JP2008163719A - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業機械71の周囲の障害物の作業機械に対する相対位置を検出する障害物検出手段31〜34と、障害物検出手段31〜34により検出された障害物を、所定時間以上停止している場合に静止障害物と判定し、所定時間以上停止していない場合には移動障害物と判定する障害物判定手段41と、障害物検出手段31〜34による検出結果と障害物判定手段41による判定結果とに基づき、静止障害物70に対応した静止障害物画像90、移動障害物72,73に対応した移動障害物画像92,93、および作業機械71に対応した作業機械画像91を、運転室内に設けられた表示用モニタに互いに異なった形態で表示する監視コントローラ40,45とを備える。
【選択図】図3
Description
障害物検出手段により検出された障害物が、障害物判定手段により移動障害物から静止障害物になったと判定される場合、この障害物に対応する移動障害物画像を静止障害物画像に変更し、障害物判定手段により静止障害物が移動障害物になったと判定される場合には、この障害物に対応する静止障害物画像を移動障害物画像に変更する表示変更手段を設けるようにしてもよい。
この場合、監視コントローラが、障害物検出手段により検出された障害物が人であるか否かを判別する判別手段を有し、判別手段により障害物が人と判定される場合には、障害物検出手段により検出された障害物が移動障害物から静止障害物になったと判定されても、表示変更手段による静止障害物画像への表示変更を行わないことが好ましい。
作業機械の周囲の動画を撮影する撮影手段を有し、静止障害物画像および移動障害物画像に、撮影手段で撮影された画像を重ねて表示することもできる。
以下、図1〜図16を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第1の実施の形態について説明する。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る周囲監視装置が適用される作業機械としての油圧ショベルの一例を示す斜視図である。油圧ショベルは、フロント作業機10と車体20とを有する。車体20は、左右一対の下部走行体21と、下部走行体21の上方に旋回可能に搭載された上部旋回体22とを備え、上部旋回体22には運転室23が設けられている。
(1)障害物検出器31〜34によって検出された障害物が静止障害物か移動障害物かを判定し、これら障害物の画像90,92,93を油圧ショベル71のイラスト91の周囲に表示するとともに、静止障害物と移動障害物とで表示形態を変更するようにした。これにより作業機械の周囲に複数の障害物が存在している場合に、その障害物の状況を適切に報知できる。その結果、運転者は各障害物の接近状態等を即座に判断することができ、作業時の安全性が高まる。
(2)移動障害物を表すマーク92,93を、静止障害物を表すマーク90よりも強調して表示するようにしたので、移動障害物の接近時には運転者により一層の注意を喚起できる。
(3)監視範囲内でトラック73が一定時間以上停車していると、静止障害物と判定し、障害物のマーク表示を変更するようにした。これによりトラック73が油圧ショベル71に接近しないで停車している場合には、運転者はトラック73の存在に対し過大な注意を払う必要がなく、運転者の負担が軽減し、作業効率が向上する。
(4)表示装置45のモニタに監視画像とともにカメラ画像を併せて表示するようにしたので、検出された障害物が何であるかを運転者は容易に認識できる。
図17を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第2の実施の形態について説明する。
第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、表示装置45のモニタに表示される監視画像の構成である。すなわち、第1の実施の形態では、イラスト画像の周囲にカメラ画像を表示したが、第2の実施の形態ではイラスト画像にカメラ画像を重ねて表示する。なお、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
35〜38 監視カメラ
40 監視コントローラ
41 障害物判定部
42 画像生成部
43 地図生成部
45 表示装置
90 静止障害物
92 移動障害物(作業員)
93 移動障害物(トラック)
Claims (4)
- 作業機械の周囲の障害物を監視する周囲監視装置において、
作業機械に対する障害物の相対位置を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物を、所定時間以上停止している場合に静止障害物と判定し、所定時間以上停止していない場合には移動障害物と判定する障害物判定手段と、
前記障害物検出手段による検出結果と前記障害物判定手段による判定結果とに基づき、前記静止障害物に対応した静止障害物画像、前記移動障害物に対応した移動障害物画像、および前記作業機械に対応した作業機械画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに互いに異なった形態で表示する監視コントローラとを備えることを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記監視コントローラは、前記障害物検出手段により検出された障害物が、前記障害物判定手段により前記移動障害物から前記静止障害物になったと判定される場合に、この障害物に対応する前記移動障害物画像を前記静止障害物画像に変更し、前記障害物判定手段により前記静止障害物が前記移動障害物になったと判定される場合には、この障害物に対応する前記静止障害物画像を前記移動障害物画像に変更する表示変更手段を有することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項2に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記監視コントローラは、前記障害物検出手段により検出された障害物が人であるか否かを判別する判別手段を有し、
前記判別手段により障害物が人と判定される場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記移動障害物から前記静止障害物になったと判定されても、前記表示変更手段による前記静止障害物画像への表示変更を行わないことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
作業機械の周囲の動画を撮影する撮影手段を有し、
前記監視コントローラは、前記静止障害物画像および前記移動障害物画像に、前記撮影手段で撮影された画像を重ねて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
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