JP2017081535A - コンテナ荷役車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両1は、コンテナ2を着脱自在に積載可能な車両本体10と、コンテナ2の傾動、積み込み、および降ろしを行う荷役装置3を備えている。車両本体10は、前後方向に延びるシャシフレーム4と、シャシフレーム4の前端部の上に配置されたキャブ5とを備えている。キャブ5の内部には、前記運転席が設けられている。
図19に示すように、表示画面60aに4つの表示領域R11〜R14を設けるようにしてもよい。表示領域R11〜R14には、例えば画像として動画が表示される。以下では、表示領域R11〜R14に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域R11は、表示画面60aの右上部に設けられている。表示領域R12は、表示画面60aの右下部に設けられ、表示領域R11の下方に設けられている。表示領域R13は、表示画面60aの左上部から左下部に亘って設けられ、縦長状に形成されている。表示領域R14は、表示領域R13の下方に設けられ、横長状に形成されている。表示画面60aの表示領域R11には、前述の表示領域R2(図11等参照)と同様の画像が表示される。表示領域R12には、前述の表示領域R5と同様の画像が表示される。表示領域R13には、後述の俯瞰画像が表示される。表示領域R14には、前述の表示領域R1と同様の画像が表示される。
上記実施形態では、画像生成部51は、リアカメラC3により得られる画像から、バンパー14と、コンテナ2の前壁2fのうち当該バンパー14に対して最短距離にある部分とを含む画像を生成するようにしたが、これに限定されるものではない。画像生成部51は、バンパー14は表示せず、コンテナ2の前壁2fのうちバンパー14に対して最短距離にある部分のみの画像を生成するようにしてもよい。この場合、バンパー14とリアカメラC3との位置関係が既知であるため、リアカメラC3による撮像画像からコンテナ2の前壁2fと当該リアカメラC3との距離を計算することによって、バンパー14と、コンテナ2の前壁2fのうち当該バンパー14に対して最短距離にある部分との距離を算出することができる。この算出結果を表示装置60に表示するようにしてもよい。
2 コンテナ
2a 係合ピン(被係合部)
2f コンテナの前壁
5 キャブ
10 車両本体
14 バンパー(車両本体の後端部)
30 荷役アーム
31 リフトシリンダ(アクチュエータ)
37 フック
60 表示装置
C1 左サイドカメラ(左撮像装置)
C2 右サイドカメラ(右撮像装置)
C3 リアカメラ(後部撮像装置)
C4 アームカメラ
Claims (9)
- 前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを含む車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回動可能に支持された根元部を有するL型アームと、前記L型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体の後部に取り付けられ、後方に向けて配置された後部撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後部撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後部撮像装置からの信号を受け、少なくとも前記コンテナの前記前壁の一部を含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。 - 前記後部撮像装置は、前記車両本体の後端部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記確認画像として、少なくとも前記車両本体の前記後端部の一部と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記一部に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項1に記載のコンテナ荷役車両。 - 前記画像制御装置は、前記コンテナの前記前壁と、前記車両本体の前記後端部のうち車幅方向の中央よりも左側から右側に亘る部分とを撮像した画像を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項2に記載のコンテナ荷役車両。
- 前記画像制御装置は、前記車両本体の前記後端部の左側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記左側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像と、前記車両本体の後端部の右側部分と、前記コンテナの前記前壁のうち前記車両本体の前記後端部の前記右側部分に対して車両前後方向の後方に位置する部分とを撮像した画像とのうち少なくとも一方を前記確認画像として生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項2または3に記載のコンテナ荷役車両。
- 前記車両本体は、シャシフレームと、前記シャシフレームの後方に配置されたバンパーとを含み、
前記車両本体の後端部は、前記バンパーである、請求項2〜4のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。 - 前記車両本体は、車両前後方向に延びる左フレームと、車両前後方向に延びかつ前記左フレームの右方に配置された右フレームと、車幅方向に延び、前記左フレームの後部と前記右フレームの後部とを連結するクロスメンバと、を含み、
前記後部撮像装置は、前記クロスメンバの下方かつ前記バンパーよりも前方に配置されている、請求項5に記載のコンテナ荷役車両。 - 前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な左撮像装置と、
前記キャブの後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置され、前記画像制御装置と通信可能な右撮像装置と、を備え、
前記後部撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方を向き、かつ前記車両本体の前記後端部を撮像可能に配置され、
前記左撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置され、
前記右撮像装置は、180度以上の画角を有し、車両平面視において光軸が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向き、かつ前記車両本体の前記後端部の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに、前記後部撮像装置、前記左撮像装置、および前記右撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁および前記車両本体の前記後端部を含む俯瞰画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項1〜6のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。 - 前記フックの先端部から側方に突出するピンを備えた、請求項1〜7のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
- 前記被係合部は、前方に向けて凸状に湾曲した棒状体を有している、請求項1〜8のいずれか一つに記載のコンテナ荷役車両。
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