JP2023098070A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転部の後方に荷台が配置された作業車両において、オペレータに対して運搬作業の支援を行うことが可能な作業車両を提供する。【解決手段】クローラキャリア１は、車両の周辺の所定の領域を撮影するカメラ３７と、運転部１０に設けられ、カメラ３７により取得した画像を表示する表示装置と、カメラ３７が取得した画像に基づいて走行体２の端部およびベッセル３の後端部を検知する検知部とを備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、不整地において運搬作業を行う作業車両に関する。

従来、不整地において運搬作業を行う作業車両として、例えば、クローラキャリアがある。クローラキャリアは、クローラ式走行体の上部に、起伏可能に荷台（ベッセル）を備え、伏姿勢のベッセルに積載して運搬した土砂等を、ベッセルを起立傾斜させることにより排出するよう構成されている。

このようなクローラキャリアにおいて、運転席に着座したオペレータはバックミラーを介して車両の側方及び後方を確認しているが、バックミラーを介した視界にはベッセルによる死角が生じている。このため、ベッセルの後方を撮影する監視カメラと、監視カメラによって撮影した映像を表示するモニタを備えたクローラキャリアが提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１１－１０５１２４号公報

ベッセルに積載して運搬した運搬物をベッセルから排出するときには、運搬物を排出する位置まで車体を後進させ、ベッセルを起立傾斜させている。ベッセルの後端部は、クローラの後端部より後方に突出しており、クローラの後端部の位置がベッセルの後端部の位置に対して適切な位置となるように、車体を位置決めする必要がある。特許文献１に記載のクローラキャリアは、車載カメラが撮影した車両後方の映像をモニタで確認できるものではあるが、クローラの後端位置を把握するのに十分な情報をオペレータに提供できるものではなかった。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、オペレータが車体の位置を正確に把握することが可能な作業車両を提供することを目的とする。

本発明に係る作業車両は、走行体と、前記走行体に設けられた運転部および、起伏可能に設けられた荷台と、を備えた作業車両であって、車両の周辺の所定の領域を撮影する撮影装置と、前記撮影装置が取得した画像に基づいて、前記走行体の端部および前記荷台の端部の少なくとも一方を検知する検知部と、を備えることを特徴とするものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両では、前記撮影装置は、前記走行体に配置されているものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両では、前記検知部による検知結果を報知可能な報知部、をさらに備えるものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両は、前記報知部が、前記撮影装置により取得した画像を表示する表示装置を含み、前記検知部の検知結果から得た前記走行体の端部および前記荷台の端部のそれぞれの位置情報に基づいて、車両操作の指標を作成する指標作成部と、前記撮影装置により取得した画像に前記指標生成部が生成した指標を前記表示装置に重畳表示する表示制御部と、をさらに備えるものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両は、前記荷台の姿勢を検知する姿勢検知手段をさらに備え、前記指標作成部は、前記画像における前記荷台の端部の位置と前記姿勢検知手段の検知結果から得られた前記荷台の傾斜角度をさらに利用して、前記車両操作の指標を作成するものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両では、前記指標作成部は、前記荷台を最大傾斜させた起姿勢のときの前記荷台の端部の位置と前記荷台が伏姿勢のときの前記荷台の端部の位置との差を利用して、前記車両操作の指標として前記荷台からの運搬物の排出目標位置を示す指標を作成するものである。

また、本発明の他の態様に係る作業車両では、前記指標作成部は、前記車両操作の指標として車両の停止目標位置を示す指標を作成するものである。

本発明によれば、荷台の端部の位置を考慮した車体の停止位置の把握を容易化し、オペレータに対して運搬作業の支援を行うことができる。

本発明の一実施形態に係るクローラキャリアの左前方からの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアの左後方からの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアの平面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアの左側面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアの左側面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアにおける運転部の部分拡大図である。 本発明の一実施形態に係る運搬支援システムのブロック図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアにおけるベッセルの起伏によるベッセル後端部の移動と走行体との位置関係を説明する図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアにおける表示装置の表示態様の一例を説明する概要図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアにおける表示装置の表示態様の一例を説明する概要図である。 本発明の一実施形態に係るクローラキャリアにおける表示装置の表示態様の一例を説明する概要図である。 本発明の他の実施形態に係る運搬支援システムのブロック図である。

本発明は、起伏可能に構成された荷台を有する作業車両において、荷台の端部を検知し、その検知情報をオペレータに提供することにより、荷台への運搬物の積載時、荷台からの運搬物の排出時の車両の位置決め操作を容易に行えるようにするものである。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本実施形態では、本発明に係る作業車両として、不整地における土砂および資材等の運搬車両であるクローラキャリアを例にとって説明する。まず、本実施形態に係るクローラキャリア１の全体構成について、図１から図６を参照しつつ説明する。

クローラキャリア１は、走行体２と、走行体２に対して起伏可能に設けられた荷台であるベッセル３と、を備える。

走行体２は、左右一対のクローラ式の走行部５，５と、左右の走行部５，５間に介設された基台としての車体フレーム６を有する。

走行部５は、車体フレーム６に支持された複数のスプロケット、アイドラ等の回転体に履帯を巻回した構成を有する。走行部５は油圧モータ（図示せず）の駆動により動作する。

車体フレーム６上の後方には、旋回フレーム７を旋回自在に載設している。旋回フレーム７上には、ベッセル３を載設するとともに、旋回フレーム７とベッセル３との間にダンプシリンダ１４を介設している。

ベッセル３は、上方が開口された箱状に形成され、左右の走行部５，５の左右幅、つまり左側の走行部５の左外側縁端から右側の走行部５の右側縁端との間の幅と同程度の幅を有する。ベッセル３において、底部の後部は、前低後高の傾斜面底部３１を成しており、左右側前部は、左側傾斜壁３２及び右側傾斜壁３３を成している。各傾斜壁３２，３３は、平面視において、前端縁部が内方に位置し、後端縁部が外方に位置する傾斜姿勢を成している。すなわち、ベッセル３は各傾斜壁３２，３３を設けたことにより、平面視において、四角形の前方角部が傾斜壁３２，３３の傾斜角で面取りされた形状となっている。このように形成したベッセル３は、後述する運転部１０や原動機部１１に衝突することなく旋回フレーム７と一体的に左側方または右側方へ旋回可能となっている。

ベッセル３の後部下部側、すなわち、傾斜面底部３１の背部は、左右方向を軸とする傾動軸３５を介して旋回フレーム７の後端部に連結されている。また、旋回フレーム７とベッセル３との間に介装されたダンプシリンダ１４は、一端が旋回フレーム７に、他端がベッセル３に連結されている。したがって、ベッセル３は、ダンプシリンダ１４の動作により傾動軸３５を支点に回動し起伏する。

車体フレーム６の後端には、車体の後方を撮影するカメラ３７が設けられている。カメラ３７は、ＣＣＤ（charge coupled device）等の撮像素子を備える。カメラ３７は、光軸Ｃが水平であり（後述する図８参照）、かつ、左右走行部５の後端部とベッセル３の後端部が撮影視野内に含まれるように、車両フレーム６の後端面に後方を向けて取り付けられている。

車体フレーム６上には、前方へ向けて張出車体フレーム８を張り出し状に設けている。張出車体フレーム８上には、運転席２１を有する運転部１０と、原動機部１１が設けられている。

原動機部１１は、張出車体フレーム８上の右側に設けられている。原動機部１１には、ディーゼルエンジン、熱交換手段、燃料タンク及び電装ユニット等が配置され、これらの構成はボンネット１３により被覆されている。

運転部１０は、平面状の床部２８を有し、床部２８の左側がオペレータの乗降口となっている。運転部１０においては、床部２８の中央に、運転席２１を支持する支持台２２を設けている。

支持台２２は、床部２８に固定される固定台２６と、固定台２６の上部に反転可能に接続された反転台２７とから構成されている。反転台２７の上部に運転席２１が取り付けられ、運転席２１の左右には、それぞれ反転台２７から上方に向けて操作部２３が設けられている。左側の操作部２３には、走行部５を進退及び左右旋回させる走行用レバー２４が設けられ、右側の操作部２３には、ベッセル３を動作させるベッセル操作レバー２５が設けられている。

運転席２１は、反転台２７を反転させることにより、操作部２３とともに１８０度反転する。このように運転席２１と操作部２３とがともに反転することにより、オペレータは、常に進行方向を向いて作業を行うことが可能であり、ベッセル３を目視しつつベッセル３への土砂等の積載及び排出作業を行うことも可能である。

運転部１０と原動機部１１とを隔てる隔壁部には、エンジンを起動するキースイッチ、複数の操作ボタン、エンジン及び稼働状況やメンテナンス情報等を表示する表示装置４１等が配置された操作卓４０が設けられている。

運転部１０の上方にはキャノピ５１が設けられている。キャノピ５１は、張出車体フレーム８上の床部２８の前後に基端を固定したアーチ状の左右一対の支柱５２，５２と、左右の支柱５２，５２により支持され運転部５０の上部を覆うルーフ部５３とを有する。

以上のような構成を備えたクローラキャリア１においては、運転席２１に着座したオペレータにより操作レバー等が適宜操作されることで、所望の作業が行われる。具体的には、例えば、走行用レバー２４の操作により、走行部５の前後直進走行や左右旋回走行が行われる。また、ベッセル操作レバー２５の操作により、ベッセル３の起伏動作や左右旋回が行われる。

本実施形態に係るクローラキャリア１に搭載された運搬支援システムについて、図７から図１１を参照して説明する。

運搬支援システムは、運転席２１に着座したオペレータが直接もしくはバックミラーを介して目視できない死角となる車両後方の映像を表示装置４１に表示するとともに、オペレータが走行用レバー２４を操作して、ベッセル３の後端部が運搬物の積載位置あるいは排出位置に合うように走行部５の後端部を位置決めできるような支援を行うものである。運搬支援システムは、車両の後方を撮影する撮影装置であるカメラ３７と、カメラ３７と通信可能に接続される制御装置６０とから構成される。

カメラ３７は、所定の領域、例えば、左右走行部５の後端部とベッセル３の後端部のどちらか一方がカメラの視野領域に含まれる領域が撮影できるものであればよい。また、より広い範囲を撮影できるように広角レンズが装着されていてもよい。カメラ３７により取得した画像データは、所定のフレームレート（例えば、６０ｆｐｓ）で制御装置６０に入力される。

制御装置６０は、主にカメラ３７から入力された画像を解析することにより映像に映り込んだ物体や地形等を認識する画像処理装置でもあり、演算処理や制御を実行するＣＰＵ等から成る演算装置、制御プログラムやデータを記憶させる記憶装置を備える。記憶装置は、より具体的には、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ等である。制御装置６０は、検知部６１、指標作成部６２、表示制御部６３のそれぞれに対応するプログラムを記憶装置に記憶し、各部に対応する処理を演算装置に実行させる。これにより、制御装置６０は、実質的に検知部６１、指標作成部６２、および表示制御部６３の各部として機能し得る。

検知部６１では、カメラ３７により取得した各フレームの画像を解析することにより、ベッセル３の後端部および走行部５の後端部が検知される。カメラ３７は、ベッセル３の後端部および走行部５の後端部を視野範囲に含むように取り付けていることから、例えば、エッジ検出等の特徴検出処理を実行することにより、デジタル画像の明るさが不連続に変化している箇所を特定し、特定したデジタル画像の明るさが不連続に変化している箇所のうち、各フレーム間で位置変化が生じていない一定の領域を、画像中においてベッセル３の後端部もしくは走行部５の後端部と認識することが可能となる。なお、カメラ３７が取得した画像が走行部５の後端部またはベッセル３の後端部の一方のみを含む場合は、画像解析により走行部５の後端部またはベッセル３の後端部の一方を検知し、設計上定まる走行部５の後端部とベッセル３の後端部との位置関係を利用して、画像に映っていない他方の後端部の位置を推定することができる。

指標作成部６２では、検知部６１におけるベッセル３の後端部および走行部５の後端の検知結果に基づいて補助線が生成される。補助線は、運搬支援システムにおいて、例えば、クローラキャリア１を後進で運搬物の排出位置まで移動させるときに、表示装置４１に表示した車両後方の撮影画像に重畳させて表示することで、車両の進路の指標としてオペレータに対して提供されるものである。補助線としては、ベッセル３を最大角まで起立傾斜させたときの運搬物の排出目標位置を示す線、クローラキャリア１を後進させる際の停止目標位置を示す線等、が挙げられる。

ベッセル３の後端部は、ベッセル３が伏姿勢（図８に実線で示す）のときにはクローラキャリア１の走行部５の後端部よりも距離Ｌ１だけ後方にあり、ベッセル３を起姿勢（図８に仮想線で示す）としたときには、伏姿勢のときよりもさらに距離Ｌ２だけ後方に移動する。このように、伏姿勢のときのベッセル３の後端部と走行部の後端部との前後方向の位置には、距離Ｌ１の差があり、伏姿勢のときと起姿勢のときのベッセル３の後端部の前後方向の位置には、距離Ｌ２の差がある。

ベッセル３に積載された運搬物は、ベッセル３を起立傾斜させたときに、ベッセル３の後端部の位置よりも後方の地面に落下することから、地面上において走行部５の後端部から距離Ｌ１離れた位置と、走行部５の後端部から距離Ｌ１＋Ｌ２離れた位置との間の差分であるベッセル３の後端部の移動範囲（距離Ｌ２に相当）を、ベッセル３が最大傾斜角まで傾倒する間に運搬物が落下する位置（排出位置）の指標とすることができる。指標作成部６２では、カメラ３７から入力された２次元画像に当てはめるベッセル３の後端部の移動範囲に対応する補助線Ｌｓ１，Ｌｓ２を生成する。

表示制御部６３は、カメラ３７から入力された撮影画像をライブ映像として表示装置４１に表示するとともに、指標作成部６２により生成した補助線Ｌｓ１，Ｌｓ２を重畳させて表示する表示制御を実行する。図９から図１１に、表示装置４１に表示する画面の表示例を模式的に示す。

図９の各図では、カメラ３７から入力された撮影画像とその画像上に補助線Ｌｓ１，Ｌｓ２を重畳表示させた場合の表示例を示す。なお、図９の各図の表示例では、カメラ３７により取得した撮影画像が、クローラキャリア１が位置している地面よりも低い場所（崖下）に運搬物を排出するために段差のある地面を映した画像である場合を示している。図９の各図に示すように、撮影画像には、伏姿勢のベッセル３の後端部と左右の走行部５の後端部が映っている。また、撮影画像上に重畳表示される補助線Ｌｓ１は走行部５の後端部からの距離Ｌ１だけ離れた位置であることを示し、撮影画像上に重畳表示される補助線Ｌｓ２は走行部５の後端部からの距離Ｌ１＋Ｌ２だけ離れた位置であることを示す。さらに、補助線Ｌｓ１と補助線Ｌｓ２との間にハッチングを付している。なお、補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２および補助線Ｌｓ１と補助線Ｌｓ２との間の領域は、赤、黄、緑、青など、画面中で目立つ色で適宜着色してもよい。

クローラキャリア１で運搬した運搬物を排出するために、クローラキャリア１を後進させるときには、運転部１０の表示装置４１に図９（ａ）に示す画像が表示される。クローラキャリア１で運搬した土砂を崖上から崖下に向けて排出する場合には、走行部５の後端部からベッセル３の後端部までの距離を考慮して、走行部５をその後端部が崖との境界Ｂを越えない位置で停止させる必要がある。このような場合に、表示装置４１にベッセル３の起伏動作時の後端部の移動範囲を示す補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２を撮影画像に重畳表示することで、オペレータは補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２を運搬物の排出位置の目標として、走行用レバー２４を操作してクローラキャリア１を後進させることができる。すなわち、図９（ｂ）に示すように、オペレータは、撮影画像から認識した地面の段差が、補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２によって示される領域よりも走行部５の後端部に近づくよう、走行用レバー２４を操作してクローラキャリア１を後進させればよい。しかる後、オペレータがベッセル操作レバー２５を操作して、ベッセル３を起立傾斜させると、ベッセル３の運搬物が崖下に排出される。

このように、運搬支援システムにより、運転席２１のオペレータに対して、クローラキャリア１が崖下に落ちる危険を確実に回避しつつ、運搬物を目標地点に排出することができる位置に走行部５の後端部およびベッセル３の後端部を位置決めできる支援情報の提供が可能となっている。

また、図１０では、停止位置を示す補助線ＳＰをさらに加えて表示した例を示す。図１０に黒太線で示すように、表示装置４１に撮影画像に重畳させて停止位置を示す補助線ＳＰを表示するようにしている。なお、停止位置を示す補助線ＳＰは、指標作成部６２において、例えば、走行部５の接地面と同一平面における走行部５の後端から所定の距離だけ離隔した位置を画像上の位置に変換することにより作成される。また、図１０においては、カメラ３７により取得される画像にベッセル３の後端部が含まれていないが、設計上定まっている走行部５の後端部とベッセル３の後端部の位置関係を利用して、ベッセル３の後端部の移動範囲を示す補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２の画像上での表示位置を求めることは可能である。

運転席２１に着座したオペレータは、表示装置４１の表示内容を見ながら、走行用レバー２４を操作する。さらに、オペレータは、補助線Ｌｓ１および補助線Ｌｓ２が崖の境界Ｂを超え、走行部５の後端部の停止位置を示す補助線ＳＰに崖の境界Ｂが接する位置まで移動させたら、走行部５を停止させる。しかる後、オペレータがベッセル操作レバー２５を操作して、ベッセル３を起立傾斜させることにより、ベッセル３の運搬物が崖下に排出される。

また、図１１に破線で示すように表示装置４１に撮影画像に重畳させて補助線Ｇ１，Ｇ２を表示するようにしてもよい。補助線Ｇ１は左右の走行部５の幅を示し、補助線Ｇ２は走行部５の後端からの距離の目安（例えば、０．５メートル後方位置、２メートル後方位置等）を示す。なお、図１１の表示例では、カメラ３７により取得した撮影画像が、クローラキャリア１で運搬した運搬物を排出する場所が壁Ｗの前である場合を示している。また、図１１の表示例では、カメラ３７により取得される画像に走行部５の後端部が含まれていないが、検知部６１は、設計上定まっている走行部５の後端部とベッセル３の後端部の位置関係を利用して計算により走行部５の後端部を検知することが可能である。したがって、指標生成部６２において、走行部５の後端部からの距離の目安となる補助線Ｇ１，Ｇ２の画像上での表示位置を求めることは可能である。

表示装置４１の画面上には、撮影画像に重畳させて左右の走行部５の幅に相当する補助線Ｇ１が表示されていることから、オペレータは、補助線Ｇ１の幅と補助線Ｇ２の位置から、所定の距離離れた位置でのベッセル３の後端部の左右方向の幅を認識することができる。運転席２１に着座したオペレータは、表示装置４１の表示内容を見ながら、走行用レバー２４を操作し、壁Ｗに向けてクローラキャリア１を後進させる。表示装置４１の表示内容には、ベッセル３の後端部が映り込んだ撮影画像が含まれることから、オペレータは、撮影画像を見ることでベッセル３の後端部と壁Ｗとの間の大凡の距離を認知することが可能である。さらに、補助線Ｌｓ１および補助線Ｌｓ２が撮影画像に重畳させて表示されていることから、補助線Ｌｓ１，Ｌｓ２から想定されるベッセル３の後端部の移動範囲を考慮して、ベッセル３を起立傾斜させたときにベッセル３の後端部が壁Ｗに衝突しない位置に走行部５の後端部を位置決めしてクローラキャリア１を停止させることができる。

クローラキャリア１に搭載される運搬支援システムの他の態様について、図１２を参照して説明する。なお、図７を参照して説明した構成については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図１２に示す運搬支援システムでは、ベッセル３の姿勢を検知する姿勢検知手段として角度センサ３９をさらに備える。角度センサ３９は、ベッセル３を起立傾斜させたときの傾斜角を検知するものであり、傾斜角センサや慣性センサ等を採用することができる。傾斜角センサを採用した場合には、センサ出力をそのままベッセル３の傾斜角度として制御装置６０における計算に使用することができる。角度センサ３９は、センサの検出原理に応じてベッセル３の所定の位置、例えば、ベッセル３の前方側や後方側の傾動軸３５に近い位置等に取り付けることができる。

ベッセル３の後端部の位置は、ベッセル３を傾斜角０度から最大傾斜角まで傾斜させる間に、図８に示したように前後方向において距離Ｌ２の範囲内を移動する。ベッセル３の後端部の前後方向における位置とベッセル３の傾斜角度には相関があることから、検知部６１において検知するベッセル３の後端部の位置に、その時に入力されたベッセル３の傾斜角度を考慮して、指標作成部６２により補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２を作成している。このように、撮影画像取得時のベッセル３の傾斜角度を考慮することで、撮影画像中のベッセル３の傾斜角度がいずれの場合であっても、補助線Ｌｓ１、Ｌｓ２を正確に作成することが可能である。

また、姿勢検知手段としては、角度センサ３９に代えてダンプシリンダ１４に設けたストロークセンサを採用してもよい。すなわち、姿勢検知手段は、検出値の変化とベッセル３の傾斜角度の変化とに何等かの相関があり、ベッセル３の傾斜角度に変換できる検出値（物理量）を出力できるものであればよい。

以上のような構成を備えた本実施形態のクローラキャリア１は、次のような構成を備えていると言える。すなわち、クローラキャリア１は、車両の周辺の所定の領域を撮影する撮影装置としてのカメラ３７と、カメラ３７が取得した画像に基づいて走行体２の端部および荷台（ベッセル３）の端部を検知する検知部６１とを備えていると言える。なお、本実施形態では、カメラ３７は車両の後方の所定の領域を撮影するものであり、検知部６１は、走行体２の端部である走行部５の後端部とベッセル３の後端部とを検知するものである。

クローラキャリア１は、検知部６１による検知結果を報知可能な報知部を備えていると言える。さらに、報知部には、カメラ３７により撮影して得た画像を表示する表示装置４１が含まれる。表示装置４１は運転部１０に設けられている。

オペレータの死角となる、特にベッセル３の後方をカメラ３７により撮影し、運転部１０の表示装置４１に表示することで、オペレータは、クローラキャリア１の後方の地形や障害物の有無を容易に把握することができる。検知部６１により、走行体２における走行部５の端部および荷台（ベッセル３）の端部を検知可能としたことで、ベッセル３の起伏動作によるベッセル３の後端部の前後方向の位置移動を考慮した車体の操作が可能となる。

また、カメラ３７は、走行部５の端部およびベッセル３の端部の何れか一方を撮影領域に含むように設けられていれば良いことから、カメラ３７の視野との関係において、上下方向のカメラ３７の取り付け場所の自由度が高くなる。

また、カメラ３７を走行体２における車体フレーム６に設けたことにより、ベッセル３の向きに関係なくオペレータから死角となる同じ方向を常に監視することができる。

また、本実施形態のクローラキャリア１は、次のような機能的構成を有する制御装置６０を備えていると言える。すなわち、カメラ３７により取得した画像を処理することにより走行体２の後端部およびベッセル３の後端部を検知する検知部６１と、検知部６１の検知結果から得た走行体２の後端部およびベッセル３の後端部のそれぞれの位置情報を利用して、車両操作の指標を作成する指標作成部６２と、カメラ３７により取得した画像に指標生成部６２が生成した指標を重畳表示する表示制御部６３と、を備えている。

表示装置４１に車両後方の撮影画像だけでなく、車両操作の指標を画像に重畳表示することにより、オペレータに対して、オペレータから死角となる領域の映像とともに車両操作の支援をより的確に行うことが可能となる。

また、車両操作の指標として、ベッセル３が伏姿勢のときと起姿勢のときのベッセル３の端部の位置の差を利用して運搬物の排出目標位置の指標を作成することから、オペレータはこれらの指標を目標として、ベッセル３を伏姿勢から起姿勢にするときのベッセル３の後端部の位置の移動範囲を事前に把握することができ、車両をベッセル３への運搬物の排出に適した位置に停止させる作業を容易に行うことが可能となる。

また、車両操作の指標として停止目標線を指標として作成し、カメラ３７の撮影画像に重畳して表示すれば、より正確に車両をベッセル３への運搬物の積載および運搬物の排出に適した位置に停止させることが可能となる。

上述した実施形態の説明は本発明の一例であり、本発明に係る作業車両は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、本開示に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

上述した実施形態では、カメラ３７から入力された画像を操作卓４０に配置されている画像装置４１に表示させたが、運搬支援専用の表示装置を別途設けてもよい。

上述した実施形態では、表示装置４１にカメラ３７の撮影画像と車両操作の指標を画像とを重畳表示することにより、オペレータに対して車両操作上の注意を促す報知機能を実現しているが、これに限定されない。例えば、指標作成部６２が作成した停止目標位置までの距離が所定の距離まで近づいたときに、警報音や警報ランプの点灯によりオペレータの注意を促すようにしてもよい。すなわち、報知部を表示装置４１以外の警報音や警報ランプにより構成してもよく、表示装置４１に警報音や警報ランプを組み合わせて構成してもよい。

上述した実施形態では、カメラが車体フレーム６に取り付けられているが、旋回フレーム７の後端面に取り付けられていてもよい。この場合には、カメラの視野内にベッセル３の後端部が含まれるようにカメラを取り付けることが好ましい。旋回フレーム７の後端面にカメラを取り付ける場合、例えば、上述したカメラ３７と同様に、カメラは、光軸の方向を水平方向とするように取り付けられる。旋回フレーム７の後端面にカメラを取り付けることにより、例えば、伏姿勢のベッセル３を反時計回りに９０度回転させて車両の右側に運搬物を排出するときにも、運搬物の排出位置を容易に確認することができる。

上述した実施形態では、荷台であるベッセル３は１つのダンプシリンダ１４の伸縮により起伏し、旋回フレーム７により左右それぞれ９０度旋回させることで、ベッセル３の運搬物の排出方向を後方だけでなく旋回フレーム７の旋回範囲内における任意の方向とすることができるが、荷台を動作させる構成はこれに限定されない。例えば、旋回フレーム７に代えて、車体フレーム６に固定フレームを設け、固定フレームと荷台との間に荷台を後方、右方、左方の３方向に荷台を起伏可能とする複数のダンプシリンダを設けたクローラキャリアにも、本発明を適用することができる。

上述した実施形態では、検知部６１におけるベッセル３の後端部および走行部５の後端の検知結果を表示装置４１に表示させたが、この検知結果に基づいて、車体の動作制御をさせてもよい。例えば、動作制御部を設け、走行部５の後端部が停止目標位置に到達したときに、動作制御部の制御により走行動作を停止させてもよい。

１ クローラキャビン（作業車両）
２ 走行体
３ ベッセル
５ 走行部
６ 車体フレーム
７ 旋回フレーム
８ 張出車体フレーム
１０ 運転部
２１ 運転席
３７ カメラ
３９ 角度センサ
４１ 表示装置
６０ 制御装置
６１ 検知部
６２ 指標作成部
６３ 表示制御部

Claims (7)

1. 走行体と、前記走行体に設けられた運転部および、起伏可能に設けられた荷台と、を備えた作業車両であって、
   車両の周辺の所定の領域を撮影する撮影装置と、
   前記撮影装置が取得した画像に基づいて、前記走行体の端部および前記荷台の端部の少なくとも一方を検知する検知部と、
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記撮影装置は、前記走行体に配置されている、
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記検知部による検知結果を報知可能な報知部、
   をさらに備える請求項１または請求項２に記載の作業車両。
4. 前記報知部は、前記撮影装置により取得した画像を表示する表示装置を含み、
   前記検知部の検知結果から得た前記走行体の端部および前記荷台の端部のそれぞれの位置情報に基づいて、車両操作の指標を作成する指標作成部と、
   前記撮影装置により取得した画像に前記指標生成部が生成した指標を前記表示装置に重畳表示する表示制御部と、
   をさらに備える請求項３に記載の作業車両。
5. 前記荷台の姿勢を検知する姿勢検知手段をさらに備え、
   前記指標作成部は、前記画像における前記荷台の端部の位置と前記姿勢検知手段の検知結果から得られた前記荷台の傾斜角度をさらに利用して、前記車両操作の指標を作成する、
   請求項４に記載の作業車両。
6. 前記指標作成部は、前記荷台を最大傾斜させた起姿勢のときの前記荷台の端部の位置と前記荷台が伏姿勢のときの前記荷台の端部の位置との差を利用して、前記車両操作の指標として前記荷台からの運搬物の排出目標位置を示す指標を作成する、
   請求項４または請求項５に記載の作業車両。
7. 前記指標作成部は、前記車両操作の指標として車両の停止目標位置を示す指標を作成する、
   請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の作業車両。

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