JP6737825B2 - コンテナ荷役車両 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両1は、コンテナ2を着脱自在に積載可能な車両本体10と、コンテナ2の傾動、積み込み、および降ろしを行う荷役装置3を備えている。車両本体10は、前後方向に延びるシャシフレーム4と、シャシフレーム4の前端部の上に配置されたキャブ5とを備えている。キャブ5の内部には、前記運転席が設けられている。
図19に仮想線で示すように、第1実施形態では、アームカメラC4は荷役アーム30のうち、地面に設置されたコンテナ2の係合ピン2aにフック37が係合したときのコンテナ2の上端2tの高さ(図中の水平線H1参照)以下の部分に取り付けられている。これに対し、第2実施形態は、アームカメラC4が荷役アーム30のうち上記上端2tよりも上方の部分30Uに取り付けられたものである。なお、図中の水平線H2は、フック37が係合ピン2aに係合したときの荷役アーム30の上端の位置を表している。
図23に示すように、表示画面60aに4つの表示領域R11〜R14を設けるようにしてもよい。表示領域R11〜R14には、例えば画像として動画が表示される。以下では、表示領域R11〜R14に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域R11は、表示画面60aの右上部に設けられている。表示領域R12は、表示画面60aの右下部に設けられ、表示領域R11の下方に設けられている。表示領域R13は、表示画面60aの左上部から左下部に亘って設けられ、縦長状に形成されている。表示領域R14は、表示領域R13の下方に設けられ、横長状に形成されている。表示画面60aの表示領域R11には、前述の表示領域R2(図11等参照)と同様の画像が表示される。表示領域R12には、前述の表示領域R5と同様の画像が表示される。表示領域R13には、後述の俯瞰画像が表示される。表示領域R14には、前述の表示領域R1と同様の画像が表示される。
図6に示すように第1実施形態では、左サイドカメラC1は、車両平面視においてその光軸L1が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されていた。右サイドカメラC2は、車両平面視においてその光軸L2が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置されていた。しかし、左サイドカメラC1または右サイドカメラC2の向きは、後方(ここでの後方とは車両前後方向の後方に限らず、車両前後方向の後方から90度未満の範囲で傾いた方向であってもよい。)であればよく、特に限定されない。左サイドカメラC1は、車両平面視においてその光軸L1が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。右サイドカメラC2は、車両平面視においてその光軸L2が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。図24に示すように、第4実施形態に係るコンテナ荷役車両1は、左サイドカメラC1が、車両平面視においてその光軸L1が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置され、または、右サイドカメラC2が、車両平面視においてその光軸L2が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されたものである。なお、本実施形態では、左サイドカメラC1および右サイドカメラC2の一方は省略されていてもよい。以下の説明では、左サイドカメラC1および右サイドカメラC2のうち、右サイドカメラC2を設置し、左サイドカメラC1が省略されていることとする。ただし、左サイドカメラC1を設置し、右サイドカメラC2を省略してもよい。
前記実施形態の左サイドカメラC1および右サイドカメラC2の配置は一例に過ぎず、特に限定される訳ではない。左サイドカメラC1および右サイドカメラC2は、車両本体10のうち、キャブ5の先端よりも後方であって、かつ、コンテナ2を積み込むときにフック37が係合ピン2aに係合するときの荷役アーム30の前端よりも前方の任意の部分に取り付けることができる。
前壁に被係合部が設けられたコンテナと、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するL型アームと、前記L型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
後方に向けて配置された撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記撮像装置からの信号を受け、前記信号を用いて生成した画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両である。
前記撮像装置は、前記車両本体の後部に取り付けられた後部撮像装置であり、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後部撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記前壁の一部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第1のコンテナ荷役車両である。
前記後部撮像装置は、前記車両本体の後端部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、少なくとも前記車両本体の前記後端部の一部と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記一部に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第2のコンテナ荷役車両である。
前記画像制御装置は、前記コンテナの前記前壁と、前記車両本体の前記後端部のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第3のコンテナ荷役車両である。
前記画像制御装置は、前記車両本体の前記後端部の左側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記左側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像と、前記車両本体の後端部の右側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記右側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像とのうち少なくとも一方を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第3または第4のコンテナ荷役車両である。
前記車両本体は、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーとを含み、
前記車両本体の後端部は、前記バンパーである、前記第3〜5のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記車両本体は、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバと、を含み、
前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置されている、前記第6のコンテナ荷役車両である。
前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な左撮像装置と、
前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な右撮像装置と、を備え、
前記後部撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の前記後端部を撮像可能に配置され、
前記左撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置され、
前記右撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記後端部を含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第2〜7のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えた、前記第2〜8のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記撮像装置は、前記荷役アームに取り付けられたアーム撮像装置であり、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記アーム撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記被係合部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第1のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記フックの少なくとも一部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの少なくとも一部とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第10のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記荷役アームのうち、前記コンテナを積み込む際に地面に設置された前記コンテナの前記被係合部に前記フックが係合したときの前記コンテナの上端以下の部分に取り付けられている、前記第10または第11のコンテナ荷役車両である。
前記フックは、湾曲した先端部を有し、
前記アーム撮像装置は、前記フックの前記先端部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの前記先端部とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第12のコンテナ荷役車両である。
前記フックの前記先端部に設けられ、前記フックの側方に突出したピンを備え、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの前記先端部と前記ピンとを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第13のコンテナ荷役車両である。
前記ピンは前記フックの前記先端部の左側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの左側に設けられ、または、前記ピンは前記フックの前記先端部の右側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの右側に設けられている、前記第14のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの側方に配置されている、前記第13〜15のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記荷役アームのうち、前記コンテナを積み込む際に地面に設置された前記コンテナの前記被係合部に前記フックが係合したときの前記コンテナの上端よりも上方の部分に取り付けられている、前記第10または第11のコンテナ荷役車両である。
前記コンテナは上方が開放されており、
前記画像制御装置は、少なくとも前記コンテナの前記被係合部と前記コンテナの内部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第17のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記L型アームの屈曲部に取り付けられている、前記第17または第18のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記L型アームの屈曲部と前記フックとの間の部分に取り付けられている、前記第17または第18のコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの側方に配置されている、前記第17〜20のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの上方に配置されている、前記第17〜20のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記撮像装置は、前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置であり、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第1のコンテナ荷役車両である。
前記後方撮像装置は、前記L型アームのうち屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記L型アームの前記屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第23のコンテナ荷役車両である。
前記後方撮像装置は、前記荷役アームの全体を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの全体とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第23のコンテナ荷役車両である。
前記後方撮像装置は、前記荷役アームよりも左方または右方に配置されている、前記第23〜25のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記後方撮像装置は、前記キャブに取り付けられている、前記第23〜26のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記車両本体は、少なくとも一部が前記キャブの後方かつ前記荷役アームの前方に配置されたキャブバックステップを備え、
前記後方撮像装置は、前記キャブバックステップに取り付けられている、前記第23〜26のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前壁に前記フックと係合可能な被係合部が設けられ、前記コンテナと前後方向長さが異なる他のコンテナを積み込み可能に構成され、
前記後方撮像装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記コンテナの前記前壁と、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記他のコンテナの前記前壁とを撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記コンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させ、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記他のコンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、前記第23〜28のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している、前記第1〜29のいずれか一つのコンテナ荷役車両である。
2 コンテナ
2a 係合ピン(被係合部)
2f コンテナの前壁
5 キャブ
10 車両本体
14 バンパー
30 荷役アーム
31 リフトシリンダ(アクチュエータ)
37 フック
60 表示装置
C1 左サイドカメラ(左撮像装置、後方撮像装置)
C2 右サイドカメラ(右撮像装置、後方撮像装置)
C3 リアカメラ(後部撮像装置)
C4 アームカメラ(アーム撮像装置)
Claims (6)
- 前壁に被係合部が設けられたコンテナと、
キャブと、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーと、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバとを含み、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するL型アームと、前記L型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体の後部に取り付けられ、後方に向けて配置された後部撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後部撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後部撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記前壁の一部および前記バンパーの一部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。 - 前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な左撮像装置と、
前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な右撮像装置と、を備え、
前記後部撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の前記バンパーを撮像可能に配置され、
前記左撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記バンパーの少なくとも左側の一部を撮像可能に配置され、
前記右撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記バンパーの少なくとも右側の一部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記バンパーを含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項1に記載のコンテナ荷役車両。 - 前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えた、請求項1または2に記載のコンテナ荷役車両。
- 前壁に被係合部が設けられたコンテナと、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するL型アームと、前記L型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記フックの先端部に設けられ、前記フックの側方に突出したピンと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記荷役アームに取り付けられ、後方に向けて配置されたアーム撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記アーム撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記アーム撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記被係合部と前記フックの前記先端部と前記ピンとを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成され、
前記ピンは前記フックの前記先端部の左側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの左側に設けられ、または、前記ピンは前記フックの前記先端部の右側に設けられかつ前記アーム撮像装置は前記荷役アームの右側に設けられている、コンテナ荷役車両。 - 前記アーム撮像装置は、前記荷役アームの側方に配置されている、請求項4に記載のコンテナ荷役車両。
- 前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している、請求項1〜5のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
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