JP6958216B2

JP6958216B2 - 作業車両

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Publication number: JP6958216B2
Application number: JP2017200982A
Authority: JP
Inventors: 将史高橋; 洋幸林
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2017-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2037-10-17
Also published as: JP2019075711A

Description

この発明は、自走可能な作業車両に関する。

一般的にラフテレーンクレーン等と呼ばれる作業車両は、走行体を走行させるための操作部と、旋回体及びブームを動作させる操作部とが同一のキャビン内に配置されている。また、作業車両は大型で死角が生じやすく、オペレータがキャビンから作業車両の周囲の状況を把握するのは容易でない。そこで、例えば特許文献１に記載の作業車両は、複数のカメラで撮影した作業車両の周囲の映像を、キャビン内のディスプレイに表示させる。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、作業車両の周囲の状況を適切に把握することができる。

特開２０１３−２５３４０２号公報

上記構成の作業車両において、キャビンを支持する旋回体が走行体上で旋回するので、走行体に取り付けられたカメラの映像をキャビン内で表示させようとすると、映像データを伝送する方法が課題となる。特に走行体に複数のカメラが取り付けられている場合に、例えば、通信ケーブルの引き回し方や、複数の映像データの同期させ方等を考慮することが必要となる。つまり、限られた通信ケーブルの中から上記映像データを伝送するケーブルを割り当てなければならないが、その場合に、車両制御に割り当てる通信ケーブルに制約が生じてしまうおそれがある。もっとも、上記映像データ専用ケーブルを設けることも考えれるが、ケーブル設置スペースやコストの面から無理がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行体に取り付けられた複数のカメラの映像を、作業体に設けられたキャビン内で表示させる作業車両において、走行体及び作業体の間で映像データを適切に伝送する技術を提供することにある。

(1) 本発明に係る作業車両は、走行体と、上記走行体に旋回可能に支持された作業体と、上記作業体に支持されたキャビンと、上記走行体に取り付けられた第１カメラ及び第２カメラと、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、且つ上記作業体を動作させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記キャビンの内部空間に配置されたディスプレイと、上記走行体に取り付けられた第１制御部と、上記作業体に取り付けられた第２制御部とを備える。上記第１制御部は、上記第１カメラが撮影した第１映像及び上記第２カメラが撮影した第２映像を合成して、合成映像を示す合成映像データを生成する第１合成処理と、上記第１合成処理で生成した上記合成映像データを、上記第２制御部に送信する送信処理とを実行する。上記第２制御部は、上記第１制御部から上記合成映像データを受信する受信処理と、上記受信処理で受信した上記合成映像データで示される上記合成映像を、上記ディスプレイに表示させる表示処理とを実行する。

上記構成によれば、複数のカメラで撮影した映像を合成した合成映像データを、走行体及び作業体の間で送信するので、複数の映像データを別々に送信する場合と比較して、例えば以下のような効果が期待できる。一例として、映像データを有線送信する場合に、走行体及び作業体の間に設けられたスリップリングに追加する通信ケーブルの数を削減することができる。他の例として、映像データを無線送信する場合に、複数の映像データを確実に同期させることが可能となる。

(2) 一例として、上記第１映像及び上記第２映像は、複数の画像を撮影順に配列したものである。上記第１制御部は、上記第１合成処理において、上記第１映像及び上記第２映像の互いに対応する前記画像を合成した複数の合成画像を撮影順に配列した前記合成映像を生成する。

(3) 他の例として、上記第１映像及び上記第２映像は、複数の画像を撮影順に配列したものである。上記第１制御部は、上記第１合成処理において、上記第１映像に含まれる前記画像と、上記第２映像に含まれる前記画像とを交互に配列した前記合成映像を生成する。

(4) 好ましくは、上記第１カメラは、上記走行体の前方に向けて上記走行体に取り付けられている。上記第２カメラは、上記走行体の後方に向けて上記走行体に取り付けられている。

(5) さらに好ましくは、該作業車両は、上記作業体の右方に向けて上記作業体に取り付けられた第３カメラと、上記作業体の左方に向けて上記作業体に取り付けられた第４カメラとを備える。上記第２制御部は、上記受信処理で受信した上記合成映像データで示される上記合成映像に、上記第３カメラが撮影した第３映像及び上記第４カメラが撮影した第４映像をさらに合成する第２合成処理を実行し、上記表示処理において、上記第２合成処理で上記第３映像及び上記第４映像を合成した上記合成映像を、上記ディスプレイに表示させる。

(6) さらに好ましくは、上記第２制御部は、上記第２合成処理において、上記第１映像と、上記第２映像と、上記第３映像と、上記第４映像とを用いて、該作業車両の周囲を上方から俯瞰した上記合成映像を生成する。

上記構成によれば、キャビンに搭乗するオペレータは、作業車両の周囲の状況を適切に把握して、走行体を走行させ、作業体を動作させることができる。

(7) 一例として、上記第１制御部及び上記第２制御部は、上記走行体及び上記作業体の間に設けられたスリップリングを通る通信ケーブルによって有線接続されている。上記第１制御部は、上記送信処理において、上記通信ケーブルを通じて上記第２制御部に上記合成映像データを送信する。上記第２制御部は、上記受信処理において、上記通信ケーブルを通じて上記第１制御部から上記合成映像データを受信する。

(8) 他の例として、上記第１制御部は、第１無線通信部を備える。上記第２制御部は、第２無線通信部を備える。上記第１制御部は、上記送信処理において、上記第１無線通信部を通じて上記第２制御部に上記合成映像データを無線送信する。上記第２制御部は、上記受信処理において、上記第２無線通信部を通じて上記第１制御部から上記合成映像データを無線受信する。

本発明によれば、複数のカメラで撮影した映像を合成した合成映像データを、走行体及び作業体の間で送信するので、スリップリングに追加する通信ケーブルの数が削減されたり、複数の映像データを確実に同期させることが可能となる。その結果、複数のカメラが撮影した映像信号同士が干渉が抑えられ、画質が向上する。

図１は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の斜視図である。図２は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の平面図である。図３は、キャビン４０内の構成要素の配置図である。図４は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０のブロック図である。図５は、交差点に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。図６は、図５のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。図７は、映像データＦ、Ｂ、Ｒ、Ｌを合成して、第２合成映像データを生成する方法の一例を説明するための図である。図８は、映像データＦ、Ｂ、Ｒ、Ｌを合成して、第２合成映像データを生成する方法の他の例を説明するための図である。図９は、変形例２に係るラフテレーンクレーン１０のブロック図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。また、下記の実施形態及び変形例は、任意の組み合わせで組み合わせることができる。

［ラフテレーンクレーン１０］

本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１及び図２に示されるように、下部走行体２０と、上部旋回体３０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部旋回体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、作業車両の一例である。

［下部走行体２０］

下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する。前輪２１は、後述するステアリング４２Ｂによって操舵される操舵輪である。後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される駆動輪である。

また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３は下部走行体２０の前端に配置され、アウトリガ２４は下部走行体２０の後端に配置される。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部旋回体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。

［上部旋回体３０］

上部旋回体３０は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部旋回体３０は、旋回モータ７１（図４参照）の駆動力が伝達されて旋回する。上部旋回体３０の旋回角度は、例えば、下部走行体２０の前進方向を０°としたときの時計回り方向の角度で表される。上部旋回体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン４０とを主に備える。上部旋回体３０、伸縮ブーム３２、及びフック３３は、作業体の一例である。

伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ７２（図２及び図４参照）によって起伏され、伸縮シリンダ７３（図４参照）によって伸縮される。伸縮ブーム３２の基端３２Ａは、下部走行体２０の前端及び後端の間において、上部旋回体３０に支持されている。また、図２に示されるように、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ且つ最も短くした状態において、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂは、下部走行体２０の前端より前方に位置している。以下、上部旋回体３０の旋回角度が０°で、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ、且つ伸縮ブーム３２を最も短くした状態を、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢と表記する。すなわち、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２は、下部走行体２０の前端より前方にまで延設されている。

また、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂには、作業半径及び作業高さを延伸させるためのジブ（図示省略）が着脱可能であってもよい。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂ或いはジブの先端にワイヤ３８によって吊り下げられており、ワイヤ３８を巻き取り或いは繰り出すウインチ７４（図４参照）によって昇降される。

［キャビン４０］

キャビン４０は、ラフテレーンクレーン１０を操作するオペレータが搭乗するための内部空間を有する箱型である。キャビン４０は、下部走行体２０の前端より後方で且つ伸縮ブーム３２の基端３２Ａより前方において、上部旋回体３０に支持されている。また、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の右隣に配置されている。但し、伸縮ブーム３２及びキャビン４０の位置関係は前述の例に限定されず、伸縮ブーム３２の左隣にキャビン４０が配置されていてもよい。キャビン４０の内部空間には、図３に示されるように、座席４１と、第１操作部４２と、第２操作部４３と、ディスプレイ４４とが収容されている。

第１操作部４２は、下部走行体２０を走行させるためのオペレータの指示を受け付ける。より詳細には、第１操作部４２は、複数のペダル４２Ａと、ステアリング４２Ｂとを主に備える。ペダル４２Ａは、下部走行体２０を加速或いは減速させる指示を受け付けるものであって、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等である。ステアリング４２Ｂは、下部走行体２０の進行方向を指示する操作を受け付けるものである。第１操作部４２の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

第２操作部４３は、アウトリガ２３、２４を状態変化させ、上部旋回体３０を旋回させ、伸縮ブーム３２を伸縮及び起伏させ、フック３３を昇降させる指示を受け付ける。第２操作部４３は、例えば、レバー４３Ａ、ペダル４３Ｂ、或いはスイッチ（図示省略）等によって構成される。第２操作部４３の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

ディスプレイ４４は、キャビン４０内において、左右方向の中央より左方に偏った位置に配置されている。より詳細には、ディスプレイ４４は、ステアリング４２Ｂの左隣に配置されている。ディスプレイ４４は、ラフテレーンクレーン１０の状態を表示する。より詳細には、ディスプレイ４４は、下部走行体２０の速度、アウトリガ２３、２４の状態、上部旋回体３０の旋回角、伸縮ブーム３２の伸縮長さ及び起伏角等を表示する。さらに、ディスプレイ４４は、後述するカメラ６１〜６４が撮影した映像を表示する。

座席４１に座ったオペレータは、第１操作部４２及び第２操作部４３を操作することができ、且つディスプレイ４４に表示された情報を視認することができる。より詳細には、オペレータは、座席４１に座った状態で、下部走行体２０を走行させることができ、上部旋回体３０及び伸縮ブーム３２を動作させることができる。また、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２の上端は、座席４１に座ったオペレータの視線より高い位置にある。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の座席４１に座ったオペレータは、下部走行体２０のすぐ前と、下部走行体２０の左側とが見難い状態で、ラフテレーンクレーン１０を走行させなければならない。

［カメラ６１〜６４］

カメラ６１〜６４は、被写体を撮影して映像データを生成する。換言すれば、カメラ６１〜６４は、映像（動画像）を示す映像データを生成する。カメラ６１〜６４は、俯瞰画像を生成するために用いる広角（例えば、８０°〜２４０°）のカメラであるのが望ましい。カメラ６１〜６４は、図１及び図２に示されるように、ラフテレーンクレーン１０の各部に取り付けられて、互いに異なる向きに向けられている。なお、カメラ６１〜６４の位置及び向きを明らかにするために、図１及び図２にはカメラ６１〜６４を大きく図示しているが、小型のカメラが望ましい。

カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ左右方向の中央に取り付けられている。また、カメラ６１は、最も倒伏した伸縮ブーム３２より下方に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６１はフロントバンパーに取り付けられているが、カメラ６１の具体的な取付位置はこれに限定されない。そして、カメラ６１は、ラフテレーンクレーン１０の前方に向けられている。すなわち、カメラ６１は、８０°〜２４０°の画角でラフテレーンクレーン１０の前方を撮影している。カメラ６１は第１カメラの一例であり、カメラ６１が撮影する映像は第１映像の一例である。

カメラ６２は、上部旋回体３０の右端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６２はキャビン４０の後方に取り付けられているが、カメラ６２の具体的な取付位置はこれに限定されない。そして、カメラ６２は、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の右方に向けられている。すなわち、カメラ６２は、８０°〜２４０°の画角でラフテレーンクレーン１０の右方を撮影している。カメラ６２は、第３カメラの一例であり、カメラ６２が撮影する映像は第３映像の一例である。

カメラ６３は、上部旋回体３０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６３は前後方向においてカメラ６２と同じ位置に取り付けられているが、カメラ６３の具体的な取付位置はこれに限定されない。そして、カメラ６３は、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、８０°〜２４０°の画角でラフテレーンクレーン１０の左方を撮影している。カメラ６２は、第４カメラの一例であり、カメラ６２が撮影する映像は第４映像の一例である。

カメラ６４は、下部走行体２０の後端で且つ左右方向の中央に取り付けられている。カメラ６４は、例えば、カウンタウェイト（図示省略）を支持するウェイト支持部に取り付けられていてもよい。カメラ６４は、ラフテレーンクレーン１０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６４は、８０°〜２４０°の画角でラフテレーンクレーン１０の後方を撮影している。カメラ６４は、第２カメラの一例であり、カメラ６４が撮影する映像は第２映像の一例である。

［第１制御部５１、第２制御部５３］

ラフテレーンクレーン１０は、図４に示されるように、第１制御部５１と、第１記憶部５２と、第２制御部５３と、第２記憶部５４とを備える。第１制御部５１及び第１記憶部５２は、下部走行体２０に設けられている。第２制御部５３及び第２記憶部５４は、上部旋回体３０に設けられている。そして、第１制御部５１及び第２制御部５３は、スリップリング５０を通る複数の通信ケーブル（図示省略）によって相互に接続されている。

第１制御部５１及び第２制御部５３は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。第１制御部５１及び第２制御部５３は、第１記憶部５２及び第２記憶部５４に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。第１記憶部５２及び第２記憶部５４は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。

第１制御部５１は、カメラ６１、６４の動作を制御する。すなわち、第１制御部５１は、カメラ６１、６４に撮影を開始させ、カメラ６１、６４が生成した第１映像データ（以下、「映像データＦ」と表記する。）及び第２映像データ（以下、「映像データＢ」と表記する。）を取得する。また、第１制御部５１は、カメラ６１、６４から取得した映像データＢ、Ｆを合成して第１合成映像データを生成し、生成した第１合成映像データをスリップリング５０を通る通信ケーブルを通じて第２制御部５３に送信する。第１合成映像データを生成する処理の詳細は、後述する。

第２制御部５３は、スリップリング５０を通る通信ケーブルを通じて第１制御部５１から第１合成データを受信する。また、第２制御部５３は、カメラ６２、６３の動作を制御する。すなわち、第２制御部５３は、カメラ６２、６３に撮影を開始させ、カメラ６２、６３が生成した第３映像データ（以下、「映像データＲ」と表記する。）及び第４映像データ（以下、「映像データＬ」と表記する。）を取得する。さらに、第２制御部５３は、第１合成データと、映像データＲと、映像データＬとを合成して第２合成映像データを生成し、第２合成映像データで示される第２合成映像をディスプレイ４４に表示させる。第２合成映像データを生成する処理の詳細は、後述する。

また、第２制御部５３は、第１操作部４２及び第２操作部４３から出力される操作信号を取得する。そして、第２制御部５３は、第２操作部４３から出力される操作信号に従って、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、旋回モータ７１、起伏シリンダ７２、伸縮シリンダ７３、及びウインチ７４等のアクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。また図示は省略するが、第２制御部５３は、第１操作部４２から出力される操作信号に従って、前輪２１の舵角を変更し、エンジンの回転数を制御し、ブレーキ（図示省略）を作動させる。

さらに、第２制御部５３は、上部旋回体３０の旋回角度を検出する旋回角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の起伏角度を検出する起伏角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の伸縮長さを検出する長さセンサ、及びウインチ７４によるワイヤ３８の操出長さを検出するワイヤセンサから出力される検出信号を取得する。そして、第２制御部５３は、上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、各種センサから取得した検出信号に基づいて把握する。

図５は、前進走行中のラフテレーンクレーン１０が交差点に進入する状態を示す平面図である。図５のラフテレーンクレーン１０の周囲には、左前方の横断歩道を横断中の人８１と、左側を併走する自転車８２とが存在している。しかしながら、図５のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって、人８１及び自転車８２を視認することができない。

図６は、図５に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。図５に示される映像は、カメラ６１〜６４が撮影した映像を合成したものである。より詳細には、図５に示される映像は、ラフテレーンクレーン１０の周囲を上方から俯瞰した俯瞰映像である。以下、図５に示される映像をディスプレイ４４に表示させるための第１制御部５１及び第２制御部５３の動作を、図７を参照して説明する。

まず、第１制御部５１及び第２制御部５３は、カメラ６１〜６４に同時に撮影を開始させる。第２制御部５３は、例えば、ディスプレイ４４に映像を表示させる指示を第２操作部４３を通じて受け付けたことに応じて、第１制御部５１を通じてカメラ６１、６４に撮影開始を指示すると共に、カメラ６２、６３に撮影開始を指示する。但し、カメラ６１〜６４の撮影開始のトリガは前述の例に限定されず、例えば、エンジンが始動されたタイミングでもよいし、アウトリガ２３、２４が格納状態及び張出状態の一方から他方に状態変化したタイミングでもよい。

カメラ６１〜６４が撮影する映像は、例えば図７及び図８に示されるように、撮影順に配列された複数の画像（すなわち、静止画像）によって構成される。カメラ６１〜６４は、所定の時間間隔（例えば、１／６０秒間隔）で撮影した複数の画像を含む映像データを、第１制御部５１及び第２制御部５３に出力する。換言すれば、第１制御部５１は、撮影順に配列された複数の画像Ｆ_１、Ｆ_２、Ｆ_３、・・・を含む映像データＦをカメラ６１から取得し、撮影順に配列された複数の画像Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３、・・・を含む映像データＢをカメラ６４から取得する。また、第２制御部５３は、撮影順に配列された複数の画像Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、・・・を含む映像データＲをカメラ６２から取得し、撮影順に配列された複数の画像Ｌ_１、Ｌ_２、Ｌ_３、・・・を含む映像データＬをカメラ６３から取得する。

次に、第１制御部５１は、映像データＦで示される映像と、映像データＢで示される映像とを合成して、第１合成映像を示す第１合成映像データを生成する。より詳細には、第１制御部５１は、映像データＦ、Ｂの対応する画像を合成して合成画像を生成し、生成した複数の合成画像を撮影順に配列して第１合成映像データを生成する。対応する画像とは、例えば、映像データＦ、Ｂそれぞれに含まれる複数の画像のうち、撮影順が同一の画像、或いは同一時刻に撮影された画像等を指す。第１合成映像データを生成する処理は、第１合成処理の一例である。第１合成処理で生成される合成画像は、ラフテレーンクレーン１０の前方及び後方を上方から俯瞰した俯瞰画像である。俯瞰画像を生成するアルゴリズムは周知なので詳細な説明は省略するが、例えば以下の方法が考えられる。

まず、第１制御部５１は、画像Ｆ_１、Ｂ_１の各画素の座標値にレンズ歪み係数やアスペクト比等に基づく係数を乗じて、レンズによる歪みを補正する補正処理を実行する。また、第１制御部５１は、画像Ｆ_１、Ｂ_１の各画素の座標値にカメラ取付角等に基づく種々の係数を乗じて、ラフテレーンクレーン１０の上方に設定した仮想視点から見下ろした画像（個別の俯瞰画像）に変換する俯瞰処理を実行する。そして、第１制御部５１は、ラフテレーンクレーン１０の形状を模したクレーン画像を中央に配置し、俯瞰処理で変換した画像Ｆ_１をクレーン画像の上方に配置し、俯瞰処理で変換した画像Ｂ_１をクレーン画像の下方に配置して、画像Ｆ_１、Ｂ_１を合成した合成画像Ｃ_１を生成する、合成画像Ｃ_２、Ｃ_３を生成する方法も同様である。

次に、第１制御部５１は、第１合成処理で生成した第１合成映像データを、スリップリング５０を通る通信ケーブルを通じて第２制御部５３に送信する。この処理は、送信処理の一例である。次に、第２制御部５３は、通信ケーブルを通じて第１制御部５１から第１合成映像データを受信する。この処理は、受信処理の一例である。次に、第２制御部５３は、第１合成映像データで示される映像と、映像データＲで示される映像と、映像データＬで示される映像とを合成して、第２合成映像を示す第２合成映像データを生成する。この処理は、第２合成処理の一例である。以下、第１合成処理との共通点の詳細な説明は省略して、相違点を中心に説明する。

第２制御部５３は、第１合成映像データ及び映像データＲ、Ｌの対応する画像を合成して合成画像を生成し、生成した複数の合成画像を撮影順に配列した第２合成映像データを生成する。すなわち、第２制御部５３は、画像Ｒ_１、Ｌ_１に対して補正処理及び俯瞰処理を実行する。そして、第２制御部５３は、合成画像Ｃ_１のクレーン画像の右方に俯瞰処理で変換した画像Ｒ_１を配置し、合成画像Ｃ_１のクレーン画像の左方に俯瞰処理で変換した画像Ｌ_１を配置して、合成画像Ｃ_１及び画像Ｒ_１、Ｌ_１を合成した合成画像Ｃ_１’を生成する。合成画像Ｃ_２’、Ｃ_３’を生成する方法も同様である。

そして、第２制御部５３は、第２合成処理で生成した合成画像Ｃ_１’、Ｃ_２’、Ｃ_３’、・・・を含む第２合成映像をディスプレイ４４に表示させる。この処理は、表示処理の一例である。第１合成処理、送信処理、受信処理、第２合成処理、及び表示処理は、並行して実行される。すなわち、カメラ６１〜６４によって撮影された画像がリアルタイムで合成されて、ディスプレイ４４に表示される。これにより、オペレータは、ラフテレーンクレーン１０の周囲の状況を、キャビン４０内でリアルタイムに把握することができる。

［実施形態の作用効果］

上記の実施形態によれば、複数のカメラ６１、６４で撮影した映像を合成した第１合成映像データを、下部走行体２０及び上部旋回体３０の間で有線送信するので、複数の映像データＦ、Ｂを別々に有線送信する場合と比較して、スリップリング５０に追加する通信ケーブルの数を削減することができる。これにより、通信ケーブルの架装スペースが縮小すると共にコストダウンが図られる。加えて、複数のカメラ６１，６４が出力する映像信号同士の干渉が抑えられ、画質が向上するという利点もある。

また、上記の実施形態では、カメラ６１〜６４で撮影した映像が俯瞰画像に変換されてディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、ラフテレーンクレーン１０の周囲の状況を適切に把握して、下部走行体２０を走行させ、アウトリガ２３、２４を状態変化させ、上部旋回体３０を旋回させ、伸縮ブーム３２を起伏及び伸縮させ、フック３３を昇降させることができる。

［変形例１］

なお、第１合成処理及び第２合成処理の具体例は、図７の例に限定されない。他の例として、第１制御部５１は、図８に示されるように、画像データＦに含まれる画像Ｆ_１、Ｆ_２、Ｆ_３、・・・と、画像データＢに含まれる画像Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３、・・・とを交互に配列した合成映像Ｆ_１、Ｂ_１、Ｆ_２、Ｂ_２、Ｆ_３、Ｂ_３、・・・を生成してもよい。すなわち、第１制御部５１は、第１合成処理において、複数の映像を空間的に合成してもよいし、複数の映像を時間的に合成してもよい。そして、第２制御部５３は、第１合成映像データに含まれる画像Ｆ_１、Ｂ_１と、映像データＲに含まれる画像Ｒ_１と、映像データＬに含まれる画像Ｌ_１とを合成して合成画像Ｃ_１’を生成すればよい。

［変形例２］

また、第１制御部５１及び第２制御部５３の間における映像データの通信経路は、有線に限定されない。他の例として、図９に示されるように、第１制御部５１は第１無線通信部５５を備え、第２制御部５３は第２無線通信部５６を備えてもよい。第１無線通信部５５及び第２無線通信部５６は、例えば、所定の無線通信プロトコルに準拠した無線信号及び映像データの一方から他方に変換する変換回路と、変換回路で変換した無線信号を送受信するアンテナとを備えるハードウェアである。無線通信プロトコルとしては、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ワイヤレスＨＤＭＩ（登録商標）等を採用することができる。

そして、第１制御部５１は、送信処理において、第１無線通信部５５を通じて第２制御部５３に第１合成映像データを無線送信してもよい。また、第２制御部５３は、受信処理において、第２無線通信部５６を通じて第１制御部５１から第１合成映像データを無線送信してもよい。変形例２によれば、映像データ用の通信ケーブルをスリップリング５０に追加することなく、下部走行体２０に取り付けられたカメラ６１、６４の映像データを上部旋回体３０に送信することができる。

また、変形例２によれば、映像データＦ、Ｂを合成した第１合成映像データが第１制御部５１から第２制御部５３に送信されるので、複数の映像データＦ、Ｂを確実に同期させることが可能になる。但し、映像データＦ、Ｂを同期させる具体的な方法は、映像データＦ、Ｂを合成することに限定されない。

他の例として、第１制御部５１は、映像データＦに含まれる各画像Ｆ_１、Ｆ_２、Ｆ_３、・・・それぞれに撮影時刻を示すタイムスタンプを付加し、タイムスタンプを付加した映像データＦを第１無線通信部５５を通じて第２制御部５３に無線送信してもよい。同様に、第１制御部５１は、映像データＢに含まれる各画像Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３、・・・それぞれに撮影時刻を示すタイムスタンプを付加し、タイムスタンプを付加した映像データＢを第１無線通信部５５を通じて第２制御部５３に無線送信してもよい。画像にタイムスタンプを付加する処理は、付加処理の一例である。

第２制御部５３は、タイムスタンプが付加された映像データＦ、Ｂを第２無線通信部５６を通じて第１制御部５１から無線受信する。また、第２制御部５３は、映像データＲに含まれる各画像Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、・・・それぞれに撮影時刻を示すタイムスタンプを付加し、映像データＬに含まれる各画像Ｌ_１、Ｌ_２、Ｌ_３、・・・それぞれに撮影時刻を示すタイムスタンプを付加する。そして、第２制御部５３は、映像データＦ、Ｂ、Ｒ、Ｌに含まれる複数の画像のうち、同一時刻を示すタイムスタンプが付加された４つの画像を合成して合成映像を生成し、生成した合成映像をディスプレイ４４に表示させればよい。

［その他の変形例］

カメラ６１〜６４の取付位置及び数は、前述の例に限定されない。一例として、カメラ６２、６３は、下部走行体２０に取り付けられていてもよい。下部走行体２０にカメラ６１〜６４が取り付けられている場合、第１制御部５１は、映像データＦ、Ｂ、Ｒ、Ｌを合成して或いは同期させて、第２制御部５３に送信すればよい。また、カメラ６２、６３は、省略されてもよい。さらには、下部走行体２０及び上部旋回体３０の任意の位置に、他のカメラがさらに取り付けられていてもよい。

また、ディスプレイ４４に表示される映像は、俯瞰映像に限定されない。すなわち、第２制御部５３は、ディスプレイ４４を複数の領域に区画して、カメラ６１〜６４それぞれで撮影された映像を各領域に表示させてもよい。この場合のカメラ６１〜６４は、広角カメラである必要はなく、標準的な画角（例えば、２５°〜５０°）のカメラであってもよい。さらに、カメラ６１〜６４の取付位置及び数は前述の例に限定されず、例えば、下部走行体２０のすぐ前、下部走行体２０の左方等を重点的に撮影してもよい。

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部旋回体
３２・・・伸縮ブーム
４０・・・キャビン
４２・・・第１操作部
４３・・・第２操作部
４４・・・ディスプレイ
５０・・・スリップリング
５１・・・第１制御部
５３・・・第２制御部
５５・・・第１無線通信部
５６・・・第２無線通信部
６１，６２，６３，６４・・・カメラ

Claims

走行体と、
上記走行体に旋回可能に支持された作業体と、
上記作業体に支持されたキャビンと、
上記走行体に取り付けられた第１カメラ及び第２カメラと、
上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、且つ上記作業体を動作させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、
上記キャビンの内部空間に配置されたディスプレイと、
上記走行体に取り付けられた第１制御部と、
上記作業体に取り付けられた第２制御部とを備える作業車両であって、
上記第１制御部は、
上記第１カメラが撮影した第１映像及び上記第２カメラが撮影した第２映像を合成して、合成映像を示す合成映像データを生成する第１合成処理と、
上記第１合成処理で生成した上記合成映像データを、上記第２制御部に送信する送信処理とを実行し、
上記第２制御部は、
上記第１制御部から上記合成映像データを受信する受信処理と、
上記受信処理で受信した上記合成映像データで示される上記合成映像を、上記ディスプレイに表示させる表示処理とを実行する作業車両。
上記第１映像及び上記第２映像は、複数の画像を撮影順に配列したものであり、
上記第１制御部は、上記第１合成処理において、上記第１映像及び上記第２映像の互いに対応する前記画像を合成した複数の合成画像を撮影順に配列した前記合成映像を生成する請求項１に記載の作業車両。
上記第１映像及び上記第２映像は、複数の画像を撮影順に配列したものであり、
上記第１制御部は、上記第１合成処理において、上記第１映像に含まれる前記画像と、上記第２映像に含まれる前記画像とを交互に配列した前記合成映像を生成する請求項１に記載の作業車両。
上記第１カメラは、上記走行体の前方に向けて上記走行体に取り付けられており、
上記第２カメラは、上記走行体の後方に向けて上記走行体に取り付けられている請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
該作業車両は、
上記作業体の右方に向けて上記作業体に取り付けられた第３カメラと、
上記作業体の左方に向けて上記作業体に取り付けられた第４カメラとを備えており、
上記第２制御部は、
上記受信処理で受信した上記合成映像データで示される上記合成映像に、上記第３カメラが撮影した第３映像及び上記第４カメラが撮影した第４映像をさらに合成する第２合成処理を実行し、
上記表示処理において、上記第２合成処理で上記第３映像及び上記第４映像を合成した上記合成映像を、上記ディスプレイに表示させる請求項４に記載の作業車両。
上記第２制御部は、上記第２合成処理において、上記第１映像と、上記第２映像と、上記第３映像と、上記第４映像とを用いて、該作業車両の周囲を上方から俯瞰した上記合成映像を生成する請求項５に記載の作業車両。
上記第１制御部及び上記第２制御部は、上記走行体及び上記作業体の間に設けられたスリップリングを通る通信ケーブルによって有線接続されており、
上記第１制御部は、上記送信処理において、上記通信ケーブルを通じて上記第２制御部に上記合成映像データを送信し、
上記第２制御部は、上記受信処理において、上記通信ケーブルを通じて上記第１制御部から上記合成映像データを受信する請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。
上記第１制御部は、第１無線通信部を備えており、
上記第２制御部は、第２無線通信部を備えており、
上記第１制御部は、上記送信処理において、上記第１無線通信部を通じて上記第２制御部に上記合成映像データを無線送信し、
上記第２制御部は、上記受信処理において、上記第２無線通信部を通じて上記第１制御部から上記合成映像データを無線受信する請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。