JP7249868B2 - 荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 - Google Patents
荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7249868B2 JP7249868B2 JP2019093102A JP2019093102A JP7249868B2 JP 7249868 B2 JP7249868 B2 JP 7249868B2 JP 2019093102 A JP2019093102 A JP 2019093102A JP 2019093102 A JP2019093102 A JP 2019093102A JP 7249868 B2 JP7249868 B2 JP 7249868B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- loading platform
- lowering
- obstacle
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明は、荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法に関する。
従来、運搬車両の荷台を降ろす作業の安全性を向上するための種々の技術が開示されている。
例えば、特許文献１には、運搬車両の荷台に警告表示を設け、積み降ろしの際に荷台が傾いたときに、後方から積み降ろし作業中であることが認識し易い運搬車両が開示されている。
例えば、特許文献１には、運搬車両の荷台に警告表示を設け、積み降ろしの際に荷台が傾いたときに、後方から積み降ろし作業中であることが認識し易い運搬車両が開示されている。
特許文献１に記載の運搬車両では、荷台が傾いたときには積み降ろし作業中であることを、運搬車両の周辺にいる人々が注意することができる。しかしながら、荷台を積み降ろす作業は、運転者が車両から降りて、荷台を降ろすために必要なスペースを目視で確認しながら、操作レバーやリモコン等を用いて荷台を操作する必要がある。
このように、運転者が車外に出て荷台を降ろす作業をするため、特に、雨天等の荒天時は、運転者に負担がかかるという課題があった。また、従来の方法では、荷台を降ろしている途中で、荷台を降ろしたい領域に障害物が進入する可能性もあり、運転者がその領域の安全確認もしなければならないという課題があった。
そこで、本発明は、荷台を降ろす作業における運転者の負担を軽減することが可能な荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法を提供することを目的とする。
本発明に係る荷台下降支援装置は、荷台と車両本体とを備え、前記荷台の下降に応じて、前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動する車両において、前記荷台の下降操作を支援する荷台下降支援装置であって、前記荷台の下降に伴って、前記車両が停止したときの前記荷台の後端の位置に対して前記荷台の後端の位置が前後方向に動かないように、前記荷台の下降と連動して前記車両を前進させる前進制御部を備えることを特徴とする。
また、上記荷台下降支援装置において、前記前進制御部が前記車両を前進させた場合に、前記車両が前進した距離を検出する距離検出部と、前記距離検出部が検出した距離だけ前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動するように、前記荷台を下降させる下降制御部と、を備えても良い。
また、上記荷台下降支援装置において、前記車両の前方を撮影する第１カメラと、前記第１カメラの撮影した画像に基づいて、前記車両が停止したときの前記車両本体の前端から、前記荷台の下降が完了したときの前記車両本体の前端の位置である完了位置までの間の前記車両の経路上の障害物を検出する第１検出部と、を備え、前記第１検出部が障害物を検出した場合に、前記前進制御部は、前記障害物から所定距離だけ手前の位置で前記車両を停止させても良い。
また、上記荷台下降支援装置において、前記前進制御部が前記車両を停止させたときから所定時間が経過するまでの間に、前記第１検出部が障害物を検出していない場合に、前記前進制御部は、前記車両の前進を再開するようにしても良い。
また、上記荷台下降支援装置において、前記車両の後方を撮影する第２カメラと、前記第２カメラの撮影した画像に基づいて、前記車両の後方の障害物を検出する第２検出部と、を備え、前記第１検出部が前記障害物を検出し、前記前進制御部が前記障害物から前記所定距離だけ手前の位置で前記車両を停止させたときから前記所定時間が経過した場合に、前記第２検出部は、前記車両が停止した位置における前記荷台の後端の位置から、前記車両が停止した位置で前記荷台の下降が完了したときの前記荷台の後端の位置である下降完了位置までの間の前記荷台の経路上の障害物を検出し、前記第２検出部が障害物を検出しなかった場合には、前記下降制御部は、前記荷台の下降を再開させても良い。
また、上記構成において、前記第２検出部が障害物を検出した場合に、ユーザーに対して前記障害物があるために前記荷台の下降を完了できないことを報知する報知部を備えても良い。
また、上記荷台下降支援装置において、前記車両本体のキャビンに配置されたディスプレイと、前記ディスプレイに前記第１カメラの撮影した画像を表示する表示部と、を備えても良い。
また、上記荷台下降支援装置において、前記表示部は、前記ディスプレイに前記完了位置を前記第１カメラの撮影した画像と重畳させて表示してもよい。
また、上記荷台下降支援装置において、前記第１検出部が障害物を検出した場合に、前記表示部は、前記第１検出部が障害物を検出したことを表示してもよい。
また、上記荷台下降支援装置において、前記車両本体のキャビンに配置され、ユーザーからの操作を受け付けて、前記前進制御部及び前記下降制御部の各々の動作を停止する操作部を備えてもよい。
本発明に係る荷台下降支援装置の制御方法は、荷台と車両本体とを備え、前記荷台の下降に応じて、前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動する車両において、前記荷台の下降操作を支援する荷台下降支援装置の制御方法であって、前記荷台の下降に伴って、前記車両が停止したときの前記荷台の後端の位置に対して前記荷台の後端の位置が前後方向に動かないように、前記荷台の下降と連動して前記車両を前進させる前進制御ステップ、を含む。
本発明に係る荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法によれば、荷台を降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．車両の荷台の下降方法］
図１及び図２は、本実施形態に係る車両Ｍにおける荷台２の下降方法の一例を示す図である。
図１に示すように、車両Ｍは、車両本体４と、荷台２ａとを備える。車両Ｍにおいて、荷台２の下降に応じて、荷台２ａが車両本体４に対して後方に移動する。
車両本体４は、車輪３と、荷台支持構造４１とを備える。
［１．車両の荷台の下降方法］
図１及び図２は、本実施形態に係る車両Ｍにおける荷台２の下降方法の一例を示す図である。
図１に示すように、車両Ｍは、車両本体４と、荷台２ａとを備える。車両Ｍにおいて、荷台２の下降に応じて、荷台２ａが車両本体４に対して後方に移動する。
車両本体４は、車輪３と、荷台支持構造４１とを備える。
車両本体４は、車輪３を図略のエンジンにより駆動することによって、前進及び後退する。また、荷台支持構造４１は、荷台２ａを昇降可能に支持する。
荷台２ａには、図略の荷物が載置される。荷物は、車両Ｍが走行した場合に、荷台２ａに対して移動しないように、荷台２ａに固定される。
荷台２ａには、図略の荷物が載置される。荷物は、車両Ｍが走行した場合に、荷台２ａに対して移動しないように、荷台２ａに固定される。
図１の上側の図は、荷台２ａが上昇した状態を示す図である。荷台２ａが上昇した状態では、荷台２ａは、地面ＧＬに対して略平行である。
また、車両Ｍの後端、すなわち荷台２ａの後端２１から、車両Ｍの前端までの距離Ｌ１の範囲に車両Ｍが位置している。換言すれば、距離Ｌ１は、荷台２ａが上昇した状態での車両Ｍが停止している領域を示す。
また、車両Ｍの後端、すなわち荷台２ａの後端２１から、車両Ｍの前端までの距離Ｌ１の範囲に車両Ｍが位置している。換言すれば、距離Ｌ１は、荷台２ａが上昇した状態での車両Ｍが停止している領域を示す。
図１の下側の図は、荷台２ａが下降した状態を示す図である。荷台２ａが下降した状態では、荷台２ａは、地面ＧＬに対して傾斜している。
また、荷台２ａの後端２１は、距離Ｌ１に対応する領域に対して後方（図では右側）に、距離Ｌ２１だけ突出している。すなわち、荷台２ａが上昇位置から下降位置に移動することによって、荷台２ａの後端２１は、距離Ｌ２１だけ後方に移動する。
また、荷台２ａの後端２１は、距離Ｌ１に対応する領域に対して後方（図では右側）に、距離Ｌ２１だけ突出している。すなわち、荷台２ａが上昇位置から下降位置に移動することによって、荷台２ａの後端２１は、距離Ｌ２１だけ後方に移動する。
図２の上側の図は、荷台２ｂが上昇した状態を示す図であり、図１の上側の図と同一である。
図１の上側の図と同様に、車両Ｍの後端、すなわち荷台２ｂの後端２１から、車両Ｍの前端部までの距離Ｌ１の範囲に車両Ｍが位置している。
図１の上側の図と同様に、車両Ｍの後端、すなわち荷台２ｂの後端２１から、車両Ｍの前端部までの距離Ｌ１の範囲に車両Ｍが位置している。
図２の下側の図は、荷台２ｂが下降した状態を示す図である。荷台２ｂが下降した状態では、荷台２ｂは、地面ＧＬに対してフルフラットになる。換言すれば、荷台２ｂは、地面ＧＬ上に、地面ＧＬと平行に載置された状態になる。
荷台２ｂの後端２１は、距離Ｌ１に対応する領域に対して後方（図では右側）に、距離Ｌ２２だけ突出している。すなわち、荷台２ｂが上昇位置から下降位置に移動することによって、荷台２ｂの後端２１は、距離Ｌ２２だけ後方に移動する。距離Ｌ２２は、図１に示す距離Ｌ２１より大きい。
荷台２ｂの後端２１は、距離Ｌ１に対応する領域に対して後方（図では右側）に、距離Ｌ２２だけ突出している。すなわち、荷台２ｂが上昇位置から下降位置に移動することによって、荷台２ｂの後端２１は、距離Ｌ２２だけ後方に移動する。距離Ｌ２２は、図１に示す距離Ｌ２１より大きい。
以下の説明では、荷台２ａと荷台２ｂとを、荷台２と総称する。なお、本実施形態では、荷台２が、図２に示す荷台２ｂである場合について説明する。
また、図１及び図２を参照して説明したように、荷台２が上昇位置から下降位置に移動する場合には、荷台２が後方に移動する。そこで、運転者は車両Ｍから降りて、荷台２が降りるスペース、すなわち、距離Ｌ２１又は距離Ｌ２２に対応するスペースの安全を確認しながら、荷台２を降ろす必要があった。
［２．荷台下降支援装置の構成］
［２－１．荷台下降支援装置の全体構成］
図３は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１の構成の一例を示す図である。
荷台下降支援装置１は、車両Ｍにおいて、運転者による荷台２の下降操作を支援する。なお、車両Ｍは、図１及び図２に示すように、荷台２と車両本体４とを備え、荷台２の下降に応じて、荷台２が車両本体４に対して後方に移動する。荷台下降支援装置１は、車両本体４の適所に配置される。
図３に示すように、荷台下降支援装置１は、カメラコントロールユニット１１と、ＨＭＩ１３と、センサー部１４と、車両走行制御部１５と、荷台昇降制御部１６と、を備え、これらが車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）１７に互いに通信可能に接続された装置である。
［２－１．荷台下降支援装置の全体構成］
図３は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１の構成の一例を示す図である。
荷台下降支援装置１は、車両Ｍにおいて、運転者による荷台２の下降操作を支援する。なお、車両Ｍは、図１及び図２に示すように、荷台２と車両本体４とを備え、荷台２の下降に応じて、荷台２が車両本体４に対して後方に移動する。荷台下降支援装置１は、車両本体４の適所に配置される。
図３に示すように、荷台下降支援装置１は、カメラコントロールユニット１１と、ＨＭＩ１３と、センサー部１４と、車両走行制御部１５と、荷台昇降制御部１６と、を備え、これらが車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）１７に互いに通信可能に接続された装置である。
車両走行制御部１５は、車両Ｍの走行を制御する。車両走行制御部１５は、車輪３を駆動する駆動動力部１５２と、ステアリング１５６を駆動する駆動動力部１５５と、車両制御コントロールユニット１５１とを備える。
車両制御コントロールユニット１５１は、駆動動力部１５２を介して車輪３の駆動、すなわち車両Ｍの走行を制御し、駆動動力部１５５を介してステアリング１５６の駆動、すなわち車両Ｍの操舵を制御する。また、車両制御コントロールユニット１５１は、ブレーキ１５４によって、車両Ｍの制動を制御する。
車両制御コントロールユニット１５１は、駆動動力部１５２を介して車輪３の駆動、すなわち車両Ｍの走行を制御し、駆動動力部１５５を介してステアリング１５６の駆動、すなわち車両Ｍの操舵を制御する。また、車両制御コントロールユニット１５１は、ブレーキ１５４によって、車両Ｍの制動を制御する。
荷台昇降制御部１６は、荷台２の昇降を制御する。荷台昇降制御部１６は、荷台２の昇降を駆動する駆動動力部１６２と、荷台昇降制御コントロールユニット１６１とを備える。荷台昇降制御コントロールユニット１６１は、駆動動力部１６２を介して荷台２の昇降を制御する。
センサー部１４は、車両Ｍの状態を検出する各種のセンサーを有する。センサー部１４は、舵角センサー１４１と、車輪回転数センサー１４２と、アクセルセンサー１４３と、車速センサー１４４と、ブレーキセンサー１４５と、荷台位置センサー１４６とを備える。
舵角センサー１４１はハンドルの操舵角を検出し、車輪回転数センサー１４２は車輪の回転数を検出する。アクセルセンサー１４３はアクセルの操作状態を検出し、車速センサー１４４は車両Ｍの車速を検出する。ブレーキセンサー１４５はブレーキ（制動装置）の操作状態を検出する。荷台位置センサー１４６は、荷台２の昇降位置を検出する。
舵角センサー１４１はハンドルの操舵角を検出し、車輪回転数センサー１４２は車輪の回転数を検出する。アクセルセンサー１４３はアクセルの操作状態を検出し、車速センサー１４４は車両Ｍの車速を検出する。ブレーキセンサー１４５はブレーキ（制動装置）の操作状態を検出する。荷台位置センサー１４６は、荷台２の昇降位置を検出する。
ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３は、運転者（ユーザー）とのインターフェースを提供する。ＨＭＩ１３は、各種情報を表示するディスプレイ１３１と、ユーザーからの操作を受け付ける操作部１３２と、各種音声を出力するスピーカー１３３と、を備える。
本実施形態では、操作部１３２は、例えば、タッチセンサーで構成され、タッチセンサーは、ディスプレイ１３１に配置される。換言すれば、ディスプレイ１３１は、タッチパネルとして機能する。
ディスプレイ１３１は、車両本体４のキャビン内において、運転者が視認及び操作可能な位置に配置される。
本実施形態では、操作部１３２は、例えば、タッチセンサーで構成され、タッチセンサーは、ディスプレイ１３１に配置される。換言すれば、ディスプレイ１３１は、タッチパネルとして機能する。
ディスプレイ１３１は、車両本体４のキャビン内において、運転者が視認及び操作可能な位置に配置される。
荷台下降支援装置１は、撮像部１２を備える。
撮像部１２は、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５を備える。フロントカメラ１２１は、車両Ｍの前方を撮影する。第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々は、車両Ｍの後方を撮影する。フロントカメラ１２１は、「第１カメラ」の一例に対応し、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５は、「第２カメラ」の一例に対応する。
フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。
撮像部１２は、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５を備える。フロントカメラ１２１は、車両Ｍの前方を撮影する。第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々は、車両Ｍの後方を撮影する。フロントカメラ１２１は、「第１カメラ」の一例に対応し、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５は、「第２カメラ」の一例に対応する。
フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。
カメラコントロールユニット１１は、画像取得部１１１と、画像処理部１１２と、前進下降制御部１１０とを備える。
画像取得部１１１は、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々が撮像した画像を取得する。
画像処理部１１２は、画像取得部１１１が取得した画像に対して、いわゆる画像処理を実行し、障害物等を検出する。
画像取得部１１１は、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々が撮像した画像を取得する。
画像処理部１１２は、画像取得部１１１が取得した画像に対して、いわゆる画像処理を実行し、障害物等を検出する。
［２－２．前進下降制御部の機能構成］
前進下降制御部１１０は、車両制御コントロールユニット１５１に対して車両本体４を前進させることを指示すると共に、荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して荷台２を下降させることを指示する。
前進下降制御部１１０は、前進制御部１１３と、下降制御部１１４と、距離検出部１１５と、第１検出部１１６と、第２検出部１１７と、報知制御部１１８と、表示制御部１１９とを備える。
前進下降制御部１１０は、車両制御コントロールユニット１５１に対して車両本体４を前進させることを指示すると共に、荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して荷台２を下降させることを指示する。
前進下降制御部１１０は、前進制御部１１３と、下降制御部１１４と、距離検出部１１５と、第１検出部１１６と、第２検出部１１７と、報知制御部１１８と、表示制御部１１９とを備える。
前進制御部１１３は、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させる。「車両Ｍが停止したとき」は、例えば、運転者が荷台２を下降するために車両Ｍを駐車したときである。
具体的には、前進制御部１１３は、車両制御コントロールユニット１５１を介して車両本体４を前進させる。更に具体的には、前進制御部１１３は、車両制御コントロールユニット１５１に対して、駆動動力部１５５を介して、車両本体４が直進するようにステアリング１５６を操舵させ、駆動動力部１５２を介して、車両本体４が前進するように車輪３を回転させることを指示する。
具体的には、前進制御部１１３は、車両制御コントロールユニット１５１を介して車両本体４を前進させる。更に具体的には、前進制御部１１３は、車両制御コントロールユニット１５１に対して、駆動動力部１５５を介して、車両本体４が直進するようにステアリング１５６を操舵させ、駆動動力部１５２を介して、車両本体４が前進するように車輪３を回転させることを指示する。
距離検出部１１５は、前進制御部１１３が車両本体４を前進させた場合に、車両本体４が前進した距離を検出する。具体的には、距離検出部１１５は、車輪回転数センサー１４２の検出結果に基づいて、車両本体４が前進した距離を検出する。
下降制御部１１４は、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動するように、荷台２を下降させる。
具体的には、下降制御部１１４は、荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して、駆動動力部１６２を介して荷台２を下降させるように指示する。
具体的には、下降制御部１１４は、荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して、駆動動力部１６２を介して荷台２を下降させるように指示する。
第１検出部１１６は、フロントカメラ１２１の撮影した画像に基づいて、車両Ｍが停止したときの車両本体４の前端から、荷台２の下降が完了したときの車両本体４の前端の位置である完了位置ＰＢまでの間の車両Ｍの経路上の障害物を検出する。完了位置ＰＢは、図５を参照して説明する地点Ｂに対応する。
第１検出部１１６が障害物を検出した場合に、前進制御部１１３は、障害物から所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させる。所定距離Ｘｆについては、図６を参照して説明する。
前進制御部１１３が車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過するまでの間に、第１検出部１１６が障害物を検出していない場合に、前進制御部１１３は、車両Ｍの前進を再開する。所定時間Ｔ１は、予め設定された時間であって、例えば１分である。
第１検出部１１６が障害物を検出した場合に、前進制御部１１３は、障害物から所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させる。所定距離Ｘｆについては、図６を参照して説明する。
前進制御部１１３が車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過するまでの間に、第１検出部１１６が障害物を検出していない場合に、前進制御部１１３は、車両Ｍの前進を再開する。所定時間Ｔ１は、予め設定された時間であって、例えば１分である。
第２検出部１１７は、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の撮影した画像に基づいて、車両Ｍの後方の障害物を検出する。
具体的には、第１検出部１１６が障害物を検出し、前進制御部１１３が障害物から所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過した場合に、第２検出部１１７は、以下の処理を実行する。すなわち、第２検出部１１７は、車両Ｍが停止した位置における荷台２の後端の位置から、車両Ｍが停止した位置で荷台２の下降が完了したときの荷台２の後端の位置である下降完了位置ＰＡＤまでの間の荷台２の経路上の障害物を検出する。下降完了位置ＰＡＤは、図８を参照して説明する地点Ａ’に対応する。
第２検出部１１７が下降完了位置ＰＡＤまでの間の荷台２の経路上の障害物を検出していない場合に、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させ、下降動作が完了するまで荷台２を下降させる。
具体的には、第１検出部１１６が障害物を検出し、前進制御部１１３が障害物から所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過した場合に、第２検出部１１７は、以下の処理を実行する。すなわち、第２検出部１１７は、車両Ｍが停止した位置における荷台２の後端の位置から、車両Ｍが停止した位置で荷台２の下降が完了したときの荷台２の後端の位置である下降完了位置ＰＡＤまでの間の荷台２の経路上の障害物を検出する。下降完了位置ＰＡＤは、図８を参照して説明する地点Ａ’に対応する。
第２検出部１１７が下降完了位置ＰＡＤまでの間の荷台２の経路上の障害物を検出していない場合に、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させ、下降動作が完了するまで荷台２を下降させる。
報知制御部１１８は、第２検出部１１７が障害物を検出した場合に、ユーザーに対して障害物があるために荷台２の下降を完了できないことを報知する。報知制御部１１８は、「報知部」の一例に対応する。
なお、本実施形態では、第２検出部１１７が障害物を検出した場合に、表示制御部１１９が、ユーザーに対して障害物があるために荷台２の下降を完了できないことをディスプレイ１３１に表示する。すなわち、本実施形態では、報知制御部１１８は、表示制御部１１９の一部に対応する。
なお、本実施形態では、第２検出部１１７が障害物を検出した場合に、表示制御部１１９が、ユーザーに対して障害物があるために荷台２の下降を完了できないことをディスプレイ１３１に表示する。すなわち、本実施形態では、報知制御部１１８は、表示制御部１１９の一部に対応する。
表示制御部１１９は、ディスプレイ１３１に完了位置ＰＢをフロントカメラ１２１の撮影した画像と重畳させて表示する。
また、第１検出部１１６が障害物を検出した場合に、表示制御部１１９は、第１検出部１１６が障害物を検出したことを表示する。
表示制御部１１９は、「表示部」の一例に対応する。
また、第１検出部１１６が障害物を検出した場合に、表示制御部１１９は、第１検出部１１６が障害物を検出したことを表示する。
表示制御部１１９は、「表示部」の一例に対応する。
なお、荷台下降支援装置１において、荷台２を下降するための制御が実行されている動作モードを、以下では、「荷台下降モード」と言う。また制御ではなく、運転者の操作によって車両本体４の前進、及び荷台２の昇降等が操作される動作モードを「手動運転モード」と言う。
［２－２．カメラの配置］
図４は、本実施形態に係る車両Ｍにおける撮像部１２の取り付け位置の一例を示す図である。図４には、上段、中段、及び下段に、それぞれ、撮像部１２の取り付け位置の一例を示している。上段、中段、及び下段の各々には、左側に車両Ｍの正面図を示し、右側に車両Ｍの側面図を示している。
図４は、本実施形態に係る車両Ｍにおける撮像部１２の取り付け位置の一例を示す図である。図４には、上段、中段、及び下段に、それぞれ、撮像部１２の取り付け位置の一例を示している。上段、中段、及び下段の各々には、左側に車両Ｍの正面図を示し、右側に車両Ｍの側面図を示している。
撮像部１２は、車両Ｍの周辺の前後左右を監視する。撮像部１２は、車両Ｍの周辺が良好に撮像できる位置に設置される。
図４の上段に示すように、撮像部１２は、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３及び第１リアカメラ１２４を備える。
フロントカメラ１２１は、車両Ｍの前方の画像を撮影する。フロントカメラ１２１は、フロントガラスとヘッドライトとの間に配置される。
右サイドカメラ１２２は、車両Ｍの右側方の画像を撮影する。右サイドカメラ１２２は、右サイドミラーに配置される。
左サイドカメラ１２３は、車両Ｍの左側方の画像を撮影する。左サイドカメラ１２３は、左サイドミラーに配置される。
第１リアカメラ１２４は、車両Ｍの後方の画像を撮影する。第１リアカメラ１２４は、車両本体４のルーフの後端に配置される。
フロントカメラ１２１は、車両Ｍの前方の画像を撮影する。フロントカメラ１２１は、フロントガラスとヘッドライトとの間に配置される。
右サイドカメラ１２２は、車両Ｍの右側方の画像を撮影する。右サイドカメラ１２２は、右サイドミラーに配置される。
左サイドカメラ１２３は、車両Ｍの左側方の画像を撮影する。左サイドカメラ１２３は、左サイドミラーに配置される。
第１リアカメラ１２４は、車両Ｍの後方の画像を撮影する。第１リアカメラ１２４は、車両本体４のルーフの後端に配置される。
図４の中段に示す撮像部１２の取り付け位置は、図４の上段に示す撮像部１２の取り付け位置と比較して、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２及び左サイドカメラ１２３の取り付け位置が相違している。また、撮像部１２が第１リアカメラ１２４に代えて第２リアカメラ１２５を備える点で相違している。
図４の中段に示すように、フロントカメラ１２１は、車両本体４のルーフの前端に配置される。
また、右サイドカメラ１２２は、車両本体４のルーフの右側の後端に配置され、左サイドカメラ１２３は、車両本体４のルーフの左側の後端に配置される。
また、右サイドカメラ１２２は、車両本体４のルーフの右側の後端に配置され、左サイドカメラ１２３は、車両本体４のルーフの左側の後端に配置される。
このように、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２及び左サイドカメラ１２３が、図４の上段に示す取り付け位置と比較して、高い位置に取り付けられるため、広い範囲の画像を撮像できる。
また、図４の中段に示すように、第２リアカメラ１２５は、車両Ｍの後部のフレーム４２の上端に取り付けられる。第１リアカメラ１２４に代えて第２リアカメラ１２５を備えるため、荷台２を良好に監視可能になる。
図４の下段に示す撮像部１２の取り付け位置は、図４の中段に示す撮像部１２の取り付け位置と比較して、第２リアカメラ１２５の取り付け位置が相違している。また、撮像部１２が第１リアカメラ１２４と第２リアカメラ１２５とを備える点で相違している。
図４の下段に示すように、第２リアカメラ１２５は、荷台２のフレーム２３の上端に取り付けられる。
また、第１リアカメラ１２４は、車両本体４のルーフの後端に配置される。
このように、撮像部１２が第１リアカメラ１２４と第２リアカメラ１２５とを備えることによって、車両Ｍの後方を良好に監視可能になる。
本実施形態では、図４の下段に示すように、フロントカメラ１２１、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５が配置されている場合について説明する。
また、第１リアカメラ１２４は、車両本体４のルーフの後端に配置される。
このように、撮像部１２が第１リアカメラ１２４と第２リアカメラ１２５とを備えることによって、車両Ｍの後方を良好に監視可能になる。
本実施形態では、図４の下段に示すように、フロントカメラ１２１、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５が配置されている場合について説明する。
なお、本実施形態では、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々は、単眼カメラである。
また、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々は、測距センサーを備え、障害物との間の距離を測定しても良い。
また、フロントカメラ１２１、右サイドカメラ１２２、左サイドカメラ１２３、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々は、測距センサーを備え、障害物との間の距離を測定しても良い。
［３．車両本体及び荷台の動作］
［３－１．車両本体及び荷台の基本動作］
図５は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１による車両本体４及び荷台２の動作の一例を示す図である。
［３－１．車両本体及び荷台の基本動作］
図５は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１による車両本体４及び荷台２の動作の一例を示す図である。
図５に示す地点Ａは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの後端、すなわち、荷台２の後端２１の位置を示す。地点Ｂは、荷台２を下降させた場合に、車両Ｍの前端４３が移動すべき位置を示す。
地点Ｂは、車両Ｍの構成によって決まる位置である。また、距離ＬＤは、フロントカメラ１２１によって撮像された画像に基づいて、障害物を検出可能な車両Ｍの前方の距離を示す。距離ＬＤは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの前端４３の地点Ｓから地点Ｂまでの距離よりも長い。すなわち、荷台２を下降させるときに、範囲ＡＤで、障害物の検出が可能に構成されている。範囲ＡＤは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの前端４３から車両Ｍが移動する地点Ｂまでの範囲よりも広い。
地点Ｂは、車両Ｍの構成によって決まる位置である。また、距離ＬＤは、フロントカメラ１２１によって撮像された画像に基づいて、障害物を検出可能な車両Ｍの前方の距離を示す。距離ＬＤは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの前端４３の地点Ｓから地点Ｂまでの距離よりも長い。すなわち、荷台２を下降させるときに、範囲ＡＤで、障害物の検出が可能に構成されている。範囲ＡＤは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの前端４３から車両Ｍが移動する地点Ｂまでの範囲よりも広い。
まず、図５の最上段の図に示すように、運転者が安全を確認し、荷台２を降ろしたい位置に車両Ｍを駐車する。
次に、荷台下降支援装置１が荷台２を降ろす動作を実行する。図５の上から２段目から最下段までに示すように、車両本体４が距離Ｌ１に対応する駐車位置から前進することによって、荷台２の後端２１が、地点Ａの直上から前後方向に移動しないように荷台２が下降する。
具体的には、荷台２の後端２１が地点Ａの直上位置から前後方向に移動しないように、前進制御部１１３が車両本体４を距離Ｌ１に対応する駐車位置から前進させながら、下降制御部１１４が荷台２を下降させる。
なお、「前進する」とは、方向ＤＦに移動することを示す。方向ＤＦは、車両本体４が前進する場合の車両本体４の移動方向を示す。
車両本体４が前進している間は、第１検出部１１６は、フロントカメラ１２１の画像に基づいて、車両Ｍの前方の監視を行う。そして、第１検出部１１６が障害物を検知した場合には、下降制御部１１４は荷台２を降ろす動作を停止させる。この点については、図６を参照して説明する。
次に、荷台下降支援装置１が荷台２を降ろす動作を実行する。図５の上から２段目から最下段までに示すように、車両本体４が距離Ｌ１に対応する駐車位置から前進することによって、荷台２の後端２１が、地点Ａの直上から前後方向に移動しないように荷台２が下降する。
具体的には、荷台２の後端２１が地点Ａの直上位置から前後方向に移動しないように、前進制御部１１３が車両本体４を距離Ｌ１に対応する駐車位置から前進させながら、下降制御部１１４が荷台２を下降させる。
なお、「前進する」とは、方向ＤＦに移動することを示す。方向ＤＦは、車両本体４が前進する場合の車両本体４の移動方向を示す。
車両本体４が前進している間は、第１検出部１１６は、フロントカメラ１２１の画像に基づいて、車両Ｍの前方の監視を行う。そして、第１検出部１１６が障害物を検知した場合には、下降制御部１１４は荷台２を降ろす動作を停止させる。この点については、図６を参照して説明する。
運転者が車両Ｍを駐車した位置は、安全であることが既に確認できた位置である。その場所から荷台２の後端２１の位置を移動させないことによって、安全である領域を確保しながら、車両本体４を前進させる。第１検出部１１６が車両Ｍの前方の監視をすることで、運転者に負担をかけることなく荷台２を下降できる。
図５に示すような荷台２の下降を実現するためには、前進制御部１１３が車両本体４を前進させると同時に、下降制御部１１４が荷台２を下降させる必要がある。そこで、車両本体４を前進させる動力と、荷台２を下降させる動力とを同時に動かす必要がある。
車両本体４は、エンジン、又はモーターで駆動される。このエンジン、又はモーターは、図３に示す車輪３の駆動動力部１５２の一例に対応する。
また、本実施形態では、荷台２を動作させるためのモーターを配置し、このモーターによって荷台２が駆動される。このモーターは、図３に示す荷台２の駆動動力部１６２の一例に対応する。
車両本体４は、エンジン、又はモーターで駆動される。このエンジン、又はモーターは、図３に示す車輪３の駆動動力部１５２の一例に対応する。
また、本実施形態では、荷台２を動作させるためのモーターを配置し、このモーターによって荷台２が駆動される。このモーターは、図３に示す荷台２の駆動動力部１６２の一例に対応する。
なお、セーフティーローダーに搭載されているウインチ用のモーターによって、荷台２を駆動しても良いが、車載時に車両Ｍの牽引にウインチを使う場面もあるため、荷台２の動力源としては本実施形態が望ましい。
セーフティーローダー等のトラックでは、マニュアルトランスミッション車が多いが、昨今はオートマティックトランスミッション車も増えつつある。本発明は車両Ｍの自動制御に関わる発明であり、具体的には、運転者が操作することなく車両本体４を前進させるため、本実施形態では、車両Ｍがオートマティックトランスミッション車であることを前提とする。
図５では、地点Ａの直上に荷台２の後端２１が常に位置しているが、本発明の実施形態は、これに限定されない。例えば、前進制御部１１３が車両本体４を５ｃｍ前進させた後に、下降制御部１１４が荷台２の後端２１を後方に５ｃｍだけ移動させるといった動作を繰り返し行ってもよい。本実施形態では、このように、車両本体４の前進と、荷台２の下降とを繰り返し実行する場合について説明する。
この場合にも、荷台２の後端２１が、地点Ａの直上よりも後方に移動することはないため、荷台２を降ろすべき安全領域は確保できる。
この場合にも、荷台２の後端２１が、地点Ａの直上よりも後方に移動することはないため、荷台２を降ろすべき安全領域は確保できる。
［３－２．地点Ｂまでの間に障害物がある場合］
図６は、車両Ｍの経路上に障害物ＢＳがある場合の荷台下降支援装置１の動作の一例を示す図である。
図６に示す地点Ｃは、地点Ｂから所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。具体的には、地点Ｃは、地点Ｂから車両Ｍの前方に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。地点Ｂは、完了位置ＰＢに対応する。すなわち、地点Ｂは、荷台２の下降が完了したときの車両本体４の前端４３の位置を示す。所定距離Ｘｆは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
図６は、車両Ｍの経路上に障害物ＢＳがある場合の荷台下降支援装置１の動作の一例を示す図である。
図６に示す地点Ｃは、地点Ｂから所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。具体的には、地点Ｃは、地点Ｂから車両Ｍの前方に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。地点Ｂは、完了位置ＰＢに対応する。すなわち、地点Ｂは、荷台２の下降が完了したときの車両本体４の前端４３の位置を示す。所定距離Ｘｆは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
第１検出部１１６は、フロントカメラ１２１の撮影した画像に基づいて、車両本体４の前端４３から地点Ｃまでの間の車両Ｍの経路上の障害物ＢＳを検出する。図６では、障害物ＢＳは、車両本体４の前端４３から地点Ｂまでの間に位置している。
第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出するため、前進制御部１１３は、障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させ、下降制御部１１４は、荷台２の下降を停止させる。図６では、障害物ＢＳは、人間である。
第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出するため、前進制御部１１３は、障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させ、下降制御部１１４は、荷台２の下降を停止させる。図６では、障害物ＢＳは、人間である。
［３－３．地点Ｃよりも前方に障害物がある場合］
図７は、車両Ｍの前方に障害物ＢＳがある場合の荷台下降支援装置１の動作の一例を示す図である。
図７では、図６と比較して、障害物ＢＳが、地点Ｃよりも前方に位置している点で相違している。また、図７では、障害物ＢＳは、他の車両である。
図７は、車両Ｍの前方に障害物ＢＳがある場合の荷台下降支援装置１の動作の一例を示す図である。
図７では、図６と比較して、障害物ＢＳが、地点Ｃよりも前方に位置している点で相違している。また、図７では、障害物ＢＳは、他の車両である。
図７に示すように、障害物ＢＳが、地点Ｃよりも前方に位置している場合には、前進制御部１１３は、完了位置ＰＢまで車両本体４を前進させ、下降制御部１１４は、荷台２の下降を完了させる。すなわち、図７に示すように、地点Ｃよりも前方に障害物ＢＳが位置している場合には、荷台下降支援装置１は、図５を参照して説明した動作を実行する。
［３－４．地点Ｂから地点Ｃまでの間に障害物がある場合］
図８は、車両Ｍの前方に障害物ＢＳがある場合の荷台２の下降動作の一例を示す図である。
図８では、障害物ＢＳは、地点Ｂと地点Ｃとの間に位置している。具体的には、障害物ＢＳは、他の車両であって、この車両の後端は、地点Ｄに位置している。また、地点Ｄは、地点Ｂと地点Ｃとの間に位置している。地点Ｄは、障害物位置ＰＤに対応する。
図８は、車両Ｍの前方に障害物ＢＳがある場合の荷台２の下降動作の一例を示す図である。
図８では、障害物ＢＳは、地点Ｂと地点Ｃとの間に位置している。具体的には、障害物ＢＳは、他の車両であって、この車両の後端は、地点Ｄに位置している。また、地点Ｄは、地点Ｂと地点Ｃとの間に位置している。地点Ｄは、障害物位置ＰＤに対応する。
この場合には、図８の上から２段目の図に示すように、車両本体４の前端４３が地点Ｂ’に位置するまで、前進制御部１１３は車両本体４を前進させ、下降制御部１１４は荷台２を下降させる。
地点Ｂ’は、地点Ｄから車両Ｍ側に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。地点Ｂ’は、目標位置ＰＢＤに対応する。
そして、車両本体４の前端４３が地点Ｂ’に位置したときに、前進制御部１１３は車両本体４の前進を停止させ、下降制御部１１４は荷台２の下降を停止させる。
この状態では、図８の上から２段目の図に示すように、荷台２の下降が完了していない。
地点Ｂ’は、地点Ｄから車両Ｍ側に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。地点Ｂ’は、目標位置ＰＢＤに対応する。
そして、車両本体４の前端４３が地点Ｂ’に位置したときに、前進制御部１１３は車両本体４の前進を停止させ、下降制御部１１４は荷台２の下降を停止させる。
この状態では、図８の上から２段目の図に示すように、荷台２の下降が完了していない。
次に、荷台下降支援装置１は、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々で、荷台２の後方の障害物ＢＳを確認しながら、荷台２を降ろす動作を実行する。
具体的には、第２検出部１１７は、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５を用いて、車両Ｍから地点Ｅまでの間の障害物ＢＳを検出する。また、第２検出部１１７が車両Ｍから地点Ｅまでの間に障害物ＢＳがないことを検出した場合に、図８の上から３段目の図の状態を経由して、図８の最下段の図に示すように、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させ、地点Ａ’の位置まで荷台２を後方に移動させて、荷台２の下降動作を完了させる。すなわち、下降制御部１１４は、下降動作が完了するまで荷台２を下降させる。
具体的には、第２検出部１１７は、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５を用いて、車両Ｍから地点Ｅまでの間の障害物ＢＳを検出する。また、第２検出部１１７が車両Ｍから地点Ｅまでの間に障害物ＢＳがないことを検出した場合に、図８の上から３段目の図の状態を経由して、図８の最下段の図に示すように、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させ、地点Ａ’の位置まで荷台２を後方に移動させて、荷台２の下降動作を完了させる。すなわち、下降制御部１１４は、下降動作が完了するまで荷台２を下降させる。
地点Ａ’は、下降完了位置ＰＡＤに対応する。すなわち、下降完了位置ＰＡＤは、車両Ｍの前方に障害物ＢＳがあるために前進制御部１１３が車両本体４の前進を停止した位置で、荷台２の下降を完了させた場合における荷台２の後端２１の位置を示す。
地点Ｅは、地点Ａ’から車両Ｍの後方に所定距離Ｘｒだけ離れた地点を示す。
所定距離Ｘｒは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
荷台２を下降させるときに、第２検出部１１７は、範囲ＡＥで、障害物の検出が可能に構成されている。範囲ＡＥは、車両本体４から地点Ａ’までの範囲より広い。範囲ＡＥは、車両本体４から地点Ｅまでの間の範囲に対応する。
地点Ｅは、地点Ａ’から車両Ｍの後方に所定距離Ｘｒだけ離れた地点を示す。
所定距離Ｘｒは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
荷台２を下降させるときに、第２検出部１１７は、範囲ＡＥで、障害物の検出が可能に構成されている。範囲ＡＥは、車両本体４から地点Ａ’までの範囲より広い。範囲ＡＥは、車両本体４から地点Ｅまでの間の範囲に対応する。
なお、荷台２を降ろした後、再び荷台２を上昇させる場合には、既に車両本体４に対応する領域と荷台２に対応する領域は、安全な領域として確保されている。そこで、荷台２だけを上昇させも良いし、荷台２の後端２１の位置を固定して、荷台下降支援装置１の動作を逆に実行させて、車両本体４を後退させながら荷台２を上昇させても良い。
本実施形態では、車両Ｍがセーフティーローダー（積載車）を荷台２とする場合について説明しているが、本発明の実施形態は、ごみ収集運搬車にあるように荷台を脱着可能なタイプの車両にも適用することが可能である。
［３－５．荷台下降支援装置の処理］
図９～図１２は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図９～図１１において、菱形に文字ａを記入したマークは、図１２に示すように、「キャンセル処理」が受け付け可能であることを示す。「キャンセル処理」は、荷台下降支援装置１による車両本体４の前進、及び荷台２の下降を、ユーザーからの操作に応じて停止する処理を示す。「キャンセル処理」については、図１２を参照して詳細に説明する。
図９～図１２は、本実施形態に係る荷台下降支援装置１の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図９～図１１において、菱形に文字ａを記入したマークは、図１２に示すように、「キャンセル処理」が受け付け可能であることを示す。「キャンセル処理」は、荷台下降支援装置１による車両本体４の前進、及び荷台２の下降を、ユーザーからの操作に応じて停止する処理を示す。「キャンセル処理」については、図１２を参照して詳細に説明する。
図９に示すように、ステップＳ１において、荷台下降支援装置１が起動する。例えば、車両Ｍが駐車され、ユーザーが所定の操作を行った場合に、荷台下降支援装置１が起動される。
次に、ステップＳ２において、画像取得部１１１は、フロントカメラ１２１、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々が撮像した画像を取得する。
次に、ステップＳ３において、前進下降制御部１１０が、荷台下降支援装置１の動作モードを「手動運転モード」に設定する。
次に、ステップＳ４において、前進下降制御部１１０が、運転者による「荷台自動下降ボタン」がタッチされたことを検出する。「荷台自動下降ボタン」は、後述にて図１３を参照して説明する荷台自動下降ボタン６０３に対応する。
次に、ステップＳ２において、画像取得部１１１は、フロントカメラ１２１、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の各々が撮像した画像を取得する。
次に、ステップＳ３において、前進下降制御部１１０が、荷台下降支援装置１の動作モードを「手動運転モード」に設定する。
次に、ステップＳ４において、前進下降制御部１１０が、運転者による「荷台自動下降ボタン」がタッチされたことを検出する。「荷台自動下降ボタン」は、後述にて図１３を参照して説明する荷台自動下降ボタン６０３に対応する。
次に、ステップＳ５において、前進下降制御部１１０が、荷台下降支援装置１の動作モードを「荷台下降モード」に設定する。
次に、ステップＳ６において、第１検出部１１６は、停車位置ＰＡを設定する。停車位置ＰＡは、図５に示す地点Ａに対応する。地点Ａは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの後端、すなわち、荷台２の後端２１の位置を示す。
次に、ステップＳ７において、第１検出部１１６は、完了位置ＰＢを設定する。完了位置ＰＢは、図５に示す地点Ｂに対応する。地点Ｂは、荷台２の下降を完了させたときに、車両本体４の前端４３が移動すべき位置を示す。
次に、ステップＳ８において、第１検出部１１６は、地点Ｃを設定し、障害物ＢＳを検出する範囲ＡＤを設定する。図６に示すように、地点Ｃは、地点Ｂから車両Ｍの前方に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。
次に、ステップＳ９において、前進下降制御部１１０が、「荷台自動下降処理」の実行を開始する。「荷台自動下降処理」は、前進下降制御部１１０による制御によって車両本体４の前進と荷台２の下降とを実行する処理を示す。
次に、ステップＳ６において、第１検出部１１６は、停車位置ＰＡを設定する。停車位置ＰＡは、図５に示す地点Ａに対応する。地点Ａは、車両Ｍが駐車したときの車両Ｍの後端、すなわち、荷台２の後端２１の位置を示す。
次に、ステップＳ７において、第１検出部１１６は、完了位置ＰＢを設定する。完了位置ＰＢは、図５に示す地点Ｂに対応する。地点Ｂは、荷台２の下降を完了させたときに、車両本体４の前端４３が移動すべき位置を示す。
次に、ステップＳ８において、第１検出部１１６は、地点Ｃを設定し、障害物ＢＳを検出する範囲ＡＤを設定する。図６に示すように、地点Ｃは、地点Ｂから車両Ｍの前方に所定距離Ｘｆだけ離れた地点を示す。
次に、ステップＳ９において、前進下降制御部１１０が、「荷台自動下降処理」の実行を開始する。「荷台自動下降処理」は、前進下降制御部１１０による制御によって車両本体４の前進と荷台２の下降とを実行する処理を示す。
次に、ステップＳ１０において、第１検出部１１６は、障害物ＢＳを検出する範囲ＡＤ内において障害物ＢＳを検出していないか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出したと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ１０；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１において、前進制御部１１３は、車両本体４を前進させる。
次に、ステップＳ１２において、距離検出部１１５は、車輪回転数センサー１４２の検出結果に基づいて、車両本体４が前進した距離を検出する。
次に、ステップＳ１３において、下降制御部１１４は、荷台２の下降量を算出する。具体的には、下降制御部１１４は、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動する荷台２の下降量を算出する。
障害物ＢＳを検出したと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ１０；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１において、前進制御部１１３は、車両本体４を前進させる。
次に、ステップＳ１２において、距離検出部１１５は、車輪回転数センサー１４２の検出結果に基づいて、車両本体４が前進した距離を検出する。
次に、ステップＳ１３において、下降制御部１１４は、荷台２の下降量を算出する。具体的には、下降制御部１１４は、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動する荷台２の下降量を算出する。
次に、ステップＳ１４において、下降制御部１１４は、ステップＳ１３で算出した下降量だけ荷台２を下降させる。具体的には、下降制御部１１４は、ステップＳ１３で算出した下降量だけ荷台２を下降するように荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して指示する。
ステップＳ１５において、前進制御部１１３は、車両本体４が地点Ｂに到達したか否かを判定する。
車両本体４が地点Ｂに到達したと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）には、処理が図１１のステップＳ１６に進む。車両本体４が地点Ｂに到達していないと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１５において、前進制御部１１３は、車両本体４が地点Ｂに到達したか否かを判定する。
車両本体４が地点Ｂに到達したと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）には、処理が図１１のステップＳ１６に進む。車両本体４が地点Ｂに到達していないと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１０でＮＯの場合には、ステップＳ２１において、前進制御部１１３は、車両本体４の前進動作を一時停止する。
次に、ステップＳ２２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ２１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ２２；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２３において、前進下降制御部１１０が、障害物位置ＰＤを設定する。障害物位置ＰＤは、図８に示す地点Ｄに対応する。
次に、ステップＳ２４において、前進下降制御部１１０が、目標位置ＰＢＤを設定する。目標位置ＰＢＤは、図８に示す地点Ｂ’に対応する。
次に、ステップＳ２２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ２１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ２２；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２３において、前進下降制御部１１０が、障害物位置ＰＤを設定する。障害物位置ＰＤは、図８に示す地点Ｄに対応する。
次に、ステップＳ２４において、前進下降制御部１１０が、目標位置ＰＢＤを設定する。目標位置ＰＢＤは、図８に示す地点Ｂ’に対応する。
次に、図１０に示すように、ステップＳ２５において、第１検出部１１６は、前方の障害物位置ＰＤまでの間に障害物ＢＳを検出していないか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出したと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ２５；ＮＯ）には、処理がステップＳ４１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２６に進む。
そして、ステップＳ２６において、前進制御部１１３は、車両本体４を前進させる。
次に、ステップＳ２７において、距離検出部１１５は、車輪回転数センサー１４２の検出結果に基づいて、車両本体４が前進した距離を検出する。
次に、ステップＳ２８において、下降制御部１１４は、荷台２の下降量を算出する。具体的には、下降制御部１１４は、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動する荷台２の下降量を算出する。
障害物ＢＳを検出したと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ２５；ＮＯ）には、処理がステップＳ４１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第１検出部１１６が判定した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２６に進む。
そして、ステップＳ２６において、前進制御部１１３は、車両本体４を前進させる。
次に、ステップＳ２７において、距離検出部１１５は、車輪回転数センサー１４２の検出結果に基づいて、車両本体４が前進した距離を検出する。
次に、ステップＳ２８において、下降制御部１１４は、荷台２の下降量を算出する。具体的には、下降制御部１１４は、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動する荷台２の下降量を算出する。
次に、ステップＳ２９において、下降制御部１１４は、ステップＳ２８で算出した下降量だけ荷台２を下降させる。具体的には、下降制御部１１４は、ステップＳ２８で算出した下降量だけ荷台２を下降するように荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して指示する。
ステップＳ３０において、前進制御部１１３は、車両本体４が地点Ｂ’に到達したか否かを判定する。
車両本体４が地点Ｂ’に到達していないと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には、処理がステップＳ２５に戻る。車両本体４が地点Ｂ’に到達したと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１に進む。
そして、ステップＳ３１において、前進下降制御部１１０が、下降完了位置ＰＡＤを設定する。下降完了位置ＰＡＤは、図８に示す地点Ａ’に対応する。
次に、ステップＳ３２において、第２検出部１１７は、地点Ｅを設定し、障害物ＢＳを検出する範囲ＡＥを設定し、処理が図１１のステップＳ３３に進む。地点Ｅは、地点Ａ’から車両Ｍの後方に所定距離Ｘｒだけ離れた地点を示す。所定距離Ｘｒは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
ステップＳ３０において、前進制御部１１３は、車両本体４が地点Ｂ’に到達したか否かを判定する。
車両本体４が地点Ｂ’に到達していないと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には、処理がステップＳ２５に戻る。車両本体４が地点Ｂ’に到達したと前進制御部１１３が判定した場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１に進む。
そして、ステップＳ３１において、前進下降制御部１１０が、下降完了位置ＰＡＤを設定する。下降完了位置ＰＡＤは、図８に示す地点Ａ’に対応する。
次に、ステップＳ３２において、第２検出部１１７は、地点Ｅを設定し、障害物ＢＳを検出する範囲ＡＥを設定し、処理が図１１のステップＳ３３に進む。地点Ｅは、地点Ａ’から車両Ｍの後方に所定距離Ｘｒだけ離れた地点を示す。所定距離Ｘｒは、車両Ｍに応じて予め設定された距離である。
ステップＳ２５でＮＯの場合には、ステップＳ４１において、前進制御部１１３は、車両本体４の前進動作を一時停止する。
次に、ステップＳ４２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ４１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ４２；ＮＯ）には、処理がステップＳ２５に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）には、処理が図１１のステップＳ１７に進む。
次に、ステップＳ４２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ４１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ４２；ＮＯ）には、処理がステップＳ２５に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）には、処理が図１１のステップＳ１７に進む。
ステップＳ３２の処理が終了した場合には、図１１に示すように、ステップＳ３３において、第２検出部１１７は、地点Ｅまでの間に障害物ＢＳを検出していないか否かを判定する。
障害物ＢＳを検出したと第２検出部１１７が判定した場合（ステップＳ３３；ＮＯ）には、処理がステップＳ５１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第２検出部１１７が判定した場合（ステップＳ３３；ＮＯ）には、処理がステップＳ３４に進む。
そして、ステップＳ３４において、前進下降制御部１１０は、ステップＳ３０までに前進制御部１１３により車両本体４が前進した距離の累計値を算出する。
次に、ステップＳ３５において、前進下降制御部１１０は、ステップＳ３０までに下降制御部１１４により荷台２が下降された量の累計値を算出し、荷台２の下降を完了させるために更に下降させる下降量を算出する。
障害物ＢＳを検出したと第２検出部１１７が判定した場合（ステップＳ３３；ＮＯ）には、処理がステップＳ５１に進む。障害物ＢＳを検出していないと第２検出部１１７が判定した場合（ステップＳ３３；ＮＯ）には、処理がステップＳ３４に進む。
そして、ステップＳ３４において、前進下降制御部１１０は、ステップＳ３０までに前進制御部１１３により車両本体４が前進した距離の累計値を算出する。
次に、ステップＳ３５において、前進下降制御部１１０は、ステップＳ３０までに下降制御部１１４により荷台２が下降された量の累計値を算出し、荷台２の下降を完了させるために更に下降させる下降量を算出する。
次に、ステップＳ３６において、下降制御部１１４は、ステップＳ３５で算出された下降量だけ荷台２を下降するように荷台昇降制御コントロールユニット１６１に対して指示する。
そして、ステップＳ３７において、前進下降制御部１１０は、荷台２が地点Ａ’に到達したか否かを判定する。地点Ａ’は下降完了位置ＰＡＤに対応する。
荷台２が地点Ａ’に到達していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ３７；ＮＯ）には、処理がステップＳ３３に戻る。荷台２が地点Ａ’に到達したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ３７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６において、前進下降制御部１１０は、荷台２の下降処理を終了し、処理が終了する。
そして、ステップＳ３７において、前進下降制御部１１０は、荷台２が地点Ａ’に到達したか否かを判定する。地点Ａ’は下降完了位置ＰＡＤに対応する。
荷台２が地点Ａ’に到達していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ３７；ＮＯ）には、処理がステップＳ３３に戻る。荷台２が地点Ａ’に到達したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ３７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６において、前進下降制御部１１０は、荷台２の下降処理を終了し、処理が終了する。
ステップＳ３３でＮＯの場合には、ステップＳ５１において、前進制御部１１３は、車両本体４の前進動作を一時停止する。
次に、ステップＳ５２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ５１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ５２；ＮＯ）には、処理がステップＳ３３に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ５２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７において、前進下降制御部１１０が、荷台２の下降処理を中止し、処理が終了する。
次に、ステップＳ５２で、前進下降制御部１１０が、ステップＳ５１で車両本体４の前進動作を停止した時点から所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。
所定時間Ｔ１が経過していないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ５２；ＮＯ）には、処理がステップＳ３３に戻る。所定時間Ｔ１が経過したと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ５２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７において、前進下降制御部１１０が、荷台２の下降処理を中止し、処理が終了する。
図９～図１１において、菱形に文字ａを記入したマークの箇所では、図１２に示すように、「キャンセル処理」が実行される。
すなわち、ステップＳ６１において、前進下降制御部１１０は、キャンセルボタンが押下されていないか否かを判定する。「キャンセルボタン」は、後述にて図１３を参照して説明するキャンセルボタン６０５に対応する。
キャンセルボタンが押下されていないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ６１；ＹＥＳ）には、処理が次の処理に進む。キャンセルボタンが押下されたと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ６１；ＮＯ）には、処理が図１１のステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７において、前進下降制御部１１０が、荷台２の下降処理を中止し、処理が終了する。
すなわち、ステップＳ６１において、前進下降制御部１１０は、キャンセルボタンが押下されていないか否かを判定する。「キャンセルボタン」は、後述にて図１３を参照して説明するキャンセルボタン６０５に対応する。
キャンセルボタンが押下されていないと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ６１；ＹＥＳ）には、処理が次の処理に進む。キャンセルボタンが押下されたと前進下降制御部１１０が判定した場合（ステップＳ６１；ＮＯ）には、処理が図１１のステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７において、前進下降制御部１１０が、荷台２の下降処理を中止し、処理が終了する。
なお、図９のステップＳ１１～ステップＳ１４は、「前進制御ステップ」の一例に対応する。
また、図１１のステップＳ３４～ステップＳ３６では、車両本体４の前進した距離から荷台２の下降量を算出しているが、本発明の実施形態はこれに限定されない。図３に示す荷台位置センサー１４６の出力に基づいて、荷台２の下降量を算出してもよい。
また、図１１のステップＳ３４～ステップＳ３６では、車両本体４の前進した距離から荷台２の下降量を算出しているが、本発明の実施形態はこれに限定されない。図３に示す荷台位置センサー１４６の出力に基づいて、荷台２の下降量を算出してもよい。
［３－６．表示制御部が表示する表示画面］
次に、図１３及び図１４を参照して、本実施形態に係るディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す画面図である。状態表示画面６００は、表示制御部１１９によって表示される。
状態表示画面６００には、状態表示部６０１と、画像表示部６０２と、荷台自動下降ボタン６０３と、荷台下降開始ボタン６０４と、キャンセルボタン６０５とが表示される。
次に、図１３及び図１４を参照して、本実施形態に係るディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す画面図である。状態表示画面６００は、表示制御部１１９によって表示される。
状態表示画面６００には、状態表示部６０１と、画像表示部６０２と、荷台自動下降ボタン６０３と、荷台下降開始ボタン６０４と、キャンセルボタン６０５とが表示される。
状態表示部６０１には、前進下降制御部１１０の状態が表示される。
画像表示部６０２には、フロントカメラ１２１の撮影した画像が表示される。
荷台自動下降ボタン６０３は、荷台２を前進下降制御部１１０によって下降させる場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
荷台下降開始ボタン６０４は、荷台２の下降を開始する場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
キャンセルボタン６０５は、車両本体４の前進処理、及び荷台２の下降処理を停止する場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
キャンセルボタン６０５は、「操作部」の一例に対応する。
画像表示部６０２には、フロントカメラ１２１の撮影した画像が表示される。
荷台自動下降ボタン６０３は、荷台２を前進下降制御部１１０によって下降させる場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
荷台下降開始ボタン６０４は、荷台２の下降を開始する場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
キャンセルボタン６０５は、車両本体４の前進処理、及び荷台２の下降処理を停止する場合に運転者によってタッチされるボタンを示す。
キャンセルボタン６０５は、「操作部」の一例に対応する。
図１３の左上図は、図９のステップＳ３においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「手動運転モード」と表示され、荷台下降支援装置１の動作モードが、「手動運転モード」であることが判る。「手動運転モード」は、自動制御ではなく、運転者の操作によって車両Ｍの前進、及び荷台２の下降等が操作される動作モードを示す。
また、荷台下降開始ボタン６０４にハッチングが付与され、荷台下降開始ボタン６０４を操作できないことを示している。すなわち、「手動運転モード」では、荷台下降開始ボタン６０４をタッチすることによって荷台２の下降を実行することはできない。
状態表示部６０１には、「手動運転モード」と表示され、荷台下降支援装置１の動作モードが、「手動運転モード」であることが判る。「手動運転モード」は、自動制御ではなく、運転者の操作によって車両Ｍの前進、及び荷台２の下降等が操作される動作モードを示す。
また、荷台下降開始ボタン６０４にハッチングが付与され、荷台下降開始ボタン６０４を操作できないことを示している。すなわち、「手動運転モード」では、荷台下降開始ボタン６０４をタッチすることによって荷台２の下降を実行することはできない。
図１３の左下図は、図９のステップＳ５においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「荷台下降モード」と表示され、荷台下降支援装置１の動作モードが、「荷台下降モード」であることが判る。「荷台下降モード」では、荷台下降支援装置１において、荷台２を下降するための制御が実行される。
なお、図９のステップＳ５では、運転者が荷台自動下降ボタン６０３をタッチすることによって、「手動運転モード」から「荷台下降モード」に遷移している。
また、荷台自動下降ボタン６０３にハッチングが付与され、荷台自動下降ボタン６０３を操作できないことを示している。
荷台下降開始ボタン６０４には、ハッチングは付与されていないため、荷台下降開始ボタン６０４を運転者が操作可能である。
なお、図９のステップＳ５では、運転者が荷台自動下降ボタン６０３をタッチすることによって、「手動運転モード」から「荷台下降モード」に遷移している。
また、荷台自動下降ボタン６０３にハッチングが付与され、荷台自動下降ボタン６０３を操作できないことを示している。
荷台下降開始ボタン６０４には、ハッチングは付与されていないため、荷台下降開始ボタン６０４を運転者が操作可能である。
図１３の右下図は、図９のステップＳ７においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示画面６００には、完了位置マーク６０６が、フロントカメラ１２１の撮影した画像に重畳して表示されている。完了位置マーク６０６は、完了位置ＰＢを示す。
このように、完了位置マーク６０６が表示されるため、運転者は、完了位置ＰＢを容易に視認できる。
状態表示画面６００には、完了位置マーク６０６が、フロントカメラ１２１の撮影した画像に重畳して表示されている。完了位置マーク６０６は、完了位置ＰＢを示す。
このように、完了位置マーク６０６が表示されるため、運転者は、完了位置ＰＢを容易に視認できる。
図１４の左上図は、図９のステップＳ１１～ステップＳ１４においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「荷台下降中」と表示され、荷台下降支援装置１によって荷台２が下降されていることを示している。
また、荷台下降開始ボタン６０４には、ハッチングが付与され、荷台下降開始ボタン６０４を操作できないことを示している。
状態表示部６０１には、「荷台下降中」と表示され、荷台下降支援装置１によって荷台２が下降されていることを示している。
また、荷台下降開始ボタン６０４には、ハッチングが付与され、荷台下降開始ボタン６０４を操作できないことを示している。
図１４の右上図は、図９のステップＳ２１、及び図１０のステップＳ４１においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「荷台下降停止中。障害物を検出しました。」と表示され、運転者は、障害物ＢＳが検出されたために、荷台２の下降動作が停止されていることを視認できる。
また、画像表示部６０２には、障害物ＢＳの画像が表示されている。したがって、運転者は、障害物ＢＳとして、どのような物体が検出されたのかを視認できる。
状態表示部６０１には、「荷台下降停止中。障害物を検出しました。」と表示され、運転者は、障害物ＢＳが検出されたために、荷台２の下降動作が停止されていることを視認できる。
また、画像表示部６０２には、障害物ＢＳの画像が表示されている。したがって、運転者は、障害物ＢＳとして、どのような物体が検出されたのかを視認できる。
図１４の左下図は、図１１のステップＳ１７においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「荷台下降中止。荷台が降りていない可能性があります。確認してください。」と表示され、運転者は、荷台下降支援装置１により荷台２の下降処理が中止されたことを視認できる。また、運転者は、荷台２の下降が完了していない可能性があるため、荷台２の下降状態を確認する必要があることを視認できる。
状態表示部６０１には、「荷台下降中止。荷台が降りていない可能性があります。確認してください。」と表示され、運転者は、荷台下降支援装置１により荷台２の下降処理が中止されたことを視認できる。また、運転者は、荷台２の下降が完了していない可能性があるため、荷台２の下降状態を確認する必要があることを視認できる。
図１４の右下図は、図１１のステップＳ１６においてディスプレイ１３１に表示される状態表示画面６００の一例を示す。
状態表示部６０１には、「荷台下降完了」と表示され、運転者は、荷台下降支援装置１による荷台２の下降処理が完了したことを視認できる。
状態表示部６０１には、「荷台下降完了」と表示され、運転者は、荷台下降支援装置１による荷台２の下降処理が完了したことを視認できる。
図１３及び図１４に示す状態表示画面６００では、荷台自動下降ボタン６０３と、荷台下降開始ボタン６０４と、キャンセルボタン６０５とが表示される場合について説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、状態表示画面６００に、運転者が操作可能なボタンのみ表示してもよい。また、荷台下降支援装置１が、図３に示す操作部１３２からの操作を受け付けてもよい。
また、図１４の右上に示す状態表示画面６００、図１４の左下に示す状態表示画面６００及び図１４の右下に示す状態表示画面６００を表示する場合には、図３に示すスピーカー１３３からガイダンス音声やビープ音等を出力してもよい。
本実施形態では、運転者がキャンセルボタン６０５をタッチすることによって、前進下降制御部１１０による車両本体４の前進処理、及び荷台２の下降処理を停止する場合について説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されない。図３に示す操作部１３２が、車両本体４の前進処理、及び荷台２の下降処理を停止するスイッチやハードウェアキー等の操作端を備えてもよい。
［４．掲示板］
図１５は、本実施形態に係る車両Ｍに配置される掲示板５の一例を示すものである。
荷物を積載する際、積載する荷物の前方に車両Ｍを停車させて作業を行うのが一般的だが、場合により積載する荷物がない状態で車両Ｍを停車させ、荷台２を降ろす作業を実施する可能性もある。
この場合には、荷台２を降ろす作業の前、又は作業を実施中に、車両Ｍの後方に他の車両が停車してしまうことも考えられる。
そこで、掲示板５を設置することによって、車両Ｍの後方の車両に対して、車両Ｍの後方に停車しないように注意を促す。
図１５は、本実施形態に係る車両Ｍに配置される掲示板５の一例を示すものである。
荷物を積載する際、積載する荷物の前方に車両Ｍを停車させて作業を行うのが一般的だが、場合により積載する荷物がない状態で車両Ｍを停車させ、荷台２を降ろす作業を実施する可能性もある。
この場合には、荷台２を降ろす作業の前、又は作業を実施中に、車両Ｍの後方に他の車両が停車してしまうことも考えられる。
そこで、掲示板５を設置することによって、車両Ｍの後方の車両に対して、車両Ｍの後方に停車しないように注意を促す。
掲示板５は、電光掲示板でも良いし、後方に注意を促せるものであればその他の形態でも良い。
掲示板５には、例えば、「☆車両積載作業中☆ ☆スペースをあけてください☆」という文字が表示されている。
掲示板５には、例えば、「☆車両積載作業中☆ ☆スペースをあけてください☆」という文字が表示されている。
図１５の上段の図では、掲示板５１は車両Ｍのキャビンの後方に配置され、図１５の中段の図では、掲示板５２は荷台２の前方部分に配置され、図１５の下段の図では、掲示板５３は荷台２の後方部分に配置されている。掲示板５１、掲示板５２、及び掲示板５３は、掲示板５の一例に対応する。
また、図１５の下段の図では、荷台２の後方部分にゲート６が配置され、掲示板５３はゲート６の上部に配置されている。
また、図１５の下段の図では、荷台２の後方部分にゲート６が配置され、掲示板５３はゲート６の上部に配置されている。
［５．荷台下降支援装置の構成及び効果］
以上、図面を参照して説明したように、本実施形態に係る荷台下降支援装置１は、荷台２と車両本体４とを備え、荷台２の下降に応じて、荷台２が車両本体４に対して後方に移動する車両Ｍにおいて、荷台２の下降操作を支援する荷台下降支援装置１であって、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させる前進制御部１１３を備える。
この構成によれば、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるため、荷台２の後方を監視する必要がない。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
以上、図面を参照して説明したように、本実施形態に係る荷台下降支援装置１は、荷台２と車両本体４とを備え、荷台２の下降に応じて、荷台２が車両本体４に対して後方に移動する車両Ｍにおいて、荷台２の下降操作を支援する荷台下降支援装置１であって、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させる前進制御部１１３を備える。
この構成によれば、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるため、荷台２の後方を監視する必要がない。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
具体的には、荷台２を降ろす場合に荷台２の位置を動かして降ろすのではなく、車両Ｍを駐車した位置から荷台２の位置は動かさずに車両本体４を動かすことにより、荷台２を降ろす。車両本体４には外界認識用の撮像部１２を搭載し、車両本体４が移動している際に車両Ｍの周辺を画像認識により歩行者や障害物の有無を確認し荷台２を降ろすことができる。撮像部１２で安全確認をするため、運転者は車両Ｍに乗車している状態でも荷台２を降ろすことができ、運転者の作業負担を軽減することができる。また、最初に車両Ｍを停車した位置を基準に荷台２を降ろしながら車両本体４が前進することで、最初にドライバーが安全であると判断して停車した位置を安全領域とし、その安全領域を確保しながら荷台を降ろすことができる。
また、自動車業界では、自動運転や駐車支援等の自動化が進んでいる。乗用車だけでなく商用車にも自動化は適用されていくと思われる。
昨今の人手不足や働き方改革において、商用車の運転者への作業負担軽減は急務であり、極力運転者をサポートするような運転支援、作業支援技術の導入が望まれている。
本発明によれば、撮像部１２の画像認識により、荷台２の降ろす作業時に運転者に極力作業負担を掛けることなく、安全に荷台２の降ろす作業を実行可能となる。
昨今の人手不足や働き方改革において、商用車の運転者への作業負担軽減は急務であり、極力運転者をサポートするような運転支援、作業支援技術の導入が望まれている。
本発明によれば、撮像部１２の画像認識により、荷台２の降ろす作業時に運転者に極力作業負担を掛けることなく、安全に荷台２の降ろす作業を実行可能となる。
また、前進制御部１１３が車両本体４を前進させた場合に、車両本体４が前進した距離を検出する距離検出部１１５と、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動するように、荷台２を下降させる下降制御部１１４と、を備える。
この構成によれば、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動するように、荷台２を下降させるため、簡素な構成で荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
この構成によれば、距離検出部１１５が検出した距離だけ荷台２が車両本体４に対して後方に移動するように、荷台２を下降させるため、簡素な構成で荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、車両Ｍの前方を撮影するフロントカメラ１２１と、フロントカメラ１２１の撮影した画像に基づいて、車両Ｍが停止したときの車両本体４の前端４３から、荷台２の下降が完了したときの車両本体４の前端４３の位置である完了位置ＰＢまでの間の車両Ｍの経路上の障害物ＢＳを検出する第１検出部１１６と、を備え、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出した場合に、前進制御部１１３は、障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させる。
この構成によれば、障害物ＢＳを検出した場合に、障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させるため、所定距離Ｘｆを適正な値に設定することによって、適正な位置に車両Ｍを停止できる。
この構成によれば、障害物ＢＳを検出した場合に、障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させるため、所定距離Ｘｆを適正な値に設定することによって、適正な位置に車両Ｍを停止できる。
また、前進制御部１１３が車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過するまでの間に、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出していない場合に、前進制御部１１３は、車両Ｍの前進を再開する。
この構成によれば、障害物ＢＳを検出して車両Ｍを停止させた後に、所定時間Ｔ１が経過するまでの間に、障害物ＢＳを検出していない場合に、前進制御部１１３は、車両Ｍの前進を再開するため、荷台２の下降を完了できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
この構成によれば、障害物ＢＳを検出して車両Ｍを停止させた後に、所定時間Ｔ１が経過するまでの間に、障害物ＢＳを検出していない場合に、前進制御部１１３は、車両Ｍの前進を再開するため、荷台２の下降を完了できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、車両Ｍの後方を撮影する第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５と、第１リアカメラ１２４及び第２リアカメラ１２５の撮影した画像に基づいて、車両Ｍの後方の障害物ＢＳを検出する第２検出部１１７と、を備え、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出し、前進制御部１１３が障害物ＢＳから所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過した場合に、第２検出部１１７は、車両Ｍが停止した位置における荷台２の後端２１の位置から、車両Ｍが停止した位置で荷台２の下降が完了したときの荷台２の後端２１の位置である下降完了位置ＰＡＤまでの間の荷台２の経路上の障害物ＢＳを検出し、第２検出部１１７が障害物ＢＳを検出しなかった場合には、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させる。
この構成によれば、荷台２の経路上の障害物ＢＳを検出しなかった場合には、下降制御部１１４は、荷台２の下降を再開させるため、所定距離Ｘｆだけ手前の位置で車両Ｍを停止させたときから所定時間Ｔ１が経過した場合であっても、荷台２の下降を完了できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、第２検出部１１７が障害物ＢＳを検出した場合に、ユーザーに対して障害物ＢＳがあるために荷台２の下降を完了できないことを報知する報知制御部１１８を備える。
この構成によれば、障害物ＢＳがあるために荷台２の下降を完了できないことをユーザーが容易に確認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、例えば、障害物ＢＳが他の車両である場合には、この他の車両に移動してもらうことによって、荷台２の下降を完了できる。
この構成によれば、障害物ＢＳがあるために荷台２の下降を完了できないことをユーザーが容易に確認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、例えば、障害物ＢＳが他の車両である場合には、この他の車両に移動してもらうことによって、荷台２の下降を完了できる。
また、車両本体４のキャビンに配置されたディスプレイ１３１と、ディスプレイ１３１にフロントカメラ１２１の撮影した画像を表示する表示制御部１１９と、を備える。
この構成によれば、ディスプレイ１３１にフロントカメラ１２１の撮影した画像を表示するため、運転者が障害物ＢＳ等を容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
この構成によれば、ディスプレイ１３１にフロントカメラ１２１の撮影した画像を表示するため、運転者が障害物ＢＳ等を容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、表示制御部１１９は、ディスプレイ１３１に完了位置ＰＢをフロントカメラ１２１の撮影した画像と重畳させて表示する。
この構成によれば、完了位置ＰＢがフロントカメラ１２１の撮影した画像と重畳されて表示されるため、運転者が完了位置ＰＢを容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
例えば、完了位置ＰＢの手前に進入しようとする他の車両がある場合には、この車両に完了位置ＰＢの手前へ進入をやめてもらうことによって、荷台２の下降を完了できる。
この構成によれば、完了位置ＰＢがフロントカメラ１２１の撮影した画像と重畳されて表示されるため、運転者が完了位置ＰＢを容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
例えば、完了位置ＰＢの手前に進入しようとする他の車両がある場合には、この車両に完了位置ＰＢの手前へ進入をやめてもらうことによって、荷台２の下降を完了できる。
また、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出した場合に、表示制御部１１９は、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出したことを表示する。
この構成によれば、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出したことがディスプレイ１３１に表示されるため、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出したことを運転者が容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
この構成によれば、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出したことがディスプレイ１３１に表示されるため、第１検出部１１６が障害物ＢＳを検出したことを運転者が容易に視認できる。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
また、車両本体４のキャビンに配置され、ユーザーからの操作を受け付けて、前進制御部１１３及び下降制御部１１４の各々の動作を停止する操作部１３２を備える。
この構成によれば、ユーザーからの操作を受け付けて、前進制御部１１３及び下降制御部１１４の各々の動作が停止されるため、例えば、何等かの異常が発生した場合に、前進制御部１１３及び下降制御部１１４の各々の動作を停止できる。
この構成によれば、ユーザーからの操作を受け付けて、前進制御部１１３及び下降制御部１１４の各々の動作が停止されるため、例えば、何等かの異常が発生した場合に、前進制御部１１３及び下降制御部１１４の各々の動作を停止できる。
本実施形態に係る荷台下降支援装置１の制御方法は、荷台２と車両本体４とを備え、荷台２の下降に応じて、荷台２が車両本体４に対して後方に移動する車両Ｍにおいて、荷台２の下降操作を支援する荷台下降支援装置の制御方法であって、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させる前進制御ステップ、を含む。
この構成によれば、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるため、荷台２の後方を監視する必要がない。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
この構成によれば、荷台２の下降に伴って、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるため、荷台２の後方を監視する必要がない。したがって、荷台２を積み降ろす作業における運転者の負担を軽減できる。
［６．荷台下降支援装置の他の実施形態］
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
本実施形態では、前進制御部１１３が、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるが、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、前進制御部１１３が車両本体４を５ｃｍ前進させた後に、下降制御部１１４が荷台２の後端２１を後方に５ｃｍだけ移動させるといった動作を繰り返し行ってもよい。
この場合には、荷台２の下降と車両Ｍの前進とを同時に制御する必要がないため、処理が簡略化される。また、この場合には、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対する荷台２の後端２１の位置の前方向の移動量を所定値以下に規制できる。所定値は、例えば５ｃｍである。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
本実施形態では、前進制御部１１３が、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対して荷台２の後端２１の位置が前後方向に動かないように、荷台２の下降と連動して車両本体４を前進させるが、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、前進制御部１１３が車両本体４を５ｃｍ前進させた後に、下降制御部１１４が荷台２の後端２１を後方に５ｃｍだけ移動させるといった動作を繰り返し行ってもよい。
この場合には、荷台２の下降と車両Ｍの前進とを同時に制御する必要がないため、処理が簡略化される。また、この場合には、車両Ｍが停止したときの荷台２の後端２１の位置に対する荷台２の後端２１の位置の前方向の移動量を所定値以下に規制できる。所定値は、例えば５ｃｍである。
本実施形態では、第１検出部１１６が、フロントカメラ１２１の撮影した画像に基づいて、障害物ＢＳを検出するが、本発明の実施形態はこれに限定されない。第１検出部１１６が、超音波センサー等のセンサーの検出信号に基づいて、障害物ＢＳを検出してもよい。また、第１検出部１１６が、フロントカメラ１２１の撮影した画像と、超音波センサー等のセンサーの検出信号とに基づいて、障害物ＢＳを検出してもよい。
本実施形態では、第２検出部１１７が、第１リアカメラ１２４の撮影した画像に基づいて、障害物ＢＳを検出するが、本発明の実施形態はこれに限定されない。第２検出部１１７が、超音波センサー等のセンサーの検出信号に基づいて、障害物ＢＳを検出してもよい。また、第２検出部１１７が、第１リアカメラ１２４の撮影した画像と、超音波センサー等のセンサーの検出信号とに基づいて、障害物ＢＳを検出してもよい。
また、図３は、本願発明を理解容易にするために、カメラコントロールユニット１１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、カメラコントロールユニット１１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、図９～図１２に記載のフローチャートの処理単位は、前進下降制御部１１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。前進下降制御部１１０の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
１ 荷台下降支援装置
２、２ａ、２ｂ 荷台
３ 車輪
４ 車両本体
５、５１、５２、５３ 掲示板
１１ カメラコントロールユニット
１２ 撮影部
１３ ＨＭＩ
１４ センサー部
１５ 車両走行制御部
１６ 荷台昇降制御部
１７ ＣＡＮ
１１０ 前進下降制御部
１１１ 画像取得部
１１２ 画像処理部
１１３ 前進制御部
１１４ 下降制御部
１１５ 距離検出部
１１６ 第１検出部
１１７ 第２検出部
１１８ 報知制御部
１１９ 表示制御部（表示部、報知部）
１２１ フロントカメラ（第１カメラ）
１２２ 右サイドカメラ
１２３ 左サイドカメラ
１２４ 第１リアカメラ（第２カメラ）
１２５ 第２リアカメラ（第２カメラ）
１３１ ディスプレイ
１３２ 操作部
１３３ スピーカー
１４１ 舵角センサー
１４２ 車輪回転数センサー
１４３ アクセルセンサー
１４４ 車速センサー
１４５ ブレーキセンサー
１４６ 荷台位置センサー
１５１ 車両制御コントロールユニット
１５２ 駆動動力部
１５４ ブレーキ
１５５ 駆動動力部
１５６ ステアリング
１６１ 荷台昇降制御コントロールユニット
１６２ 駆動動力部
６００ 状態表示画面
６０１ 状態表示部
６０２ 画像表示部
６０３ 荷台自動下降ボタン
６０４ 荷台下降開始ボタン
６０５ キャンセルボタン（操作部）
６０６ 完了位置マーク
Ａ 地点
ＡＤ 範囲
ＡＥ 範囲
Ｂ 地点
ＢＳ 障害物
Ｃ 地点
Ｄ 地点
ＤＦ 方向
Ｅ 地点
ＧＬ 地面
Ｍ 車両
ＰＡ 停車位置
ＰＡＤ 下降完了位置
ＰＢ 完了位置
ＰＢＤ 目標位置
ＰＤ 障害物位置
Ｔ１ 所定時間
Ｘｆ 所定距離
Ｘｒ 所定距離
２、２ａ、２ｂ 荷台
３ 車輪
４ 車両本体
５、５１、５２、５３ 掲示板
１１ カメラコントロールユニット
１２ 撮影部
１３ ＨＭＩ
１４ センサー部
１５ 車両走行制御部
１６ 荷台昇降制御部
１７ ＣＡＮ
１１０ 前進下降制御部
１１１ 画像取得部
１１２ 画像処理部
１１３ 前進制御部
１１４ 下降制御部
１１５ 距離検出部
１１６ 第１検出部
１１７ 第２検出部
１１８ 報知制御部
１１９ 表示制御部（表示部、報知部）
１２１ フロントカメラ（第１カメラ）
１２２ 右サイドカメラ
１２３ 左サイドカメラ
１２４ 第１リアカメラ（第２カメラ）
１２５ 第２リアカメラ（第２カメラ）
１３１ ディスプレイ
１３２ 操作部
１３３ スピーカー
１４１ 舵角センサー
１４２ 車輪回転数センサー
１４３ アクセルセンサー
１４４ 車速センサー
１４５ ブレーキセンサー
１４６ 荷台位置センサー
１５１ 車両制御コントロールユニット
１５２ 駆動動力部
１５４ ブレーキ
１５５ 駆動動力部
１５６ ステアリング
１６１ 荷台昇降制御コントロールユニット
１６２ 駆動動力部
６００ 状態表示画面
６０１ 状態表示部
６０２ 画像表示部
６０３ 荷台自動下降ボタン
６０４ 荷台下降開始ボタン
６０５ キャンセルボタン（操作部）
６０６ 完了位置マーク
Ａ 地点
ＡＤ 範囲
ＡＥ 範囲
Ｂ 地点
ＢＳ 障害物
Ｃ 地点
Ｄ 地点
ＤＦ 方向
Ｅ 地点
ＧＬ 地面
Ｍ 車両
ＰＡ 停車位置
ＰＡＤ 下降完了位置
ＰＢ 完了位置
ＰＢＤ 目標位置
ＰＤ 障害物位置
Ｔ１ 所定時間
Ｘｆ 所定距離
Ｘｒ 所定距離
Claims (11)
- 荷台と車両本体とを備え、前記荷台の下降に応じて、前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動する車両において、前記荷台の下降操作を支援する荷台下降支援装置であって、
前記荷台の下降に伴って、前記車両が停止したときの前記荷台の後端の位置に対して前記荷台の後端の位置が前後方向に動かないように、前記荷台の下降と連動して前記車両を前進させる前進制御部を備える、荷台下降支援装置。 - 前記前進制御部が前記車両を前進させた場合に、前記車両が前進した距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部が検出した距離だけ前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動するように、前記荷台を下降させる下降制御部と、を備える、
請求項１に記載の荷台下降支援装置。 - 前記車両の前方を撮影する第１カメラと、
前記第１カメラの撮影した画像に基づいて、前記車両が停止したときの前記車両本体の前端から、前記荷台の下降が完了したときの前記車両本体の前端の位置である完了位置までの間の前記車両の経路上の障害物を検出する第１検出部と、を備え、
前記第１検出部が障害物を検出した場合に、前記前進制御部は、前記障害物から所定距離だけ手前の位置で前記車両を停止させる、
請求項２に記載の荷台下降支援装置。 - 前記前進制御部が前記車両を停止させたときから所定時間が経過するまでの間に、前記第１検出部が障害物を検出していない場合に、前記前進制御部は、前記車両の前進を再開する、請求項３に記載の荷台下降支援装置。
- 前記車両の後方を撮影する第２カメラと、
前記第２カメラの撮影した画像に基づいて、前記車両の後方の障害物を検出する第２検出部と、を備え、
前記第１検出部が前記障害物を検出し、前記前進制御部が前記障害物から前記所定距離だけ手前の位置で前記車両を停止させたときから所定時間が経過した場合に、
前記第２検出部は、前記車両が停止した位置における前記荷台の後端の位置から、前記車両が停止した位置で前記荷台の下降が完了したときの前記荷台の後端の位置である下降完了位置までの間の前記荷台の経路上の障害物を検出し、
前記第２検出部が障害物を検出しなかった場合には、前記下降制御部は、前記荷台の下降を再開させる、
請求項３に記載の荷台下降支援装置。 - 前記第２検出部が障害物を検出した場合に、ユーザーに対して前記障害物があるために前記荷台の下降を完了できないことを報知する報知部を備える、
請求項５に記載の荷台下降支援装置。 - 前記車両本体のキャビンに配置されたディスプレイと、
前記ディスプレイに前記第１カメラの撮影した画像を表示する表示部と、
を備える、請求項３から６のいずれか１項に記載の荷台下降支援装置。 - 前記表示部は、前記ディスプレイに前記完了位置を前記第１カメラの撮影した画像と重畳させて表示する、
請求項７に記載の荷台下降支援装置。 - 前記第１検出部が障害物を検出した場合に、前記表示部は、前記第１検出部が障害物を検出したことを表示する、請求項７又は８に記載の荷台下降支援装置。
- 前記車両本体のキャビンに配置され、ユーザーからの操作を受け付けて、前記前進制御部及び前記下降制御部の各々の動作を停止する操作部を備える、請求項３から９のいずれか１項に記載の荷台下降支援装置。
- 荷台と車両本体とを備え、前記荷台の下降に応じて、前記荷台が前記車両本体に対して後方に移動する車両において、前記荷台の下降操作を支援する荷台下降支援装置の制御方法であって、
前記荷台の下降に伴って、前記車両が停止したときの前記荷台の後端の位置に対して前記荷台の後端の位置が前後方向に動かないように、前記荷台の下降と連動して前記車両を前進させる前進制御ステップ、を含む、荷台下降支援装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019093102A JP7249868B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019093102A JP7249868B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020185952A JP2020185952A (ja) | 2020-11-19 |
| JP7249868B2 true JP7249868B2 (ja) | 2023-03-31 |
Family
ID=73222694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019093102A Active JP7249868B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7249868B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113370894B (zh) * | 2021-07-21 | 2023-04-07 | 贵州詹阳动力重工有限公司 | 一种牵引车车身定位系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009154561A (ja) | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Hiroichi Matsushita | 荷台部、および同荷台部を備えた運搬車両 |
| JP2011131757A (ja) | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Tadano Ltd | 荷台移動式運搬車における荷台接地状態報知装置 |
| JP2019194074A (ja) | 2018-04-27 | 2019-11-07 | 新明和工業株式会社 | 作業車両 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009073270A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Denso Corp | 補助装置 |
| JP6701045B2 (ja) * | 2015-10-22 | 2020-05-27 | 新明和工業株式会社 | コンテナ荷役車両 |
-
2019
- 2019-05-16 JP JP2019093102A patent/JP7249868B2/ja active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009154561A (ja) | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Hiroichi Matsushita | 荷台部、および同荷台部を備えた運搬車両 |
| JP2011131757A (ja) | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Tadano Ltd | 荷台移動式運搬車における荷台接地状態報知装置 |
| JP2019194074A (ja) | 2018-04-27 | 2019-11-07 | 新明和工業株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2020185952A (ja) | 2020-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6912952B2 (ja) | 車両操作装置 | |
| US7429051B2 (en) | Process for coupling a trailer with the use of a vehicle level regulation system | |
| JP4557817B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN108779628B (zh) | 轮式装载机以及轮式装载机的控制方法 | |
| CN104520170B (zh) | 借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法 | |
| JP5962604B2 (ja) | 車両制御システム | |
| EP2163458B1 (en) | Vehicle parking assistance device | |
| US20150088360A1 (en) | Method for Autonomous Parking of a Motor Vehicle, Driver Assistance Device for Performing the Method and Motor Vehicle with the Driver Assistance Device | |
| CN110382321B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
| WO2018043091A1 (ja) | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 | |
| CN111183067B (zh) | 停车控制方法及停车控制装置 | |
| JP7249868B2 (ja) | 荷台下降支援装置、及び荷台下降支援装置の制御方法 | |
| CN112141008A (zh) | 自动驾驶车辆的车内显示装置 | |
| JP6401141B2 (ja) | 車両周囲障害物検出装置 | |
| JP4682488B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPWO2018055980A1 (ja) | 旅客搭乗橋 | |
| JP2010006092A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP6881594B2 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
| US20220144086A1 (en) | Vehicle display control device, acceleration display method, and non-transitory memory medium memorizing program | |
| CN113039091B (zh) | 作业车 | |
| JP2008029143A (ja) | 列車運転システム及び地上側運転装置 | |
| JP6842344B2 (ja) | 自動車用表示装置 | |
| JP2006069778A (ja) | フォークリフトの荷役確認装置 | |
| JP7165702B2 (ja) | フォークリフト | |
| JP2020043382A (ja) | フォークリフト用遠隔操作システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220411 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230119 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230228 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230320 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7249868 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |