JP6701045B2 - コンテナ荷役車両 - Google Patents

Description

本発明は、コンテナ荷役車両に関する。

従来から、例えば特許文献１に記載されているように、コンテナの積み込みおよび降ろしが可能なコンテナ荷役車両が知られている。特許文献１に記載されたコンテナ荷役車両は、運転席が設けられたキャブを含む車両本体と、車両本体に回動可能に連結された荷役アームと、荷役アームを回動させる油圧シリンダとを備えている。荷役アームは、Ｌ型アームと、Ｌ型アームの先端に設けられ、コンテナの被係合部に係合可能なフックとを有している。

コンテナを積み込むときには、まず、車両本体をコンテナの被係合部の前方に位置付ける。次に、運転者がコンテナの位置を目視で確認しつつ、車両本体をコンテナに向けて後進させる。そして、荷役アームのフックがコンテナの被係合部に係合可能な位置にくるまで、フックおよび被係合部の位置を目視で確認しながら、車両本体をコンテナに接近させる。接近後、油圧シンダを駆動して荷役アームを回動させ、フックを被係合部に係合させる（以下、この作業をフッキングという）。なお、フックと被係合部との位置が合っていないと、荷役アームを回動させてもフックは被係合部に係合しない。そのため、油圧シリンダを駆動する前に、運転者がいったんキャブの外に出て、フックが被係合部に係合可能な位置にあることを確認する作業が行われることがある。フッキングの後は、荷役アームを前方に向けて回動させる。すると、コンテナは荷役アームによって持ち上げられると共に前方に引っ張られ、車両本体に積み込まれる。

特開２０１２−２０６６９０号公報

ところが、車両本体を後進させながら荷役アームのフックをコンテナの被係合部の手前に位置付けることは、熟練の運転者であっても容易なことではない。そのため、運転者は、車両本体を後進させるときに、フックを被係合部の手前に位置付けることに気が取られ、車両本体の後端部をコンテナの前壁に接触させてしまうおそれがある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、コンテナの積み込みを行う際に当該コンテナとの接触が起き難いコンテナ荷役車両を提供することである。

本発明に係るコンテナ荷役車両は、前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、キャブを含む車両本体と、荷役アームと、前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、前記車両本体の後部に取り付けられ、後方に向けて配置された後部撮像装置と、前記キャブ内に配置された表示装置と、前記後部撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備える。前記荷役アームは、前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回動可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する。前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後部撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記前壁の一部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。

上記コンテナ荷役車両によれば、車両本体をコンテナに向かって後進させる際に、コンテナの前壁の一部を含む確認画像が表示装置に表示される。そのため、運転者は、フックを被係合部の手前に位置付けることに注力しつつも、表示装置を見ることにより、コンテナの前壁の位置を容易に把握することができる。したがって、コンテナの積み込みを行う際に当該コンテナと車両本体との接触が起こる可能性を低減することができる。

本発明の好ましい一態様によれば、前記後部撮像装置は、前記車両本体の後端部を撮像可能に配置されている。前記画像制御装置は、前記確認画像として、少なくとも前記車両本体の前記後端部の一部と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記一部に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。

上記態様によれば、表示装置には、車両本体の後端部の一部と、コンテナの前壁のうち車両本体の後端部の上記一部の真後ろに位置する部分とを含む画像が表示される。そのため、車両本体の後端部とコンテナの前壁との位置関係を認識しやすくなる。よって、コンテナと車両本体との接触が起こる可能性をより低減することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記画像制御装置は、前記コンテナの前記前壁と、前記車両本体の前記後端部のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。

上記態様によれば、表示装置に表示される確認画像を見ることにより、コンテナの前壁と車両本体の後端部との位置関係を左右方向の広範囲に亘って認識することができる。よって、コンテナと車両本体との接触が起こる可能性をより低減することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記画像制御装置は、前記車両本体の前記後端部の左側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記左側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像と、前記車両本体の後端部の右側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記右側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像とのうち少なくとも一方を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。

コンテナの積み込みの際、コンテナの前壁の真正面に車両本体を位置付けると、フッキングが容易となる。しかし、コンテナの前壁の前方に十分なスペースがない場合など、コンテナの前壁の真正面に車両本体を位置付けることが難しい場合がある。そのような場合には、コンテナの前壁に対し、左方または右方に傾いた方向から車両本体を接近させることとなる。左方に傾いた方向から車両本体を接近させる場合、車両本体の後端部の左側部分がコンテナの前壁に最も接近する部分となり、最もコンテナに接触しやすい部分となる。一方、右方に傾いた方向から車両本体を接近させる場合、車両本体の後端部の右側部分がコンテナの前壁に最も接近する部分となり、最もコンテナに接触しやすい部分となる。上記態様によれば、車両本体をコンテナの前壁に対し傾いた方向から接近させる場合に、車両本体の後端部のうち最もコンテナに接触しやすい部分とコンテナの前壁との位置関係を容易に認識することができる。したがって、コンテナと車両本体との接触が起こる可能性を低減することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記車両本体は、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーとを含み、前記車両本体の後端部は、前記バンパーである。

上記態様によれば、バンパーとコンテナとの接触が起こる可能性を低減することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記車両本体は、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバと、を含む。前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置されている。

上記態様によれば、バンパーおよびコンテナの前壁を含む領域を確実に撮像することができる。また、後部撮像装置がクロスメンバの下方に設けられているため、デッドスペースとなりがちなクロスメンバの下方の領域を、後部撮像装置の設置スペースとして有効活用することができる。また、後部撮像装置が上方からの障害物による干渉を受け難くなる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な左撮像装置と、前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な右撮像装置と、を備える。前記後部撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の前記後端部を撮像可能に配置されている。前記左撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置されている。前記右撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置されている。前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記後端部を含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。

上記態様によれば、運転者は、表示装置に表示される俯瞰画像を見ることで、コンテナの前壁と車両本体の後端部との位置関係を容易に認識することができる。これにより、運転者は、コンテナの前壁と車両本体の最後部との距離を把握しやすくなる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えている。

上記態様によれば、フックの先端部を視覚的に判断することが難しい場合等に、被係合部に対するピンの位置から、当該被係合部に対するフックの位置を把握することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している。

上記態様によれば、コンテナの前壁に対して真正面の方向から車両本体を接近させる場合だけでなく、前壁に対して斜めの方向から車両本体を接近させる場合にも、フックを被係合部に係合させやすくなる。

以上のように、本発明によれば、コンテナの積み込みを行う際に当該コンテナとの接触が起き難いコンテナ荷役車両を提供することができる。

コンテナ荷役車両の斜視図である。 バックカメラの配置を示す斜視図である。 コンテナの前壁および荷役アームのフックを示す斜視図である。 アームカメラの配置を示す斜視図である。 （ａ）は左サイドカメラの配置を示す斜視図であり、（ｂ）は右サイドカメラの配置を示す斜視図である。 各カメラの光軸および画角を示す平面図である。 画像表示システムのブロック図である。 （ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。 （ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 （ａ）はコンテナの前壁の左側部分とバンパーの左側部分とを示す斜視図であり、（ｂ）はコンテナの前壁の右側部分とバンパーの右側部分とを示す斜視図である。 車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。 コンテナの積み込み時における表示装置の他の表示例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係るコンテナ荷役車両１について説明する。以下の説明において、特に断らない限り、前、後、左、右、上、下とは、それぞれコンテナ荷役車両１の運転席（図示せず）に着座した運転者から見た前、後、左、右、上、下を意味するものとする。上、下は、それぞれコンテナ荷役車両１が水平面上に停止しているときの鉛直方向の上、下を意味する。図面に付した符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。特に断らない限り、物の前部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも前方の部分をいう。物の後部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも後方の部分をいう。物の左側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも左側の部分をいう。物の右側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも右側の部分をいう。

（第１実施形態）
図１に示すように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１は、コンテナ２を着脱自在に積載可能な車両本体１０と、コンテナ２の傾動、積み込み、および降ろしを行う荷役装置３を備えている。車両本体１０は、前後方向に延びるシャシフレーム４と、シャシフレーム４の前端部の上に配置されたキャブ５とを備えている。キャブ５の内部には、前記運転席が設けられている。

車両本体１０は、それぞれ前後方向に延びる左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒを備えている。左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒは、シャシフレーム４の上に設けられている。左フレーム６Ｌは車幅方向の中央よりも左方に配置され、右フレーム６Ｒは車幅方向の中央よりも右方に配置されている。なお、車幅方向は左右方向と同義である。図２に示すように、左フレーム６Ｌ（図１参照）の後端部と右フレーム６Ｒの後端部とは、車幅方向に延びるクロスメンバ７により連結されている。図１に示すように、車両本体１０はバンパー１４を備えている。バンパー１４はクロスメンバ７よりも下方に配置されている。また、バンパー１４はクロスメンバ７よりも後方に配置されており、車両本体１０の後端部となっている（図８（ａ）参照）。

コンテナ２は、積み込み時には、荷役装置３により地上から左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上に積み込まれる。降ろす際には、荷役装置３により、左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上から地上に降ろされる。コンテナ２は前後方向に長い直方体形状に形成されている。ただし、コンテナ２の形状は特に限定される訳ではない。本実施形態では、コンテナ２は、底壁２ｄ、前壁２ｆ、後壁２ｒｅ、左壁２ｌ、および右壁２ｒを有しており、上方が開放されている。ただし、コンテナ２は上壁を有していてもよい。コンテナ２は、密閉式のコンテナであってもよい。コンテナ２の底壁２ｄの前部には、左右に並んだ２つの脚２ｅが設けられている。また、コンテナ２の底壁２ｄの後部には、左右に並んだ２つのローラ２ｇが設けられている。コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際には、荷役装置３によりコンテナ２の前部を吊り上げたままコンテナ２を前方または後方に移動させる。その際、上記ローラ２ｇが地上で回転することにより、コンテナ２は円滑に移動する。

図３は、コンテナ２の前壁２ｆを表した斜視図である。コンテナ２の前壁２ｆには、後述する荷役アーム３０のフック３７に係合可能な係合ピン２ａが設けられている。係合ピン２ａは、例えば断面円形の丸鋼からなる棒状体によって構成されている。係合ピン２ａは直線状に形成されていてもよいが、本実施形態では、前方に向けて凸状に湾曲している。例えば、係合ピン２ａは円弧状に湾曲していてもよい。係合ピン２ａは、被係合部の一例である。係合ピン２ａは前壁２ｆと別体に構成されている。しかし、被係合部は必ずしも前壁２ｆと別体でなくてもよく、前壁２ｆの一部が被係合部を構成していてもよい。前壁２ｆには、前方に突出し、左右に並んだ保持板２ｂＬ，２ｂＲが設けられている。保持板２ｂＬ，２ｂＲには、それぞれ孔２ｃが形成されている。保持板２ｂＬの孔２ｃに係合ピン２ａの左端部が挿通され、保持板２ｂＲの孔２ｃに係合ピン２ａの右端部が挿通されている。これにより、係合ピン２ａは、保持板２ｂＬ，２ｂＲに保持されている。コンテナ２の前壁２ｆと係合ピン２ａとの間には隙間が設けられており、この隙間にフック３７の先端部が挿入可能となっている。

図１に示すように、荷役装置３は、荷役アーム３０と、左右一対のリフトシリンダ３１と、伸縮シリンダ３２と、左右一対のダンプフレーム３３とを備えている。

左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの後端部には、左右方向に延びる図示しない回動軸が設けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸に回動自在に取り付けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸を介して左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒに傾動可能に支持されている。ダンプフレーム３３には、左右方向に延びる回動軸３４（図８（ａ）参照）が設けられている。

荷役アーム３０は、回動アーム３５と、この回動アーム３５にスライド自在に嵌合されたフックアーム３６とを備えている。回動アーム３５およびフックアーム３６はＬ型アームの一例である。回動アーム３５は、金属製であり、管状に形成されている。ここでは、回動アーム３５は矩形管状に形成されている。ただし、回動アーム３５の断面形状は特に限定されない。回動アーム３５は円管状に形成されていてもよい。回動アーム３５の後端部は、荷役アーム３０の根元部であり、回動軸３４を介してダンプフレーム３３に連結されている。回動アーム３５は、ダンプフレーム３３に対して回動可能に連結されている。荷役アーム３０は車両本体１０に対し回動可能に構成されている。

フックアーム３６は、側方から見てＬ型に形成されている。フックアーム３６は、インナーアーム部３６ａと、インナーアーム部３６ａに対して垂直な垂直アーム部３６ｂとを備えている。インナーアーム部３６ａの少なくとも一部は、回動アーム３５の内部に挿入されている。インナーアーム部３６ａは回動アーム３５に対してスライド自在であり、インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、回動アーム３５に対するインナーアーム部３６ａの挿入長さが変化する。インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、荷役アーム３０は伸縮する。

図４に示すように、垂直アーム部３６ｂの先端部には、フック３７が設けられている。フック３７は、垂直アーム部３６ｂに連結された根元部３７ｂと、先端部３７ａとを含んでいる。先端部３７ａは、後方に行くほど上方に向かうように湾曲している。荷役アーム３０は、フック３７の先端部３７ａに設けられたピン１７を備えていてもよい。ピン１７はフック３７の側方に突出している。ここでは、ピン１７は丸棒によって形成されているが、ピン１７の形状は特に限定されない。

図１に示すように、伸縮シリンダ３２は、回動アーム３５およびインナーアーム部３６ａの内部に配置されている。伸縮シリンダ３２は、荷役アーム３０を伸縮させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。ただし、伸縮シリンダ３２は油圧シリンダに限らず、例えばエアシリンダにより構成されていてもよい。伸縮シリンダ３２の代わりに、電動式のアクチュエータを用いることも可能である。伸縮シリンダ３２が収縮すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５の方にスライドし、荷役アーム３０は収縮する。伸縮シリンダ３２が伸長すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５と反対の方にスライドし、荷役アーム３０は伸長する。

リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０の左側および右側にそれぞれ設けられている。リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０を回動させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。しかし、リフトシリンダ３１も油圧シリンダに限らず、エアシリンダ等によって構成されていてもよく、リフトシリンダ３１に代えて電動式のアクチュエータ等を用いてもよい。リフトシリンダ３１の前端部は、車両本体１０におけるキャブ５の後方の部分に設けられた図示しないピンに回動自在に連結されている。リフトシリンダ３１の後端部は、回動アーム３５に設けられたピン３８に回動自在に連結されている。

左フレーム６Ｌの後端部および右フレーム６Ｒの後端部には、それぞれ案内ローラ１１が設けられている。案内ローラ１１は、コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際に、コンテナ２を前後方向へ案内する機能を有している。

図５（ａ）および（ｂ）に示すように、キャブ５の後方には、複数のガードフレーム１２を含むキャブバックステップ１２Ａが設けられている。ガードフレーム１２は、一般に鳥居とも呼ばれることがある。ガードフレーム１２は、上下方向に延びている。各ガードフレーム１２は、それぞれ左右方向に並設されている。ガードフレーム１２の上部において斜め上方に枝フレーム１２ａが分岐している。なお、この枝フレーム１２ａはなくてもよい。各ガードフレーム１２の上端および各枝フレーム１２ａの上端には、板状の台１３が固定されている。なお、図５（ａ）および（ｂ）に示すキャブバックステップ１２Ａの構成は一例に過ぎない。キャブバックステップ１２Ａの構成は何ら限定されるものではない。

コンテナ荷役車両１は、左サイドカメラＣ１（図５（ａ）参照）、右サイドカメラＣ２（図５（ｂ）参照）、リアカメラＣ３（図２参照）、およびアームカメラＣ４（図４参照）を備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、アームカメラＣ４は、それぞれ左撮像装置、右撮像装置、後部撮像装置、アーム撮像装置の一例である。これらのカメラＣ１〜Ｃ４は、運転者によるコンテナ２の積み込み作業および降ろし作業を補助する役割を果たすものである。次に、各カメラＣ１〜Ｃ４について説明する。

図５（ａ）に示すように、左サイドカメラＣ１は台１３の左端部１３Ｌに取り付けられている。左サイドカメラＣ１は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置されている。図５（ｂ）に示すように、右サイドカメラＣ２は台１３の右端部１３Ｒに取り付けられている。右サイドカメラＣ２は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置されている。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれレンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。左サイドカメラＣ１の高さ位置と右サイドカメラＣ２の高さ位置とは同じである。ただし、それらの高さ位置を相違させることは可能である。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれキャブ５の上下方向の中間位置よりも高い位置に配置されている。ただし、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２を上記中間位置以下の位置に配置することも可能である。

左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の向きおよび仕様は特に限定されないが、本実施形態では以下のように設定されている。図６に示すように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２は、それぞれ１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α１、α２を有している。左サイドカメラＣ１は、車両平面視において、その光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、左サイドカメラＣ１は、車両平面視において光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に４５度をなすように配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、その光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に４５度をなすように配置されている。ただし、上記の左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の画角および向きは一例であり、特に限定される訳ではない。本実施形態では、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とは、それぞれ同じ画角を有しているが、１８０度以上の異なる画角を有していてもよい。

左サイドカメラＣ１は、バンパー１４の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置されている。左サイドカメラＣ１は、コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進するときに、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の左側の一部を含む領域を撮像可能である。右サイドカメラＣ２は、バンパー１４の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進する際に、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の右側の一部を含む領域を撮像可能である。

図２に示すように、リアカメラＣ３は車両本体１０の後部に取り付けられている。リアカメラＣ３は後方に向けて配置されている。リアカメラＣ３は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。クロスメンバ７の前方には、鉛直に配置されたプレート１５が設けられている。リアカメラＣ３は、プレート１５に固定されている。プレート１５の下部には、当該プレート１５の下方に設けられる図示しないナンバープレートを照らすランプ１６が設けられている。リアカメラＣ３は、ランプ１６よりも上方に設けられている。リアカメラＣ３は、クロスメンバ７の下方で且つ車両本体１０の最後部、すなわちバンパー１４（図１参照）よりも前方に設けられている。ただし、リアカメラＣ３の上述の位置は一例であり、特に限定される訳ではない。

図６に示すように、リアカメラＣ３は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α３を有している。リアカメラＣ３は、車両平面視においてその光軸Ｌ３が車両前後方向の後方を向くように配置されている。リアカメラＣ３は、車両本体１０のバンパー１４の少なくとも一部を撮像可能に配置されている。ここでは、リアカメラＣ３は、バンパー１４の左端から右端に亘る全体を撮像可能に配置されている。コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって方向Ｄｒに沿って後進するときに、リアカメラＣ３は、バンパー１４の少なくとも一部およびバンパー１４の後方を含む領域を撮像可能である。リアカメラＣ３は、コンテナ２の前壁２ｆの一部を撮像してもよく、前壁２ｆの全体を撮像してもよい。

図４に示すように、アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうちのフックアーム３６に取り付けられている。アームカメラＣ４は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうち、コンテナ２を積み込む際に地面に設置されたコンテナ２の係合ピン２ａにフック３７が係合するときのコンテナ２の上端２ｔ（図８（ｂ）参照）以下の部分に取り付けられている。本実施形態では、アームカメラＣ４はフックアーム３６の先端部に取り付けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の上面に取り付けてもよく、側面に取り付けてもよい。ここでは、アームカメラＣ４は、フックアーム３６の右側面に取り付けられている。フック３７の先端部３７ａの右側面には、前述のピン１７が設けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の左側および右側のうち、ピン１７が設けられている側に配置されている。

アームカメラＣ４は、荷役アーム３０を前方に回動させたときに、当該アームカメラＣ４の光軸Ｌ４が後斜め下方に向かうように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４の光軸Ｌ４は、フックアーム３６の垂直アーム部３６ｂの軸方向と平行になっている。ただし、光軸Ｌ４は垂直アーム部３６ｂの軸方向に対し傾いていてもよい。図６に示すように、アームカメラＣ４は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α４を有している。光軸Ｌ４は、車両平面視において車両前後方向の後方を向いていてもよく、車両前後方向の後方から傾いた方向を向いていてもよい。アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、少なくともコンテナ２の係合ピン２ａを含む領域を撮像するように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、係合ピン２ａとフック３７の少なくとも先端部３７ａとを含む領域を撮像するように配置されている。

上述したように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、それぞれ１８０度以上の画角を有しているため、カメラＣ１〜Ｃ４のうち２つ以上の撮像範囲が重複する領域が生じる。そこで、重複する部分の透過率を調整して画像を重ね合わせてもよいし、重複する部分における他の画像を削除するようにしてもよい。

コンテナ荷役車両１は、カメラＣ１〜Ｃ４の撮像結果に基づいて生成した画像を表示する画像表示システムを備えている。次に、画像表示システムについて説明する。図７に示すように、画像表示システムは、撮像部ＣＵと、コントロールユニット５０と、画像生成部５１と、表示装置６０と、コンバータ６１と、車載バッテリー６２と、モード切替操作部６３と、画面切替操作部６４とを備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、撮像部ＣＵに含まれる。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、画像制御装置を構成している。なお、コントロールユニット５０、画像生成部５１、表示装置６０、コンバータ６１、モード切替操作部６３、および画面切替操作部６４は、キャブ５（図１参照）内に設けられている。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、コンピュータにより構成されている。コントロールユニット５０、撮像部ＣＵ、画像生成部５１、モード切替操作部６３、画面切替操作部６４、および表示装置６０は、有線または無線による通信が可能に構成されている。

表示装置６０には、例えば液晶ディスプレイなど、公知の任意のものを利用することができる。表示装置６０は、例えばキャブ５内に配設されたダッシュボード（図示せず）に設けられている。コンバータ６１は、車載バッテリー６２から入力された電圧を変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。コンバータ６１は、例えば２４Ｖの電圧を１２Ｖの電圧に変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。

モード切替操作部６３は、コンテナ２の積み込み等の際に、表示装置６０に表示する画像を切り替えるときに操作される。画面切替操作部６４は、表示装置６０における、例えばコンテナ２の積み込み時の表示（つまり、車両本体１０がコンテナ２に近付いて当該コンテナ２を積み込むまでの表示）や、ナビゲーションの表示や、テレビ番組の表示など各種表示の内容を切り替えるときに操作される。モード切替操作部６３および画面切替操作部６４は、例えばボタンにより構成されていてもよく、表示装置６０に内蔵されたタッチパネルにより構成されていてもよい。コントロールユニット５０はカメラＣ１〜Ｃ４を制御する。

次に、画像生成部５１について説明する。画像生成部５１は、撮像部ＣＵにより撮像される画像に基づいて、表示装置６０に表示させる画像を生成する。画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４からの信号を受信し、表示装置６０に表示させる画像のデータを生成し、その画像データをコントロールユニット５０に送信する。上記画像データを受信したコントロールユニット５０は、表示装置６０に信号を送信し、表示装置６０に上記画像を表示させる。

画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４により取得される画像に基づいて、１または複数の仮想視点からみた画像を生成することができる。また、画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４により取得される複数の画像に基づいて、仮想視点からみた合成画像を生成することができる。画像生成部５１は、例えば左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３により取得される画像を用いて、後述の俯瞰画像等を生成することができる。

画像生成部５１は、輝度調整部５２と、多重化部５３と、視点変換部５４と、視点対応生成部５５とを備えている。画像生成部５１の前記各構成要素は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）がメモリ等に予め記憶されたプログラムを実行することによって機能的に実現されるものであってもよいし、ハードウェア回路として構成してもよい。輝度調整部５２、多重化部５３、視点変換部５４、および視点対応生成部５５は、１または複数のプロセッサにより構成されていてもよい。

輝度調整部５２は、撮影部ＣＵにより取得された画像の全体としての明るさを示す平均輝度を参照し、前記画像のゲイン調整を行う。具体的には、輝度調整部５２は、撮像画像の平均輝度が比較的高い場合にはゲイン調整値を小さくし、比較的低い場合にはゲイン調整値を大きくする。このことによって、車両本体１０の周辺環境がある程度暗い場合等において、撮像画像の明るさが適切に調整される。

視点対応生成部５５は、前記のようにゲイン調整された撮像画像から、１または複数の仮想視点からみた画像を生成する。例えば、視点対応生成部５５は、リアカメラＣ３により撮像された画像から、表示装置６０に同時に表示させる４つの画像を生成する。詳細については後述する。

多重化部５３は、前記のようにゲイン調整された複数の撮像画像を一つの画像に合成して多重化画像とする。例えば、多重化部５３は、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３の各撮像結果を合成することができる。

視点変換部５４は、多重化部５３で生成された多重化画像を用いて、任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。例えば、視点変換部５４は、多重化部５３による上記合成画像を用いて、車両本体１０およびコンテナ２をそれぞれ上方の視点からみた合成画像、つまり俯瞰画像を生成することができる。

以上がコンテナ荷役車両１の構成である。次に、コンテナ荷役車両１におけるコンテナ２の傾動、積み込みおよび降ろしの動作について説明する。まず、コンテナ２を傾動させるダンプ動作について説明する。ダンプ動作では、荷役アーム３０は図示しない固縛装置によって、ダンプフレーム３３に対し回動不能に固縛されている。荷役アーム３０が回動不能の状態のまま、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０とダンプフレーム３３とは一体となって傾動し、これに伴ってコンテナ２が傾動する。

次に、コンテナ２の積み込み動作について説明する。まず、図６に示すように、車両本体１０をコンテナ２の前方に位置づける。次に、図８（ａ）に示すように、リフトシリンダ３１を伸張させ、フック３７が後方に移動するまで荷役アーム３０を後方に回動させる。次に、フック３７がコンテナ２の係合ピン２ａの手前に位置するよう、車両本体１０を後進させてコンテナ２に接近させる。なお、車両本体１０がコンテナ２に近付く前、または近付いた後、リフトシリンダ３１によって回動アーム３５の傾斜角度を微調整することにより、フック３７の高さ位置を係合ピン２ａの高さ位置に合わせることができる。

フック３７を係合ピン２ａの手前に位置づけた後、図８（ｂ）に示すように、リフトシリンダ３１を収縮させ、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、フック３７が係合ピン２ａに係合する。なお、フック３７を係合ピン２ａよりも僅かに低い位置に配置した後、伸縮シリンダ３２を伸張させ、フックアーム３６を回動アーム３５からスライドさせることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させるようにしてもよい。次に、フック３７を係合ピン２ａに係合させた状態で、リフトシリンダ３１を収縮させる。すると、図９（ａ）に示すように、コンテナ２が荷役アーム３０によって吊り上げられながら、前方に引っ張られる。そして、図９（ｂ）に示すように、コンテナ２は地上から車両本体１０に積み込まれる。

その後、伸縮シリンダ３２を伸長させ、フックアーム３６を回動アーム３５に対して前方にスライドさせる。フックアーム３６が前方に移動すると、コンテナ２はフックアーム３６によって前方に引っ張られ、所定の位置に移動する。以上がコンテナ２の積み込み動作である。

コンテナ２の降ろし動作は、上記積み込み動作と逆の手順で行われる。コンテナ２の降ろし動作では、まず、伸縮シリンダ３２を収縮させる。これにより、フックアーム３６は後方にスライドし、コンテナ２は後方にスライドする。次に、荷役アーム３０とダンプフレーム３３との固縛を解除し、荷役アーム３０をダンプフレーム３３に対して回動可能とする。そして、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０は後方に向かって回動し、コンテナ２は車両本体１０から地上に降ろされる。以上がコンテナ２の降ろし動作である。

ところで、上述の積み込み動作において、運転者は車内ミラーやサイドミラーを見ながら車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる。しかしながら、車両本体１０を後進させながら、目視のみで車両本体１０とコンテナ２との距離を的確に把握することや、フック３７の位置を係合ピン２ａの位置に合わせることは容易ではない。しかし、本実施形態では運転者は、目視による把握と共に、または目視による把握に代えて、表示装置６０に表示された画像を見ながら、車両本体１０とコンテナ２との距離およびフック３７の位置を把握することができる。

次に、画像生成部５１により生成されて表示装置６０に表示される画像の例について説明する。以下では、車両本体１０がコンテナ２に向かって後進し、コンテナ２の係合ピン２ａにフック３７を引っかけるまでの画像を例に挙げて説明する。

図１０に示すように、表示装置６０は表示画面６０ａを備えており、表示画面６０ａには５つの表示領域Ｒ１〜Ｒ５が設けられている。表示装置６０は複数の表示画面を備え、それら複数の表示画面に表示領域Ｒ１〜Ｒ５を表示するようになっていてもよい。しかし、本実施形態では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５は単一の表示画面６０ａ内に設けられている。本実施形態では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５は、それぞれ前記画像として動画を表示する。ただし、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に、定期的または不定期に切り替えられる静止画を表示することも可能である。以下では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１は、表示画面６０ａの上部中央に設けられている。表示領域Ｒ２は、表示画面６０ａの中央部から下部に亘って設けられている。表示領域Ｒ３は、表示画面６０ａの左下部に設けられている。表示領域Ｒ４は、表示画面６０ａの右下部に設けられている。表示領域Ｒ５は、表示画面６０ａの左上部に設けられ、表示領域Ｒ１の左方に設けられている。ただし、ここで説明する表示領域Ｒ１〜Ｒ５の配置および寸法は一例に過ぎず、適宜に変更が可能である。

表示領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４には、リアカメラＣ３で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像がそれぞれ表示される。詳しくは、表示領域Ｒ１には、リアカメラＣ３から上方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ２には、リアカメラＣ３から後方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ３には、リアカメラＣ３から左方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ４には、リアカメラＣ３から右方を向く仮想視点からみた画像が表示される。一方、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像が表示される。詳しくは、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４からフック３７の方を向く仮想視点からみた画像が表示される。

表示画面６０ａには、上下に延びる中心線ＣＬが表示されている。運転者は、車両本体１０を後進させる際に、中心線ＣＬを位置調整の目安として用いることができる。すなわち、運転者は、表示領域Ｒ１，Ｒ２に表示されるコンテナ２の係合ピン２ａの画像に中心線ＣＬが重なるようにして、車両本体１０を後進させることができる。なお、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像をミラー反射したものとなっている。すなわち、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像を左右反転した画像となっている。これは、運転者が車両本体１０を後進させる際に、通常は車内ミラーを視認しながらハンドル等を操作することを考慮したためである。

ところで、コンテナ２の積み込みの際、車両本体１０をコンテナ２の真正面に位置づけ、コンテナ２の前壁２ｆに対して垂直な方向に沿って車両本体１０を後進させると、フック３７を係合ピン２ａに係合させやすくなる。すなわち、車両本体１０をコンテナ２に対し真正面から接近させると、フッキングが容易となる。そこで、まず、車両本体１０がコンテナ２に真正面から接近する場合の画像の表示例について説明する。

図１０に示すように、車両本体１０を後進させる前では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。

次に、図１１に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。すると、表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。表示領域Ｒ２において、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。表示領域Ｒ５において、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。

フック３７を係合ピン２ａに係合させる直前に、フック３７の先端は、係合ピン２ａの下方であって、かつ、コンテナ２の前壁２ｆの前方かつ係合ピン２ａの後方に位置付けられる。以下、フック３７の先端の上記位置を係合直前位置という。フック３７が係合直前位置にあると、その後、荷役アーム３０を前方に回動させることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させることができる。運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等を見ることにより、フック３７の位置合わせを行うことができる。例えば、運転者は表示領域Ｒ１を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの左右方向および前後方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えば表示領域Ｒ５を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの上下方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えばフック３７が係合ピン２ａに対し左方にずれている場合、表示領域Ｒ１を見ながらフック３７が右方に移動するように車両本体１０の後進方向を微調整することにより、フック３７の左右方向の位置を係合ピン２ａの左右方向の位置に合わせることができる。運転者は表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながら、図１２に示すように、フック３７を係合直前位置に容易に位置付けることができる。

図１３（ａ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の左側部分１４Ｌと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該左側部分１４Ｌに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＬとが向かい合う。同様に、図１３（ｂ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の右側部分１４Ｒと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該右側部分１４Ｒに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＲとが向かい合う。この段階では、図１２に示すように、表示領域Ｒ３には、バンパー１４の左側部分１４Ｌに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＬが表示される。表示領域Ｒ４には、バンパー１４の右側部分１４Ｒに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＲが表示される。なお、表示領域Ｒ２には、コンテナ２の前壁２ｆと、バンパー１４の左側部分１４Ｌから右側部分１４Ｒに亘る部分とが表示される。そのため、表示領域Ｒ２〜Ｒ３の少なくとも一部には、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、互いの距離が最も近い部分が表示される。言い換えると、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、最も接触しやすい部分が表示される。運転者は、例えば表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながらフック３７の位置を調整しつつ、表示領域Ｒ２〜Ｒ４の画像から、バンパー１４がコンテナ２の前壁２ｆに接触しないか否かを確認することができる。運転者は、例えば、表示領域Ｒ３およびＲ４を見ながら、バンパー１４をコンテナ２の前壁２ｆに接触させることなく、バンパー１４と前壁２ｆとの間にある程度の間隔Ｋを空けた状態（図１３（ａ）および（ｂ）参照）で車両本体１０を停止させることができる。

運転者は、フック３７を係合直前位置に位置付けた後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１４に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられる。この場合、図１４に示すように、表示領域Ｒ１〜Ｒ５には、コンテナ２が上方に持ち上げられている画像が表示される。運転者は、表示領域Ｒ１〜Ｒ５を視認することで、コンテナ２が持ち上げられ、積み込みが良好に行われていることを確認することができる。

以上、車両本体１０をコンテナ２に対して真正面から接近させる場合の表示例について説明した。ところで、コンテナ２の設置現場の状況は様々である。例えば、コンテナ２の前方に、十分なスペースが確保できない場合がある。そのような場合、コンテナ２の積み込みにあたって、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して、斜め前方から後進させなければならないことがある。次に、コンテナ２の前壁２ｆに対して車両本体１０を斜め前方から後進させて積み込みを行う場合の画像の表示例について説明する。

図１５に示すように、車両本体１０を後進させる前の段階では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。

次に、図１６に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。車両本体１０はコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に進行するので、表示領域Ｒ３にはコンテナ２の前壁２ｆは表示されないが、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒおよびコンテナ２の前壁２ｆの一部２ｆＲが表示される。

図１７に示すように、運転者は、フック３７が係合直前位置にくるまで、車両本体１０を引き続き後進させる。図１２の表示領域Ｒ４と図１７の表示領域Ｒ４とを比較すると分かるように、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に後進させる場合、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して真っ直ぐ後方に後進させる場合に比べて、バンパー１４の右側部分１４Ｒは前壁２ｆに対しより接近することになる。そのため、バンパー１４と前壁２ｆとの接触が起きやすい。しかし、本実施形態によれば、運転者は表示領域Ｒ４を見ることにより、バンパー１４が前壁２ｆと接触するか否かを容易に把握することができる。

運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等の表示に基づいてフック３７が係合直前位置にあることを確認した後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１８に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられ、コンテナ２は車両本体１０に積み込まれる。

以上、コンテナ２を積み込む際に表示装置６０に表示される画像の例について説明した。なお、詳しい説明は省略するが、表示装置６０に表示される画像は、コンテナ２の積み込み時だけでなく、傾動時または降ろし時にも利用することができる。

以上のように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、リアカメラＣ３を備えており、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、コンテナ２の前壁２ｆの一部を含む確認画像が表示装置６０に表示される（表示領域Ｒ１〜Ｒ４参照）。そのため、運転者は、フック３７を係合直前位置に位置付けることに注力しながらも、コンテナ２の前壁２ｆの位置を容易に把握することができる。したがって、コンテナ２の積み込みを行う際に、当該コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性を低減することができる。また、コンテナ２を車両本体１０から降ろす際にも、表示装置６０を視認することで、車両本体１０の後方領域の安全を確認することができる。

また、本実施形態によれば、表示装置６０には、コンテナ２の前壁２ｆだけでなく、車両本体１０の後端部であるバンパー１４の一部も表示される（表示領域Ｒ２〜Ｒ４参照）。すなわち、表示装置６０には、バンパー１４の一部と、コンテナ２の前壁２ｆのうちバンパー１４の当該一部の真後ろに位置する部分とを含む画像が表示される。そのため、バンパー１４とコンテナ２の前壁２ｆとの位置関係を認識しやすくなる。よって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性をより低減することができる。

また、本実施形態によれば、表示装置６０の表示領域Ｒ２には、コンテナ２の前壁２ｆと、バンパー１４のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像が表示される。そのため、運転者は、当該画像を見ることにより、コンテナ２の前壁２ｆとバンパー１４との位置関係を左右方向の広範囲に亘って認識することができる。よって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性をより低減することができる。

また、本実施形態によれば、図１２に示すように、表示装置６０の表示領域Ｒ３には、バンパー１４の左側部分１４Ｌと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該左側部分１４Ｌに対して車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＬとを撮像した画像が表示される。表示装置６０の表示領域Ｒ４には、バンパー１４の右側部分１４Ｒと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該右側部分１４Ｒに対して車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＲとを撮像した画像が表示される。よって、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対し傾いた方向から接近させる場合に、バンパー１４のうち最もコンテナ２に接触しやすい部分とコンテナ２の前壁２ｆとの位置関係を容易に認識することができる。コンテナ２に対して種々の角度からアプローチを行った場合でも、前壁２ｆとバンパー１４との位置関係を的確に認識することができる。したがって、コンテナ２と車両本体１０との接触が起こる可能性を低減することができる。

車両本体１０の後端部はバンパー１４に限られないが、本実施形態ではバンパー１４である。本実施形態によれば、コンテナ２を積み込む際にバンパー１４とコンテナ２とが接触してしまうことを容易に回避することができる。

リアカメラＣ３の位置は特に限定されないが、本実施形態ではクロスメンバ７の下方かつバンパー１４よりも前方に配置されている。そのため、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆを含む領域を確実に撮像することができる。デッドスペースとなりがちなクロスメンバ７の下方の領域を、リアカメラＣ３の設置スペースとして有効活用することができる。また、クロスメンバ７により、リアカメラＣ３が上方からの障害物による干渉を受け難くなる。

また、本実施形態によれば、フック３７の先端部３７ａには、側方に突出するピン１７が設けられている。本実施形態によれば、フック３７の先端部３７ａを視覚的に判断することが難しい場合等に、コンテナ２の係合ピン２ａに対するピン１７の位置から、係合ピン２ａに対するフック３７の位置を把握することができる。よって、コンテナ積み込み時のフッキングが容易となる。

係合ピン２ａの形状は特に限定されないが、本実施形態では、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体によって形成されている。そのため、コンテナ２の前壁２ｆに対して真正面の方向から車両本体１０を接近させる場合だけでなく、前壁２ｆに対して斜めの方向から車両本体１０を接近させる場合にも、フック３７を係合ピン２ａに係合させやすくなる。したがって、フッキングが容易となる。

また、本実施形態によれば、荷役アーム３０は、回動アーム３５と当該回動アーム３５に対してスライド自在に設けられたフックアーム３６とを備えている。このような構成により、車両本体１０自体を移動させずとも、フックアーム３６をスライドさせることで、コンテナ２の係合ピン２ａに対するフック３７の位置を調整することができる。これにより、車両本体１０を移動させる場合に比べ、上記調整を高精度に行うことができる。

以上、本発明の一実施形態について説明した。しかし、上述の実施形態は例示に過ぎず、本発明は、例えば以下のような他の形態で実施することが可能である。

（第２実施形態）
図１９に示すように、表示画面６０ａに４つの表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４を設けるようにしてもよい。表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４には、例えば画像として動画が表示される。以下では、表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１１は、表示画面６０ａの右上部に設けられている。表示領域Ｒ１２は、表示画面６０ａの右下部に設けられ、表示領域Ｒ１１の下方に設けられている。表示領域Ｒ１３は、表示画面６０ａの左上部から左下部に亘って設けられ、縦長状に形成されている。表示領域Ｒ１４は、表示領域Ｒ１３の下方に設けられ、横長状に形成されている。表示画面６０ａの表示領域Ｒ１１には、前述の表示領域Ｒ２（図１１等参照）と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１２には、前述の表示領域Ｒ５と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１３には、後述の俯瞰画像が表示される。表示領域Ｒ１４には、前述の表示領域Ｒ１と同様の画像が表示される。

画像生成部５１の多重化部５３（図７参照）は、リアカメラＣ３により得られた画像と、左サイドカメラＣ１により得られた画像と、右サイドカメラＣ２により得られた画像とを合成する。そして、画像生成部５１の視点変換部５４は、多重化部５３により生成された合成画像から、表示領域Ｒ１３に表示される俯瞰画像を生成する。図１９に示すように、俯瞰画像は、平面視でコンテナ２の前壁２ｆおよび車両本体１０のバンパー１４を含む画像である。運転者は、表示領域Ｒ１３に表示された俯瞰画像を視認することによって、コンテナ２の前壁２ｆとバンパー１４との距離を把握し易くなる。このことによって、車両本体１０とコンテナ２の前壁２ｆとの接触を起き難くすることができる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、画像生成部５１は、リアカメラＣ３により得られる画像から、バンパー１４と、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該バンパー１４に対して最短距離にある部分とを含む画像を生成するようにしたが、これに限定されるものではない。画像生成部５１は、バンパー１４は表示せず、コンテナ２の前壁２ｆのうちバンパー１４に対して最短距離にある部分のみの画像を生成するようにしてもよい。この場合、バンパー１４とリアカメラＣ３との位置関係が既知であるため、リアカメラＣ３による撮像画像からコンテナ２の前壁２ｆと当該リアカメラＣ３との距離を計算することによって、バンパー１４と、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該バンパー１４に対して最短距離にある部分との距離を算出することができる。この算出結果を表示装置６０に表示するようにしてもよい。

上記実施形態では、フックアーム３６とフック３７とを別個独立に構成するようにしたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６とフック３７とを一体的に構成するようにしてもよい。

上記実施形態では、リアカメラＣ３だけでなく、左サイドカメラＣ１と、右サイドカメラＣ２と、アームカメラＣ４とを設けるようにした。しかし、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、およびアームカメラＣ４を省略しても、車両本体１０とコンテナ２との位置関係を把握することは可能であり、車両本体１０とコンテナ２との接触を防ぐことが可能である。

上記実施形態では、左サイドカメラＣ１を、車両平面視でその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対して左方に例えば４５度をなすように配置し、右サイドカメラＣ２を、車両平面視でその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対して右方に例えば４５度をなすように配置したが、これに限定されるものではない。車両平面視において、左サイドカメラＣ１により車両本体１０の左側後部を含む領域を撮像することができ、右サイドカメラＣ２により車両本体１０の右側後部を含む領域を撮像することができれば、上記角度に限定されるものではない。

上記実施形態では、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とを、キャブ５の後方に設けられたガードフレーム１２上の台１３にそれぞれ取り付けるようにしたが、これに限定されるものではない。カメラは、必ずしもキャブバックステップ１２Ａに取り付ける必要はなく、カメラのために設けられた専用の支持部材に取り付けてもよい。また、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とをキャブ５に取り付けるようにしてもよい。

上記実施形態では、表示装置６０の各表示領域にミラー画像を表示することとしたが、これに限定されるものではない。表示装置６０の各表示領域に通常の画像（つまり、ミラー反転する前の画像）を表示するようにしてもよい。

上記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に挿入されている構成としたが、これに限定されるものではない。回動アーム３５がフックアーム３６にスライド自在に挿入された構成を採用してもよい。

上記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に設けられている構成（いわゆるスライド式）としたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６が回動アーム３５にスイング可能に設けられた構成（いわゆるスイング式）等の他の方式も適用可能である。このスイング式の構成としては、例えば特許第３６４６００８号公報の段落００１３等に記載の公知な構成を採用することが可能である。

さらに、上記実施形態では、荷役アーム３０は、別個独立した２つのアームである回動アーム３５とフックアーム３６とを備えているが、これに限定されるものではない。荷役アーム３０を１つのアームで構成するようにしてもよい。

１ コンテナ荷役車両
２ コンテナ
２ａ 係合ピン（被係合部）
２ｆ コンテナの前壁
５ キャブ
１０ 車両本体
１４ バンパー（車両本体の後端部）
３０ 荷役アーム
３１ リフトシリンダ（アクチュエータ）
３７ フック
６０ 表示装置
Ｃ１ 左サイドカメラ（左撮像装置）
Ｃ２ 右サイドカメラ（右撮像装置）
Ｃ３ リアカメラ（後部撮像装置）
Ｃ４ アームカメラ

Claims (8)

1. 前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
   キャブと、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーと、を含む車両本体と、
   前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回動可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
   前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
   前記車両本体の後部に取り付けられ、後方に向けて配置された後部撮像装置と、
   前記キャブ内に配置された表示装置と、
   前記後部撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
   前記バンパーは、前記車両本体の後端部を構成し、
   前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進して前記フックを前記被係合部の下方に位置付けるときに、前記後部撮像装置からの信号を受け、前記フックの一部と、前記被係合部の一部と、前記バンパーの一部と、前記コンテナの前記前壁のうち前記バンパーの前記一部に対して車両前後方向の後方に位置する一部と、を少なくとも含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。
2. 前記画像制御装置は、前記確認画像を前記表示装置の複数の表示領域に分割して表示させるように構成され、
   前記複数の表示領域は、
   前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進して前記フックを前記被係合部の下方に位置付けるときに、前記フックの前記一部と前記被係合部の前記一部とを少なくとも含む画像が表示される第１の表示領域と、
   前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進して前記フックを前記被係合部の下方に位置付けるときに、前記バンパーの前記一部と、前記コンテナの前記前壁の前記一部と、を少なくとも含む画像が表示される第２の表示領域と、を含んでいる、請求項１に記載のコンテナ荷役車両。
3. 前記画像制御装置は、前記バンパーのうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分を含む画像を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１または２に記載のコンテナ荷役車両。
4. 前記画像制御装置は、前記バンパーの左端と、前記コンテナの前記前壁のうち前記バンパーの前記左端に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像と、前記バンパーの右端と、前記コンテナの前記前壁のうち前記バンパーの前記右端に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像とのうち少なくとも一方を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１〜３のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
5. 前記車両本体は、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバと、を含み、
   前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置されている、請求項１〜４のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
6. 前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えた、請求項１〜５のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
7. 前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している、請求項１〜６のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
8. 前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
   キャブを含む車両本体と、
   前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回動可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
   前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
   前記車両本体の後部に取り付けられ、後方に向けて配置された後部撮像装置と、
   前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置された左撮像装置と、
   前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置された右撮像装置と、
   前記キャブ内に配置された表示装置と、
   前記後部撮像装置、前記左撮像装置、前記右撮像装置、および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
   前記後部撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の後端部を撮像可能に配置され、
   前記左撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置され、
   前記右撮像装置は、１８０度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置され、
   前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記後端部を含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。

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