WO2017068934A1 - コンテナ荷役車両 - Google Patents

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WO2017068934A1
WO2017068934A1 PCT/JP2016/079020 JP2016079020W WO2017068934A1 WO 2017068934 A1 WO2017068934 A1 WO 2017068934A1 JP 2016079020 W JP2016079020 W JP 2016079020W WO 2017068934 A1 WO2017068934 A1 WO 2017068934A1
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WO
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container
arm
vehicle
image
hook
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/079020
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
慎也 池上
典明 宮崎
幸右 土田
Original Assignee
新明和工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 新明和工業株式会社 filed Critical 新明和工業株式会社
Priority to JP2017546475A priority Critical patent/JP6713480B2/ja
Publication of WO2017068934A1 publication Critical patent/WO2017068934A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/48—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using pivoted arms raisable above load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/02—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted comprising longitudinally or transversely arranged frame members
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to a container handling vehicle.
  • a container handling vehicle described in Patent Document 1 includes a vehicle main body including a cab provided with a driver's seat, a cargo handling arm rotatably connected to the vehicle main body, and a hydraulic cylinder that rotates the cargo handling arm. ing.
  • the cargo handling arm has an L-shaped arm and a hook provided at the tip of the L-shaped arm and engageable with an engaged portion of the container.
  • the vehicle body When loading a container, first, the vehicle body is positioned in front of the engaged portion of the container. Next, the hydraulic cylinder is driven, and the cargo handling arm is rotated rearward until the hook faces rearward. Next, the driver reverses the vehicle body toward the container while visually confirming the position of the container. Then, the vehicle body is brought close to the container while visually confirming the positions of the hook and the engaged portion until the hook of the cargo handling arm reaches a position where the hook can be engaged with the engaged portion of the container. After the approach, the hydraulic cinder is driven to rotate the cargo handling arm forward and engage the hook with the engaged portion (hereinafter, this operation is referred to as hooking).
  • the present invention has been made in view of such points, and an object thereof is to provide a container handling vehicle that is less likely to come into contact with a container or a facility around the container and that can be easily hooked.
  • a container handling vehicle includes a container having an engaged portion on a front wall, a cab, a vehicle main body on which the container is detachably loaded, a cargo handling arm, and the cargo handling arm rotating. And an image pickup device arranged rearward, a display device arranged in the cab, and an image control device communicably connected to the image pickup device and the display device.
  • the cargo handling arm is provided on an L-shaped arm having a base portion rotatably supported about an axis extending in a vehicle width direction with respect to the vehicle body, and provided at a distal end portion of the L-shaped arm. And a hook engageable with the joint.
  • the image control device receives a signal from the imaging device when the vehicle body moves backward toward the container when the container is loaded, and causes the display device to display an image generated using the signal. It is configured.
  • (A) is a perspective view which shows arrangement
  • (b) is a perspective view which shows arrangement
  • A) And (b) is a side view for demonstrating the loading operation
  • (A) And (b) is a side view for demonstrating the loading operation
  • (A) is a perspective view which shows the left side part of the front wall of a container, and the left side part of a bumper
  • (b) is a perspective view which shows the right side part of the front wall of a container, and the right side part of a bumper.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of a display of the display apparatus which concerns on 3rd Embodiment. It is a top view of the container handling vehicle which concerns on 4th Embodiment. It is a side view of the container handling vehicle which concerns on 4th Embodiment. It is a side view of the container handling vehicle which concerns on 4th Embodiment. It is a side view of the container handling vehicle which concerns on 4th Embodiment. It is a side view of the container handling vehicle which concerns on other embodiment. (A) is a side view of a container handling vehicle when a long container is loaded, and (b) is a side view of the container handling vehicle when a short container is loaded.
  • front, rear, left, right, upper, and lower are front, rear, left as viewed from the driver seated in the driver's seat (not shown) of the container handling vehicle 1 respectively.
  • Right, up and down. Up and down respectively means up and down in the vertical direction when the container handling vehicle 1 is stopped on a horizontal plane.
  • Reference numerals F, Re, L, R, U, and D attached to the drawings represent front, rear, left, right, upper, and lower, respectively.
  • the front portion of an object refers to a portion in front of an intermediate position in the front-rear direction of the object.
  • the rear part of an object means a part behind the intermediate position in the front-rear direction of the object.
  • the left part of an object refers to a part on the left side of the intermediate position in the left-right direction of the object.
  • the right part of an object refers to a part on the right side of the intermediate position in the left-right direction of the object.
  • a container handling vehicle 1 As shown in FIG. 1, a container handling vehicle 1 according to this embodiment includes a vehicle main body 10 on which a container 2 can be detachably loaded, and a cargo handling device 3 that tilts, loads, and lowers the container 2. .
  • the vehicle main body 10 includes a chassis frame 4 that extends in the front-rear direction and a cab 5 that is disposed on the front end of the chassis frame 4. The driver's seat is provided inside the cab 5.
  • the vehicle body 10 includes a left frame 6L and a right frame 6R that extend in the front-rear direction.
  • the left frame 6L and the right frame 6R are provided on the chassis frame 4.
  • the left frame 6L is disposed to the left of the center in the vehicle width direction
  • the right frame 6R is disposed to the right of the center in the vehicle width direction.
  • the vehicle width direction is synonymous with the left-right direction.
  • the rear end portion of the left frame 6L (see FIG. 1) and the rear end portion of the right frame 6R are connected by a cross member 7 extending in the vehicle width direction.
  • the vehicle main body 10 includes a bumper 14.
  • the bumper 14 is disposed below the cross member 7. Moreover, the bumper 14 is arrange
  • the container 2 is loaded onto the left frame 6L and the right frame 6R from the ground by the cargo handling device 3 at the time of loading. When lowering, the cargo handling device 3 lowers the left frame 6L and the right frame 6R to the ground.
  • the container 2 is formed in a rectangular parallelepiped shape that is long in the front-rear direction. However, the shape of the container 2 is not particularly limited. In the present embodiment, the container 2 has a bottom wall 2d, a front wall 2f, a rear wall 2re, a left wall 2l, and a right wall 2r, and the upper side is open. However, the container 2 may have an upper wall.
  • the container 2 may be a sealed container.
  • Two legs 2 e arranged side by side are provided at the front of the bottom wall 2 d of the container 2.
  • two rollers 2g arranged side by side are provided at the rear of the bottom wall 2d of the container 2.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the front wall 2 f of the container 2.
  • an engagement pin 2a that can be engaged with a hook 37 of a cargo handling arm 30 described later is provided.
  • the engagement pin 2a is configured by a rod-shaped body made of, for example, round steel having a circular cross section.
  • the engaging pin 2a may be formed in a straight line shape, in the present embodiment, it is curved in a convex shape toward the front.
  • the engagement pin 2a may be curved in an arc shape.
  • the engagement pin 2a is an example of an engaged portion.
  • the engaging pin 2a is configured separately from the front wall 2f.
  • the engaged portion is not necessarily separate from the front wall 2f, and a part of the front wall 2f may constitute the engaged portion.
  • the front wall 2f is provided with holding plates 2bL and 2bR that protrude forward and are arranged side by side. Holes 2c are formed in the holding plates 2bL and 2bR, respectively.
  • the left end of the engagement pin 2a is inserted through the hole 2c of the holding plate 2bL, and the right end of the engagement pin 2a is inserted through the hole 2c of the holding plate 2bR.
  • the engagement pin 2a is held by the holding plates 2bL and 2bR.
  • a gap is provided between the front wall 2f of the container 2 and the engaging pin 2a, and the tip of the hook 37 can be inserted into this gap.
  • the cargo handling device 3 includes a cargo handling arm 30, a pair of left and right lift cylinders 31, a telescopic cylinder 32, and a pair of left and right dump frames 33.
  • Rotating shafts (not shown) extending in the left-right direction are provided at the rear ends of the left frame 6L and the right frame 6R.
  • a rear end portion of the dump frame 33 is rotatably attached to the rotation shaft.
  • the rear end portion of the dump frame 33 is supported by the left frame 6L and the right frame 6R via the rotation shaft so as to be tiltable.
  • the dump frame 33 is provided with a rotating shaft 34 (see FIG. 8A) extending in the left-right direction.
  • the cargo handling arm 30 includes a rotating arm 35 and a hook arm 36 slidably fitted to the rotating arm 35.
  • the turning arm 35 and the hook arm 36 are examples of an L-shaped arm.
  • the rotating arm 35 is made of metal and is formed in a tubular shape.
  • the rotation arm 35 is formed in a rectangular tubular shape.
  • the cross-sectional shape of the rotating arm 35 is not particularly limited.
  • the rotating arm 35 may be formed in a circular tube shape.
  • the rear end portion of the rotating arm 35 is a base portion of the cargo handling arm 30 and is connected to the dump frame 33 via the rotating shaft 34.
  • the rotating arm 35 is connected to the dump frame 33 so as to be rotatable.
  • the cargo handling arm 30 is configured to be rotatable with respect to the vehicle body 10.
  • the hook arm 36 is formed in an L shape when viewed from the side.
  • the hook arm 36 includes an inner arm portion 36a and a vertical arm portion 36b perpendicular to the inner arm portion 36a. At least a part of the inner arm portion 36 a is inserted into the rotation arm 35.
  • the inner arm portion 36a is slidable with respect to the rotating arm 35, and the insertion length of the inner arm portion 36a with respect to the rotating arm 35 changes as the inner arm portion 36a slides.
  • the cargo handling arm 30 expands and contracts.
  • a hook 37 is provided at the tip of the vertical arm portion 36b.
  • the hook 37 includes a root portion 37b connected to the vertical arm portion 36b and a tip portion 37a.
  • the distal end portion 37a is curved so as to go upward as it goes rearward.
  • the cargo handling arm 30 may include a pin 17 provided at the tip portion 37 a of the hook 37.
  • the pin 17 protrudes to the side of the hook 37.
  • the pin 17 is formed of a round bar, but the shape of the pin 17 is not particularly limited.
  • the telescopic cylinder 32 is disposed inside the rotating arm 35 and the inner arm portion 36a.
  • the expansion / contraction cylinder 32 is an example of an actuator that expands / contracts the cargo handling arm 30, and is configured by a hydraulic cylinder in this embodiment.
  • the telescopic cylinder 32 is not limited to a hydraulic cylinder, and may be constituted by an air cylinder, for example. Instead of the telescopic cylinder 32, an electric actuator can be used.
  • the telescopic cylinder 32 contracts, the inner arm portion 36a slides toward the rotating arm 35, and the cargo handling arm 30 contracts.
  • the telescopic cylinder 32 extends, the inner arm portion 36a slides in the direction opposite to the rotating arm 35, and the cargo handling arm 30 extends.
  • the lift cylinders 31 are provided on the left and right sides of the cargo handling arm 30, respectively.
  • the lift cylinder 31 is an example of an actuator that rotates the cargo handling arm 30.
  • the lift cylinder 31 is configured by a hydraulic cylinder.
  • the lift cylinder 31 is not limited to a hydraulic cylinder, and may be constituted by an air cylinder or the like. An electric actuator or the like may be used instead of the lift cylinder 31.
  • a front end portion of the lift cylinder 31 is rotatably connected to a pin (not shown) provided in a rear portion of the cab 5 in the vehicle main body 10.
  • a rear end portion of the lift cylinder 31 is rotatably connected to a pin 38 provided on the rotation arm 35.
  • Guide rollers 11 are provided at the rear end of the left frame 6L and the rear end of the right frame 6R, respectively.
  • the guide roller 11 has a function of guiding the container 2 in the front-rear direction when the container 2 is loaded and unloaded.
  • a cab back step 12A including a plurality of guard frames 12 is provided behind the cab 5.
  • the guard frame 12 may be generally called torii.
  • the guard frame 12 extends in the vertical direction.
  • Each guard frame 12 is juxtaposed in the left-right direction.
  • a branch frame 12 a is branched obliquely upward at the upper part of the guard frame 12.
  • the branch frame 12a may not be provided.
  • a plate-like table 13 is fixed to the upper end of each guard frame 12 and the upper end of each branch frame 12a. Note that the configuration of the cab back step 12A shown in FIGS. 5A and 5B is merely an example. The configuration of the cab back step 12A is not limited at all.
  • the container handling vehicle 1 includes a left side camera C1 (see FIG. 5A), a right side camera C2 (see FIG. 5B), a rear camera C3 (see FIG. 2), and an arm camera C4 (see FIG. 4). It has.
  • the left side camera C1, the right side camera C2, the rear camera C3, and the arm camera C4 are examples of a left imaging device, a right imaging device, a rear imaging device, and an arm imaging device, respectively.
  • These cameras C1 to C4 serve to assist the driver in loading and unloading the container 2. Next, the cameras C1 to C4 will be described.
  • the left side camera C1 is attached to the left end portion 13L of the base 13.
  • the left side camera C1 is disposed behind the cab 5 and to the left of the center in the vehicle width direction.
  • the right side camera C ⁇ b> 2 is attached to the right end portion 13 ⁇ / b> R of the base 13.
  • the right side camera C2 is disposed behind the cab 5 and to the right of the center in the vehicle width direction.
  • Each of the left side camera C1 and the right side camera C2 includes a lens (for example, a fisheye lens) and an image sensor, and electronically acquires an image.
  • the height position of the left side camera C1 and the height position of the right side camera C2 are the same.
  • the left side camera C ⁇ b> 1 and the right side camera C ⁇ b> 2 are arranged at positions higher than the intermediate position in the vertical direction of the cab 5. However, it is also possible to arrange the left side camera C1 and the right side camera C2 at positions below the intermediate position.
  • the orientation and specifications of the left side camera C1 and the right side camera C2 are not particularly limited, but are set as follows in the present embodiment.
  • the left side camera C1 and the right side camera C2 each have a field angle ⁇ 1 and ⁇ 2 of 180 degrees or more (for example, 190 degrees).
  • the left side camera C1 is arranged so that its optical axis L1 is directed in a direction inclined leftward from the rear in the vehicle front-rear direction in plan view of the vehicle.
  • the left side camera C1 is arranged such that the optical axis L1 forms 45 degrees from the rear in the vehicle front-rear direction to the left in the vehicle plan view.
  • the right side camera C2 is arranged so that its optical axis L2 faces in a direction inclined rightward from the rear in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view.
  • the right side camera C2 is arranged so that the optical axis L2 forms 45 degrees from the rear in the vehicle front-rear direction to the right in the vehicle plan view.
  • the angle of view and the orientation of the left side camera C1 and the right side camera C2 are examples, and are not particularly limited.
  • the left side camera C1 and the right side camera C2 have the same angle of view, but may have different angles of view of 180 degrees or more.
  • the left side camera C1 is arranged so that at least a part of the left side of the bumper 14 can be imaged.
  • the left side camera C1 moves at least a part of the front wall 2f of the container 2 and the left side of the bumper 14 when the vehicle body 10 moves backward along the arrow Dr toward the container 2.
  • the region including the part can be imaged.
  • the right side camera C2 is arranged so as to be able to capture an image of at least the right side of the bumper 14.
  • the right side camera C2 can capture an area including at least a part of the front wall 2f of the container 2 and a part of the right side of the bumper 14 when the vehicle body 10 moves backward along the arrow Dr toward the container 2. is there.
  • the rear camera C3 is attached to the rear part of the vehicle main body 10.
  • the rear camera C3 is disposed rearward.
  • the rear camera C3 includes a lens (for example, a fisheye lens) and an image sensor, and electronically acquires an image.
  • a plate 15 arranged vertically is provided in front of the cross member 7.
  • the rear camera C3 is fixed to the plate 15.
  • a lamp 16 that illuminates a license plate (not shown) provided below the plate 15 is provided below the plate 15.
  • the rear camera C3 is provided above the lamp 16.
  • the rear camera C3 is provided below the cross member 7 and in front of the rearmost part of the vehicle body 10, that is, the bumper 14 (see FIG. 1).
  • the above-described position of the rear camera C3 is an example, and is not particularly limited.
  • the rear camera C3 has an angle of view ⁇ 3 of 180 degrees or more (for example, 190 degrees).
  • the rear camera C3 is disposed so that the optical axis L3 thereof faces rearward in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view.
  • the rear camera C3 is disposed so as to be able to image at least a part of the bumper 14 of the vehicle body 10.
  • the rear camera C3 is arranged so as to be able to capture the entire image from the left end to the right end of the bumper 14.
  • the rear camera C ⁇ b> 3 can capture an area including at least a part of the bumper 14 and the rear of the bumper 14. is there.
  • the rear camera C3 may image a part of the front wall 2f of the container 2 or may image the entire front wall 2f.
  • the arm camera C ⁇ b> 4 is attached to the hook arm 36 of the cargo handling arm 30.
  • the arm camera C4 includes a lens (for example, a fisheye lens) and an image sensor, and electronically acquires an image.
  • the arm camera C4 includes an upper end 2t of the container 2 when the hook 37 engages with an engagement pin 2a of the container 2 installed on the ground when the container 2 is loaded, of the cargo handling arm 30 (see FIG. 8B). ) It is attached to the following parts.
  • the arm camera C4 is attached to the tip of the hook arm 36.
  • the arm camera C4 may be attached to the upper surface of the hook arm 36 or may be attached to the side surface.
  • the arm camera C ⁇ b> 4 is attached to the right side surface of the hook arm 36.
  • the pin 17 described above is provided on the right side surface of the tip 37 a of the hook 37.
  • the arm camera C4 is disposed on the side on which the pin 17 is provided among the left side and the right side of the hook arm 36.
  • the arm camera C4 is arranged such that when the cargo handling arm 30 is rotated forward, the optical axis L4 of the arm camera C4 is directed rearward and obliquely downward.
  • the optical axis L4 of the arm camera C4 is parallel to the axial direction of the vertical arm portion 36b of the hook arm 36.
  • the optical axis L4 may be inclined with respect to the axial direction of the vertical arm portion 36b.
  • the arm camera C4 has an angle of view ⁇ 4 of 180 degrees or more (for example, 190 degrees).
  • the optical axis L4 may be directed rearward in the vehicle front-rear direction in a plan view of the vehicle, or may be directed in a direction inclined from the rear in the vehicle front-rear direction.
  • the arm camera C4 is arranged so as to image at least a region including the engagement pin 2a of the container 2 when the container 2 is loaded.
  • the arm camera C4 is disposed so as to capture an area including the engagement pin 2a and at least the tip end portion 37a of the hook 37 when the container 2 is loaded.
  • the left side camera C1, the right side camera C2, the rear camera C3, and the arm camera C4 each have an angle of view of 180 degrees or more, two or more of the cameras C1 to C4 are imaged. Regions with overlapping ranges occur. Therefore, the transmittance of overlapping portions may be adjusted to superimpose images, or other images in the overlapping portions may be deleted.
  • the container handling vehicle 1 includes an image display system that displays images generated based on the imaging results of the cameras C1 to C4.
  • the image display system includes an imaging unit CU, a control unit 50, an image generation unit 51, a display device 60, a converter 61, an in-vehicle battery 62, a mode switching operation unit 63, a screen. And a switching operation unit 64.
  • the left side camera C1, the right side camera C2, the rear camera C3, and the arm camera C4 are included in the imaging unit CU.
  • the control unit 50 and the image generation unit 51 constitute an image control device.
  • the control unit 50, the image generation unit 51, the display device 60, the converter 61, the mode switching operation unit 63, and the screen switching operation unit 64 are provided in the cab 5 (see FIG. 1).
  • the control unit 50 and the image generation unit 51 are configured by a computer.
  • the control unit 50, the imaging unit CU, the image generation unit 51, the mode switching operation unit 63, the screen switching operation unit 64, and the display device 60 are configured to be capable of wired or wireless communication.
  • the display device 60 any known device such as a liquid crystal display can be used.
  • the display device 60 is provided on a dashboard (not shown) disposed in the cab 5, for example.
  • the converter 61 converts the voltage input from the in-vehicle battery 62 and outputs it to the control unit 50 and the display device 60.
  • the converter 61 converts, for example, a voltage of 24V into a voltage of 12V and outputs it to the control unit 50 and the display device 60.
  • the mode switching operation unit 63 is operated when switching an image to be displayed on the display device 60 when the container 2 is loaded.
  • the screen switching operation unit 64 displays, for example, a display when the container 2 is loaded on the display device 60 (that is, a display until the vehicle body 10 approaches the container 2 and loads the container 2), a navigation display, a television program, etc. It is operated when switching the contents of various displays such as.
  • the mode switching operation unit 63 and the screen switching operation unit 64 may be configured by buttons, for example, or may be configured by a touch panel built in the display device 60.
  • the control unit 50 controls the cameras C1 to C4.
  • the image generation unit 51 generates an image to be displayed on the display device 60 based on the image captured by the imaging unit CU.
  • the image generation unit 51 receives signals from the cameras C 1 to C 4, generates image data to be displayed on the display device 60, and transmits the image data to the control unit 50.
  • the control unit 50 that has received the image data transmits a signal to the display device 60 and causes the display device 60 to display the image.
  • the image generation unit 51 can generate an image viewed from one or a plurality of virtual viewpoints based on images acquired by the cameras C1 to C4.
  • the image generation unit 51 can generate a composite image viewed from a virtual viewpoint based on a plurality of images acquired by the cameras C1 to C4.
  • the image generation unit 51 can generate an overhead image, which will be described later, using images acquired by the left side camera C1, the right side camera C2, and the rear camera C3, for example.
  • the image generation unit 51 includes a brightness adjustment unit 52, a multiplexing unit 53, a viewpoint conversion unit 54, and a viewpoint correspondence generation unit 55.
  • Each component of the image generation unit 51 may be functionally realized by a central processing unit (CPU) executing a program stored in advance in a memory or the like, or as a hardware circuit. It may be configured.
  • the luminance adjustment unit 52, the multiplexing unit 53, the viewpoint conversion unit 54, and the viewpoint correspondence generation unit 55 may be configured by one or a plurality of processors.
  • the luminance adjusting unit 52 refers to the average luminance indicating the brightness of the entire image acquired by the photographing unit CU, and performs gain adjustment of the image. Specifically, the luminance adjustment unit 52 decreases the gain adjustment value when the average luminance of the captured image is relatively high, and increases the gain adjustment value when the average luminance is relatively low. As a result, when the surrounding environment of the vehicle body 10 is dark to some extent, the brightness of the captured image is appropriately adjusted.
  • the viewpoint correspondence generation unit 55 generates an image viewed from one or a plurality of virtual viewpoints from the captured image whose gain has been adjusted as described above. For example, the viewpoint correspondence generation unit 55 generates four images to be simultaneously displayed on the display device 60 from images captured by the rear camera C3. Details will be described later.
  • the multiplexing unit 53 synthesizes a plurality of captured images whose gains have been adjusted as described above into one image to obtain a multiplexed image.
  • the multiplexing unit 53 can combine the imaging results of the left side camera C1, the right side camera C2, and the rear camera C3.
  • the viewpoint conversion unit 54 uses the multiplexed image generated by the multiplexing unit 53 to generate a composite image viewed from an arbitrary virtual viewpoint.
  • the viewpoint conversion unit 54 can generate a composite image obtained by viewing the vehicle body 10 and the container 2 from an upper viewpoint, that is, an overhead image, using the composite image by the multiplexing unit 53.
  • the above is the configuration of the container handling vehicle 1.
  • the operation of tilting, loading and unloading the container 2 in the container handling vehicle 1 will be described.
  • a dumping operation for tilting the container 2 will be described.
  • the cargo handling arm 30 is secured to the dump frame 33 so as not to rotate by a securing device (not shown).
  • the lift cylinder 31 is extended with the cargo handling arm 30 being unable to rotate.
  • the cargo handling arm 30 and the dump frame 33 tilt together, and the container 2 tilts accordingly.
  • the vehicle main body 10 is positioned in front of the container 2.
  • the lift cylinder 31 is extended, and the cargo handling arm 30 is rotated rearward until the hook 37 moves rearward.
  • the vehicle body 10 is moved backward so as to approach the container 2 so that the hook 37 is positioned in front of the engagement pin 2 a of the container 2.
  • the height of the hook 37 is adjusted to the height of the engagement pin 2 a by finely adjusting the inclination angle of the rotating arm 35 by the lift cylinder 31.
  • the lift cylinder 31 After positioning the hook 37 in front of the engaging pin 2a, the lift cylinder 31 is contracted and the cargo handling arm 30 is rotated forward as shown in FIG. 8 (b). Then, the hook 37 engages with the engagement pin 2a. After the hook 37 is disposed at a position slightly lower than the engaging pin 2a, the telescopic cylinder 32 is extended, and the hook arm 36 is slid from the rotating arm 35, whereby the hook 37 is engaged with the engaging pin 2a. You may make it match. Next, the lift cylinder 31 is contracted with the hook 37 engaged with the engagement pin 2a. Then, as shown in FIG. 9A, the container 2 is pulled forward while being lifted by the cargo handling arm 30. And as shown in FIG.9 (b), the container 2 is loaded into the vehicle main body 10 from the ground.
  • the telescopic cylinder 32 is extended, and the hook arm 36 is slid forward with respect to the rotating arm 35.
  • the hook arm 36 moves forward, the container 2 is pulled forward by the hook arm 36 and moves to a predetermined position. The above is the loading operation of the container 2.
  • the unloading operation of the container 2 is performed in the reverse procedure of the above loading operation.
  • the telescopic cylinder 32 is contracted. Thereby, the hook arm 36 slides backward, and the container 2 slides backward.
  • the handling arm 30 and the dump frame 33 are unlocked, and the handling arm 30 can be rotated with respect to the dump frame 33.
  • the lift cylinder 31 is extended.
  • the cargo handling arm 30 rotates rearward, and the container 2 is lowered from the vehicle main body 10 to the ground.
  • the above is the lowering operation of the container 2.
  • the driver moves the vehicle body 10 backward toward the container 2 while looking at the in-car mirror and the side mirror.
  • the driver can determine the distance between the vehicle body 10 and the container 2 and the position of the hook 37 while viewing the image displayed on the display device 60 together with the visual grasp or instead of the visual grasp. I can grasp it.
  • the display device 60 includes a display screen 60a, and the display screen 60a is provided with five display areas R1 to R5.
  • the display device 60 may include a plurality of display screens, and display areas R1 to R5 may be displayed on the plurality of display screens.
  • the display areas R1 to R5 are provided in a single display screen 60a.
  • the display areas R1 to R5 each display a moving image as the image.
  • still images that can be switched periodically or irregularly can be displayed in the display areas R1 to R5.
  • the moving images displayed in the display areas R1 to R5 are simply referred to as images.
  • the display area R1 is provided at the upper center of the display screen 60a.
  • the display area R2 is provided from the center to the lower part of the display screen 60a.
  • the display area R3 is provided in the lower left part of the display screen 60a.
  • the display area R4 is provided in the lower right part of the display screen 60a.
  • the display area R5 is provided in the upper left part of the display screen 60a, and is provided on the left side of the display area R1.
  • the arrangement and dimensions of the display regions R1 to R5 described here are merely examples, and can be appropriately changed.
  • images generated by the viewpoint correspondence generation unit 55 of the image generation unit 51 are displayed using images captured by the rear camera C3. Specifically, an image viewed from a virtual viewpoint facing upward from the rear camera C3 is displayed in the display region R1. In the display region R2, an image viewed from a virtual viewpoint facing backward from the rear camera C3 is displayed. In the display region R3, an image viewed from a virtual viewpoint facing leftward from the rear camera C3 is displayed. In the display region R4, an image viewed from a virtual viewpoint facing rightward from the rear camera C3 is displayed. On the other hand, in the display region R5, an image generated by the viewpoint correspondence generation unit 55 of the image generation unit 51 using the image captured by the arm camera C4 is displayed. Specifically, in the display region R5, an image viewed from the virtual viewpoint facing the hook 37 from the arm camera C4 is displayed.
  • the center line CL extending vertically is displayed on the display screen 60a.
  • the driver can use the center line CL as a guide for position adjustment when the vehicle body 10 is moved backward. That is, the driver can move the vehicle body 10 backward so that the center line CL overlaps the image of the engagement pin 2a of the container 2 displayed in the display areas R1 and R2.
  • Each image displayed in the display areas R1 to R5 is obtained by mirror-reflecting images captured by the cameras C3 and C4. That is, each image displayed in the display areas R1 to R5 is an image obtained by horizontally inverting the images captured by the cameras C3 and C4. This is because when the driver moves the vehicle main body 10 backward, it is usually considered that the driver operates the steering wheel or the like while visually recognizing the in-vehicle mirror.
  • a hook 37 is displayed in the display area R1.
  • the bumper 14, the hook 37, the front wall 2f of the container 2, and the engagement pin 2a are displayed.
  • the left portion 14L of the bumper 14 is displayed in the display region R3, and the right portion 14R of the bumper 14 is displayed in the display region R4.
  • the hook 37, the front wall 2f of the container 2, and the engagement pin 2a are displayed.
  • the vehicle body 10 is moved backward and brought closer to the container 2. Then, in addition to the hook 37, the front wall 2f and the engagement pin 2a of the container 2 are displayed in the display region R1. In the display area R2, the front wall 2f and the engagement pin 2a of the container 2 are displayed larger. In the display area R5, the hook 37, the front wall 2f of the container 2, and the engagement pin 2a are displayed in large size.
  • the tip of the hook 37 is positioned below the engaging pin 2a and in front of the front wall 2f of the container 2 and behind the engaging pin 2a.
  • the position of the tip of the hook 37 is referred to as a position immediately before engagement. If the hook 37 is in the position immediately before the engagement, the hook 37 can be engaged with the engagement pin 2a by rotating the cargo handling arm 30 forward thereafter.
  • the driver can align the hook 37 by looking at the display areas R1 and R5. For example, the driver can confirm the relative positions of the hook 37 and the engagement pin 2a in the left-right direction and the front-rear direction by looking at the display region R1.
  • the driver can confirm the relative positions of the hook 37 and the engagement pin 2a in the vertical direction, for example, by looking at the display region R5. For example, when the hook 37 is shifted to the left with respect to the engagement pin 2a, the driver finely adjusts the backward direction of the vehicle body 10 so that the hook 37 moves to the right while looking at the display region R1.
  • the horizontal position of the hook 37 can be matched with the horizontal position of the engagement pin 2a.
  • the driver can easily position the hook 37 at the position immediately before the engagement as shown in FIG. 12 while looking at the display areas R1 and R5.
  • the left side portion 14 ⁇ / b> L of the bumper 14 and the left side portion 14 ⁇ / b> L of the front wall 2 f of the container 2 are positioned rearward in the vehicle front-rear direction.
  • the part 2fL faces each other.
  • FIG. 13B when the vehicle body 10 approaches the container 2, the rear side in the vehicle front-rear direction with respect to the right side portion 14 ⁇ / b> R of the bumper 14 and the right side portion 14 ⁇ / b> R of the front wall 2 f of the container 2.
  • the portion 2fR located at the end faces.
  • the portion 2fL of the container 2 is displayed in the display region R3.
  • the portion 2fR of the container 2 is displayed in addition to the right portion 14R of the bumper 14.
  • the front wall 2f of the container 2 and a portion extending from the left portion 14L to the right portion 14R of the bumper 14 are displayed. Therefore, at least a part of the display regions R2 to R3 displays a portion of the bumper 14 and the front wall 2f of the container 2 that is closest to each other. In other words, the most easily touched portion of the bumper 14 and the front wall 2f of the container 2 is displayed.
  • the driver checks whether or not the bumper 14 is in contact with the front wall 2f of the container 2 from the images of the display areas R2 to R4 while adjusting the position of the hook 37 while viewing the display areas R1 and R5, for example. Can do.
  • the driver for example, has a certain distance K between the bumper 14 and the front wall 2f without contacting the bumper 14 with the front wall 2f of the container 2 while viewing the display areas R3 and R4 (see FIG. 13 (a) and (b)), the vehicle main body 10 can be stopped.
  • the driver turns the cargo handling arm 30 forward after positioning the hook 37 at the position immediately before the engagement. Then, as shown in FIG. 14, the hook 37 moves upward and engages with the engagement pin 2a. When the cargo handling arm 30 further rotates forward, the cargo handling arm 30 lifts the front portion of the container 2. In this case, as shown in FIG. 14, images in which the container 2 is lifted upward are displayed in the display areas R1 to R5. The driver can confirm that the container 2 has been lifted and loaded properly by viewing the display areas R1 to R5.
  • the display example in the case where the vehicle body 10 is approached from the front in front of the container 2 has been described above.
  • the situation of the installation site of the container 2 is various.
  • a sufficient space may not be secured in front of the container 2.
  • the vehicle main body 10 may have to be moved backward from an oblique front with respect to the front wall 2 f of the container 2.
  • a display example of an image when the vehicle main body 10 is moved backward from the front wall 2f of the container 2 and loaded is described.
  • the hook 37 is displayed in the display area R1 before the vehicle body 10 is moved backward.
  • the bumper 14, the hook 37, the front wall 2f of the container 2, and the engagement pin 2a are displayed.
  • the left portion 14L of the bumper 14 is displayed in the display region R3, and the right portion 14R of the bumper 14 is displayed in the display region R4.
  • the hook 37, the front wall 2f of the container 2, and the engagement pin 2a are displayed.
  • the vehicle body 10 is moved backward and brought closer to the container 2.
  • the display area R1 in addition to the hook 37, the front wall 2f and the engagement pin 2a of the container 2 are displayed. Since the vehicle body 10 travels diagonally to the left and behind the front wall 2f of the container 2, the front wall 2f of the container 2 is not displayed in the display area R3, but the right portion 14R of the bumper 14 and the container are displayed in the display area R4. A part 2fR of the second front wall 2f is displayed.
  • the driver continues to move the vehicle main body 10 backward until the hook 37 comes to the position immediately before the engagement.
  • the vehicle main body 10 is moved in front of the container 2.
  • the right side portion 14R of the bumper 14 is closer to the front wall 2f. Therefore, the contact between the bumper 14 and the front wall 2f is likely to occur.
  • the driver can easily grasp whether or not the bumper 14 is in contact with the front wall 2f by looking at the display region R4.
  • the driver turns the cargo handling arm 30 forward after confirming that the hook 37 is in the position immediately before the engagement based on the display of the display areas R1 and R5. Then, as shown in FIG. 18, the hook 37 moves upward and engages with the engagement pin 2a.
  • the cargo handling arm 30 further rotates forward, the front part of the container 2 is lifted by the cargo handling arm 30, and the container 2 is loaded on the vehicle body 10.
  • the example of the image displayed on the display device 60 when the container 2 is loaded has been described above. Although not described in detail, the image displayed on the display device 60 can be used not only when the container 2 is loaded, but also when tilting or lowering.
  • the left side camera C1 is arranged so that its optical axis L1 is, for example, 45 degrees to the left with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in plan view of the vehicle.
  • the optical axis L2 is arranged so as to form, for example, 45 degrees to the right with respect to the rear in the vehicle front-rear direction, but is not limited to this.
  • the left side camera C1 can capture an area including the left rear portion of the vehicle main body 10 and the right side camera C2 can image an area including the right rear portion of the vehicle main body 10, the above angle is set. It is not limited.
  • the cameras C1 to C4 are provided, and when the vehicle main body 10 is moved backward toward the container 2, the state of the rear is displayed on the display device 60. Is done. Therefore, the driver can easily perform hooking by looking at the image displayed on the display device 60 while avoiding contact between the vehicle main body 10 or the like and the container 2 or its surrounding facilities.
  • the rear camera C3 is provided, and a confirmation image including a part of the front wall 2f of the container 2 is displayed when the vehicle body 10 is moved backward toward the container 2. It is displayed on the device 60 (see display areas R1 to R4). Therefore, the driver can easily grasp the position of the front wall 2f of the container 2 while focusing on positioning the hook 37 at the position immediately before the engagement. Therefore, when the container 2 is loaded, the possibility of contact between the container 2 and the vehicle main body 10 can be reduced. In addition, when the container 2 is lowered from the vehicle main body 10, the safety of the rear region of the vehicle main body 10 can be confirmed by viewing the display device 60.
  • the display device 60 displays an image including a part of the bumper 14 and a part of the front wall 2f of the container 2 that is located immediately behind the part of the bumper 14. Therefore, it becomes easy to recognize the positional relationship between the bumper 14 and the front wall 2f of the container 2. Therefore, the possibility of contact between the container 2 and the vehicle main body 10 can be further reduced.
  • an image obtained by capturing the front wall 2f of the container 2 and the portion of the bumper 14 extending from the left side to the right side from the center in the vehicle width direction. Is displayed. Therefore, the driver can recognize the positional relationship between the front wall 2f of the container 2 and the bumper 14 over a wide range in the left-right direction by viewing the image. Therefore, the possibility of contact between the container 2 and the vehicle main body 10 can be further reduced.
  • An image obtained by imaging the portion 2fL located rearward in the front-rear direction is displayed.
  • an image obtained by capturing the right side portion 14R of the bumper 14 and the portion 2fR of the front wall 2f of the container 2 that is located behind the right side portion 14R in the vehicle front-rear direction is displayed. Is done.
  • the positional relationship between the portion of the bumper 14 that is most likely to contact the container 2 and the front wall 2f of the container 2 is easily recognized. can do. Even when approaching the container 2 from various angles, the positional relationship between the front wall 2f and the bumper 14 can be accurately recognized. Therefore, the possibility of contact between the container 2 and the vehicle main body 10 can be reduced.
  • the rear end of the vehicle body 10 is not limited to the bumper 14, but is the bumper 14 in this embodiment. According to this embodiment, when loading the container 2, it can avoid easily that the bumper 14 and the container 2 contact.
  • the position of the rear camera C3 is not particularly limited, in the present embodiment, it is disposed below the cross member 7 and ahead of the bumper 14. Therefore, the area including the bumper 14 and the front wall 2f of the container 2 can be reliably imaged.
  • the area below the cross member 7 that tends to become a dead space can be effectively used as the installation space for the rear camera C3. Further, the cross member 7 makes it difficult for the rear camera C3 to receive interference from an obstacle from above.
  • the tip 17 a of the hook 37 is provided with the pin 17 protruding sideways. According to this embodiment, when it is difficult to visually determine the tip 37a of the hook 37, the position of the hook 37 relative to the engagement pin 2a is changed from the position of the pin 17 relative to the engagement pin 2a of the container 2. I can grasp it. Therefore, hooking at the time of container loading becomes easy.
  • the shape of the engagement pin 2a is not particularly limited, but in the present embodiment, the engagement pin 2a is formed by a rod-like body that curves in a convex shape toward the front. Therefore, the hook 37 is engaged not only when the vehicle main body 10 is approached from the direction in front of the front wall 2f of the container 2 but also when the vehicle main body 10 is approached from the oblique direction with respect to the front wall 2f. It becomes easy to engage the mating pin 2a. Therefore, hooking is facilitated.
  • the cargo handling arm 30 includes the rotating arm 35 and the hook arm 36 that is slidably provided with respect to the rotating arm 35.
  • the position of the hook 37 relative to the engagement pin 2a of the container 2 can be adjusted by sliding the hook arm 36 without moving the vehicle body 10 itself. Thereby, the said adjustment can be performed with high precision compared with the case where the vehicle main body 10 is moved.
  • the arm camera C4 attached to the handling arm 30 is provided.
  • the vehicle body 10 is moved backward toward the container 2
  • at least the engagement pin 2a of the container 2 is provided. Is displayed on the display device 60 (see display region R5). Therefore, the driver can easily grasp the position of the engagement pin 2a by looking at the display device 60 without going out of the cab 2 and visually confirming the position of the engagement pin 2a.
  • the arm camera C4 is attached to the cargo handling arm 30 itself that hooks the engagement pin 2a, it is easy to recognize the position of the engagement pin 2a. Therefore, hooking is facilitated, and as a result, the loading operation of the container 2 can be easily performed.
  • both the engagement pin 2 a and the tip end portion 37 a of the hook 37 are displayed on the display device 60. Therefore, it becomes easy to recognize the positional relationship between the engagement pin 2a and the hook 37. This makes hooking easier.
  • the mounting position of the arm camera C4 on the cargo handling arm 30 is not particularly limited, in the present embodiment, the container 2 when the hook 37 is engaged with the engagement pin 2a of the container 2 installed on the ground of the cargo handling arm 30. It is attached to the part below the upper end 2t.
  • the engagement pin 2a can be imaged from a relatively close position. Therefore, the positional relationship between the engagement pin 2a and the hook 37 can be more easily grasped. Therefore, hooking is further facilitated.
  • the pin 17 projecting sideways is provided at the tip 37a of the hook 37.
  • the engagement pin 2a, the tip 37a of the hook 37, and the pin 17 are displayed. Therefore, when it is difficult to visually determine the tip portion 37a of the hook 37, the position of the tip portion 37a of the hook 37 with respect to the engagement pin 2a can be grasped from the position of the pin 17 with respect to the engagement pin 2a. it can. Therefore, hooking is facilitated.
  • the pin 17 is provided on the same side as the side on which the arm camera C4 is provided, on the left side and the right side. Therefore, it becomes easy to image the pin 17 by the arm camera C4. Since the pin 17 can be imaged more clearly, hooking is facilitated.
  • the arm camera C4 is disposed on the side of the cargo handling arm 30.
  • the display region R5 of the display device 60 an image of the engaging pin 2a and the tip 37a of the hook 37 as viewed obliquely from the rear is displayed. Therefore, it is easy to grasp the left-right positional relationship between the engagement pin 2a and the tip 37a of the hook 37. Therefore, hooking becomes easy.
  • the arm camera C4 of the container 2 when the hook 37 is engaged with the engagement pin 2a of the container 2 installed on the ground of the cargo handling arm 30 is attached to the portion below the height of the upper end 2t (see the horizontal line H1 in the figure).
  • the arm camera C4 is attached to a portion 30U above the upper end 2t of the cargo handling arm 30.
  • a horizontal line H2 in the drawing represents the position of the upper end of the cargo handling arm 30 when the hook 37 is engaged with the engagement pin 2a.
  • the mounting location of the arm camera C4 is not particularly limited.
  • the arm camera C4 may be attached to the rotating arm 35 of the cargo handling arm 30 or may be attached to the hook arm 36. From the viewpoint of obtaining an image close to the container 2, the arm camera C4 is attached to the hook arm 36. More preferably.
  • the arm camera C4 may be attached to the bent portion 30M of the cargo handling arm 30.
  • the bent portion 30M refers to the outline 35u on the upper side of the turning arm 35, the outline 35d on the lower side of the turning arm 35, and the outline on the upper side of the hook arm 36 in the side view of the vehicle. This is a portion located in a region surrounded by the line 36u and the lower outline 36d of the hook arm 36.
  • the arm camera C4 is attached to the upper surface of the bent portion 30M.
  • the arm camera C4 is disposed above the bent portion 30M. However, you may arrange
  • the arm camera C4 may be attached to the left surface or the right surface of the bent portion 30M.
  • the arm camera C4 since the arm camera C4 is disposed above the upper end 2t of the container 2, the arm camera C4 images not only the front wall 2f and the engagement pin 2a of the container 2, but also the upper part of the container 2. can do.
  • the container 2 is a sealed container and has an upper wall, the state of the upper wall can be imaged.
  • the container 2 is an open type container and the upper side is opened, the inside of the container 2 can be imaged as shown in FIG.
  • the image captured by the arm camera C4 can be displayed in the display area R5 of the display screen 60a.
  • the arm camera C4 is attached to a relatively high portion of the cargo handling arm 30. Therefore, the arm camera C4 can image the upper part of the container 2 until the hook 37 engages with the engagement pin 2a. Therefore, the driver can grasp not only the position of the engagement pin 2 a but also the state of the upper portion of the container 2 by viewing the confirmation image displayed on the display device 60. For example, when an inappropriate object is placed on the container 2, it is possible to prevent the object from being loaded together with the container. When the upper side of the container 2 is opened, the driver can recognize the inside of the container 2. For example, when there are many items in the container 2, it is possible to take measures such as carrying out loading work more carefully.
  • the bent portion 30M is the highest portion of the cargo handling arm 30.
  • the arm camera C4 is attached to the highest portion of the cargo handling arm 30. Therefore, the driver can easily grasp the entire container 2 by looking at the confirmation image displayed on the display device 60.
  • the attachment site of the arm camera C4 is not limited to the bent portion 30M.
  • the arm camera C ⁇ b> 4 may be attached to a portion of the cargo handling arm 30 between the bent portion 30 ⁇ / b> M and the hook 37.
  • the arm camera C4 may be disposed at an intermediate position in the longitudinal direction of the hook arm 36.
  • the arm camera C4 may be disposed on the root side with respect to the intermediate position in the longitudinal direction of the hook arm 36, or may be disposed on the tip side with respect to the intermediate position.
  • the arm camera C4 When the arm camera C4 is attached to a portion of the cargo handling arm 30 between the bent portion 30M and the hook 37, the arm camera C4 may be attached to the upper surface of the cargo handling arm 30 or may be attached to the side surface. The arm camera C4 may be disposed above the cargo handling arm 30 or may be disposed laterally.
  • the arm camera C4 when the arm camera C4 is attached to a portion of the cargo handling arm 30 between the bent portion 30M and the hook 37, the arm camera C4 can image the state of the upper portion of the container 2 and can be relatively compared with the engagement pin 2a. It will be arranged at a close position. Therefore, the driver can grasp the position of the engagement pin 2a and the state of the upper part of the container 2 with a good balance.
  • an arm camera C4 attached to a portion below the upper end 2t of the container 2 in the cargo handling arm 30 and an arm camera C4 attached to a portion higher than the upper end 2t may be used in combination.
  • an image captured by any one of the arm cameras C4 may be selectively displayed, and two images captured by the both arm cameras C4 are displayed on the display screen 60a. May be displayed side by side.
  • the arm camera C4 attached to the upper surface of the bent portion 30M of the cargo handling arm 30 or the portion between the bent portion 30M and the hook 37 (hereinafter referred to as the midway portion), and the left side of the bent portion 30M of the cargo handling arm 30 or the midway portion.
  • the arm camera C4 attached to the surface and the arm camera C4 attached to the bent portion 30M of the cargo handling arm 30 or the right side surface of the midway portion may be used in combination.
  • the image captured by any one of the arm cameras C4 may be selectively displayed on the display screen 60a, or a plurality of images captured by the plurality of arm cameras C4 may be displayed side by side. .
  • a plurality of arm cameras C4 may be used together as appropriate, and a plurality of images captured by the plurality of arm cameras C4 may be appropriately selected or displayed side by side on the display screen 60a of the display device 60.
  • the display area R11 is provided in the upper right part of the display screen 60a.
  • the display area R12 is provided in the lower right part of the display screen 60a, and is provided below the display area R11.
  • the display region R13 is provided from the upper left to the lower left of the display screen 60a, and is formed in a vertically long shape.
  • the display region R14 is provided below the display region R13 and is formed in a horizontally long shape.
  • the display area R11 of the display screen 60a an image similar to the display area R2 (see FIG. 11 and the like) is displayed.
  • the display area R12 an image similar to the display area R5 described above is displayed.
  • a bird's-eye view image described later is displayed in the display region R13.
  • the display area R14 an image similar to the display area R1 is displayed.
  • the multiplexing unit 53 (see FIG. 7) of the image generation unit 51 combines the image obtained by the rear camera C3, the image obtained by the left side camera C1, and the image obtained by the right side camera C2. . Then, the viewpoint conversion unit 54 of the image generation unit 51 generates an overhead image to be displayed in the display region R13 from the composite image generated by the multiplexing unit 53.
  • the bird's-eye view image is an image including the front wall 2f of the container 2 and the bumper 14 of the vehicle body 10 in plan view. The driver can easily grasp the distance between the front wall 2f of the container 2 and the bumper 14 by visually recognizing the overhead view image displayed in the display region R13. This makes it difficult for the vehicle main body 10 and the front wall 2f of the container 2 to come into contact with each other.
  • the overhead image is an image including at least part of the front wall 2f of the container 2 and the cargo handling arm 30 (here, part of the hook 37).
  • the driver can easily grasp the positional relationship between the engagement pin 2a of the container 2 and the hook 37 by looking at the overhead image displayed in the display region R13. Therefore, hooking becomes easy.
  • the left side camera C1 is arranged such that its optical axis L1 extends in a direction inclined leftward with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in plan view of the vehicle.
  • the right side camera C2 is arranged so that its optical axis L2 extends in a direction tilted to the right with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in plan view of the vehicle.
  • the direction of the left-side camera C1 or the right-side camera C2 is the rear (the rear here is not limited to the rear in the vehicle front-rear direction, but is a direction inclined within a range of less than 90 degrees from the rear in the vehicle front-rear direction.
  • the left side camera C1 may be arranged such that its optical axis L1 extends rearward in the vehicle front-rear direction in a plan view of the vehicle.
  • the right side camera C2 may be arranged such that its optical axis L2 extends rearward in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view.
  • the left side camera C1 extends in a direction in which the optical axis L1 is inclined rightward with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view.
  • the right side camera C2 is arranged such that its optical axis L2 extends in a direction inclined leftward with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view.
  • one of the left side camera C1 and the right side camera C2 may be omitted.
  • the right side camera C2 is installed among the left side camera C1 and the right side camera C2, and the left side camera C1 is omitted.
  • the left side camera C1 may be installed and the right side camera C2 may be omitted.
  • the right side camera C2 is disposed so as to be able to image a region including the front wall 2f of the container 2 and at least a part of the cargo handling arm 30.
  • the right side camera C ⁇ b> 2 is preferably arranged so as to be able to image a region including the front wall 2 f of the container 2, a portion between the bent portion 30 ⁇ / b> M of the cargo handling arm 20 and the hook 37, and the hook 37.
  • the right side camera C ⁇ b> 2 is arranged so as to be able to image a region including the front wall 2 f of the container 2 and the entire cargo handling arm 30.
  • the image captured by the right side camera C2 is displayed on the display device 60.
  • the display form of the display device 60 is not limited at all.
  • an image captured by the right side camera C2 may be displayed in the display region R2 of the first embodiment.
  • a display area may be provided and displayed in the display area.
  • an image captured by the right side camera C2 may be displayed in the display region R13.
  • a confirmation image including the front wall 2f of the container 2 and at least a part of the cargo handling arm 30 is displayed on the display device 60. Therefore, the driver can easily grasp the positions of the container 2 and the cargo handling arm 30 by looking at the display device 60 without going out of the cab 2 and visually confirming it. Therefore, hooking is facilitated.
  • the right side camera C2 can image the portion of the cargo handling arm 30 between the bent portion 30M and the hook 37 and the hook 37.
  • the display device 60 displays a portion of the cargo handling arm 30 between the bent portion 30M and the hook 37 and the hook 37.
  • the bent portion 30M is the uppermost portion of the cargo handling arm 30, and the hook 37 is the rearmost portion.
  • the driver can grasp the positional relationship between the bent portion 30 ⁇ / b> M and the hook 37 and the roof 90 by looking at the display on the display device 60.
  • the right side camera C2 arranged to the right of the center in the vehicle width direction it is also possible to use a camera arranged at the center in the vehicle width direction instead of the right side camera C2 arranged to the right of the center in the vehicle width direction. Even in that case, at least a part of the front wall 2f of the container 2 and the cargo handling arm 30 can be imaged, and hooking can be facilitated. Further, contact between the cargo handling arm 30 and the roof 90 can be prevented.
  • the front wall 2f of the container 2 and at least a part of the cargo handling arm 30 are directed obliquely. The captured image can be displayed on the display device 60. Therefore, the positional relationship between the container 2 and the cargo handling arm 30 can be grasped more easily.
  • the right-side camera C2 is attached to the cab back step 12A originally provided in the vehicle body 10.
  • the member that supports the right side camera C2 is not limited to the cab back step 12A.
  • a dedicated support member for supporting the camera may be provided in the vehicle main body 10, and the right side camera C2 may be attached to the support member.
  • the cab back step 12A can be effectively used as a support member for supporting the right side camera C2
  • a dedicated support member different from the cab back step 12A is unnecessary. Therefore, an increase in the number of parts can be suppressed.
  • the right side camera C2 may be attached to the cab 5 as shown in FIG. Thereby, the container 2 and the cargo handling arm 30 can be favorably imaged by the right side camera C2. Further, since the display device 60 is disposed in the cab 5, the distance between the right side camera C2 and the display device 60 is reduced. Therefore, noise hardly occurs during communication, and communication is improved. Further, in the case of wired communication, the signal line can be shortened and wiring becomes easy.
  • the vehicle body 10 is configured to be able to load a plurality of containers 2A and 2B having different lengths in the front-rear direction.
  • An engagement pin 2a that can engage with the hook 37 is provided on both the front wall 2f of the container 2A and the front wall 2f of the container 2B.
  • the container 2A and the container 2B can be loaded and unloaded by the same cargo handling arm 30. The loading and unloading operations are as described above.
  • Whether or not the containers 2A and 2B are accurately loaded on the vehicle body 10 can be determined based on the position of the front wall 2f of the containers 2A and 2B after loading.
  • the position of the front wall 2f of the container 2A when loading is completed is different from the position of the front wall 2f of the container 2B when loading is completed.
  • the position of the front wall 2f of the container 2A when loading is completed is ahead of the position of the front wall 2f of the container 2B when loading is completed.
  • the right side camera C2 is disposed so as to be able to image the front wall 2f of the container 2A after completion of loading and the front wall 2f of the container 2B after completion of loading.
  • the display device 60 can display the front wall 2f of the container 2A after completion of loading, and can display the front wall 2f of the container 2B after completion of loading. Therefore, the driver can accurately grasp the position of the front wall 2f of the container 2A when the container 2A is loaded by viewing the image displayed on the display device 60, and the container 2B is loaded. Sometimes the position of the front wall 2f of the container 2B can be accurately grasped. Therefore, even when any of the containers 2A and 2B is loaded, it can be easily determined whether or not the containers are loaded accurately.
  • the arrangement of the left side camera C1 and the right side camera C2 in the embodiment is merely an example, and is not particularly limited.
  • the left side camera C1 and the right side camera C2 are cargo handling when the hook 37 is engaged with the engagement pin 2a when the container 2 is loaded, which is behind the front end of the cab 5 in the vehicle body 10.
  • the arm 30 can be attached to any part ahead of the front end.
  • the image generation part 51 produces
  • the image generation unit 51 may not display the bumper 14, and may generate an image of only a portion of the front wall 2 f of the container 2 that is at the shortest distance from the bumper 14.
  • the bumper 14 is calculated by calculating the distance between the front wall 2f of the container 2 and the rear camera C3 from the image captured by the rear camera C3. The distance between the front wall 2f of the container 2 and the portion at the shortest distance from the bumper 14 can be calculated. This calculation result may be displayed on the display device 60.
  • the hook arm 36 and the hook 37 are configured separately and independently, but the present invention is not limited to this. You may make it comprise the hook arm 36 and the hook 37 integrally.
  • the rear camera C3 and the arm camera C4 are provided.
  • the rear camera C3, the arm camera C4, and any one of the left side camera C1 and the right side camera C2 may be omitted.
  • the arm camera C4 not only the arm camera C4 but also the left side camera C1, the right side camera C2, and the rear camera C3 are provided. However, even if the left side camera C1, the right side camera C2, and the rear camera C3 are omitted, the position of the engagement pin 2a of the container 2 can be grasped, and hooking can be easily performed. .
  • not only the rear camera C3 but also the left side camera C1, the right side camera C2, and the arm camera C4 are provided.
  • the left side camera C1, the right side camera C2, and the arm camera C4 are omitted, it is possible to grasp the positional relationship between the vehicle main body 10 and the container 2, and the contact between the vehicle main body 10 and the container 2 is possible. It is possible to prevent.
  • the left side camera C1 is arranged such that its optical axis L1 is, for example, 45 degrees to the left with respect to the rear in the vehicle front-rear direction in the vehicle plan view, and the right side camera C2 is viewed in the vehicle plan view.
  • the optical axis L2 is arranged so as to form, for example, 45 degrees to the right with respect to the rear in the vehicle front-rear direction, but is not limited to this.
  • the left side camera C1 can capture an area including the left rear portion of the vehicle main body 10 and the right side camera C2 can image an area including the right rear portion of the vehicle main body 10, the above angle is set. It is not limited.
  • the left side camera C1 and the right side camera C2 are each attached to the base 13 on the guard frame 12 provided behind the cab 5, but the present invention is not limited to this.
  • the camera is not necessarily attached to the cab back step 12A, and may be attached to a dedicated support member provided for the camera. Further, the left side camera C1 and the right side camera C2 may be attached to the cab 5.
  • the mirror image is displayed in each display area of the display device 60, but the present invention is not limited to this.
  • a normal image that is, an image before mirror inversion
  • the hook arm 36 is slidably inserted into the rotating arm 35.
  • the present invention is not limited to this.
  • a configuration in which the rotating arm 35 is slidably inserted into the hook arm 36 may be adopted.
  • the hook arm 36 is slidably provided on the rotating arm 35 (so-called slide type), but is not limited thereto.
  • Other systems such as a configuration in which the hook arm 36 is swingably provided on the rotating arm 35 (so-called swing type) are also applicable.
  • swing type configuration a known configuration described in, for example, paragraph 0013 of Japanese Patent No. 3646008 can be employed.
  • the cargo handling arm 30 includes the rotating arm 35 and the hook arm 36 that are two separate and independent arms, but is not limited thereto. You may make it comprise the cargo handling arm 30 by one arm.

Landscapes

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Abstract

コンテナ荷役車両（１）は、前壁（２ｆ）に被係合部（２ａ）が設けられたコンテナ（２）と、コンテナ（２）を着脱自在に積載する車両本体（１０）と、コンテナ（２）の被係合部（２ａ）に係合可能なフック（３７）を有する荷役アーム（３０）と、荷役アーム（３０）を回動させるアクチュエータ（３１）と、後方に向けて配置された撮像装置（Ｃ１～Ｃ４）と、キャブ（５）内に配置された表示装置（６０）と、撮像装置（Ｃ１～Ｃ４）および表示装置（６０）に通信可能に接続された画像制御装置と、を備える。前記画像制御装置は、コンテナ（２）を積み込む際に車両本体（１０）がコンテナ（２）に向かって後進するときに撮像装置（Ｃ１～Ｃ４）からの信号を受け、前記信号を用いて生成した画像を表示装置（６０）に表示させるように構成されている。

Description

コンテナ荷役車両
　本発明は、コンテナ荷役車両に関する。
　従来から、例えば特許文献１に記載されているように、コンテナの積み込みおよび降ろしが可能なコンテナ荷役車両が知られている。特許文献１に記載されたコンテナ荷役車両は、運転席が設けられたキャブを含む車両本体と、車両本体に回動可能に連結された荷役アームと、荷役アームを回動させる油圧シリンダとを備えている。荷役アームは、Ｌ型アームと、Ｌ型アームの先端に設けられ、コンテナの被係合部に係合可能なフックとを有している。
　コンテナを積み込むときには、まず、車両本体をコンテナの被係合部の前方に位置付ける。次に、油圧シリンダを駆動し、フックが後方を向くまで荷役アームを後方に回動させる。次に、運転者がコンテナの位置を目視で確認しつつ、車両本体をコンテナに向けて後進させる。そして、荷役アームのフックがコンテナの被係合部に係合可能な位置にくるまで、フックおよび被係合部の位置を目視で確認しながら、車両本体をコンテナに接近させる。接近後、油圧シンダを駆動して荷役アームを前方に回動させ、フックを被係合部に係合させる（以下、この作業をフッキングという）。なお、フックと被係合部との位置が合っていないと、荷役アームを回動させてもフックは被係合部に係合しない。そのため、油圧シリンダを駆動する前に、運転者がいったんキャブの外に出て、フックが被係合部に係合可能な位置にあることを確認する作業が行われることがある。フッキングの後は、荷役アームを前方に向けて更に回動させる。すると、コンテナは荷役アームによって持ち上げられると共に前方に引っ張られ、車両本体に積み込まれる。
特開２０１２－２０６６９０号公報
　ところが、車両本体を後進させながら荷役アームのフックをコンテナの被係合部の手前に位置付けることは、熟練の運転者であっても容易なことではない。車両本体の後端部をコンテナの前壁に接触させたり、荷役アームをコンテナの周囲の施設等に接触させることなく、容易にフッキングを行うことが可能なコンテナ荷役車両が望まれている。
　本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、コンテナまたはその周囲の施設等との接触が起こりにくく、フッキングが容易なコンテナ荷役車両を提供することである。
　本発明に係るコンテナ荷役車両は、前壁に被係合部が設けられたコンテナと、キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、荷役アームと、前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、後方に向けて配置された撮像装置と、前記キャブ内に配置された表示装置と、前記撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備えている。前記荷役アームは、前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する。前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記撮像装置からの信号を受け、前記信号を用いて生成した画像を前記表示装置に表示させるように構成されている。
　本発明によれば、コンテナまたはその周囲の施設等との接触が起こりにくく、フッキングが容易なコンテナ荷役車両を提供することができる。
コンテナ荷役車両の斜視図である。 バックカメラの配置を示す斜視図である。 コンテナの前壁および荷役アームのフックを示す斜視図である。 アームカメラの配置を示す斜視図である。 （ａ）は左サイドカメラの配置を示す斜視図であり、（ｂ）は右サイドカメラの配置を示す斜視図である。 各カメラの光軸および画角を示す平面図である。 画像表示システムのブロック図である。 （ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。 （ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 （ａ）はコンテナの前壁の左側部分とバンパーの左側部分とを示す斜視図であり、（ｂ）はコンテナの前壁の右側部分とバンパーの右側部分とを示す斜視図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。 荷役アームの屈曲部に取り付けられたアームカメラにより撮像された画像例を示す図である。 第２実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。 他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。 第３実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。 第４実施形態に係るコンテナ荷役車両の平面図である。 第４実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。 第４実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。 他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。 （ａ）は長いコンテナを積載したときのコンテナ荷役車両の側面図であり、（ｂ）は短いコンテナを積載したときのコンテナ荷役車両の側面図である。
　以下、本発明の一実施形態に係るコンテナ荷役車両１について説明する。以下の説明において、特に断らない限り、前、後、左、右、上、下とは、それぞれコンテナ荷役車両１の運転席（図示せず）に着座した運転者から見た前、後、左、右、上、下を意味するものとする。上、下は、それぞれコンテナ荷役車両１が水平面上に停止しているときの鉛直方向の上、下を意味する。図面に付した符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。特に断らない限り、物の前部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも前方の部分をいう。物の後部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも後方の部分をいう。物の左側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも左側の部分をいう。物の右側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも右側の部分をいう。
　（第１実施形態）
　図１に示すように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１は、コンテナ２を着脱自在に積載可能な車両本体１０と、コンテナ２の傾動、積み込み、および降ろしを行う荷役装置３を備えている。車両本体１０は、前後方向に延びるシャシフレーム４と、シャシフレーム４の前端部の上に配置されたキャブ５とを備えている。キャブ５の内部には、前記運転席が設けられている。
　車両本体１０は、それぞれ前後方向に延びる左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒを備えている。左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒは、シャシフレーム４の上に設けられている。左フレーム６Ｌは車幅方向の中央よりも左方に配置され、右フレーム６Ｒは車幅方向の中央よりも右方に配置されている。なお、車幅方向は左右方向と同義である。図２に示すように、左フレーム６Ｌ（図１参照）の後端部と右フレーム６Ｒの後端部とは、車幅方向に延びるクロスメンバ７により連結されている。図１に示すように、車両本体１０はバンパー１４を備えている。バンパー１４はクロスメンバ７よりも下方に配置されている。また、バンパー１４はクロスメンバ７よりも後方に配置されており、車両本体１０の後端部となっている（図８（ａ）参照）。
　コンテナ２は、積み込み時には、荷役装置３により地上から左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上に積み込まれる。降ろす際には、荷役装置３により、左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上から地上に降ろされる。コンテナ２は前後方向に長い直方体形状に形成されている。ただし、コンテナ２の形状は特に限定される訳ではない。本実施形態では、コンテナ２は、底壁２ｄ、前壁２ｆ、後壁２ｒｅ、左壁２ｌ、および右壁２ｒを有しており、上方が開放されている。ただし、コンテナ２は上壁を有していてもよい。コンテナ２は、密閉式のコンテナであってもよい。コンテナ２の底壁２ｄの前部には、左右に並んだ２つの脚２ｅが設けられている。また、コンテナ２の底壁２ｄの後部には、左右に並んだ２つのローラ２ｇが設けられている。コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際には、荷役装置３によりコンテナ２の前部を吊り上げたままコンテナ２を前方または後方に移動させる。その際、上記ローラ２ｇが地上で回転することにより、コンテナ２は円滑に移動する。
　図３は、コンテナ２の前壁２ｆを表した斜視図である。コンテナ２の前壁２ｆには、後述する荷役アーム３０のフック３７に係合可能な係合ピン２ａが設けられている。係合ピン２ａは、例えば断面円形の丸鋼からなる棒状体によって構成されている。係合ピン２ａは直線状に形成されていてもよいが、本実施形態では、前方に向けて凸状に湾曲している。例えば、係合ピン２ａは円弧状に湾曲していてもよい。係合ピン２ａは、被係合部の一例である。係合ピン２ａは前壁２ｆと別体に構成されている。しかし、被係合部は必ずしも前壁２ｆと別体でなくてもよく、前壁２ｆの一部が被係合部を構成していてもよい。前壁２ｆには、前方に突出し、左右に並んだ保持板２ｂＬ，２ｂＲが設けられている。保持板２ｂＬ，２ｂＲには、それぞれ孔２ｃが形成されている。保持板２ｂＬの孔２ｃに係合ピン２ａの左端部が挿通され、保持板２ｂＲの孔２ｃに係合ピン２ａの右端部が挿通されている。これにより、係合ピン２ａは、保持板２ｂＬ，２ｂＲに保持されている。コンテナ２の前壁２ｆと係合ピン２ａとの間には隙間が設けられており、この隙間にフック３７の先端部が挿入可能となっている。
　図１に示すように、荷役装置３は、荷役アーム３０と、左右一対のリフトシリンダ３１と、伸縮シリンダ３２と、左右一対のダンプフレーム３３とを備えている。
　左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの後端部には、左右方向に延びる図示しない回動軸が設けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸に回動自在に取り付けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸を介して左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒに傾動可能に支持されている。ダンプフレーム３３には、左右方向に延びる回動軸３４（図８（ａ）参照）が設けられている。
　荷役アーム３０は、回動アーム３５と、この回動アーム３５にスライド自在に嵌合されたフックアーム３６とを備えている。回動アーム３５およびフックアーム３６はＬ型アームの一例である。回動アーム３５は、金属製であり、管状に形成されている。ここでは、回動アーム３５は矩形管状に形成されている。ただし、回動アーム３５の断面形状は特に限定されない。回動アーム３５は円管状に形成されていてもよい。回動アーム３５の後端部は、荷役アーム３０の根元部であり、回動軸３４を介してダンプフレーム３３に連結されている。回動アーム３５は、ダンプフレーム３３に対して回動可能に連結されている。荷役アーム３０は車両本体１０に対し回動可能に構成されている。
　フックアーム３６は、側方から見てＬ型に形成されている。フックアーム３６は、インナーアーム部３６ａと、インナーアーム部３６ａに対して垂直な垂直アーム部３６ｂとを備えている。インナーアーム部３６ａの少なくとも一部は、回動アーム３５の内部に挿入されている。インナーアーム部３６ａは回動アーム３５に対してスライド自在であり、インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、回動アーム３５に対するインナーアーム部３６ａの挿入長さが変化する。インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、荷役アーム３０は伸縮する。
　図４に示すように、垂直アーム部３６ｂの先端部には、フック３７が設けられている。フック３７は、垂直アーム部３６ｂに連結された根元部３７ｂと、先端部３７ａとを含んでいる。先端部３７ａは、後方に行くほど上方に向かうように湾曲している。荷役アーム３０は、フック３７の先端部３７ａに設けられたピン１７を備えていてもよい。ピン１７はフック３７の側方に突出している。ここでは、ピン１７は丸棒によって形成されているが、ピン１７の形状は特に限定されない。
　図１に示すように、伸縮シリンダ３２は、回動アーム３５およびインナーアーム部３６ａの内部に配置されている。伸縮シリンダ３２は、荷役アーム３０を伸縮させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。ただし、伸縮シリンダ３２は油圧シリンダに限らず、例えばエアシリンダにより構成されていてもよい。伸縮シリンダ３２の代わりに、電動式のアクチュエータを用いることも可能である。伸縮シリンダ３２が収縮すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５の方にスライドし、荷役アーム３０は収縮する。伸縮シリンダ３２が伸長すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５と反対の方にスライドし、荷役アーム３０は伸長する。
　リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０の左側および右側にそれぞれ設けられている。リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０を回動させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。しかし、リフトシリンダ３１も油圧シリンダに限らず、エアシリンダ等によって構成されていてもよく、リフトシリンダ３１に代えて電動式のアクチュエータ等を用いてもよい。リフトシリンダ３１の前端部は、車両本体１０におけるキャブ５の後方の部分に設けられた図示しないピンに回動自在に連結されている。リフトシリンダ３１の後端部は、回動アーム３５に設けられたピン３８に回動自在に連結されている。
　左フレーム６Ｌの後端部および右フレーム６Ｒの後端部には、それぞれ案内ローラ１１が設けられている。案内ローラ１１は、コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際に、コンテナ２を前後方向へ案内する機能を有している。
　図５（ａ）および（ｂ）に示すように、キャブ５の後方には、複数のガードフレーム１２を含むキャブバックステップ１２Ａが設けられている。ガードフレーム１２は、一般に鳥居とも呼ばれることがある。ガードフレーム１２は、上下方向に延びている。各ガードフレーム１２は、それぞれ左右方向に並設されている。ガードフレーム１２の上部において斜め上方に枝フレーム１２ａが分岐している。なお、この枝フレーム１２ａはなくてもよい。各ガードフレーム１２の上端および各枝フレーム１２ａの上端には、板状の台１３が固定されている。なお、図５（ａ）および（ｂ）に示すキャブバックステップ１２Ａの構成は一例に過ぎない。キャブバックステップ１２Ａの構成は何ら限定されるものではない。
　コンテナ荷役車両１は、左サイドカメラＣ１（図５（ａ）参照）、右サイドカメラＣ２（図５（ｂ）参照）、リアカメラＣ３（図２参照）、およびアームカメラＣ４（図４参照）を備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、アームカメラＣ４は、それぞれ左撮像装置、右撮像装置、後部撮像装置、アーム撮像装置の一例である。これらのカメラＣ１～Ｃ４は、運転者によるコンテナ２の積み込み作業および降ろし作業を補助する役割を果たすものである。次に、各カメラＣ１～Ｃ４について説明する。
　図５（ａ）に示すように、左サイドカメラＣ１は台１３の左端部１３Ｌに取り付けられている。左サイドカメラＣ１は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置されている。図５（ｂ）に示すように、右サイドカメラＣ２は台１３の右端部１３Ｒに取り付けられている。右サイドカメラＣ２は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置されている。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれレンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。左サイドカメラＣ１の高さ位置と右サイドカメラＣ２の高さ位置とは同じである。ただし、それらの高さ位置を相違させることは可能である。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれキャブ５の上下方向の中間位置よりも高い位置に配置されている。ただし、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２を上記中間位置以下の位置に配置することも可能である。
　左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の向きおよび仕様は特に限定されないが、本実施形態では以下のように設定されている。図６に示すように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２は、それぞれ１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α１、α２を有している。左サイドカメラＣ１は、車両平面視において、その光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、左サイドカメラＣ１は、車両平面視において光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に４５度をなすように配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、その光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に４５度をなすように配置されている。ただし、上記の左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の画角および向きは一例であり、特に限定される訳ではない。本実施形態では、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とは、それぞれ同じ画角を有しているが、１８０度以上の異なる画角を有していてもよい。
　左サイドカメラＣ１は、バンパー１４の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置されている。左サイドカメラＣ１は、コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進するときに、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の左側の一部を含む領域を撮像可能である。右サイドカメラＣ２は、バンパー１４の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進する際に、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の右側の一部を含む領域を撮像可能である。
　図２に示すように、リアカメラＣ３は車両本体１０の後部に取り付けられている。リアカメラＣ３は後方に向けて配置されている。リアカメラＣ３は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。クロスメンバ７の前方には、鉛直に配置されたプレート１５が設けられている。リアカメラＣ３は、プレート１５に固定されている。プレート１５の下部には、当該プレート１５の下方に設けられる図示しないナンバープレートを照らすランプ１６が設けられている。リアカメラＣ３は、ランプ１６よりも上方に設けられている。リアカメラＣ３は、クロスメンバ７の下方で且つ車両本体１０の最後部、すなわちバンパー１４（図１参照）よりも前方に設けられている。ただし、リアカメラＣ３の上述の位置は一例であり、特に限定される訳ではない。
　図６に示すように、リアカメラＣ３は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α３を有している。リアカメラＣ３は、車両平面視においてその光軸Ｌ３が車両前後方向の後方を向くように配置されている。リアカメラＣ３は、車両本体１０のバンパー１４の少なくとも一部を撮像可能に配置されている。ここでは、リアカメラＣ３は、バンパー１４の左端から右端に亘る全体を撮像可能に配置されている。コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって方向Ｄｒに沿って後進するときに、リアカメラＣ３は、バンパー１４の少なくとも一部およびバンパー１４の後方を含む領域を撮像可能である。リアカメラＣ３は、コンテナ２の前壁２ｆの一部を撮像してもよく、前壁２ｆの全体を撮像してもよい。
　図４に示すように、アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうちのフックアーム３６に取り付けられている。アームカメラＣ４は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうち、コンテナ２を積み込む際に地面に設置されたコンテナ２の係合ピン２ａにフック３７が係合するときのコンテナ２の上端２ｔ（図８（ｂ）参照）以下の部分に取り付けられている。本実施形態では、アームカメラＣ４はフックアーム３６の先端部に取り付けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の上面に取り付けてもよく、側面に取り付けてもよい。ここでは、アームカメラＣ４は、フックアーム３６の右側面に取り付けられている。フック３７の先端部３７ａの右側面には、前述のピン１７が設けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の左側および右側のうち、ピン１７が設けられている側に配置されている。
　アームカメラＣ４は、荷役アーム３０を前方に回動させたときに、当該アームカメラＣ４の光軸Ｌ４が後斜め下方に向かうように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４の光軸Ｌ４は、フックアーム３６の垂直アーム部３６ｂの軸方向と平行になっている。ただし、光軸Ｌ４は垂直アーム部３６ｂの軸方向に対し傾いていてもよい。図６に示すように、アームカメラＣ４は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α４を有している。光軸Ｌ４は、車両平面視において車両前後方向の後方を向いていてもよく、車両前後方向の後方から傾いた方向を向いていてもよい。アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、少なくともコンテナ２の係合ピン２ａを含む領域を撮像するように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、係合ピン２ａとフック３７の少なくとも先端部３７ａとを含む領域を撮像するように配置されている。
　上述したように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、それぞれ１８０度以上の画角を有しているため、カメラＣ１～Ｃ４のうち２つ以上の撮像範囲が重複する領域が生じる。そこで、重複する部分の透過率を調整して画像を重ね合わせてもよいし、重複する部分における他の画像を削除するようにしてもよい。
　コンテナ荷役車両１は、カメラＣ１～Ｃ４の撮像結果に基づいて生成した画像を表示する画像表示システムを備えている。次に、画像表示システムについて説明する。図７に示すように、画像表示システムは、撮像部ＣＵと、コントロールユニット５０と、画像生成部５１と、表示装置６０と、コンバータ６１と、車載バッテリー６２と、モード切替操作部６３と、画面切替操作部６４とを備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、撮像部ＣＵに含まれる。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、画像制御装置を構成している。なお、コントロールユニット５０、画像生成部５１、表示装置６０、コンバータ６１、モード切替操作部６３、および画面切替操作部６４は、キャブ５（図１参照）内に設けられている。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、コンピュータにより構成されている。コントロールユニット５０、撮像部ＣＵ、画像生成部５１、モード切替操作部６３、画面切替操作部６４、および表示装置６０は、有線または無線による通信が可能に構成されている。
　表示装置６０には、例えば液晶ディスプレイなど、公知の任意のものを利用することができる。表示装置６０は、例えばキャブ５内に配設されたダッシュボード（図示せず）に設けられている。コンバータ６１は、車載バッテリー６２から入力された電圧を変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。コンバータ６１は、例えば２４Ｖの電圧を１２Ｖの電圧に変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。
　モード切替操作部６３は、コンテナ２の積み込み等の際に、表示装置６０に表示する画像を切り替えるときに操作される。画面切替操作部６４は、表示装置６０における、例えばコンテナ２の積み込み時の表示（つまり、車両本体１０がコンテナ２に近付いて当該コンテナ２を積み込むまでの表示）や、ナビゲーションの表示や、テレビ番組の表示など各種表示の内容を切り替えるときに操作される。モード切替操作部６３および画面切替操作部６４は、例えばボタンにより構成されていてもよく、表示装置６０に内蔵されたタッチパネルにより構成されていてもよい。コントロールユニット５０はカメラＣ１～Ｃ４を制御する。
　次に、画像生成部５１について説明する。画像生成部５１は、撮像部ＣＵにより撮像される画像に基づいて、表示装置６０に表示させる画像を生成する。画像生成部５１は、カメラＣ１～Ｃ４からの信号を受信し、表示装置６０に表示させる画像のデータを生成し、その画像データをコントロールユニット５０に送信する。上記画像データを受信したコントロールユニット５０は、表示装置６０に信号を送信し、表示装置６０に上記画像を表示させる。
　画像生成部５１は、カメラＣ１～Ｃ４により取得される画像に基づいて、１または複数の仮想視点からみた画像を生成することができる。また、画像生成部５１は、カメラＣ１～Ｃ４により取得される複数の画像に基づいて、仮想視点からみた合成画像を生成することができる。画像生成部５１は、例えば左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３により取得される画像を用いて、後述の俯瞰画像等を生成することができる。
　画像生成部５１は、輝度調整部５２と、多重化部５３と、視点変換部５４と、視点対応生成部５５とを備えている。画像生成部５１の前記各構成要素は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）がメモリ等に予め記憶されたプログラムを実行することによって機能的に実現されるものであってもよいし、ハードウェア回路として構成してもよい。輝度調整部５２、多重化部５３、視点変換部５４、および視点対応生成部５５は、１または複数のプロセッサにより構成されていてもよい。
　輝度調整部５２は、撮影部ＣＵにより取得された画像の全体としての明るさを示す平均輝度を参照し、前記画像のゲイン調整を行う。具体的には、輝度調整部５２は、撮像画像の平均輝度が比較的高い場合にはゲイン調整値を小さくし、比較的低い場合にはゲイン調整値を大きくする。このことによって、車両本体１０の周辺環境がある程度暗い場合等において、撮像画像の明るさが適切に調整される。
　視点対応生成部５５は、前記のようにゲイン調整された撮像画像から、１または複数の仮想視点からみた画像を生成する。例えば、視点対応生成部５５は、リアカメラＣ３により撮像された画像から、表示装置６０に同時に表示させる４つの画像を生成する。詳細については後述する。
　多重化部５３は、前記のようにゲイン調整された複数の撮像画像を一つの画像に合成して多重化画像とする。例えば、多重化部５３は、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３の各撮像結果を合成することができる。
　視点変換部５４は、多重化部５３で生成された多重化画像を用いて、任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。例えば、視点変換部５４は、多重化部５３による上記合成画像を用いて、車両本体１０およびコンテナ２をそれぞれ上方の視点からみた合成画像、つまり俯瞰画像を生成することができる。
　以上がコンテナ荷役車両１の構成である。次に、コンテナ荷役車両１におけるコンテナ２の傾動、積み込みおよび降ろしの動作について説明する。まず、コンテナ２を傾動させるダンプ動作について説明する。ダンプ動作では、荷役アーム３０は図示しない固縛装置によって、ダンプフレーム３３に対し回動不能に固縛されている。荷役アーム３０が回動不能の状態のまま、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０とダンプフレーム３３とは一体となって傾動し、これに伴ってコンテナ２が傾動する。
　次に、コンテナ２の積み込み動作について説明する。まず、図６に示すように、車両本体１０をコンテナ２の前方に位置づける。次に、図８（ａ）に示すように、リフトシリンダ３１を伸張させ、フック３７が後方に移動するまで荷役アーム３０を後方に回動させる。次に、フック３７がコンテナ２の係合ピン２ａの手前に位置するよう、車両本体１０を後進させてコンテナ２に接近させる。なお、車両本体１０がコンテナ２に近付く前、または近付いた後、リフトシリンダ３１によって回動アーム３５の傾斜角度を微調整することにより、フック３７の高さ位置を係合ピン２ａの高さ位置に合わせることができる。
　フック３７を係合ピン２ａの手前に位置づけた後、図８（ｂ）に示すように、リフトシリンダ３１を収縮させ、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、フック３７が係合ピン２ａに係合する。なお、フック３７を係合ピン２ａよりも僅かに低い位置に配置した後、伸縮シリンダ３２を伸張させ、フックアーム３６を回動アーム３５からスライドさせることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させるようにしてもよい。次に、フック３７を係合ピン２ａに係合させた状態で、リフトシリンダ３１を収縮させる。すると、図９（ａ）に示すように、コンテナ２が荷役アーム３０によって吊り上げられながら、前方に引っ張られる。そして、図９（ｂ）に示すように、コンテナ２は地上から車両本体１０に積み込まれる。
　その後、伸縮シリンダ３２を伸長させ、フックアーム３６を回動アーム３５に対して前方にスライドさせる。フックアーム３６が前方に移動すると、コンテナ２はフックアーム３６によって前方に引っ張られ、所定の位置に移動する。以上がコンテナ２の積み込み動作である。
　コンテナ２の降ろし動作は、上記積み込み動作と逆の手順で行われる。コンテナ２の降ろし動作では、まず、伸縮シリンダ３２を収縮させる。これにより、フックアーム３６は後方にスライドし、コンテナ２は後方にスライドする。次に、荷役アーム３０とダンプフレーム３３との固縛を解除し、荷役アーム３０をダンプフレーム３３に対して回動可能とする。そして、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０は後方に向かって回動し、コンテナ２は車両本体１０から地上に降ろされる。以上がコンテナ２の降ろし動作である。
　ところで、上述の積み込み動作において、運転者は車内ミラーやサイドミラーを見ながら車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる。しかしながら、車両本体１０を後進させながら、目視のみで車両本体１０とコンテナ２との距離を的確に把握することや、フック３７の位置を係合ピン２ａの位置に合わせることは容易ではない。しかし、本実施形態では運転者は、目視による把握と共に、または目視による把握に代えて、表示装置６０に表示された画像を見ながら、車両本体１０とコンテナ２との距離およびフック３７の位置を把握することができる。
　次に、画像生成部５１により生成されて表示装置６０に表示される画像の例について説明する。以下では、車両本体１０がコンテナ２に向かって後進し、コンテナ２の係合ピン２ａにフック３７を引っかけるまでの画像を例に挙げて説明する。
　図１０に示すように、表示装置６０は表示画面６０ａを備えており、表示画面６０ａには５つの表示領域Ｒ１～Ｒ５が設けられている。表示装置６０は複数の表示画面を備え、それら複数の表示画面に表示領域Ｒ１～Ｒ５を表示するようになっていてもよい。しかし、本実施形態では、表示領域Ｒ１～Ｒ５は単一の表示画面６０ａ内に設けられている。本実施形態では、表示領域Ｒ１～Ｒ５は、それぞれ前記画像として動画を表示する。ただし、表示領域Ｒ１～Ｒ５に、定期的または不定期に切り替えられる静止画を表示することも可能である。以下では、表示領域Ｒ１～Ｒ５に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１は、表示画面６０ａの上部中央に設けられている。表示領域Ｒ２は、表示画面６０ａの中央部から下部に亘って設けられている。表示領域Ｒ３は、表示画面６０ａの左下部に設けられている。表示領域Ｒ４は、表示画面６０ａの右下部に設けられている。表示領域Ｒ５は、表示画面６０ａの左上部に設けられ、表示領域Ｒ１の左方に設けられている。ただし、ここで説明する表示領域Ｒ１～Ｒ５の配置および寸法は一例に過ぎず、適宜に変更が可能である。
　表示領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４には、リアカメラＣ３で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像がそれぞれ表示される。詳しくは、表示領域Ｒ１には、リアカメラＣ３から上方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ２には、リアカメラＣ３から後方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ３には、リアカメラＣ３から左方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ４には、リアカメラＣ３から右方を向く仮想視点からみた画像が表示される。一方、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像が表示される。詳しくは、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４からフック３７の方を向く仮想視点からみた画像が表示される。
　表示画面６０ａには、上下に延びる中心線ＣＬが表示されている。運転者は、車両本体１０を後進させる際に、中心線ＣＬを位置調整の目安として用いることができる。すなわち、運転者は、表示領域Ｒ１，Ｒ２に表示されるコンテナ２の係合ピン２ａの画像に中心線ＣＬが重なるようにして、車両本体１０を後進させることができる。なお、表示領域Ｒ１～Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像をミラー反射したものとなっている。すなわち、表示領域Ｒ１～Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像を左右反転した画像となっている。これは、運転者が車両本体１０を後進させる際に、通常は車内ミラーを視認しながらハンドル等を操作することを考慮したためである。
　ところで、コンテナ２の積み込みの際、車両本体１０をコンテナ２の真正面に位置づけ、コンテナ２の前壁２ｆに対して垂直な方向に沿って車両本体１０を後進させると、フック３７を係合ピン２ａに係合させやすくなる。すなわち、車両本体１０をコンテナ２に対し真正面から接近させると、フッキングが容易となる。そこで、まず、車両本体１０がコンテナ２に真正面から接近する場合の画像の表示例について説明する。
　図１０に示すように、車両本体１０を後進させる前では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。
　次に、図１１に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。すると、表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。表示領域Ｒ２において、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。表示領域Ｒ５において、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。
　フック３７を係合ピン２ａに係合させる直前に、フック３７の先端は、係合ピン２ａの下方であって、かつ、コンテナ２の前壁２ｆの前方かつ係合ピン２ａの後方に位置付けられる。以下、フック３７の先端の上記位置を係合直前位置という。フック３７が係合直前位置にあると、その後、荷役アーム３０を前方に回動させることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させることができる。運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等を見ることにより、フック３７の位置合わせを行うことができる。例えば、運転者は表示領域Ｒ１を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの左右方向および前後方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えば表示領域Ｒ５を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの上下方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えばフック３７が係合ピン２ａに対し左方にずれている場合、表示領域Ｒ１を見ながらフック３７が右方に移動するように車両本体１０の後進方向を微調整することにより、フック３７の左右方向の位置を係合ピン２ａの左右方向の位置に合わせることができる。運転者は表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながら、図１２に示すように、フック３７を係合直前位置に容易に位置付けることができる。
　図１３（ａ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の左側部分１４Ｌと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該左側部分１４Ｌに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＬとが向かい合う。同様に、図１３（ｂ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の右側部分１４Ｒと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該右側部分１４Ｒに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＲとが向かい合う。この段階では、図１２に示すように、表示領域Ｒ３には、バンパー１４の左側部分１４Ｌに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＬが表示される。表示領域Ｒ４には、バンパー１４の右側部分１４Ｒに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＲが表示される。なお、表示領域Ｒ２には、コンテナ２の前壁２ｆと、バンパー１４の左側部分１４Ｌから右側部分１４Ｒに亘る部分とが表示される。そのため、表示領域Ｒ２～Ｒ３の少なくとも一部には、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、互いの距離が最も近い部分が表示される。言い換えると、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、最も接触しやすい部分が表示される。運転者は、例えば表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながらフック３７の位置を調整しつつ、表示領域Ｒ２～Ｒ４の画像から、バンパー１４がコンテナ２の前壁２ｆに接触しないか否かを確認することができる。運転者は、例えば、表示領域Ｒ３およびＲ４を見ながら、バンパー１４をコンテナ２の前壁２ｆに接触させることなく、バンパー１４と前壁２ｆとの間にある程度の間隔Ｋを空けた状態（図１３（ａ）および（ｂ）参照）で車両本体１０を停止させることができる。
　運転者は、フック３７を係合直前位置に位置付けた後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１４に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられる。この場合、図１４に示すように、表示領域Ｒ１～Ｒ５には、コンテナ２が上方に持ち上げられている画像が表示される。運転者は、表示領域Ｒ１～Ｒ５を視認することで、コンテナ２が持ち上げられ、積み込みが良好に行われていることを確認することができる。
　以上、車両本体１０をコンテナ２に対して真正面から接近させる場合の表示例について説明した。ところで、コンテナ２の設置現場の状況は様々である。例えば、コンテナ２の前方に、十分なスペースが確保できない場合がある。そのような場合、コンテナ２の積み込みにあたって、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して、斜め前方から後進させなければならないことがある。次に、コンテナ２の前壁２ｆに対して車両本体１０を斜め前方から後進させて積み込みを行う場合の画像の表示例について説明する。
　図１５に示すように、車両本体１０を後進させる前の段階では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。
　次に、図１６に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。車両本体１０はコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に進行するので、表示領域Ｒ３にはコンテナ２の前壁２ｆは表示されないが、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒおよびコンテナ２の前壁２ｆの一部２ｆＲが表示される。
　図１７に示すように、運転者は、フック３７が係合直前位置にくるまで、車両本体１０を引き続き後進させる。図１２の表示領域Ｒ４と図１７の表示領域Ｒ４とを比較すると分かるように、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に後進させる場合、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して真っ直ぐ後方に後進させる場合に比べて、バンパー１４の右側部分１４Ｒは前壁２ｆに対しより接近することになる。そのため、バンパー１４と前壁２ｆとの接触が起きやすい。しかし、本実施形態によれば、運転者は表示領域Ｒ４を見ることにより、バンパー１４が前壁２ｆと接触するか否かを容易に把握することができる。
　運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等の表示に基づいてフック３７が係合直前位置にあることを確認した後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１８に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられ、コンテナ２は車両本体１０に積み込まれる。
　以上、コンテナ２を積み込む際に表示装置６０に表示される画像の例について説明した。なお、詳しい説明は省略するが、表示装置６０に表示される画像は、コンテナ２の積み込み時だけでなく、傾動時または降ろし時にも利用することができる。
　本実施形態では、左サイドカメラＣ１を、車両平面視でその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対して左方に例えば４５度をなすように配置し、右サイドカメラＣ２を、車両平面視でその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対して右方に例えば４５度をなすように配置したが、これに限定されるものではない。車両平面視において、左サイドカメラＣ１により車両本体１０の左側後部を含む領域を撮像することができ、右サイドカメラＣ２により車両本体１０の右側後部を含む領域を撮像することができれば、上記角度に限定されるものではない。
　以上のように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、カメラＣ１～Ｃ４を備えており、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、表示装置６０に後方の様子が表示される。したがって、運転者は表示装置６０に表示される画像を見ることにより、車両本体１０等とコンテナ２またはその周囲の施設等との接触を避けながら、容易にフッキングを行うことができる。
　本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、リアカメラＣ３を備えており、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、コンテナ２の前壁２ｆの一部を含む確認画像が表示装置６０に表示される（表示領域Ｒ１～Ｒ４参照）。そのため、運転者は、フック３７を係合直前位置に位置付けることに注力しながらも、コンテナ２の前壁２ｆの位置を容易に把握することができる。したがって、コンテナ２の積み込みを行う際に、当該コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性を低減することができる。また、コンテナ２を車両本体１０から降ろす際にも、表示装置６０を視認することで、車両本体１０の後方領域の安全を確認することができる。
　また、本実施形態によれば、表示装置６０には、コンテナ２の前壁２ｆだけでなく、車両本体１０の後端部であるバンパー１４の一部も表示される（表示領域Ｒ２～Ｒ４参照）。すなわち、表示装置６０には、バンパー１４の一部と、コンテナ２の前壁２ｆのうちバンパー１４の当該一部の真後ろに位置する部分とを含む画像が表示される。そのため、バンパー１４とコンテナ２の前壁２ｆとの位置関係を認識しやすくなる。よって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性をより低減することができる。
　また、本実施形態によれば、表示装置６０の表示領域Ｒ２には、コンテナ２の前壁２ｆと、バンパー１４のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像が表示される。そのため、運転者は、当該画像を見ることにより、コンテナ２の前壁２ｆとバンパー１４との位置関係を左右方向の広範囲に亘って認識することができる。よって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性をより低減することができる。
　また、本実施形態によれば、図１２に示すように、表示装置６０の表示領域Ｒ３には、バンパー１４の左側部分１４Ｌと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該左側部分１４Ｌに対して車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＬとを撮像した画像が表示される。表示装置６０の表示領域Ｒ４には、バンパー１４の右側部分１４Ｒと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該右側部分１４Ｒに対して車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＲとを撮像した画像が表示される。よって、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対し傾いた方向から接近させる場合に、バンパー１４のうち最もコンテナ２に接触しやすい部分とコンテナ２の前壁２ｆとの位置関係を容易に認識することができる。コンテナ２に対して種々の角度からアプローチを行った場合でも、前壁２ｆとバンパー１４との位置関係を的確に認識することができる。したがって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性を低減することができる。
　車両本体１０の後端部はバンパー１４に限られないが、本実施形態ではバンパー１４である。本実施形態によれば、コンテナ２を積み込む際にバンパー１４とコンテナ２とが接触してしまうことを容易に回避することができる。
　リアカメラＣ３の位置は特に限定されないが、本実施形態ではクロスメンバ７の下方かつバンパー１４よりも前方に配置されている。そのため、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆを含む領域を確実に撮像することができる。デッドスペースとなりがちなクロスメンバ７の下方の領域を、リアカメラＣ３の設置スペースとして有効活用することができる。また、クロスメンバ７により、リアカメラＣ３が上方からの障害物による干渉を受け難くなる。
　また、本実施形態によれば、フック３７の先端部３７ａには、側方に突出するピン１７が設けられている。本実施形態によれば、フック３７の先端部３７ａを視覚的に判断することが難しい場合等に、コンテナ２の係合ピン２ａに対するピン１７の位置から、係合ピン２ａに対するフック３７の位置を把握することができる。よって、コンテナ積み込み時のフッキングが容易となる。
　係合ピン２ａの形状は特に限定されないが、本実施形態では、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体によって形成されている。そのため、コンテナ２の前壁２ｆに対して真正面の方向から車両本体１０を接近させる場合だけでなく、前壁２ｆに対して斜めの方向から車両本体１０を接近させる場合にも、フック３７を係合ピン２ａに係合させやすくなる。したがって、フッキングが容易となる。
　また、本実施形態によれば、荷役アーム３０は、回動アーム３５と当該回動アーム３５に対してスライド自在に設けられたフックアーム３６とを備えている。このような構成により、車両本体１０自体を移動させずとも、フックアーム３６をスライドさせることで、コンテナ２の係合ピン２ａに対するフック３７の位置を調整することができる。これにより、車両本体１０を移動させる場合に比べ、上記調整を高精度に行うことができる。
　本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、荷役アーム３０に取り付けられたアームカメラＣ４を備えており、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、少なくともコンテナ２の係合ピン２ａを含む確認画像が表示装置６０に表示される（表示領域Ｒ５参照）。そのため、運転者は、キャブ２の外に出て係合ピン２ａの位置を目視で確認しなくても、表示装置６０を見ることにより、係合ピン２ａの位置を容易に把握することができる。また、アームカメラＣ４は、係合ピン２ａを引っかける荷役アーム３０自体に取り付けられているので、係合ピン２ａの位置を認識しやすい。したがって、フッキングが容易となり、ひいては、コンテナ２の積み込み作業を容易に行うことができる。
　また、表示装置６０には、係合ピン２ａだけでなくフック３７の少なくとも一部が表示される。本実施形態では、表示装置６０に、係合ピン２ａおよびフック３７の先端部３７ａの両方が表示される。そのため、係合ピン２ａとフック３７との位置関係を認識し易くなる。これにより、フッキングが更に容易となる。
　荷役アーム３０におけるアームカメラＣ４の取付位置は特に限定されないが、本実施形態では、荷役アーム３０のうち、地面に設置されたコンテナ２の係合ピン２ａにフック３７が係合したときのコンテナ２の上端２ｔ以下の部分に取り付けられている。このように、アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうち比較的低い部分に取り付けられているので、係合ピン２ａを比較的近くから撮像することができる。したがって、係合ピン２ａとフック３７との位置関係を更に容易に把握することができる。よって、フッキングが更に容易となる。
　本実施形態では前述したように、フック３７の先端部３７ａに、側方に突出するピン１７が設けられている。表示装置６０には、係合ピン２ａ、フック３７の先端部３７ａ、およびピン１７が表示される。そのため、フック３７の先端部３７ａを視覚的に判断することが難しい場合等に、係合ピン２ａに対するピン１７の位置から、係合ピン２ａに対するフック３７の先端部３７ａの位置を把握することができる。したがって、フッキングが容易となる。
　なお、本実施形態では、ピン１７は左側および右側のうち、アームカメラＣ４が設けられた側と同じ側に設けられている。そのため、アームカメラＣ４によりピン１７を撮像しやすくなる。ピン１７をより明確に撮像することができるので、フッキングが容易となる。
　本実施形態によれば、アームカメラＣ４は荷役アーム３０の側方に配置されている。表示装置６０の表示領域Ｒ５には、係合ピン２ａおよびフック３７の先端部３７ａを斜め後方から見た画像が表示される。そのため、係合ピン２ａとフック３７の先端部３７ａとの左右の位置関係を把握しやすい。よって、フッキングが容易となる。
　以上、本発明の一実施形態について説明した。しかし、上述の実施形態は例示に過ぎず、本発明は、例えば以下のような他の形態で実施することが可能である。なお、以下の説明において、第１実施形態と同様の部分には同様の符号を付し、その説明は省略する。
　（第２実施形態）
　図１９に仮想線で示すように、第１実施形態では、アームカメラＣ４は荷役アーム３０のうち、地面に設置されたコンテナ２の係合ピン２ａにフック３７が係合したときのコンテナ２の上端２ｔの高さ（図中の水平線Ｈ１参照）以下の部分に取り付けられている。これに対し、第２実施形態は、アームカメラＣ４が荷役アーム３０のうち上記上端２ｔよりも上方の部分３０Ｕに取り付けられたものである。なお、図中の水平線Ｈ２は、フック３７が係合ピン２ａに係合したときの荷役アーム３０の上端の位置を表している。
　アームカメラＣ４の取付箇所は特に限定されない。アームカメラＣ４は、荷役アーム３０の回動アーム３５に取り付けられていてもよく、フックアーム３６に取り付けられていてもよいが、コンテナ２に近い画像を得るという観点からは、フックアーム３６に取り付けられていることがより好ましい。
　アームカメラＣ４は、荷役アーム３０の屈曲部３０Ｍに取り付けられていてもよい。なお、屈曲部３０Ｍとは、荷役アーム３０のうち車両側面視において、回動アーム３５の上側の輪郭線３５ｕと、回動アーム３５の下側の輪郭線３５ｄと、フックアーム３６の上側の輪郭線３６ｕと、フックアーム３６の下側の輪郭線３６ｄとで囲まれる領域内に位置する部分のことである。本実施形態では、アームカメラＣ４は屈曲部３０Ｍの上面に取り付けられている。アームカメラＣ４は屈曲部３０Ｍの上方に配置されている。ただし、アームカメラＣ４を屈曲部３０Ｍの側方に配置してもよい。アームカメラＣ４を屈曲部３０Ｍの左面または右面に取り付けてもよい。
　本実施形態では、アームカメラＣ４がコンテナ２の上記上端２ｔよりも上方に配置されているので、アームカメラＣ４はコンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａだけでなく、コンテナ２の上部を撮像することができる。コンテナ２が密閉式コンテナであり、上壁を有している場合には、その上壁の様子を撮像することができる。コンテナ２が開放式コンテナであり、上方が開放されている場合には、図２０に示すように、コンテナ２の内部を撮像することができる。
　例えば図２１に示すように、本実施形態においても、アームカメラＣ４によって撮像された画像は、表示画面６０ａの表示領域Ｒ５に表示することができる。
　本実施形態によれば、アームカメラＣ４は荷役アーム３０のうち比較的高い部分に取り付けられている。そのため、アームカメラＣ４は、フック３７が係合ピン２ａに係合するまで、コンテナ２の上部を撮像することができる。よって、運転者は、表示装置６０に表示される確認画像を見ることにより、係合ピン２ａの位置を把握できるだけでなく、コンテナ２の上部の様子も把握することができる。例えば、コンテナ２の上に不適切な物が載っている場合、その物をコンテナと一緒に積み込んでしまうこと等を未然に防止することができる。コンテナ２の上方が開放されている場合、運転者はコンテナ２の内部の様子を認識することができる。例えば、コンテナ２の収容物が多い場合には積み込み作業をより慎重に行う等の対応を採ることができる。
　コンテナ２の積み込みのために車両本体１０をコンテナ２に向けて後進させるときに、屈曲部３０Ｍは荷役アーム３０のうち最も高い部分となる。本実施形態によれば、アームカメラＣ４は、荷役アーム３０の最も高い部分に取り付けられている。そのため、運転者は表示装置６０に表示される確認画像を見ることにより、コンテナ２の全体を把握しやすくなる。
　ただし、アームカメラＣ４の取付部位は屈曲部３０Ｍに限定される訳ではない。図２２に示すように、アームカメラＣ４を、荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分に取り付けてもよい。例えば、アームカメラＣ４をフックアーム３６の長手方向の中間位置に配置してもよい。また、アームカメラＣ４をフックアーム３６の長手方向の中間位置よりも根元側に配置してもよく、当該中間位置よりも先端側に配置してもよい。アームカメラＣ４を荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分に取り付ける場合、アームカメラＣ４は荷役アーム３０の上面に取り付けられてもよく、側面に取り付けられてもよい。アームカメラＣ４は、荷役アーム３０の上方に配置されてもよく、側方に配置されてもよい。
　このようにアームカメラＣ４を荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分に取り付ける場合、アームカメラＣ４は、コンテナ２の上部の様子を撮像できると共に、係合ピン２ａから比較的近い位置に配置されることとなる。そのため、運転者は、係合ピン２ａの位置とコンテナ２の上部の様子とをバランス良く把握することができる。
　なお、前述のアームカメラＣ４は単独で使用することもできるが、組み合わせて使用することもできる。例えば、荷役アーム３０のうちコンテナ２の前記上端２ｔ以下の部分に取り付けられたアームカメラＣ４と、前記上端２ｔよりも高い部分に取り付けられたアームカメラＣ４とを併用してもよい。この場合、表示画面６０ａの表示領域Ｒ５において、いずれか一方のアームカメラＣ４により撮像された画像を選択的に表示してもよく、表示画面６０ａに、両アームカメラＣ４により撮像された２つの画像を並べて表示してもよい。
　また、荷役アーム３０の屈曲部３０Ｍまたは屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分（以下、中途部分という）の上面に取り付けたアームカメラＣ４と、荷役アーム３０の屈曲部３０Ｍまたは中途部分の左側面に取り付けたアームカメラＣ４と、荷役アーム３０の屈曲部３０Ｍまたは中途部分の右側面に取り付けたアームカメラＣ４とを併用してもよい。この場合、表示画面６０ａには、いずれか１つのアームカメラＣ４により撮像された画像を選択的に表示してもよく、複数のアームカメラＣ４により撮像された複数の画像を並べて表示してもよい。
　このように、複数のアームカメラＣ４を適宜併用し、表示装置６０の表示画面６０ａにおいて、それら複数のアームカメラＣ４によって撮像される複数の画像を適宜選択してまたは並べて表示してもよい。
　（第３実施形態）
　図２３に示すように、表示画面６０ａに４つの表示領域Ｒ１１～Ｒ１４を設けるようにしてもよい。表示領域Ｒ１１～Ｒ１４には、例えば画像として動画が表示される。以下では、表示領域Ｒ１１～Ｒ１４に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１１は、表示画面６０ａの右上部に設けられている。表示領域Ｒ１２は、表示画面６０ａの右下部に設けられ、表示領域Ｒ１１の下方に設けられている。表示領域Ｒ１３は、表示画面６０ａの左上部から左下部に亘って設けられ、縦長状に形成されている。表示領域Ｒ１４は、表示領域Ｒ１３の下方に設けられ、横長状に形成されている。表示画面６０ａの表示領域Ｒ１１には、前述の表示領域Ｒ２（図１１等参照）と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１２には、前述の表示領域Ｒ５と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１３には、後述の俯瞰画像が表示される。表示領域Ｒ１４には、前述の表示領域Ｒ１と同様の画像が表示される。
　画像生成部５１の多重化部５３（図７参照）は、リアカメラＣ３により得られた画像と、左サイドカメラＣ１により得られた画像と、右サイドカメラＣ２により得られた画像とを合成する。そして、画像生成部５１の視点変換部５４は、多重化部５３により生成された合成画像から、表示領域Ｒ１３に表示される俯瞰画像を生成する。図２３に示すように、俯瞰画像は、平面視でコンテナ２の前壁２ｆおよび車両本体１０のバンパー１４を含む画像である。運転者は、表示領域Ｒ１３に表示された俯瞰画像を視認することによって、コンテナ２の前壁２ｆとバンパー１４との距離を把握し易くなる。このことによって、車両本体１０とコンテナ２の前壁２ｆとの接触を起き難くすることができる。
　図２３に示すように、俯瞰画像は、コンテナ２の前壁２ｆおよび荷役アーム３０の少なくとも一部（ここではフック３７の一部）を含む画像である。運転者は、表示領域Ｒ１３に表示された俯瞰画像を見ることによって、コンテナ２の係合ピン２ａとフック３７との位置関係を把握し易くなる。よって、フッキングが容易となる。
　（第４実施形態）
　図６に示すように第１実施形態では、左サイドカメラＣ１は、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されていた。右サイドカメラＣ２は、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置されていた。しかし、左サイドカメラＣ１または右サイドカメラＣ２の向きは、後方（ここでの後方とは車両前後方向の後方に限らず、車両前後方向の後方から９０度未満の範囲で傾いた方向であってもよい。）であればよく、特に限定されない。左サイドカメラＣ１は、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。右サイドカメラＣ２は、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。図２４に示すように、第４実施形態に係るコンテナ荷役車両１は、左サイドカメラＣ１が、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置され、または、右サイドカメラＣ２が、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されたものである。なお、本実施形態では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の一方は省略されていてもよい。以下の説明では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２のうち、右サイドカメラＣ２を設置し、左サイドカメラＣ１が省略されていることとする。ただし、左サイドカメラＣ１を設置し、右サイドカメラＣ２を省略してもよい。
　図２４および図２５に示すように、右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを含む領域を撮像可能に配置されている。右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと、荷役アーム２０の屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とを含む領域を撮像可能に配置されていることが好ましい。ここでは、右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の全体とを含む領域を撮像可能に配置されている。
　右サイドカメラＣ２によって撮像された画像は、表示装置６０に表示される。表示装置６０の表示形態は何ら限定されない。例えば、第１実施形態の表示領域Ｒ２に、右サイドカメラＣ２により撮像された画像を表示してもよい。表示領域Ｒ１～Ｒ５の他に表示領域を設け、当該表示領域に表示してもよい。また、表示領域Ｒ１３に、前述の俯瞰画像に代えて、右サイドカメラＣ２により撮像された画像を表示してもよい。
　本実施形態においても、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを含む確認画像が表示装置６０に表示される。そのため、運転者は、キャブ２の外に出て目視で確認しなくても、表示装置６０を見ることにより、コンテナ２および荷役アーム３０の位置を容易に把握することができる。したがって、フッキングが容易となる。
　本実施形態では、右サイドカメラＣ２は、荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とを撮像可能である。表示装置６０には、荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とが表示される。図２５に示すように、コンテナ２を積み込む際、屈曲部３０Ｍは荷役アーム３０のうち最も上方に位置する部分となり、フック３７は最も後方に位置する部分となる。例えば、コンテナ２が屋根９０の下に配置されている場合、車両本体１０をコンテナ２に向けて後進させるときに、荷役アーム３０と屋根９０とが接触するおそれがある。しかし、本実施形態によれば、運転者は表示装置６０の表示を見ることにより、屈曲部３０Ｍおよびフック３７と屋根９０との位置関係を把握することができる。そのため、荷役アーム３０と屋根９０とが接触することを未然に防止することができる。また、図２６に示すように、荷役アーム３０によりコンテナ２を吊り上げている際に、コンテナ２と屋根９０との位置関係を把握することができる。そのため、積み込み中にコンテナ２が屋根９０に接触してしまうことを未然に防止することができる。
　なお、車幅方向の中央よりも右方に配置した右サイドカメラＣ２に代えて、車幅方向の中央に配置したカメラを用いることも可能である。その場合であっても、コンテナ２の前壁２ｆおよび荷役アーム３０の少なくとも一部を撮像することができ、フッキングの容易化を図ることができる。また、荷役アーム３０と屋根９０との接触等を防止することができる。しかし、本実施形態によれば、車幅方向の中央よりも右方に配置した右サイドカメラＣ２を用いるので、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを斜め方向に向けて撮像した画像を表示装置６０に表示することができる。そのため、コンテナ２と荷役アーム３０との位置関係をより容易に把握することができる。
　本実施形態では、車両本体１０に元々備えられているキャブバックステップ１２Ａに被右サイドカメラＣ２を取り付けることとした。しかし、右サイドカメラＣ２を支持する部材はキャブバックステップ１２Ａに限定される訳ではない。例えば、カメラを支持するための専用の支持部材を車両本体１０に設け、右サイドカメラＣ２をその支持部材に取り付けるようにしてもよい。しかし、本実施形態によれば、右サイドカメラＣ２を支持する支持部材としてキャブバックステップ１２Ａを有効活用できるので、キャブバックステップ１２Ａとは別の専用の支持部材が不要である。そのため、部品点数の増加を抑えることができる。
　図２７に示すように、右サイドカメラＣ２をキャブ５に取り付けるようにしてもよい。これにより、右サイドカメラＣ２によってコンテナ２および荷役アーム３０を良好に撮像することができる。また、表示装置６０はキャブ５内に配置されているので、右サイドカメラＣ２と表示装置６０との距離が近くなる。よって、通信の際にノイズが生じにくく、通信が良好となる。また、有線による通信の場合、信号線を短くすることができ、配線が容易となる。
　ところで、本実施形態に係る車両本体１０は、図２８（ａ）および（ｂ）に示すように、前後方向長さの異なる複数のコンテナ２Ａ，２Ｂを積載可能に構成されている。なお、コンテナ２Ａの前壁２ｆおよびコンテナ２Ｂの前壁２ｆのいずれにも、フック３７に係合可能な係合ピン２ａが設けられている。コンテナ２Ａおよびコンテナ２Ｂは、同一の荷役アーム３０によって積み込みおよび降ろしが可能である。なお、積み込みおよび降ろしの動作は前述した通りである。
　コンテナ２Ａ，２Ｂが車両本体１０に対して的確に積み込まれたか否かは、積み込み後のコンテナ２Ａ，２Ｂの前壁２ｆの位置に基づいて判断することができる。しかし、積み込みが完了したときのコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置は、積み込みが完了したときのコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置とは相違する。ここでは、積み込みが完了したときのコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置は、積み込みが完了したときのコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置よりも前方にある。本実施形態では、右サイドカメラＣ２は、積み込み完了後のコンテナ２Ａの前壁２ｆと、積み込み完了後のコンテナ２Ｂの前壁２ｆとを撮像可能に配置されている。表示装置６０は、積み込み完了後のコンテナ２Ａの前壁２ｆを表示することができ、また、積み込み完了後のコンテナ２Ｂの前壁２ｆを表示することができる。したがって、運転者は、表示装置６０に表示される画像を見ることにより、コンテナ２Ａが積み込まれたときはコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置を正確に把握することができ、コンテナ２Ｂが積み込まれたときはコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置を正確に把握することができる。よって、コンテナ２Ａおよび２Ｂのいずれが積み込まれたときであっても、的確に積み込まれたか否かを容易に判断することができる。
　なお、上述の説明は、右サイドカメラＣ２に代えて、または右サイドカメラＣ２と共に左サイドカメラＣ１を設置した場合、左サイドカメラＣ１についても当てはまる。左サイドカメラＣ１を設置した場合にも、同様の効果を得ることができる。
　（他の実施形態）
　前記実施形態の左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の配置は一例に過ぎず、特に限定される訳ではない。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、車両本体１０のうち、キャブ５の先端よりも後方であって、かつ、コンテナ２を積み込むときにフック３７が係合ピン２ａに係合するときの荷役アーム３０の前端よりも前方の任意の部分に取り付けることができる。
　前記実施形態では、画像生成部５１は、リアカメラＣ３により得られる画像から、バンパー１４と、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該バンパー１４に対して最短距離にある部分とを含む画像を生成するようにしたが、これに限定されるものではない。画像生成部５１は、バンパー１４は表示せず、コンテナ２の前壁２ｆのうちバンパー１４に対して最短距離にある部分のみの画像を生成するようにしてもよい。この場合、バンパー１４とリアカメラＣ３との位置関係が既知であるため、リアカメラＣ３による撮像画像からコンテナ２の前壁２ｆと当該リアカメラＣ３との距離を計算することによって、バンパー１４と、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該バンパー１４に対して最短距離にある部分との距離を算出することができる。この算出結果を表示装置６０に表示するようにしてもよい。
　前記実施形態では、フックアーム３６とフック３７とを別個独立に構成するようにしたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６とフック３７とを一体的に構成するようにしてもよい。
　前記実施形態では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２だけでなく、リアカメラＣ３およびアームカメラＣ４を設けるようにした。しかし、リアカメラＣ３と、アームカメラＣ４と、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２のいずれか一方とを省略してもよい。
　前記実施形態では、アームカメラＣ４だけでなく、左サイドカメラＣ１と、右サイドカメラＣ２と、リアカメラＣ３とを設けるようにした。しかし、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、およびリアカメラＣ３を省略しても、コンテナ２の係合ピン２ａの位置を把握することは可能であり、フッキングを容易に行うことが可能である。
　前記実施形態では、リアカメラＣ３だけでなく、左サイドカメラＣ１と、右サイドカメラＣ２と、アームカメラＣ４とを設けるようにした。しかし、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、およびアームカメラＣ４を省略しても、車両本体１０とコンテナ２との位置関係を把握することは可能であり、車両本体１０とコンテナ２との接触を防ぐことが可能である。
　前記実施形態では、左サイドカメラＣ１を、車両平面視でその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対して左方に例えば４５度をなすように配置し、右サイドカメラＣ２を、車両平面視でその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対して右方に例えば４５度をなすように配置したが、これに限定されるものではない。車両平面視において、左サイドカメラＣ１により車両本体１０の左側後部を含む領域を撮像することができ、右サイドカメラＣ２により車両本体１０の右側後部を含む領域を撮像することができれば、上記角度に限定されるものではない。
　前記実施形態では、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とを、キャブ５の後方に設けられたガードフレーム１２上の台１３にそれぞれ取り付けるようにしたが、これに限定されるものではない。カメラは、必ずしもキャブバックステップ１２Ａに取り付ける必要はなく、カメラのために設けられた専用の支持部材に取り付けてもよい。また、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とをキャブ５に取り付けるようにしてもよい。
　前記実施形態では、表示装置６０の各表示領域にミラー画像を表示することとしたが、これに限定されるものではない。表示装置６０の各表示領域に通常の画像（つまり、ミラー反転する前の画像）を表示するようにしてもよい。
　前記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に挿入されている構成としたが、これに限定されるものではない。回動アーム３５がフックアーム３６にスライド自在に挿入された構成を採用してもよい。
　上記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に設けられている構成（いわゆるスライド式）としたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６が回動アーム３５にスイング可能に設けられた構成（いわゆるスイング式）等の他の方式も適用可能である。このスイング式の構成としては、例えば特許第３６４６００８号公報の段落００１３等に記載の公知な構成を採用することが可能である。
　さらに、上記実施形態では、荷役アーム３０は、別個独立した２つのアームである回動アーム３５とフックアーム３６とを備えているが、これに限定されるものではない。荷役アーム３０を１つのアームで構成するようにしてもよい。
　１　　コンテナ荷役車両
　２　　コンテナ
　２ａ　係合ピン（被係合部）
　２ｆ　コンテナの前壁
　５　　キャブ
　１０　車両本体
　１４　バンパー（車両本体の後端部）
　３０　荷役アーム
　３１　リフトシリンダ（アクチュエータ）
　３７　フック
　６０　表示装置
　Ｃ１　左サイドカメラ（左撮像装置、後方撮像装置）
　Ｃ２　右サイドカメラ（右撮像装置、後方撮像装置）
　Ｃ３　リアカメラ（後部撮像装置）
　Ｃ４　アームカメラ（アーム撮像装置）

Claims (30)

  1. 　前壁に被係合部が設けられたコンテナと、
    　キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
    　前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
    　前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
    　後方に向けて配置された撮像装置と、
    　前記キャブ内に配置された表示装置と、
    　前記撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記撮像装置からの信号を受け、前記信号を用いて生成した画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。
  2. 　前記撮像装置は、前記車両本体の後部に取り付けられた後部撮像装置であり、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後部撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記前壁の一部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のコンテナ荷役車両。
  3. 　前記後部撮像装置は、前記車両本体の後端部を撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、少なくとも前記車両本体の前記後端部の一部と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記一部に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項２に記載のコンテナ荷役車両。
  4. 　前記画像制御装置は、前記コンテナの前記前壁と、前記車両本体の前記後端部のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項３に記載のコンテナ荷役車両。
  5. 　前記画像制御装置は、前記車両本体の前記後端部の左側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記左側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像と、前記車両本体の後端部の右側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記右側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像とのうち少なくとも一方を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項３または４に記載のコンテナ荷役車両。
  6. 　前記車両本体は、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーとを含み、
    　前記車両本体の後端部は、前記バンパーである、請求項３～５のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  7. 　前記車両本体は、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバと、を含み、
    　前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置されている、請求項６に記載のコンテナ荷役車両。
  8. 　前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な左撮像装置と、
    　前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な右撮像装置と、を備え、
    　前記後部撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の前記後端部を撮像可能に配置され、
    　前記左撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置され、
    　前記右撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記後端部を含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項２～７のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  9. 　前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えた、請求項２～８のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  10. 　前記撮像装置は、前記荷役アームに取り付けられたアーム撮像装置であり、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記アーム撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記被係合部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のコンテナ荷役車両。
  11. 　前記アーム撮像装置は、前記フックの少なくとも一部を撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの少なくとも一部とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１０に記載のコンテナ荷役車両。
  12. 　前記アーム撮像装置は、前記荷役アームのうち、前記コンテナを積み込む際に地面に設置された前記コンテナの前記被係合部に前記フックが係合したときの前記コンテナの上端以下の部分に取り付けられている、請求項１０または１１に記載のコンテナ荷役車両。
  13. 　前記フックは、湾曲した先端部を有し、
    　前記アーム撮像装置は、前記フックの前記先端部を撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの前記先端部とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１２に記載のコンテナ荷役車両。
  14. 　前記フックの前記先端部に設けられ、前記フックの側方に突出したピンを備え、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの前記先端部と前記ピンとを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１３に記載のコンテナ荷役車両。
  15. 　前記ピンは前記フックの前記先端部の左側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの左側に設けられ、または、前記ピンは前記フックの前記先端部の右側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの右側に設けられている、請求項１４に記載のコンテナ荷役車両。
  16. 　前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの側方に配置されている、請求項１３～１５のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  17. 　前記アーム撮像装置は、前記荷役アームのうち、前記コンテナを積み込む際に地面に設置された前記コンテナの前記被係合部に前記フックが係合したときの前記コンテナの上端よりも上方の部分に取り付けられている、請求項１０または１１に記載のコンテナ荷役車両。
  18. 　前記コンテナは上方が開放されており、
    　前記画像制御装置は、少なくとも前記コンテナの前記被係合部と前記コンテナの内部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１７に記載のコンテナ荷役車両。
  19. 　前記アーム撮像装置は、前記Ｌ型アームの屈曲部に取り付けられている、請求項１７または１８に記載のコンテナ荷役車両。
  20. 　前記アーム撮像装置は、前記Ｌ型アームの屈曲部と前記フックとの間の部分に取り付けられている、請求項１７または１８に記載のコンテナ荷役車両。
  21. 　前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの側方に配置されている、請求項１７～２０のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  22. 　前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの上方に配置されている、請求項１７～２０のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  23. 　前記撮像装置は、前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置であり、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のコンテナ荷役車両。
  24. 　前記後方撮像装置は、前記Ｌ型アームのうち屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記Ｌ型アームの前記屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項２３に記載のコンテナ荷役車両。
  25. 　前記後方撮像装置は、前記荷役アームの全体を撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの全体とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項２３に記載のコンテナ荷役車両。
  26. 　前記後方撮像装置は、前記荷役アームよりも左方または右方に配置されている、請求項２３～２５のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  27. 　前記後方撮像装置は、前記キャブに取り付けられている、請求項２３～２６のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  28. 　前記車両本体は、少なくとも一部が前記キャブの後方かつ前記荷役アームの前方に配置されたキャブバックステップを備え、
    　前記後方撮像装置は、前記キャブバックステップに取り付けられている、請求項２３～２６のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  29. 　前壁に前記フックと係合可能な被係合部が設けられ、前記コンテナと前後方向長さが異なる他のコンテナを積み込み可能に構成され、
    　前記後方撮像装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記コンテナの前記前壁と、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記他のコンテナの前記前壁とを撮像可能に配置され、
    　前記画像制御装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記コンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させ、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記他のコンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項２３～２８のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
  30. 　前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している、請求項１～２９のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
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