DE112021003621T5

DE112021003621T5 - Arbeitsfahrzeug

Info

Publication number: DE112021003621T5
Application number: DE112021003621.1T
Authority: DE
Inventors: Ippei Suzuki; Kei Shinohara; Kiwa Takeda
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2020-09-15
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2023-04-27
Also published as: WO2022059334A1; CN116324095A; JP2022048490A; US20230313500A1; KR20230045076A

Abstract

Ein Hydraulikbagger, der ein Arbeitsfahrzeug ist, enthält eine Fahrvorrichtung (15), einen Drehrahmen (31), der an der Fahrvorrichtung (15) angebracht ist und einen unteren Rahmen (32) enthält, und ein erstes Radargerät (61), das an einer Seitenfläche (46) des unteren Rahmens (32) angeordnet ist, wobei sich die Seitenfläche des unteren Rahmens in einer Vorwärts-/Rückwärtsrichtung erstreckt und links und rechts angeordnet ist, wobei das erste Radargerät an einer Position näher an einem hinteren Endabschnitt (32r) des unteren Rahmens (32) vorgesehen ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug.
Stand der Technik
Zum Beispiel offenbart das japanische Patent Nr. 2008 - 163 719 (PTL 1) einen Hydraulikbagger mit einer unteren Fahreinheit und einer oberen Dreheinheit, die drehbar auf der unteren Fahreinheit montiert ist. Ein Hindernisdetektor, der durch ein Laserradar implementiert ist, ist auf jeder der linken und rechten Seitenfläche und der vorderen und hinteren Fläche der oberen Dreheinheit vorgesehen.
Zitationsliste
Patentliteratur
PTL 1: Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2008- 163 719
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wie in der zuvor beschriebenen PTL 1 beschrieben, wurde ein Sensor, z. B. ein Radargerät, verwendet, um ein Objekt, z. B. eine Person oder ein Bauwerk, in der Nähe eines Hydraulikbaggers zu erfassen. In diesem Fall ist ein Arbeitsfahrzeug, wie z. B. ein Hydraulikbagger, im Allgemeinen groß und ein Bediener steigt in großer Höhe in das Fahrzeug ein. Daher besteht die Nachfrage nach einer verbesserten Fähigkeit zur Erkennung eines Objekts, das sich im hinteren Teil der Seitenfläche des Arbeitsfahrzeugs und um den Boden herum befindet.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, das obige Problem zu lösen und ein Arbeitsfahrzeug bereitzustellen, das eine verbesserte Fähigkeit zur Erkennung eines Objekts erreicht, das sich im hinteren Bereich einer Seitenfläche des Arbeitsfahrzeugs und in der Nähe des Bodens befindet.
Lösung des Problems
Ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrvorrichtung, einen Drehrahmen und einen ersten Hinderniserfassungssensor. Der Drehrahmen ist an der Fahrvorrichtung angebracht. Der Drehrahmen umfasst einen unteren Rahmen. Der erste Hinderniserfassungssensor ist an einer Seitenfläche des unteren Rahmens angeordnet, die sich in einer Vorwärts-/Rückwärtsrichtung erstreckt und auf der linken und rechten Seite angeordnet ist. Der erste Hinderniserfassungssensor ist an einer Position vorgesehen, die näher an einem hinteren Endabschnitt des unteren Rahmens liegt.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Arbeitsfahrzeug bereitgestellt werden, das eine verbesserte Fähigkeit zur Erkennung eines Objekts erreicht, das sich im hinteren Bereich einer Seitenfläche des Arbeitsfahrzeugs und in der Nähe des Bodens befindet.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Hydraulikbaggers.
2 ist eine Draufsicht, die die Rahmenstruktur einer drehbaren Einheit und eines Gegengewichts in 1 zeigt.
3 ist eine perspektivische Ansicht, die die Rahmenstruktur der Dreheinheit und des Gegengewichts in 1 zeigt.
4 ist eine weitere perspektivische Ansicht, die die Rahmenstruktur der Dreheinheit und des Gegengewichts in 1 zeigt.
5 ist eine linke Seitenansicht des Hydraulikbaggers in 1.
6 ist eine rechte Seitenansicht des Hydraulikbaggers in 1.
7 ist eine perspektivische Ansicht, die den Hydraulikbagger in einem Bereich (mit Ausnahme eines Abdeckungsabschnitts) zeigt, der in 3 von einer Doppelstrichkettenlinie VII umgeben ist.
8 ist eine Rückansicht des Hydraulikbaggers in 1.
9 ist eine perspektivische Ansicht, die den Hydraulikbagger in einem Bereich (mit Ausnahme eines Abdeckungsabschnitts) zeigt, der in 3 von einer Doppelstrichkettenlinie IX umgeben ist.
10 ist eine Draufsicht, die die Erfassungsbereiche der Radargeräte und Kameras um den Hydraulikbagger in 1 zeigt.
11 ist eine perspektivische Ansicht, die den Erfassungsbereich der Radargeräte um den Hydraulikbagger in 1 zeigt.
12 ist eine Querschnittsansicht, die den Hydraulikbagger in einer Richtung entlang der Linie XII-XII in 3 zeigt.
13 ist eine Querschnittsansicht des Hydraulikbaggers aus 12, aus dem ein Bolzen zur Befestigung einer Befestigungsplatte entfernt wurde.
14 ist eine Rückansicht, die die Änderung eines Erfassungsbereichs des ersten linken Radargeräts bei der Einstellung einer Befestigungsstellung eines ersten linken Radargeräts zeigt.
15 ist eine Rückansicht, die die Änderung des Erfassungsbereichs des ersten linken Radargeräts bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigt.
16 ist eine Rückansicht, die die Änderung des Erfassungsbereichs des ersten linken Radargeräts bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigt.
17 ist eine Rückansicht, die die Änderung des Erfassungsbereichs des ersten linken Radargeräts bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigt.
18 ist eine perspektivische Ansicht, die die Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem ersten linken Radarerfassungsbereich und einer Fahrvorrichtung bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigt.
19 ist eine perspektivische Ansicht, die die Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem ersten linken Radarerfassungsbereich und der Fahrvorrichtung bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigt.
20 ist eine Querschnittsansicht, die den Hydraulikbagger in einer Richtung entlang der Linie XX-XX in 3 zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die gleichen oder entsprechenden Elemente in den Zeichnungen, auf die im Folgenden Bezug genommen wird, sind mit den gleichen Bezugszeichen ausgebildet.
1 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Hydraulikbagger zeigt. Wie in 1 gezeigt, umfasst ein Hydraulikbagger 100 einen Fahrzeughauptkörper 11 und ein Anbaugerät 12. Der Hauptkörper des Fahrzeugs 11 umfasst eine Dreheinheit 13 und eine Fahrvorrichtung 15.
Die Dreheinheit 13 ist an der Fahrvorrichtung 15 angebracht. Die Dreheinheit 13 ist in Bezug auf die Fahrvorrichtung 15 um eine Drehmittelachse 210 drehbar. Die Drehmittelachse 210 ist eine Achse, die sich in einer Aufwärts-/Abwärtsrichtung erstreckt. Die Dreheinheit 13 umfasst eine Kabine (Fahrerkabine) 14. In der Kabine 14 ist ein Fahrersitz 14S vorgesehen. Ein Bediener betritt die Kabine 14 und bedient den Hydraulikbagger 100, während er auf dem Fahrersitz 14S sitzt.
Die Vorwärts-/Rückwärtsrichtung bezieht sich hierauf die Vorwärts-/Rückwärtsrichtung eines Bedieners, der auf dem Fahrersitz 14S sitzt. Eine Richtung, in die der auf dem Fahrersitz 14S sitzende Bediener blickt, wird als Vorwärtsrichtung bezeichnet, und eine Richtung hinter dem auf dem Fahrersitz 14S sitzenden Bediener wird als Rückwärtsrichtung definiert. Eine seitliche Richtung bezieht sich auf eine seitliche Richtung des Bedieners, der auf dem Fahrersitz 14S sitzt. Die rechte Seite und die linke Seite, wenn der auf dem Fahrersitz 14S sitzende Bediener nach vorne schaut, werden als rechte bzw. linke Richtung bezeichnet. Eine Aufwärts-/Abwärtsrichtung ist eine Richtung orthogonal zu der Ebene, die die Vorwärts-/Rückwärtsrichtung und die seitliche Richtung einschließt. Eine Seite, auf der sich der Boden befindet, wird als Unterseite und eine Seite, auf der sich der Himmel befindet, als Oberseite bezeichnet.
Die Dreheinheit 13 umfasst außerdem eine Motorhaube 19 und ein Gegengewicht 51. In der Motorhaube 19 sind ein Motor, ein Hydrauliköltank, ein Luftfilter, eine Hydraulikpumpe und dergleichen untergebracht. Das Gegengewicht 51 ist an der Rückseite der Motorhaube 19 angebracht.
Die Fahrvorrichtung 15 umfasst einen Fahrrahmen 15B, ein Paar linke und rechte Raupenbänder 15Cr und einen Fahrmotor 15M.
Der Fahrrahmen 15B ist ein Rahmenkörper, der als Basis für die Fahrvorrichtung 15 dient und an dem die Raupenbänder 15Cr und der Fahrmotor 15M befestigt sind. Der Hydraulikbagger 100 kann sich bewegen, wenn sich die Raupenbänder 15Cr drehen. Der Fahrmotor 15M ist als Antriebsquelle der Fahrvorrichtung 15 vorgesehen. Der Fahrmotor 15M ist ein Hydraulikmotor, der durch die Zufuhr von Hydrauliköl angetrieben wird. Die Fahrvorrichtung 15 kann ein Rad (Reifen) aufweisen.
Das Anbaugerät 12 ist am Fahrzeughauptkörper 11 befestigt. Das Anbaugerät 12 ist an der Dreheinheit 13 befestigt. Das Anbaugerät 12 führt Arbeiten wie z.B. Bodenaushub aus. Das Anbaugerät 12 umfasst einen Ausleger 16, einen Arm 17 und einen Löffel 18.
Der Ausleger 16 ist unter Zwischenschaltung eines Auslegerbolzens 23 schwenkbar mit dem Hauptkörper 11 (Dreheinheit 13) des Fahrzeugs verbunden. Der Arm 17 ist unter Zwischenschaltung eines Armbolzens 24 schwenkbar mit dem Ausleger 16 verbunden. Der Löffel 18 ist unter Zwischenschaltung eines Löffelbolzens 25 schwenkbar mit dem Arm 17 verbunden.
Das Anbaugerät 12 umfasst ferner einen Auslegerzylinder 20A und einen Auslegerzylinder 20B, einen Armzylinder 21 und einen Löffelzylinder 22.
Der Auslegerzylinder 20A, der Auslegerzylinder 20B, der Armzylinder 21 und der Löffelzylinder 22 sind jeweils Hydraulikzylinder, die durch Hydrauliköl angetrieben werden. Der Auslegerzylinder 20A und der Auslegerzylinder 20B sind auf gegenüberliegenden Seiten des Auslegers 16 als ein Paar vorgesehen und schwenken den Ausleger 16. Der Auslegerzylinder 21 schwenkt den Ausleger 17. Der Löffelzylinder 22 schwenkt den Löffel 18.
2 ist eine Draufsicht, die eine Rahmenstruktur der Dreheinheit und des Gegengewichts in 1 zeigt. 3 und 4 sind perspektivische Ansichten, die die Rahmenstruktur der Dreheinheit und des Gegengewichts in 1 zeigen.
Wie in den 2 bis 4 gezeigt, umfasst die Dreheinheit 13 außerdem einen Drehrahmen 31. Der Drehrahmen 31 ist ein Rahmenkörper, der als Basis für die Dreheinheit 13 dient und aus einer Stahlplatte besteht. Der Drehrahmen 31 ist an der Fahrvorrichtung 15 befestigt. Der Drehrahmen 31 ist in Bezug auf die Fahrvorrichtung 15 um die Drehmittelachse 210 drehbar. Der Drehrahmen 31 hat im Allgemeinen die Form eines Rahmens, der sich in einer Richtung senkrecht zur Aufwärts-/Abwärtsrichtung (Drehachse 210) erstreckt. Das Gegengewicht 51 ist ein aus Metall gefertigtes Gewicht. Das Gegengewicht 51 ist an einem hinteren Endabschnitt des Drehrahmens 31 montiert.
Der Drehrahmen 31 umfasst einen unteren Rahmen 32 und eine Vielzahl von vertikalen Platten 36 und 37. Der untere Rahmen 32 ist an der Fahrvorrichtung 15 angebracht. Der untere Rahmen 32 ist mit der Fahrvorrichtung 15 verbunden. Der untere Rahmen 32 ist mit dem Fahrrahmen 15B verbunden, wobei eine Drehvorrichtung 30 (siehe 5, 6 und 8, die später erscheinen werden) dazwischen angeordnet ist.
2 zeigt eine Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32, die durch die Drehmittelachse 210 verläuft und sich in Längsrichtung erstreckt. Die Mittellinie 230 ist eine gerade Linie, die die Mitte des unteren Rahmens 32 in seitlicher Richtung angibt. Der untere Rahmen 32 kann so konstruiert sein, dass die Mittellinie 230 nicht durch die Drehmittelachse 210 verläuft.
Der untere Rahmen 32 umfasst eine Bodenplatte 33, einen linken aufgerichteten Abschnitt 34 und einen rechten aufgerichteten Abschnitt 35. Die Bodenplatte 33 hat die Form einer Platte, die sich in der Richtung orthogonal zur Aufwärts-/Abwärtsrichtung (Drehmittelachse 210) erstreckt. Der linke aufgerichtete Abschnitt 34 ist an einem linken Ende der Bodenplatte 33 vorgesehen. Der rechte aufgerichtete Abschnitt 35 befindet sich am rechten Ende der Bodenplatte 33. Der linke aufgerichtete Abschnitt 34 und der rechte aufgerichtete Abschnitt 35 erstrecken sich in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung und haben eine Vorsprungform, die von der Bodenplatte 33 nach oben gerichtet ist. Der linke aufgerichtete Abschnitt 34 und der rechte aufgerichtete Abschnitt 35 haben jeweils die Form einer Tasche mit rechteckigem Querschnitt entlang einer Ebene orthogonal zur Vorwärts-/Rückwärtsrichtung.
Der linke aufgerichtete Abschnitt 34 und der rechte aufgerichtete Abschnitt 35 sind jeweils in einer Seitenfläche 46 des unteren Rahmens 32 vorgesehen, die sich in Längsrichtung erstreckt und auf der linken und rechten Seite angeordnet ist. Der linke aufgerichtete Abschnitt 34 ist in einer linken Seitenfläche 46L des unteren Rahmens 32 vorgesehen, die auf der linken Seite angeordnet ist. Der rechte aufgerichtete Abschnitt 35 befindet sich in einer rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32, die auf der rechten Seite angeordnet ist. Die Seitenflächen 46 sind in seitlicher Richtung ausgerichtet. Die linke Seitenfläche 46L zeigt nach links. Die rechte Seitenfläche 46R zeigt nach rechts.
Der untere Rahmen 32 umfasst außerdem einen Vorsprungabschnitt 41 und einen Vorsprungabschnitt 42. Der Vorsprungabschnitt 41 und der Vorsprungabschnitt 42 sind an einem hinteren Endabschnitt des unteren Rahmens 32 angeordnet. Der Vorsprungabschnitt 41 und der Vorsprungabschnitt 42 haben eine vorspringende Form, die am hinteren Endabschnitt des unteren Rahmens 32 nach hinten vorsteht. Der Vorsprungabschnitt 41 und der Vorsprungabschnitt 42 sind in seitlicher Richtung beabstandet, wobei die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 dazwischenliegt. Das Gegengewicht 51 ist über dem Vorsprungabschnitt 41 und dem Vorsprungabschnitt 42 angeordnet.
Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 sind auf der Bodenplatte 33 aufgerichtet angeordnet. Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 haben jeweils die Form einer Platte, die sich in der Richtung orthogonal zur seitlichen Richtung erstreckt. Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 sind in seitlicher Richtung in einem Abstand zueinander angeordnet. Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 sind in seitlicher Richtung mit einem Abstand zu der dazwischenliegenden Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 angeordnet. Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 sind in seitlicher Richtung beabstandet, wobei die Drehachse 210 dazwischenliegt.
Die vertikale Platte 36 ist mit einem Bolzeneinführungsloch 38 ausgebildet. Die vertikale Platte 37 ist mit einem Bolzeneinführungsloch 39 ausgebildet. Das Bolzeneinführungsloch 38 und das Bolzeneinführungsloch 39 sind Durchgangslöcher, die durch die vertikale Platte 36 bzw. die vertikale Platte 37 führen. Das Bolzeneinführungsloch 38 und das Bolzeneinführungsloch 39 sind auf einer Drehachse 220 angeordnet, die sich in seitlicher Richtung erstreckt.
Wie in den 1 bis 4 gezeigt, ist der Ausleger 16 zwischen die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 eingesetzt. Der Ausleger 16 ist mit der vertikalen Platte 36 und der vertikalen Platte 37 mittels des Auslegerbolzens 23, der in das Bolzeneinführungsloch 38 und das Bolzeneinführungsloch 39 eingesetzt ist, schwenkbar verbunden.
Bei einer solchen Konstruktion ist der Ausleger 16 um die Drehachse 220 schwenkbar. Die Schwenkmittelachse 220 erstreckt sich in seitlicher Richtung an einer Position, die von der Bodenplatte 33 nach oben beabstandet ist. Die Schwenkmittelachse 220 ist vor der Drehmittelachse 210 angeordnet. Die vertikale Platte 36 und die vertikale Platte 37 sind jeweils in einer solchen Chevron-Form, dass sie sich von einer Position, an der die Schwenkmittelachse 220 des Auslegers 16 angeordnet ist, nach vorne und nach hinten in einer diagonalen Abwärtsrichtung erstrecken, wobei die Position, an der die Schwenkmittelachse 220 des Auslegers 16 angeordnet ist, als oberer Abschnitt definiert ist.
5 ist eine linke Seitenansicht, die den Hydraulikbagger in 1 zeigt. 6 ist eine rechte Seitenansicht, die den Hydraulikbagger in 1 zeigt.
Wie in den 2 bis 6 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 außerdem ein erstes Radargerät 61. Bei dem ersten Radargerät 61 handelt es sich beispielsweise um ein Millimeter-Radargerät, das Radiowellen in einem Band von 20 bis 300 GHz aussendet. Das erste Radargerät 61 ist an der Seitenfläche 46 des unteren Rahmens 32 angeordnet.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst einen ersten linken Radargerät 61L und einen ersten rechten Radargerät 61R als ersten Radargerät 61. Das erste linke Radargerät 61L ist an der linken Seitenfläche 46L des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das erste linke Radargerät 61 L ist am linken aufgerichteten Abschnitt 34 des unteren Rahmens 32 befestigt. Das erste rechte Radargerät 61 R ist an der rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das erste rechte Radargerät 61R ist am rechten aufgerichteten Abschnitt 35 des unteren Rahmens 32 befestigt.
Wie in den 5 und 6 gezeigt, ist das erste Radargerät 61 an einer Position näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das erste Radargerät 61 befindet sich an einer Position, die näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 liegt als an einem vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 in Längsrichtung.
Wie in 5 gezeigt, ist ein Abstand Lb zwischen dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 und dem ersten linken Radargerät 61L in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung kürzer als ein Abstand La zwischen dem vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 und dem ersten linken Radargerät 61L in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung (Lb < La). Wie in 6 gezeigt, ist ein Abstand Le zwischen dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 und dem ersten rechten Radargerät 61 R in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung kürzer als ein Abstand Ld zwischen dem vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 und dem ersten rechten Radargerät 61R in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung (Le < Ld).
Wie in den 5 und 6 gezeigt, ist die Drehmittelachse 210 vor dem ersten Radargerät 61 angeordnet. Das erste Radargerät 61 ist an einer Position vorgesehen, die näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 liegt als an der Drehachse 210 in der Längsrichtung.
Wie in 5 gezeigt, ist der Abstand Lb zwischen dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 und dem ersten linken Radargerät 61L in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung kürzer als der Abstand Lc zwischen der Drehmittelachse 210 und dem ersten linken Radargerät 61L in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung (Lb < Lc). Wie in 6 gezeigt, ist der Abstand Le zwischen dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 und dem ersten rechten Radargerät 61R in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung kürzer als der Abstand Lf zwischen der Drehmittelachse 210 und dem ersten rechten Radargerät 61R in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung (Le < Lf).
Eine Bezugsposition bei der Angabe einer Position eines Radargeräts in einer vorgeschriebenen Richtung wird hier auf eine mittlere Position des Radargeräts in der vorgeschriebenen Richtung festgelegt.
Wie in den 2 bis 6 gezeigt, ist das erste Radargerät 61 hinter der Schwenkachse 220 des Auslegers 16 angeordnet. Das erste Radargerät 61 befindet sich im hinteren Bereich der Kabine 14. Das erste Radargerät 61 ist zwischen der Kabine 14 und dem Gegengewicht 51 in Längsrichtung angeordnet. Das erste Radargerät 61 befindet sich an der Rückseite der Fahrvorrichtung 15. Das erste Radargerät 61 befindet sich im hinteren Bereich des Raupenbandpaares 15Cr. Das erste Radargerät61 befindet sich hinter dem Fahrmotor 15M. Das erste Radargerät 61 befindet sich vor dem Gegengewicht 51.
Das erste Radargerät 61 ist unterhalb der Drehachse 220 des Auslegers 16 angeordnet. Das erste Radargerät 61 befindet sich unter der Motorhaube 19. Das erste Radargerät 61 befindet sich unter der Kabine 14. Das erste Radargerät 61 befindet sich unter dem Fahrersitz 14S in 1. Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R befinden sich auf gleicher Höhe. Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61 R können an Positionen mit unterschiedlichen Höhen vorgesehen sein.
Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R sind an symmetrischen Positionen zueinander in Bezug auf die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 vorgesehen. Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R können an Positionen vorgesehen sein, die in Bezug auf die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 asymmetrisch zueinander sind.
7 ist eine perspektivische Ansicht, die den Hydraulikbagger in einem Bereich (mit Ausnahme eines Abdeckungsabschnitts) zeigt, der in 3 von einer Doppelstrichkettenlinie VII umgeben ist.
Wie in den 2, 3 und 7 gezeigt, ist der untere Rahmen 32 mit einem Aussparungsabschnitt 45 ausgebildet. Der Aussparungsabschnitt 45 hat eine vertiefte Form in der linken Seitenfläche 46L des unteren Rahmens 32.
Genauer gesagt umfasst der linke aufgerichtete Abschnitt 34 einen äußeren Plattenabschnitt 34p und einen inneren Plattenabschnitt 34q. Der äußere Plattenabschnitt 34p und der innere Plattenabschnitt 34q haben jeweils die Form einer Platte, die sich in der Richtung orthogonal zur seitlichen Richtung erstreckt. Der äußere Plattenabschnitt 34p und der innere Plattenabschnitt 34q erstrecken sich so, dass die Vorwärts-/Rückwärtsrichtung als eine Längsrichtung davon definiert ist, während sie sich in einem Abstand voneinander in der seitlichen Richtung gegenüberliegen. Der äußere Plattenabschnitt 34p ist an einer Außenseite des unteren Rahmens 32 relativ zum inneren Plattenabschnitt 34q angeordnet. Eine Länge des unteren Rahmens 32 zwischen der Mittellinie 230 und dem äußeren Plattenabschnitt 34p in der Querrichtung ist länger als eine Länge des unteren Rahmens 32 zwischen der Mittellinie 230 und dem inneren Plattenabschnitt 34q in der Querrichtung.
Der äußere Plattenabschnitt 34p ist mit einem Öffnungsabschnitt 43 ausgebildet. Der Öffnungsabschnitt 43 ist als Durchgangsloch vorgesehen, das in seitlicher Richtung durch den äußeren Plattenabschnitt 34p verläuft. Der Öffnungsabschnitt 43 hat eine solche rechteckige Öffnungsform, dass die Vorwärts-/Rückwärtsrichtung als eine Richtung einer langen Seite davon definiert ist und die Aufwärts-/Abwärtsrichtung als eine Richtung einer kurzen Seite davon definiert ist. Gemäß einer solchen Konstruktion ist der untere Rahmen 32 mit einem Aussparungsabschnitt 45 ausgebildet, der sich durch den Öffnungsabschnitt 43 nach links öffnet und vom äußeren Plattenabschnitt 34p in Richtung des inneren Plattenabschnitts 34q zurückgesetzt ist.
Das erste linke Radargerät 61L ist im Aussparungsabschnitt 45 untergebracht. Das erste linke Radargerät 61L ist durch ein Befestigungselement 90, das später beschrieben wird, am inneren Plattenabschnitt 34q befestigt.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst ferner einen Abdeckungsabschnitt 81. Der Abdeckungsabschnitt 81 ist aus einem Kunststoff hergestellt. Der Abdeckungsabschnitt 81 ist am unteren Rahmen 32 befestigt, um die Öffnung im Aussparungsabschnitt 45 zu schließen. Der Abdeckungsabschnitt 81 ist am äußeren Plattenabschnitt 34p befestigt, um den Öffnungsabschnitt 43 zu schließen.
Obwohl eine Befestigungsstruktur für das erste linke Radargerät 61L beschrieben ist, wird das erste rechte Radargerät 61R auch am rechten aufgerichtete Abschnitt 35 des unteren Rahmens 32 in einer ähnlichen Weise wie das erste linke Radargerät 61L befestigt.
8 ist eine Rückansicht des Hydraulikbaggers aus 1. Wie in den 2 bis 4 und 8 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 ferner ein zweites Radargerät 62. Bei dem zweiten Radargerät 62 handelt es sich beispielsweise um ein Millimeter-Radargerät, das Radiowellen in einem Band von 20 bis 300 GHz aussendet. Das zweite Radargerät 62 ist an einer Rückfläche 52 des Gegengewichts 51 angeordnet. Die Rückfläche 52 zeigt nach hinten.
Das zweite Radargerät 62 befindet sich hinter dem ersten Radargerät 61. Das zweite Radargerät 62 befindet sich an einer Position, die in der Draufsicht über der Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 liegt. Das zweite Radargerät 62 befindet sich an einem unteren Ende des Gegengewichts 51. Das zweite Radargerät 62 befindet sich in einer höheren Position als das erste Radargerät 61. Das zweite Radargerät 62 kann sich an einer Position befinden, die von der Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 in der Draufsicht versetzt ist, an einer Position, die niedriger ist als das erste Radargerät 61, oder an einer Position, die genauso hoch ist wie das erste Radargerät 61.
9 ist eine perspektivische Ansicht, die den Hydraulikbagger in einem Bereich (mit Ausnahme des Abdeckungsabschnitts) zeigt, der in 3 von einer Doppelstrichkettenlinie IX umgeben ist.
Wie in den 3, 4 und 9 gezeigt, ist das Gegengewicht 51 mit einer Aussparung 55 ausgebildet. Die Aussparung 55 hat eine vertiefte Form in der hinteren Fläche 52 des Gegengewichts 51.
Genauer gesagt ist das Gegengewicht 51 mit einem gewölbten Abschnitt 53 ausgebildet. Der gewölbte Abschnitt 53 ist von der hinteren Fläche 52 des Gegengewichts 51 nach vorne gewölbt. Das Gegengewicht 51 ist mit einem Öffnungsabschnitt 54 ausgebildet. Der Öffnungsabschnitt 54 befindet sich an der Unterseite des gewölbten Abschnitts 53.
Das Gegengewicht 51 umfasst einen Gehäusekörper 56. Der Gehäusekörper 56 hat die Form einer Schale, die sich in eine Richtung öffnet. Der Gehäusekörper 56 wird in den Öffnungsabschnitt 54 eingesetzt und öffnet sich nach hinten. Gemäß einer solchen Konstruktion ist das Gegengewicht 51 mit einem Aussparungsabschnitt 55 ausgebildet, der sich nach hinten öffnet und in der Innenseite des Gehäusekörpers 56 abgegrenzt ist. Der Aussparungsabschnitt 55 befindet sich an einer tieferen Stelle als der gewölbte Abschnitt 53.
Das zweite Radargerät 62 ist im Aussparungsabschnitt 55 untergebracht. Das zweite Radargerät 62 ist durch ein Befestigungselement 110, das später beschrieben wird, am Gehäusekörper 56 befestigt.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst ferner einen Abdeckungsabschnitt 82. Der Abdeckungsabschnitt 82 ist aus einem Kunststoff hergestellt. Der Abdeckungsabschnitt 82 ist am Gegengewicht 51 befestigt, um die Öffnung im Aussparungsabschnitt 55 zu schließen. Der Abdeckungsabschnitt 82 ist am Gehäusekörper 56 befestigt, um die Öffnung im Gehäusekörper 56 zu schließen. Der Abdeckungsabschnitt 82 ist im gewölbten Abschnitt 53 angeordnet.
Wie in den 2 und 5 gezeigt, ist die Kabine 14 am unteren Rahmen 32 montiert. Die Kabine 14 ist in Bezug auf die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 nach links versetzt angeordnet.
Wie in den 2, 4 und 6 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 außerdem ein drittes Radargerät 63. Bei dem dritten Radargerät 63 handelt es sich beispielsweise um ein Millimeter-Radargerät, das Radiowellen in einem Band von 20 bis 300 GHz aussendet.
Das dritte Radargerät 63 ist auf der rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32 montiert. Das dritte Radargerät 63 ist gegenüber der Kabine 14 in Bezug auf die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das dritte Radargerät 63 ist am rechten aufgerichtete Abschnitt 35 des unteren Rahmens 32 in der gleichen Weise wie das erste rechte Radargerät 61R angebracht.
Wie in 6 gezeigt, ist das dritte Radargerät 63 an einer Position näher am vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das dritte Radargerät 63 ist an einer Position vorgesehen, die näher am vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 liegt als am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 in Längsrichtung. Ein Abstand Lh zwischen dem vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 und dem dritten Radargerät 63 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ist kürzer als ein Abstand Lg zwischen dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 und dem dritten Radargerät 63 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung (Lh < Lg).
Wie in den 2 und 6 gezeigt, ist das dritte Radargerät 63 vor dem ersten Radargerät 61 angeordnet. Das dritte Radargerät 63 befindet sich vor der Drehachse 210. Das dritte Radargerät 63 ist vor der Drehmittelachse 220 des Auslegers 16 angeordnet. In der in 2 gezeigten Draufsicht ist das dritte Radargerät 63 an einer Position gegenüber der Kabine 14 angeordnet, wobei die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 dazwischenliegt.
Das dritte Radargerät 63 befindet sich an einer Position, die auf der gleichen Höhe liegt wie das erste Radargerät 61. Das dritte Radargerät 63 kann an einer Position montiert sein, die sich auf einer anderen Höhe als das erste Radargerät 61 befindet. Beispielsweise liegt die Höhe, auf der das erste Radargerät 61, das zweite Radargerät 62 und das dritte Radargerät 63 montiert sind, in einem Bereich, der nicht niedriger als 1 m und nicht höher als 1,5 m ist, wobei der Boden, auf dem sich der Hydraulikbagger 100 bewegt, als Bezugsposition definiert ist.
Wie in den 5, 6 und 8 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 ferner eine erste Kamera 71, eine zweite Kamera 72, eine dritte Kamera 73 und eine vierte Kamera 74. Die erste Kamera 71, die zweite Kamera 72, die dritte Kamera 73 und die vierte Kamera 74 sind beispielsweise jeweils eine Kamera vom monokularen Typ und enthalten ein Bildaufnahmeelement wie ein ladungsgekoppeltes Bauelement (CCD) oder einen komplementären Metalloxid-Halbleiter (CMOS).
Die erste Kamera 71 ist an einer linken Seitenfläche der Dreheinheit 13 angeordnet. Die erste Kamera 71 ist an einer oberen Außenseite der Dreheinheit 13 angebracht. Die erste Kamera 71 ist vor dem ersten linken Radargerät 61L angeordnet. Die erste Kamera 71 ist hinter der Drehmittelachse 210 angebracht. Die erste Kamera 71 befindet sich hinter der Drehmittelachse 220 des Auslegers 16. Die erste Kamera 71 ist oberhalb des ersten linken Radargeräts 61L angebracht.
Die zweite Kamera 72 ist an einer hinteren Fläche der Dreheinheit 13 angeordnet. Die zweite Kamera 72 ist im Gegengewicht 51 untergebracht. Die zweite Kamera 72 befindet sich an einer Position, die in der Draufsicht über der Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 liegt. Die zweite Kamera 72 ist an einem oberen Ende des Gegengewichts 51 angebracht. Die zweite Kamera 72 ist oberhalb des zweiten Radargeräts 62 angebracht.
Die dritte Kamera 73 ist an einer rechten Seitenfläche der Dreheinheit 13 angeordnet. Die dritte Kamera 73 ist an der Motorhaube 19 befestigt. Die dritte Kamera 73 ist vor dem ersten rechten Radargerät 61R angeordnet. Die dritte Kamera 73 ist in Längsrichtung zwischen dem dritten Radargerät 63 und dem ersten rechten Radargerät 61R angebracht. Die dritte Kamera 73 befindet sich hinter der Drehachse 210. Die dritte Kamera 73 befindet sich hinter der Drehmittelachse 220 des Auslegers 16. Die dritte Kamera 73 ist oberhalb des ersten rechten Radargeräts 61R und des dritten Radargeräts 63 angebracht.
Die erste Kamera 71, die zweite Kamera 72 und die dritte Kamera 73 sind an Positionen auf gleicher Höhe vorgesehen. Die erste Kamera 71, die zweite Kamera 72 und die dritte Kamera 73 können an Positionen, die auf unterschiedlichen Höhen liegen, vorgesehen sein.
Wie in den 2 und 5 gezeigt, ist die vierte Kamera 74 an einer vorderen Fläche der Dreheinheit 13 angeordnet. Die vierte Kamera 74 ist an der Kabine 14 angebracht. Die vierte Kamera 74 ist an der oberen linken Ecke der vorderen Fläche der Kabine 14 angebracht. Die vierte Kamera 74 ist vor der Drehmittelachse 210 angebracht. Die vierte Kamera 74 ist vor der Drehachse 220 des Auslegers 16 angebracht. Die vierte Kamera 74 ist oberhalb der ersten Kamera 71, der zweiten Kamera 72 und der dritten Kamera 73 angeordnet.
10 ist eine Draufsicht, die die von den Radaren und Kameras erfassten Bereiche um den Hydraulikbagger in 1 zeigt. 11 ist eine perspektivische Ansicht, die die von den Radaren erfassten Bereiche um den Hydraulikbagger in 1 zeigt.
Wie in den 10 und 11 gezeigt, emittieren das erste linke Radargerät 61L, das erste rechte Radargerät 61R, das zweite Radargerät 62 und das dritte Radargerät 63 Radiowellen in Bereiche um den Hydraulikbagger 100 herum und empfangen Radiowellen, die von einem Objekt reflektiert werden, das sich um den Hydraulikbagger 100 herum befindet, um dadurch das Objekt zu erfassen. Das erste linke Radargerät 61L, das erste rechte Radargerät 61R, das zweite Radargerät 62 und das dritte Radargerät 63 bilden einen ersten linken Radarerfassungsbereich 240, einen ersten rechten Radarerfassungsbereich 250, einen zweiten Radarerfassungsbereich 260 bzw. einen dritten Radarerfassungsbereich 270 als Bereiche, in denen sie Radiowellen emittieren.
Der erste linke Radarerfassungsbereich 240, der erste rechte Radarerfassungsbereich 250, der zweite Radarerfassungsbereich 260 und der dritte Radarerfassungsbereich 270 sind jeweils ein räumlicher Bereich in Form eines Sektors unter einem Winkel β um das entsprechende erste linke Radargerät 61L, das erste rechte Radargerät 61R, das zweite Radargerät 62 und das dritte Radargerät 63 in der in 10 gezeigten Draufsicht. 10 und in Form eines Sektors in einem Winkel α um das entsprechende erste linke Radargerät 61L, das erste rechte Radargerät 61R, das zweite Radargerät 62 und das dritte Radargerät 63 in einer in 11 dargestellten vertikalen Ebene.
Beispielsweise hat der erste linke Radarerfassungsbereich 240, der erste rechte Radarerfassungsbereich 250, der zweite Radarerfassungsbereich 260 und auch der dritte Radarerfassungsbereich 270 einen Radius in einem Bereich von nicht kleiner als 0,25 m und nicht größer als 5 m. Der Winkel α liegt in einem Bereich von nicht kleiner als 10° und nicht größer als 20° und der Winkel β liegt in einem Bereich von nicht kleiner als 110° und nicht größer als 130° .
Wie in 10 gezeigt, erstreckt sich eine Winkelhalbierende 241 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240, die den Winkel β halbiert, nach links vom ersten linken Radargerät 61L. Der erste linke Radarerfassungsbereich 240 erstreckt sich bis zur Vorderseite des vorderen Endabschnitts 32f des unteren Rahmens 32 und bis zur Rückseite des hinteren Endabschnitts 32r des unteren Rahmens 32. Eine Winkelhalbierende 251 des ersten rechten Radarerfassungsbereichs 250, die den Winkel β halbiert, erstreckt sich nach rechts vom ersten rechten Radargerät 61R. Der erste rechte Radarerfassungsbereich 250 erstreckt sich bis zur Vorderseite des vorderen Endabschnitts 32f des unteren Rahmens 32 und bis zur Rückseite des hinteren Endabschnitts 32r des unteren Rahmens 32.
Die Winkelhalbierende 241 und die Winkelhalbierende 251 können sich in einer Richtung erstrecken, die in Bezug auf die seitliche Richtung geneigt ist. Die Winkelhalbierende 241 und die Winkelhalbierende 251 können sich in einer Richtung erstrecken, die in Bezug auf die seitliche Richtung nach hinten geneigt ist.
Eine Winkelhalbierende 261 des zweiten Radarerfassungsbereichs 260, die den Winkel β halbiert, erstreckt sich vom zweiten Radargerät 62 nach hinten. Der zweite Radarerfassungsbereich 260 überschneidet sich teilweise mit dem ersten linken Radarerfassungsbereich 240 und dem ersten rechten Radarerfassungsbereich 250.
Eine Winkelhalbierende 271 des dritten Radarerfassungsbereichs 270, die den Winkel β halbiert, erstreckt sich vom dritten Radargerät 63 nach rechts. Der dritte Radarerfassungsbereich 270 überschneidet sich teilweise mit dem ersten rechten Radarerfassungsbereich 250. Die Winkelhalbierende 271 kann sich in einer Richtung erstrecken, die in Bezug auf die seitliche Richtung geneigt ist.
Wie in 11 gezeigt, erstreckt sich eine Winkelhalbierende 242 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240, die den Winkel α halbiert, in einer horizontalen Richtung oder in einer diagonalen Abwärtsrichtung vom ersten linken Radargerät 61L. Eine Winkelhalbierende 252 des ersten rechten Radarerfassungsbereichs 250, die den Winkel α halbiert, erstreckt sich vom ersten rechten Radargerät 61R aus in horizontaler Richtung oder diagonaler Abwärtsrichtung. Eine Winkelhalbierende 262 des zweiten Radarerfassungsbereichs 260, die den Winkel α halbiert, erstreckt sich in horizontaler Richtung oder in diagonaler Abwärtsrichtung vom zweiten Radargerät 62. Eine Winkelhalbierende 272 des dritten Radarerfassungsbereichs 270, die den Winkel α halbiert, erstreckt sich in horizontaler Richtung oder in diagonaler Abwärtsrichtung vom dritten Radargerät 63.
Wie in 10 gezeigt, bilden die erste Kamera 71, die zweite Kamera 72, die dritte Kamera 73 und die vierte Kamera 74 einen Aufnahmebereich 310 um den Hydraulikbagger 100. Der Aufnahmebereich 310 erstreckt sich über einen Winkelbereich von 360° um den Hydraulikbagger 100. Der erste linke Radarerfassungsbereich 240, der erste rechte Radarerfassungsbereich 250, der zweite Radarerfassungsbereich 260 und der dritte Radarerfassungsbereich 270 sind im Aufnahmebereich 310 enthalten.
Die von der ersten Kamera 71, der zweiten Kamera 72, der dritten Kamera 73 und der vierten Kamera 74 aufgenommenen Bilder werden auf einem in der Kabine 14 vorgesehenen Monitor angezeigt. Wenn ein Objekt, wie z.B. eine Person oder eine Struktur, in einem Erfassungsbereich 330 innerhalb des Aufnahmebereichs 310 erkannt wird, kann eine Warnung durch Darstellung auf dem Monitor oder einen Summer ausgegeben werden, oder die Fahrt des Hydraulikbaggers 100 kann verlangsamt werden. Wenn ein Objekt wie eine Person oder eine Struktur in einem Anhalte-Steuerbereich 320 innerhalb des Aufnahmebereichs 310 erkannt wird, wird die Fahrt des Hydraulikbaggers 100 angehalten.
Der erste linke Radarerfassungsbereich 240, der erste rechte Radarerfassungsbereich 250, der zweite Radarerfassungsbereich 260 und der dritte Radarerfassungsbereich 270 erstrecken sich jeweils bis zur Außenseite des Anhalte-Steuerbereich 320 und weiter bis zur Außenseite des Erfassungsbereichs 330. Der hintere Endabschnitt des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240 und des ersten rechten Radarerfassungsbereichs 250 befindet sich jeweils hinter einem hinteren Endabschnitt des Anhalte-Steuerbereichs 320.
Der untere Rahmen 32 befindet sich direkt auf der Fahrvorrichtung 15 im Drehrahmen 31, der auf der Fahrvorrichtung 15 montiert ist. Im Hydraulikbagger 100 sind das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R auf der linken Seitenfläche 46L bzw. der rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32 angeordnet. Daher können das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R in Seitenteilen des Hydraulikbaggers 100 an Positionen vorgesehen werden, die sich näher am Boden befinden, auf dem der Hydraulikbagger 100 fährt. Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61 R sind an Positionen vorgesehen, die näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 liegen. Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R können somit näher an den hinteren Bereich des Hydraulikbaggers 100 gebracht werden.
Daher kann mit dem ersten linken Radargerät 61L und dem ersten rechten Radargerät 61 R die Fähigkeit verbessert werden, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 und in einer bodennahen Position befindet.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst eine erste Kamera 71, eine zweite Kamera 72, eine dritte Kamera 73 und eine vierte Kamera 74 und überwacht einen Bereich um den Hydraulikbagger 100 herum auf eine Person. Durch die Bereitstellung eines ersten linken Radargeräts 61L und eines ersten rechten Radargeräts 61R zusätzlich zu diesen Kameras kann eine Person, die im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 auf dem Boden kauert, zuverlässiger erkannt werden.
Der Abstand zwischen dem ersten Radargerät 61 (erstes rechtes Radargerät 61R oder erstes linkes Radargerät 61L) und dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ist kürzer als der Abstand zwischen der Drehmittelachse 210 des Drehrahmens 31 und dem ersten Radargerät 61 (erstes rechtes Radargerät 61R oder erstes linkes Radargerät 61L) in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung. Somit können das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R so vorgesehen werden, dass sie näher in den hinteren Abschnitt des Hydraulikbaggers 100 gebracht werden, so dass die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 befindet, weiter verbessert werden kann.
Die Winkelhalbierende 242 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240, die den Winkel α halbiert, erstreckt sich vom ersten linken Radargerät 61L in horizontaler Richtung oder in diagonaler Abwärtsrichtung. Die Winkelhalbierende 252 des ersten rechten Radarerfassungsbereichs 250, die den Winkel α halbiert, erstreckt sich vom ersten rechten Radargerät 61R in horizontaler Richtung oder in diagonaler Abwärtsrichtung. Somit kann mit dem ersten linken Radargerät 61L und dem ersten rechten Radargerät 61 R die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich in Bodennähe befindet, weiter verbessert werden.
Das erste linke Radargerät 61L und das erste rechte Radargerät 61R sind jeweils in einer Aussparungsabschnitt 45 im unteren Rahmen 32 untergebracht. Da das erste Radargerät 61 auf diese Weise von dem unteren Rahmen 32, der die Rahmenstruktur bildet, umgeben ist, kann das erste Radargerät 61 durch den unteren Rahmen 32 selbst im Falle einer externen Anwendung eines großen Stoßes auf das erste Radargerät 61 angemessen geschützt werden.
Das zweite Radargerät 62 ist auf der hinteren Fläche 52 des Gegengewichts 51 angeordnet. Somit kann mit dem zweiten Radargerät 62 zusammen mit dem ersten Radargerät 61 die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 befindet, weiter verbessert werden.
Das dritte Radargerät 63 ist an einer Position vorgesehen, die in seitlicher Richtung gegenüber der Kabine 14 und näher am vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 liegt. Somit kann mit dem dritten Radargerät 63 die Fähigkeit verbessert werden, ein Objekt zu erkennen, das sich an einer Position vor der rechten Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 befindet, die für den Bediener in der Kabine 14 visuell schwer zu erkennen ist.
12 ist eine Querschnittsansicht, die den Hydraulikbagger in einer Richtung entlang der Linie XII-XII in 3 zeigt. 13 ist eine Querschnittsansicht des Hydraulikbaggers in 12, aus der ein Bolzen zur Befestigung einer Befestigungsplatte entfernt wurde.
Wie in den 7, 11, 12 und 13 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 außerdem ein Befestigungselement 90. Der erste linke Radargerät 61L ist mit Hilfe des Befestigungselements 90 am unteren Rahmen 32 befestigt.
Das Befestigungselement 90 ist mit einem Positionseinstellmechanismus ausgebildet, der die Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts 61L am unteren Rahmen 32 so ändert, dass sich die Richtung der Ausdehnung der Winkelhalbierenden 242 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240, der den Winkel α halbiert, ändert. Eine Struktur des Positionseinstellmechanismus, der in dem Befestigungselement 90 vorgesehen ist, wird im Folgenden beschrieben.
Das Befestigungselement 90 umfasst eine Radarbefestigungsplatte 91 und Radarbefestigungswinkel 96 und 97. Das erste linke Radargerät 61L ist am inneren Plattenabschnitt 34q des linken aufgerichteten Abschnitts 34 im unteren Rahmen 32 befestigt, wobei die Radarbefestigungsplatte 91 und die Radarbefestigungswinkel 96 und 97 dazwischenliegen.
Die Radarbefestigungsplatte 91 umfasst einen flachen Plattenabschnitt 92 und gebogene Abschnitte 93 und 94. Der flache Plattenabschnitt 92 hat die Form einer Platte, die sich in einer Richtung erstreckt, die sich mit der seitlichen Richtung schneidet. Das erste linke Radargerät 61L ist mit einem Bolzen am flachen Plattenabschnitt 92 befestigt. Der gebogene Abschnitt 93 ist von einem vorderen Endabschnitt des flachen Plattenabschnitts 92 in Richtung der Öffnung des Öffnungsabschnitts 43 gebogen. Der gebogene Abschnitt 94 wird von einem hinteren Endabschnitt des flachen Plattenabschnitts 92 in Richtung der Öffnung des Öffnungsabschnitts 43 gebogen. Der gebogene Abschnitt 93 und der gebogene Abschnitt 94 sind jeweils mit einem Bolzeneinführungsloch 88 und einem Bolzeneinführungsloch 89 ausgebildet. Das Bolzeneinführungsloch 88 befindet sich oberhalb des Bolzeneinführungslochs 89.
Der Radarbefestigungswinkel 96 und der Radarbefestigungswinkel 97 sind jeweils ein L-förmiger Winkel. Der Radarbefestigungswinkel 96 und der Radarbefestigungswinkel 97 sind in Längsrichtung in einem Abstand zueinander angeordnet. Der Radarbefestigungswinkel 96 und der Radarbefestigungswinkel 97 sind mit einem Bolzen am inneren Plattenabschnitt 34q befestigt. Der Radarbefestigungswinkel 96 und der Radarbefestigungswinkel 97 sind jeweils mit einem Langloch 98 und einem Rundloch 99 ausgebildet. Das Langloch 98 ist oberhalb des Rundlochs 99 angebracht. Das Rundloch 99 hat die Form einer ringförmigen Öffnung. Das Langloch 98 hat die Form eines länglichen Lochs, das sich in einem Bogen um das Rundloch 99 erstreckt, mit einer konstanten Breite in Richtung des Radius des Rundlochs 99.
Der gebogene Abschnitt 93 und der gebogene Abschnitt 94 sind mit einem Bolzen 101 und einem Bolzen 102 an dem Radarbefestigungswinkel 96 bzw. dem Radarbefestigungswinkel 97 befestigt. Die Bolzen 101 wird in das Langloch 98 und das Bolzeneinführungsloch 88 eingeführt. Die Bolzen 102 wird in das Rundloch 99 und das Bolzeneinführloch 89 eingeführt.
Bei einer solchen Konstruktion kann durch Verschieben der Befestigungsstellung des Bolzens 101 am Langloch 98 in Umfangsrichtung um das Rundloch 99 herum die Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts 61L am unteren Rahmen 32 eingestellt werden, um die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240 zu ändern, die den Winkel α halbiert.
14 bis 17 sind Rückansichten, die die Änderung des Erfassungsbereichs des ersten linken Radargeräts bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigen.
14 zeigt den ersten linken Radarerfassungsbereich 240 (240A), wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die horizontale Richtung eingestellt ist, 15 zeigt den ersten linken Radarerfassungsbereich 240 (240B), wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung in einem Winkel von 5° in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist, 16 zeigt den ersten linken Radarerfassungsbereich 240 (240C), wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung in einem Winkel von 10 in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist. 16 zeigt den ersten linken Radarerfassungsbereich 240 (240C), wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 in einem Winkel von 10° in Bezug auf die horizontale Richtung diagonal nach unten gerichtet ist, und 17 zeigt den ersten linken Radarerfassungsbereich 240 (240D), wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 in einem Winkel von 25° in Bezug auf die horizontale Richtung diagonal nach unten gerichtet ist.
Wie in den 14 und 15 gezeigt, kann ein Objekt, das sich an einer tieferen Position befindet als die Höhe, auf der das erste linke Radargerät 61L vorgesehen ist, mit dem ersten linken Radargerät 61L erfasst werden, wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die horizontale Richtung oder die schräg nach unten gerichtete Richtung in einem relativ kleinen Winkel in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt wird. Obwohl die Länge des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240A oder 240B in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung mit zunehmendem Abstand vom ersten linken Radargerät 61L zunimmt, wird ein Boden FL auch an einer Position, die vom ersten linken Radargerät 61L um einen Radius L1 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240A oder 240B beabstandet ist, nicht irrtümlicherweise erfasst.
Wie in 16 gezeigt, kann ein Objekt, das sich an einer Position befindet, die näher am ersten linken Radargerät 61L und tiefer als in dem in 14 und 15 gezeigten Beispiel ist, mit dem ersten linken Radargerät 61 L erfasst werden, wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung mit einem Winkel mittlerer Größe in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt wird. Um eine fehlerhafte Erfassung von Boden FL an einer vom ersten linken Radargerät 61L entfernten Position zu vermeiden, sollte andererseits ein kleiner Radius L2 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240C festgelegt werden (L2 < L1).
Wie in 17 gezeigt, kann ein Objekt, das sich an einer Position befindet, die näher am ersten linken Radargerät 61L und tiefer als in dem in 16 gezeigten Beispiel liegt, mit dem ersten linken Radargerät 61 L erfasst werden, wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung mit einem relativ großen Winkel in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist. Um eine fehlerhafte Erfassung von Boden FL an einer vom ersten linken Radargerät 61L entfernten Position zu vermeiden, sollte andererseits ein kleinerer Radius L3 des ersten linken Radarerfassungsbereichs 240D eingestellt werden (L3 < L2).
Im Hydraulikbagger 100 kann die Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts 61L unter Berücksichtigung des Abstands vom ersten linken Radargerät 61L zu einem zu erfassenden Objekt oder der Höhe vom Boden FL zum zu erfassenden Objekt eingestellt werden.
18 und 19 sind perspektivische Ansichten, die die Änderung der Positionsbeziehung zwischen dem ersten linken Radarerfassungsbereich und der Fahrvorrichtung bei der Einstellung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts zeigen.
Der in 18 dargestellte erste linke Radarerfassungsbereich 240C entspricht dem in 16 dargestellten ersten linken Radarerfassungsbereich 240C, und der in 19 dargestellte erste linke Radarerfassungsbereich 240D entspricht dem in 17 dargestellten ersten linken Radarerfassungsbereich 240D.
Wenn sich der Drehrahmen 31 in Bezug auf die Fahrvorrichtung 15 dreht, werden die Raupenbänder 15Cr der Fahrvorrichtung 15 in der diagonalen Abwärtsrichtung des ersten linken Radargeräts 61L positioniert.
Wie in den 16 und 18 gezeigt, ist der erste linke Radarerfassungsbereich 240C bei der Drehung des Drehrahmens 31 von der Fahrvorrichtung 15 (Raupenbänder 15Cr) beabstandet, wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung mit einem Winkel mittlerer Größe in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist. Wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die horizontale Richtung oder die diagonale Abwärtsrichtung in einem relativ kleinen Winkel in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist, wie in den 14 und 15 gezeigt, ist der erste linke Radarerfassungsbereich 240A oder 240B bei der Drehung des Drehrahmens 31 von der Fahrvorrichtung 15 (Raupenbänder 15Cr) beabstandet.
Wie in den 17 und 19 gezeigt, stört andererseits, wenn die Erstreckungsrichtung der Winkelhalbierenden 242 auf die diagonale Abwärtsrichtung in einem relativ großen Winkel in Bezug auf die horizontale Richtung eingestellt ist, der erste linke Radarerfassungsbereich 240D bei der Drehung des Drehrahmens 31 die Fahrvorrichtung 15 (Raupenbänder 15Cr). Daher wird bei der Bestimmung der Befestigungsstellung des ersten linken Radargeräts 61 L auch die Verhinderung einer fehlerhaften Erfassung der Fahrvorrichtung 15 (Raupenbänder 15Cr) in Betracht gezogen.
Obwohl das erste linke Radargerät 61L als Beispiel beschrieben ist, ist ein ähnlicher Positionseinstellmechanismus wie beim ersten linken Radargerät 61L auch für das erste rechte Radargerät 61R vorgesehen. Wenn die Befestigungsstellung des ersten rechten Radargeräts 61R angepasst wird, ändert sich auch der erste rechte Radarerfassungsbereich 250 ähnlich wie der erste linke Radarerfassungsbereich 240.
20 ist eine Querschnittsansicht, die den Hydraulikbagger in einer Richtung entlang der Linie XX-XX in 3 zeigt. Wie in den 9 und 20 gezeigt, umfasst der Hydraulikbagger 100 ferner ein Befestigungselement 110. Der zweite Radargerät 62 ist mittels des Befestigungselements 110 am Gegengewicht 51 befestigt.
Das Befestigungselement 110 ist mit einem Positionseinstellmechanismus ausgebildet, der die Befestigungsstellung des zweiten linken Radargeräts 62 am Gegengewicht 51 so ändert, dass sich die Richtung der Ausdehnung der Winkelhalbierenden 262 des zweiten Radarerfassungsbereichs 260, die den Winkel α in 11 halbiert, ändert. Der Positionseinstellmechanismus, der im Befestigungselement 110 vorgesehen ist, ist ähnlich aufgebaut wie der Positionseinstellmechanismus, der im Befestigungselement 90 vorgesehen ist, das in den 7, 12 und 13 dargestellt ist.
Das Befestigungselement 110 umfasst eine Radarbefestigungsplatte 111 und Radarbefestigungswinkel 116 und 117. Die Radarbefestigungsplatte 111 entspricht der Radarbefestigungsplatte 91 im Befestigungselement 90 und die Radarbefestigungswinkel 116 und 117 entsprechen den Radarbefestigungswinkeln 96 und 97 im Befestigungselement 90.
Die Radarbefestigungsplatte 111 umfasst einen flachen Plattenabschnitt 112 und gebogene Abschnitte 113 und 114. Der flache Plattenabschnitt 112 entspricht dem flachen Plattenabschnitt 92 in der Radarbefestigungsplatte 91 und die gebogenen Abschnitte 113 und 114 entsprechen den gebogenen Abschnitten 93 und 94 in der Radarbefestigungsplatte 91. Das zweite Radargerät 62 ist mit einem Bolzen am flachen Plattenabschnitt 112 befestigt.
Die Radarbefestigungswinkel 116 und 117 sind mit einem Bolzen am Gehäusekörper 56 befestigt. Die Radarbefestigungswinkel 116 und 117 sind jeweils mit einem Langloch 118 ausgebildet. Das Langloch 118 entspricht dem Langloch 98, das in den Radarbefestigungswinkeln 96 und 97 vorgesehen ist. Der gebogene Abschnitt 113 und der gebogene Abschnitt 114 sind mit einem Bolzen 121 bzw. einem Bolzen 122 am Radarbefestigungswinkel 116 bzw. 117 befestigt.
Mit einem solchen Positionseinstellmechanismus kann, ähnlich wie beim ersten Radargerät 61, die Befestigungsstellung des zweiten Radargeräts 62 eingestellt werden.
Im Folgenden werden der Aufbau und die Wirkungen des Hydraulikbaggers 100 in der zuvor beschriebenen Ausführungsform zusammengefasst.
Der Hydraulikbagger 100 als Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrvorrichtung 15, einen Drehrahmen 31 und ein erstes Radargerät 61 als ersten Hinderniserfassungssensor. Der Drehrahmen 31 ist an der Fahrvorrichtung 15 montiert. Der Drehrahmen 31 umfasst einen unteren Rahmen 32. Das erste Radargerät 61 ist an der Seitenfläche 46 des unteren Rahmens 32 angeordnet, die sich in Längsrichtung erstreckt und links und rechts angeordnet ist. Das erste Radargerät 61 befindet sich an einer Position, die näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 liegt.
Gemäß einer solchen Konstruktion ist das erste Radargerät 61 an der Seitenfläche 46 des unteren Rahmens 32 des an der Fahrvorrichtung 15 montierten Drehrahmens 31 angeordnet. Daher kann das erste Radargerät 61 im Seitenabschnitt des Hydraulikbaggers 100 und an einer bodennahen Position angeordnet werden. Da das erste Radargerät 61 an der Position näher am hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 vorgesehen ist, kann das erste Radargerät 61 näher am hinteren Bereich des Hydraulikbaggers 100 vorgesehen werden. Somit kann mit dem ersten Radargerät 61 die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 und in einer Position nahe dem Boden befindet, verbessert werden.
Das erste Radargerät 61 umfasst das erste rechte Radargerät 61 R als den ersten rechten Hinderniserfassungssensor und das erste linke Radargerät 61L als den ersten linken Hinderniserfassungssensor. Das erste rechte Radargerät 61R ist auf der rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32 angeordnet. Das erste linke Radargerät 61L ist auf der linken Seitenfläche 46L des unteren Rahmens 32 angeordnet.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann mit dem ersten rechten Radargerät 61 R und dem ersten linken Radargerät 61L die Fähigkeit verbessert werden, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenflächen sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite des Hydraulikbaggers 100 und in einer bodennahen Position befindet.
Der Abstand zwischen dem ersten Radargerät 61 und dem hinteren Endabschnitt 32r des unteren Rahmens 32 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung ist kürzer als der Abstand zwischen der Drehachse 210 des Drehrahmens 31 und dem ersten Radargerät 61 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann das erste Radargerät 61 noch näher an den hinteren Bereich des Hydraulikbaggers 100 gebracht werden. Somit kann mit dem ersten Radargerät 61 die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Bereich der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 befindet, weiter verbessert werden.
Der untere Rahmen 32 ist mit einem Aussparungsabschnitt 45 ausgebildet. Die Aussparung 45 hat eine vertiefte Form in der Seitenfläche 46 des unteren Rahmens 32, die auf der linken und rechten Seite angeordnet ist. Das erste Radargerät 61 ist in der Aussparung 45 untergebracht.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann das erste Radargerät 61 selbst bei einer großen äußeren Kraft, die von außen auf das erste Radargerät 61 einwirkt, durch den unteren Rahmen 32 in geeigneter Weise geschützt werden.
Das erste Radargerät 61 emittiert Radiowellen unter dem Winkel α in der vertikalen Ebene auf die Fläche. Das erste Radargerät 61 ist so angeordnet, dass sich die Winkelhalbierende der Fläche, die den Winkel α halbiert, vom ersten Radargerät 61 aus in horizontaler Richtung oder in diagonaler Abwärtsrichtung erstreckt.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann mit dem ersten Radargerät 61 die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich in Bodennähe befindet, weiter verbessert werden.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst außerdem ein Befestigungselement 90. Das erste Radargerät 61 ist mit Hilfe des Befestigungselements 90 am unteren Rahmen 32 befestigt. Das erste Radargerät 61 emittiert Radiowellen unter dem Winkel α in der vertikalen Ebene auf die Fläche. Das Befestigungselement 90 ist mit einem Positionseinstellmechanismus ausgebildet. Der Positionseinstellmechanismus ändert die Befestigungsstellung des ersten Radargeräts 61 am unteren Rahmen 32, so dass sich die Richtung der Ausdehnung der Winkelhalbierenden der Fläche ändert, die den Winkel α halbiert.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann in Übereinstimmung mit dem Inhalt der Arbeiten durch den Hydraulikbagger 100, einer Umgebung um den Hydraulikbagger 100 oder einem Objekt, das von dem ersten Radargerät 61 erfasst werden soll, eine Ausrichtung der von dem ersten Radargerät 61 ausgesendeten Radiowellen in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung eingestellt werden.
Der Sendebereich der Radiowellen des ersten Radargeräts 61 ist bei der Drehung des Drehrahmens 31 von der Fahrvorrichtung 15 beabstandet.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann eine fehlerhafte Erkennung der Fahrvorrichtung 15 als Hindernis um den Hydraulikbagger 100 durch das erste Radargerät 61 bei der Drehung des Drehrahmens 31 verhindert werden.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst außerdem ein Gegengewicht 51 und ein zweites Radargerät 62 als zweiten Hinderniserfassungssensor. Das Gegengewicht 51 ist am hinteren Endabschnitt des Drehrahmens 31 vorgesehen. Das zweite Radargerät 62 ist auf der hinteren Fläche 52 des Gegengewichts 51 angeordnet.
Gemäß einer solchen Konstruktion kann mit dem ersten Radargerät 61 und dem zweiten Radargerät 62 die Fähigkeit, ein Objekt zu erkennen, das sich im hinteren Teil der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 befindet, weiter verbessert werden.
Der Hydraulikbagger 100 umfasst ferner eine Kabine 14 und ein drittes Radargerät 63 als dritten Hinderniserfassungssensor. Die Kabine 14 ist auf dem unteren Rahmen 32 angeordnet. Die Kabine 14 ist an einer nach links verschobenen Position vorgesehen, die sich entweder links oder rechts in Bezug auf die Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 befindet, die sich in der Längsrichtung erstreckt. Das dritte Radargerät 63 ist auf der rechten Seitenfläche 46R des unteren Rahmens 32 angeordnet, die sich auf der rechten Seite befindet, d.h. auf der linken oder rechten Seite. Das dritte Radargerät 63 befindet sich an einer Position, die näher am vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 liegt.
Gemäß einer solchen Konstruktion ist die Kabine 14, in der der Bediener sitzt, auf der linken Seite der Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32 vorgesehen, der sich in Längsrichtung erstreckt. Daher kann die Sicht des Bedieners auf die Vorderseite der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 zufriedenstellend sichergestellt werden. Auf der rechten Seite der Mittellinie 230 des unteren Rahmens 32, die sich in Längsrichtung erstreckt, ist das dritte Radargerät 63 an einer Position vorgesehen, die näher am vorderen Endabschnitt 32f des unteren Rahmens 32 liegt. Daher kann mit dem dritten Radargerät 63 die Fähigkeit zur Erfassung vor der Seitenfläche des Hydraulikbaggers 100 sichergestellt werden.
Der Hinderniserfassungssensor in der vorliegenden Erfindung ist nicht besonders beschränkt, solange der Sensor in der Lage ist, ein Objekt wie eine Person oder eine Struktur in der Umgebung des Arbeitsfahrzeugs zu erkennen. Zum Beispiel können LiDAR (Light Detection and Ranging), ein Ultraschallsensor oder ein Infrarotsensor eingesetzt werden. Das Arbeitsfahrzeug in der vorliegenden Erfindung ist nicht auf den Hydraulikbagger beschränkt, und zum Beispiel ist ein Kran oder dergleichen anwendbar.
Es sollte verstanden werden, dass die hier offenbarten Ausführungsform in jeder Hinsicht der Veranschaulichung dienen und nicht einschränkend ist. Der Umfang der vorliegenden Erfindung wird eher durch die Begriffe der Ansprüche als durch die obige Beschreibung definiert und soll alle Änderungen innerhalb des Umfangs und der Bedeutung umfassen, die den Begriffen der Ansprüche entsprechen.
Bezugszeichenliste

11: Fahrzeughauptkörper;
12: Anbaugerät;
13: Dreheinheit;
14: Kabine;
14S: Fahrersitz;
15: Fahrvorrichtung;
15B: Fahrrahmen;
15Cr: Raupenband;
15M: Fahrmotor;
16: Ausleger;
17: Arm;
18: Löffel;
19: Motorhaube;
20A, 20B: Auslegerzylinder;
21: Armzylinder;
22: Löffelzylinder;
23: Auslegerbolzen;
24: Armbolzen;
25: Löffelbolzen;
30: Drehvorrichtung;
31: Drehrahmen;
32: Unterer Rahmen;
32f: Vorderer Endabschnitt;
32r: Hinterer Endabschnitt;
33: Bodenplatte;
34: linker ansteigender Abschnitt;
34p: Äußerer Plattenabschnitt;
34q: Innerer Plattenabschnitt;
35: rechter ansteigender Abschnitt;
36, 37: Vertikale Platte;
38, 39: Bolzeneinführungsloch;
41, 42: Vorsprungabschnitt;
43, 54: Öffnungsabschnitt;
45, 55: Aussparungsabschnitt;
46: Seitenfläche;
46L: Linke Seitenfläche;
46R: Rechte Seitenfläche;
51: Gegengewicht;
52: Hintere Fläche;
53: Gewolbier Abschnit
93, 94, 113, 114: Gebogener Abschnitt;
56: Gehäusekörper;
61: ErstesRadargerät;
61L: Erstes linkes Radargerät;
61R: Erstes rechtes Radargerät;
62: gerät;
63: Drittes Zweites Radar-Radargerät;
71: Erste Kamera;
72: Zweite Kamera;
73: Dritte Kamera;
74: VierteKamera;
81, 82: Abdeckungsabschnitt;
88, 89: Bolzeneinführungsloch;
90, 110: Befestigungs-element;
91, 111: Radarbefestigungsplatte;
92, 112: Flacher Plattenabschnitt;
96, 97, 116, 117: Radarbefestigungswinkel;
98, 118: Langloch;
99: Rundloch;
100: Hydraulikbagger;
101, 102,121, 122: Bolzen;
210: Drehmittelachse;
220: Schwenkmittelachse;
230: Mittellinie;
240, 240A,240B, 240C, 240D: Erster linker Radarerfassungsbereich;
241, 242, 251, 252, 261, 262, 271,272: Winkelhalbierende;
250: Erster rechter Radarerfassungsbereich;
260: Zweiter Radarerfas-sungsbereich;
270: Dritter Radarerfassungsbereich;
310: Aufnahmebereich;
320: Anhalte-Steu-erbereich;
330: Erfassungsbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2008 [0002]
JP 163719 [0002]

Claims

Arbeitsfahrzeug, umfassend: ein Fahrvorrichtung; einem Drehrahmen, der auf der Fahrvorrichtung montiert ist und einen unteren Rahmen umfasst; und einen ersten Hinderniserfassungssensor, der auf einer Seitenfläche des unteren Rahmens angeordnet ist, wobei sich die Seitenfläche des unteren Rahmens in einer Vorwärts-/Rückwärtsrichtung erstreckt und links und rechts angeordnet ist, wobei der erste Hinderniserfassungssensor an einer Position näher an einem hinteren Endabschnitt des unteren Rahmens vorgesehen ist.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der erste Hinderniserfassungssensor umfasst: einen ersten rechten Hinderniserfassungssensor, der an einer rechten Seitenfläche des unteren Rahmens angeordnet ist, und einen ersten linken Hinderniserfassungssensor, der an einer linken Seitenfläche des unteren Rahmens angeordnet ist.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Abstand zwischen dem ersten Hinderniserfassungssensor und dem hinteren Endabschnitt des unteren Rahmens in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung kürzer ist als ein Abstand zwischen einer Drehmittelachse des Drehrahmens und dem ersten Hinderniserfassungssensor in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung.
Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der untere Rahmen einen Aussparungsabschnitt in einer vertieften Form in der Seitenfläche des unteren Rahmens aufweist, der links und rechts angeordnet ist, und der erste Hinderniserfassungssensor in der Aussparung untergebracht ist.
Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der erste Hinderniserfassungssensor ein Radargerät ist, das Radargerät Radiowellen unter einem Winkel α in einer vertikalen Ebene auf eine Fläche emittiert, und das Radargerät so angebracht ist, dass eine Winkelhalbierende der Fläche, die den Winkel α halbiert, vom Radargerät aus in horizontaler Richtung oder diagonal nach unten verläuft.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 5, ferner mit einem Befestigungselement zur Befestigung des Radargeräts am unteren Rahmen, wobei das Radargerät Radiowellen unter dem Winkel α in der vertikalen Ebene auf die Fläche emittiert, und das Befestigungselement einen Positionseinstellmechanismus aufweist, der die Befestigungsstellung des Radargeräts am unteren Rahmen so ändert, dass sich die Richtung der Ausdehnung der Winkelhalbierenden der Fläche, die den Winkel α halbiert, ändert.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, wobei ein Bereich der Radiowellenemission vom Radargerät bei der Drehung des Drehrahmens von der Fahrvorrichtung entfernt ist.
Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend: ein Gegengewicht, das an einem hinteren Endabschnitt des Drehrahmens vorgesehen ist; und einen zweiten Hinderniserfassungssensor, der auf einer Rückseite des Gegengewichts angeordnet ist.
Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend: eine Kabine, die auf dem unteren Rahmen vorgesehen ist und sich an einer Position befindet, die in Bezug auf eine Mittellinie des unteren Rahmens, die sich in Längsrichtung erstreckt, entweder nach links oder nach rechts verschoben ist; und einen dritten Hinderniserfassungssensor, der auf einer Seitenfläche des unteren Rahmens angeordnet ist, die sich entweder auf der linken oder auf der rechten Seite befindet und an einer Position vorgesehen ist, die näher an einem vorderen Endabschnitt des unteren Rahmens liegt.