JP5462008B2 - 画像表示システム - Google Patents
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Description
この歪み補正処理では、処理部3は、レンズによる歪みを補正するために、入力画素の座標値にレンズ歪み係数やアスペクト比などにもとづいて計算される係数を乗じて出力画素の座標値に変換する。
また、俯瞰画像に変換する俯瞰変換処理では、処理部3は、視点を基準位置である旋回中心の鉛直上方の所定位置に変換するために、入力画素の座標値にレンズ歪み係数やカメラ取付角などにもとづいて計算される係数を乗じて出力画素の座標値に変換する。
さらに、パノラマ合成処理では、処理部3は、隣り合う撮影画像を1枚の画像として繋ぎ合わせるために、対応する座標値の輝度を線形補間等することで違和感のない繋ぎ目を実現する。
そして、本実施例の画像表示システムSでは、処理部3は、歪みの少ない先端カメラ21の画像に映る特徴点に基づいて、周辺カメラの画像の補正や、立体物の表示補正などを実行する。
また、本実施例の画像表示システムSでは、図5(a)に示すように、処理部3は、上記のように作成された俯瞰画像に重ねるようにして、ブーム14に作用する実荷重の定格荷重に対する負荷率が所定負荷率となるラインをモニタ6に表示する。
最後に、このように歪み補正、俯瞰変換、パノラマ合成された画像は、処理部3において、図6に示すように、モニタ6の形状に合わせて表示領域が切り出される。
1 ラフテレーンクレーン
10 キャリア
12 旋回台
14 ブーム
21 先端カメラ
22 前方カメラ(周辺カメラ)
23 後方カメラ(周辺カメラ)
24 左方カメラ(周辺カメラ)
25 右方カメラ(周辺カメラ)
3 処理部
4 制御部
6 モニタ(表示部)
Claims (5)
- 車体に対して旋回自在に設置される旋回台と、前記旋回台に起伏自在に設置されるブームと、前記ブームの先端近傍に取り付けられる先端カメラと、前記車体又は前記旋回台に取り付けられる周辺カメラと、前記先端カメラの画像と前記周辺カメラの画像とを表示部に表示させる処理部と、を備える画像表示システムであって、
前記処理部は、前記先端カメラで撮影された画像と前記周辺カメラで撮影された画像とを合成して前記表示部に表示させるものであり、前記周辺カメラで撮影された画像については、前記先端カメラで撮影された画像の特徴点に基づいて補正して合成に使用することを特徴とする画像表示システム。 - 前記処理部は、前記先端カメラで撮影された画像と前記周辺カメラで撮影された画像とを基準位置からの俯瞰画像に変換することを特徴とする請求項1に記載の画像表示システム。
- 前記処理部は、前記先端カメラで撮影された画像と前記周辺カメラで撮影された画像とを合成する際には、前記先端カメラで撮影された画像と前記周辺カメラで撮影された画像の重なり部分は、前記先端カメラで撮影された画像を優先して表示させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の画像表示システム。
- 前記処理部は、前記ブームに作用する実荷重の定格荷重に対する負荷率が所定負荷率になるラインを前記俯瞰画像に重ねて表示させることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の画像表示システム。
- 前記処理部は、前記表示部に表示する表示領域として、
車体前方には、負荷率100%に所定の付加分を加えた範囲まで、車体側方には、アウトリガ最大張出幅又はテールスイング幅に所定の付加分を加えた範囲まで、を表示することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の画像表示システム。
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