JP2022048490A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性が高められる作業車両、を提供する。【解決手段】作業車両である油圧ショベルは、走行装置１５と、走行装置１５に搭載され、下部フレーム３２を有する旋回フレーム３１と、前後方向に延び、左右に配置される下部フレーム３２の側面４６に配置され、下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられる第１レーダ６１とを備える。【選択図】図５

Description

本開示は、作業車両に関する。

たとえば、特開２００８－１６３７１９号公報（特許文献１）には、下部走行体と、下部走行体の上方に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備える油圧ショベルが開示されている。上部旋回体の左右側面および前後面には、レーザレーダなどにより構成される障害物検出器が設けられている。

特開２００８－１６３７１９号公報

上述の特許文献１に開示されるように、レーダ等のセンサを用いて、油圧ショベルの周囲の人、または、構造物などの物体を検出することが行なわれている。この場合に、油圧ショベル等の作業車両は大型であり、またオペレータは高所に搭乗することが一般的であるため、特に、作業車両の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性を高めることが求められる。

本開示の目的は、上記の課題を解決することであり、作業車両の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性が高められる作業車両を提供することである。

本開示に従った作業車両は、走行装置と、旋回フレームと、第１障害物検出センサとを備える。旋回フレームは、走行装置に搭載される。旋回フレームは、下部フレームを有する。第１障害物検出センサは、前後方向に延び、左右に配置される下部フレームの側面に配置される。第１障害物検出センサは、下部フレームの後端部寄りの位置に設けられる。

本開示に従えば、作業車両の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性が高められる作業車両を提供することができる。

油圧ショベルを示す斜視図である。 図１中の旋回体のフレーム構造およびカウンターウェイトを示す上面図である。 図１中の旋回体のフレーム構造およびカウンターウェイトを示す斜視図である。 図１中の旋回体のフレーム構造およびカウンターウェイトを示す別の斜視図である。 図１中の油圧ショベルを示す左側面図である。 図１中の油圧ショベルを示す右側面図である。 図３中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲（蓋部を除く）の油圧ショベルを示す斜視図である。 図１中の油圧ショベルを示す後面図である。 図３中の２点鎖線ＩＸで囲まれた範囲（蓋部を除く）の油圧ショベルを示す斜視図である。 図１中の油圧ショベルの周りのレーダおよびカメラによる検出領域を示す上面図である。 図１中の油圧ショベルの周りのレーダによる検出領域を示す斜視図である。 図３中のＸＩＩ－ＸＩＩ線上の矢視方向に見た油圧ショベルを示す断面図である。 図１２中の油圧ショベルから取り付け板締結用のボルトを除いた断面図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域の変化を示す後面図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域の変化を示す後面図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域の変化を示す後面図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域の変化を示す後面図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域と、走行装置との位置関係の変化を示す斜視図である。 第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域と、走行装置との位置関係の変化を示す斜視図である。 図３中のＸＸ－ＸＸ線上の矢視方向に見た油圧ショベルを示す断面図である。

本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、油圧ショベルを示す斜視図である。図１に示されるように、油圧ショベル１００は、車両本体１１と、作業機１２とを有する。車両本体１１は、旋回体１３と、走行装置１５とを有する。

旋回体１３は、走行装置１５上に設けられている。旋回体１３は、旋回中心軸２１０を中心として、走行装置１５に対して旋回可能である。旋回中心軸２１０は、上下方向に延びる軸である。旋回体１３は、キャブ（運転室）１４を有する。キャブ１４内には、運転席１４Ｓが設けられている。オペレータは、キャブ１４内に搭乗し、運転席１４Ｓに着座して油圧ショベル１００を操作する。

本明細書において、前後方向とは、運転席１４Ｓに着座したオペレータの前後方向である。運転席１４Ｓに着座したオペレータの正面方向が、前方であり、運転席１４Ｓに着座したオペレータの背後方向が、後方である。左右方向（側方）とは、運転席１４Ｓに着座したオペレータの左右方向である。運転席１４Ｓに着座したオペレータが正面を向いたときの右側が、右方であり、運転席１４Ｓに着座したオペレータが正面を向いたときの左側が、左方である。上下方向とは、前後方向および左右方向を含む平面に直交する方向である。地面のある側が、下方であり、空のある側が、上方である。

旋回体１３は、エンジンフード１９と、カウンターウェイト５１とをさらに有する。エンジンフード１９には、エンジン、作動油タンク、エアクリーナおよび油圧ポンプなどが収容されている。カウンターウェイト５１は、エンジンフード１９の後方に設けられている。

走行装置１５は、走行フレーム１５Ｂと、左右一対の履帯１５Ｃｒと、走行モータ１５Ｍとを有する。

走行フレーム１５Ｂは、走行装置１５の土台をなすフレーム体であり、履帯１５Ｃｒおよび走行モータ１５Ｍを支持している。油圧ショベル１００は、履帯１５Ｃｒの回転により走行可能である。走行モータ１５Ｍは、走行装置１５の駆動源として設けられている。走行モータ１５Ｍは、作動油が供給されることによって駆動される油圧モータである。なお、走行装置１５が車輪（タイヤ）を有してもよい。

作業機１２は、車両本体１１に取り付けられている。作業機１２は、旋回体１３に取り付けられている。作業機１２は、地面の掘削などの作業を行なう。作業機１２は、ブーム１６と、アーム１７と、バケット１８とを有する。

ブーム１６は、ブームピン２３を介して、車両本体１１（旋回体１３）に回動可能に連結されている。アーム１７は、アームピン２４を介して、ブーム１６に回動可能に連結されている。バケット１８は、バケットピン２５を介して、アーム１７に回動可能に連結されている。

作業機１２は、ブームシリンダ２０Ａおよびブームシリンダ２０Ｂと、アームシリンダ２１と、バケットシリンダ２２とをさらに有する。

ブームシリンダ２０Ａ、ブームシリンダ２０Ｂ、アームシリンダ２１およびバケットシリンダ２２は、作動油によって駆動される油圧シリンダである。ブームシリンダ２０Ａおよびブームシリンダ２０Ｂは、ブーム１６の両側に一対に設けられており、ブーム１６を回動動作させる。アームシリンダ２１は、アーム１７を回動動作させる。バケットシリンダ２２は、バケット１８を回動動作させる。

図２は、図１中の旋回体のフレーム構造およびカウンターウェイトを示す上面図である。図３および図４は、図１中の旋回体のフレーム構造およびカウンターウェイトを示す斜視図である。

図２から図４に示されるように、旋回体１３は、旋回フレーム３１をさらに有する。旋回フレーム３１は、旋回体１３の土台をなすフレーム体であり、鋼板から構成されている。旋回フレーム３１は、走行装置１５に搭載されている。旋回フレーム３１は、旋回中心軸２１０を中心として、走行装置１５に対して旋回可能である。旋回フレーム３１は、全体として、上下方向（旋回中心軸２１０）に直交する方向に広がるフレーム形状を有する。カウンターウェイト５１は、金属製の重量物である。カウンターウェイト５１は、旋回フレーム３１の後端部に設けられている。

旋回フレーム３１は、下部フレーム３２と、複数の縦板３６，３７とを有する。下部フレーム３２は、走行装置１５上に設けられている。下部フレーム３２は、走行装置１５と接続されている。下部フレーム３２は、旋回装置３０（後出の図５、図６および図８を参照）を介して、走行フレーム１５Ｂと接続されている。

図２中には、旋回中心軸２１０を通り、前後方向に延びる下部フレーム３２の中心線２３０が示されている。中心線２３０は、左右方向における下部フレーム３２の中心を示す直線である。なお、下部フレーム３２は、中心線２３０が旋回中心軸２１０を通らない構成であってもよい。

下部フレーム３２は、底板３３と、左立ち上がり部３４と、右立ち上がり部３５とを有する。底板３３は、上下方向（旋回中心軸２１０）に直交する方向に広がる板形状を有する。左立ち上がり部３４は、底板３３の左端部に設けられている。右立ち上がり部３５は、底板３３の右端部に設けられている。左立ち上がり部３４および右立ち上がり部３５は、底板３３から上方に向けて立ち上がる凸形状をなしながら、前後方向に延びている。左立ち上がり部３４および右立ち上がり部３５は、前後方向に直交する平面により切断された場合に、矩形断面の袋形状をなしている。

左立ち上がり部３４および右立ち上がり部３５は、前後方向に延び、左右に配置される下部フレーム３２の側面４６に設けられている。左立ち上がり部３４は、左に配置される下部フレーム３２の左側面４６Ｌに設けられている。右立ち上がり部３５は、右に配置される下部フレーム３２の右側面４６Ｒに設けられている。側面４６は、左右方向を向いている。左側面４６Ｌは、左方を向いている。右側面４６Ｒは、右方を向いている。

下部フレーム３２は、突出部４１および突出部４２をさらに有する。突出部４１および突出部４２は、下部フレーム３２の後端部に配置されている。突出部４１および突出部４２は、下部フレーム３２の後端部において、後方に向けて突出する凸形状をなしている。突出部４１および突出部４２は、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、左右方向に離れて設けられている。突出部４１および突出部４２上には、カウンターウェイト５１が設けられている。

縦板３６および縦板３７は、底板３３上に立設されている。縦板３６および縦板３７は、左右方向に直交する方向に広がる板形状を有する。縦板３６および縦板３７は、左右方向において、互いに間隔を設けて配置されている。縦板３６および縦板３７は、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、左右方向に離れて設けられている。縦板３６および縦板３７は、旋回中心軸２１０を挟んで、左右方向に離れて設けられている。

縦板３６には、ピン挿入孔３８が設けられている。縦板３７には、ピン挿入孔３９が設けられている。ピン挿入孔３８およびピン挿入孔３９は、それぞれ、縦板３６および縦板３７を貫通する貫通孔からなる。ピン挿入孔３８およびピン挿入孔３９は、左右方向に延びる回動中心軸２２０の軸上に配置されている。

図１から図４に示されるように、ブーム１６は、縦板３６および縦板３７の間に挿入されている。ブーム１６は、ピン挿入孔３８およびピン挿入孔３９に挿入されるブームピン２３によって、縦板３６および縦板３７に対して回動可能に連結されている。

このような構成において、ブーム１６は、回動中心軸２２０を中心に回動動作する。回動中心軸２２０は、底板３３から上方に離れた位置で左右方向に延びている。回動中心軸２２０は、旋回中心軸２１０よりも前方に配置されている。縦板３６および縦板３７は、ブーム１６の回動中心軸２２０が配置される位置が頂部となり、ブーム１６の回動中心軸２２０が配置される位置から前方および後方に向かって斜め下方向に延びる山形形状をなしている。

図５は、図１中の油圧ショベルを示す左側面図である。図６は、図１中の油圧ショベルを示す右側面図である。

図２から図６に示されるように、油圧ショベル１００は、第１レーダ６１をさらに有する。第１レーダ６１は、たとえば、２０～３００ＧＨｚ帯の電波を照射するミリ波レーダ装置である。第１レーダ６１は、下部フレーム３２の側面４６に配置されている。

油圧ショベル１００は、第１レーダ６１として、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒを有する。第１左レーダ６１Ｌは、下部フレーム３２の左側面４６Ｌに配置されている。第１左レーダ６１Ｌは、下部フレーム３２の左立ち上がり部３４に取り付けられている。第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の右側面４６Ｒに配置されている。第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の右立ち上がり部３５に取り付けられている。

図５および図６に示されるように、第１レーダ６１は、下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられている。第１レーダ６１は、前後方向において、下部フレーム３２の前端部３２ｆよりも下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられている。

図５に示されるように、前後方向における下部フレーム３２の後端部３２ｒおよび第１左レーダ６１Ｌの間の距離Ｌｂは、前後方向における下部フレーム３２の前端部３２ｆおよび第１左レーダ６１Ｌの間の距離Ｌａよりも小さい（Ｌｂ＜Ｌａ）。図６に示されるように、前後方向における下部フレーム３２の後端部３２ｒおよび第１右レーダ６１Ｒの間の距離Ｌｅは、前後方向における下部フレーム３２の前端部３２ｆおよび第１右レーダ６１Ｒの間の距離Ｌｄよりも小さい（Ｌｅ＜Ｌｄ）。

図５および図６に示されるように、旋回中心軸２１０は、第１レーダ６１よりも前方に配置されている。第１レーダ６１は、前後方向において、旋回中心軸２１０よりも下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられている。

図５に示されるように、前後方向における下部フレーム３２の後端部３２ｒおよび第１左レーダ６１Ｌの間の距離Ｌｂは、前後方向における旋回中心軸２１０および第１左レーダ６１Ｌの間の距離Ｌｃよりも小さい（Ｌｂ＜Ｌｃ）。図６に示されるように、前後方向における下部フレーム３２の後端部３２ｒおよび第１右レーダ６１Ｒの間の距離Ｌｅは、前後方向における旋回中心軸２１０および第１右レーダ６１Ｒの間の距離Ｌｆよりも小さい（Ｌｅ＜Ｌｆ）。

なお、本明細書において、所定方向におけるレーダの位置を特定する場合の基準位置は、その所定方向におけるレーダの中心位置である。

図２から図６に示されるように、第１レーダ６１は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも後方に設けられている。第１レーダ６１は、キャブ１４よりも後方に設けられている。第１レーダ６１は、前後方向において、キャブ１４およびカウンターウェイト５１の間に設けられている。第１レーダ６１は、走行装置１５よりも後方に設けられている。第１レーダ６１は、一対の履帯１５Ｃｒよりも後方に設けられている。第１レーダ６１は、走行モータ１５Ｍよりも後方に設けられている。第１レーダ６１は、カウンターウェイト５１よりも前方に設けられている。

第１レーダ６１は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも下方に設けられている。第１レーダ６１は、エンジンフード１９よりも下方に設けられている。第１レーダ６１は、キャブ１４よりも下方に設けられている。第１レーダ６１は、図１中の運転席１４Ｓよりも下方に設けられている。第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、互いに同じ高さの位置に設けられている。第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、互いに異なる高さの位置に設けられてもよい。

第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、左右対称の位置に設けられている。第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、左右非対称の位置に設けられてもよい。

図７は、図３中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲（蓋部を除く）の油圧ショベルを示す斜視図である。

図２、図３および図７に示されるように、下部フレーム３２には、凹部４５が設けられている。凹部４５は、下部フレーム３２の左側面４６Ｌにおいて凹形状をなしている。

より具体的には、左立ち上がり部３４は、外板部３４ｐと、内板部３４ｑとを有する。外板部３４ｐおよび内板部３４ｑは、左右方向に直交する方向に広がる板形状を有する。外板部３４ｐおよび内板部３４ｑは、左右方向において、互いに間隔を設けて対向しながら、前後方向が長手方向となるように延びている。外板部３４ｐは、内板部３４ｑよりも下部フレーム３２の外側に配置されている。左右方向における中心線２３０および外板部３４ｐの間の下部フレーム３２の長さは、左右方向における中心線２３０および内板部３４ｑの間の下部フレーム３２の長さよりも大きい。

外板部３４ｐには、開口部４３が設けられている。開口部４３は、左右方向において外板部３４ｐを貫通する貫通孔からなる。開口部４３は、前後方向が長手方向となり、上下方向が短手方向となる矩形の開口形状をなしている。このような構成により、下部フレーム３２には、開口部４３を通じて左方に開口し、外板部３４ｐから内板部３４ｑに向けて凹む凹部４５が設けられている。

第１左レーダ６１Ｌは、凹部４５に収容されている。第１左レーダ６１Ｌは、後述する取り付け部材９０を介して、内板部３４ｑに取り付けられている。

油圧ショベル１００は、蓋部８１をさらに有する。蓋部８１は、樹脂製である。蓋部８１は、凹部４５の開口を塞ぐように、下部フレーム３２に取り付けられている。蓋部８１は、開口部４３を塞ぐように、外板部３４ｐに取り付けられている。

なお、第１左レーダ６１Ｌの取り付け構造について説明したが、第１右レーダ６１Ｒも、第１左レーダ６１Ｌと同様の形態により、下部フレーム３２の右立ち上がり部３５に取り付けられている。

図８は、図１中の油圧ショベルを示す後面図である。図２から図４、および、図８に示されるように、油圧ショベル１００は、第２レーダ６２をさらに有する。第２レーダ６２は、たとえば、２０～３００ＧＨｚ帯の電波を照射するミリ波レーダ装置である。第２レーダ６２は、カウンターウェイト５１の後面５２に配置されている。後面５２は、後方を向いている。

第２レーダ６２は、第１レーダ６１よりも後方に設けられている。第２レーダ６２は、上面視において、下部フレーム３２の中心線２３０と重なる位置に設けられている。第２レーダ６２は、カウンターウェイト５１の下端部に設けられている。第２レーダ６２は、第１レーダ６１よりも高い位置に設けられている。第２レーダ６２は、上面視において、下部フレーム３２の中心線２３０からずれた位置に設けられてもよいし、第１レーダ６１よりも低い位置、または、第１レーダ６１と同じ高さの位置に設けられてもよい。

図９は、図３中の２点鎖線ＩＸで囲まれた範囲（蓋部を除く）の油圧ショベルを示す斜視図である。

図３、図４および図９に示されるように、カウンターウェイト５１には、凹部５５が設けられている。凹部５５は、カウンターウェイト５１の後面５２において凹形状をなしている。

より具体的には、カウンターウェイト５１には、窪み部５３が設けられている。窪み部５３は、カウンターウェイト５１の後面５２から前方に向けて窪む形状を有する。カウンターウェイト５１には、開口部５４が設けられている。開口部５４は、窪み部５３の底部に設けられている。

カウンターウェイト５１は、ケース体５６を有する。ケース体５６は、一方向を向いて開口する受け皿形状を有する。ケース体５６は、後方を向いて開口するように開口部５４に挿入されている。このような構成により、カウンターウェイト５１には、後方を向いて開口し、ケース体５６の内側に画定される凹部５５が設けられている。凹部５５は、窪み部５３からさらに奥まった位置に設けられている。

第２レーダ６２は、凹部５５に収容されている。第２レーダ６２は、後述する取り付け部材１１０を介して、ケース体５６に取り付けられている。

油圧ショベル１００は、蓋部８２をさらに有する。蓋部８２は、樹脂製である。蓋部８２は、凹部５５の開口を塞ぐように、カウンターウェイト５１に取り付けられている。蓋部８２は、ケース体５６の開口を塞ぐように、ケース体５６に取り付けられている。蓋部８２は、窪み部５３に配置されている。

図２および図５に示されるように、キャブ１４は、下部フレーム３２上に設けられている。キャブ１４は、下部フレーム３２の中心線２３０に対して、左にシフトした位置に設けられている。

図２、図４および図６に示されるように、油圧ショベル１００は、第３レーダ６３をさらに有する。第３レーダ６３は、たとえば、２０～３００ＧＨｚ帯の電波を照射するミリ波レーダ装置である。

第３レーダ６３は、下部フレーム３２の右側面４６Ｒに配置されている。第３レーダ６３は、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、キャブ１４の反対側に設けられている。第３レーダ６３は、第１右レーダ６１Ｒと同じ形態により、下部フレーム３２の右立ち上がり部３５に取り付けられている。

図６に示されるように、第３レーダ６３は、下部フレーム３２の前端部３２ｆ寄りの位置に設けられている。第３レーダ６３は、前後方向において、下部フレーム３２の後端部３２ｒよりも下部フレーム３２の前端部３２ｆ寄りの位置に設けられている。前後方向における下部フレーム３２の前端部３２ｆおよび第３レーダ６３の間の距離Ｌｈは、前後方向における下部フレーム３２の後端部３２ｒおよび第３レーダ６３の間の距離Ｌｇよりも小さい（Ｌｈ＜Ｌｇ）。

図２および図６に示されるように、第３レーダ６３は、第１レーダ６１よりも前方に設けられている。第３レーダ６３は、旋回中心軸２１０よりも前方に設けられている。第３レーダ６３は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも前方に設けられている。図２中に示す上面視において、第３レーダ６３は、下部フレーム３２の中心線２３０を挟んで、キャブ１４と対向する位置に設けられている。

第３レーダ６３は、第１レーダ６１と同じ高さの位置に設けられている。第３レーダ６３は、第１レーダ６１と異なる高さの位置に設けられてもよい。一例として、第１レーダ６１、第２レーダ６２および第３レーダ６３が設けられる高さは、油圧ショベル１００が走行する地面を基準にして、１ｍ以上１．５ｍ以下の範囲である。

図５、図６および図８に示されるように、油圧ショベル１００は、第１カメラ７１と、第２カメラ７２と、第３カメラ７３と、第４カメラ７４とをさらに有する。第１カメラ７１、第２カメラ７２、第３カメラ７３および第４カメラ７４は、たとえば、単眼タイプであり、ＣＣＤ(Charge Couple Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含む。

第１カメラ７１は、左方を向く旋回体１３の左側面に配置されている。第１カメラ７１は、旋回体１３の上部外装に取り付けられている。第１カメラ７１は、第１左レーダ６１Ｌよりも前方に設けられている。第１カメラ７１は、旋回中心軸２１０よりも後方に設けられている。第１カメラ７１は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも後方に設けられている。第１カメラ７１は、第１左レーダ６１Ｌよりも上方に設けられている。

第２カメラ７２は、後方を向く旋回体１３の後面に配置されている。第２カメラ７２は、カウンターウェイト５１に設けられている。第２カメラ７２は、上面視において、下部フレーム３２の中心線２３０と重なる位置に設けられている。第２カメラ７２は、カウンターウェイト５１の上端部に設けられている。第２カメラ７２は、第２レーダ６２よりも上方に設けられている。

第３カメラ７３は、右方を向く旋回体１３の右側面に配置されている。第３カメラ７３は、エンジンフード１９に取り付けられている。第３カメラ７３は、第１右レーダ６１Ｒよりも前方に設けられている。第３カメラ７３は、前後方向において、第３レーダ６３および第１右レーダ６１Ｒの間に設けられている。第３カメラ７３は、旋回中心軸２１０よりも後方に設けられている。第３カメラ７３は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも後方に設けられている。第３カメラ７３は、第１右レーダ６１Ｒおよび第３レーダ６３よりも上方に設けられている。

第１カメラ７１、第２カメラ７２および第３カメラ７３は、互いに同じ高さの位置に設けられている。第１カメラ７１、第２カメラ７２および第３カメラ７３は、互いに異なる高さの位置に設けられてもよい。

図２および図５に示されるように、第４カメラ７４は、前方を向く旋回体１３の前面に配置されている。第４カメラ７４は、キャブ１４に取り付けられている。第４カメラ７４は、キャブ１４の前面の左上角部に設けられている。第４カメラ７４は、旋回中心軸２１０よりも前方に設けられている。第４カメラ７４は、ブーム１６の回動中心軸２２０よりも前方に設けられている。第４カメラ７４は、第１カメラ７１、第２カメラ７２および第３カメラ７３よりも上方に設けられている。

図１０は、図１中の油圧ショベルの周りのレーダおよびカメラによる検出領域を示す上面図である。図１１は、図１中の油圧ショベルの周りのレーダによる検出領域を示す斜視図である。

図１０および図１１に示されるように、第１左レーダ６１Ｌ、第１右レーダ６１Ｒ、第２レーダ６２および第３レーダ６３は、油圧ショベル１００の周囲に向けて電波を照射し、油圧ショベル１００の周囲にある物体により反射された電波を受けることによって、その物体を検出する。第１左レーダ６１Ｌ、第１右レーダ６１Ｒ、第２レーダ６２および第３レーダ６３は、各レーダから電波が照射される範囲として、第１左レーダ検出領域２４０、第１右レーダ検出領域２５０、第２レーダ検出領域２６０および第３レーダ検出領域２７０をそれぞれ形成している。

第１左レーダ検出領域２４０、第１右レーダ検出領域２５０、第２レーダ検出領域２６０および第３レーダ検出領域２７０の各検出領域は、図１０に示す上面視において、第１左レーダ６１Ｌ、第１右レーダ６１Ｒ、第２レーダ６２および第３レーダ６３の各レーダを中心に角度βの扇形状をなし、図１１中に示される鉛直面内において、第１左レーダ６１Ｌ、第１右レーダ６１Ｒ、第２レーダ６２および第３レーダ６３の各レーダを中心に角度αの扇形状をなす空間領域である。

一例として、第１左レーダ検出領域２４０、第１右レーダ検出領域２５０、第２レーダ検出領域２６０および第３レーダ検出領域２７０の各検出領域の半径は、０．２５ｍ以上５ｍ以下の範囲である。角度αは、１０°以上２０°以下の範囲であり、角度βは、１１０°以上１３０°以下の範囲である。

図１０に示されるように、角度βを二等分にする第１左レーダ検出領域２４０の二等分線２４１は、第１左レーダ６１Ｌから左方に向けて延びている。第１左レーダ検出領域２４０は、下部フレーム３２の前端部３２ｆよりも前方にまで広がり、下部フレーム３２の後端部３２ｒよりも後方にまで広がっている。角度βを二等分にする第１右レーダ検出領域２５０の二等分線２５１は、第１右レーダ６１Ｒから右方に向けて延びている。第１右レーダ検出領域２５０は、下部フレーム３２の前端部３２ｆよりも前方にまで広がり、下部フレーム３２の後端部３２ｒよりも後方にまで広がっている。

二等分線２４１および二等分線２５１は、左右方向に対して傾斜する方向に延びてもよい。二等分線２４１および二等分線２５１は、左右方向に対して後方寄りに傾く方向に延びてもよい。

角度βを二等分にする第２レーダ検出領域２６０の二等分線２６１は、第２レーダ６２から後方に向けて延びている。第２レーダ検出領域２６０は、第１左レーダ検出領域２４０と部分的に重なり合い、第１右レーダ検出領域２５０と部分的に重なり合ってる。

角度βを二等分にする第３レーダ検出領域２７０の二等分線２７１は、第３レーダ６３から右方に向けて延びている。第３レーダ検出領域２７０は、第１右レーダ検出領域２５０と部分的に重なり合ってる。二等分線２７１は、左右方向に対して傾斜する方向に延びてもよい。

図１１に示されるように、角度αを二等分にする第１左レーダ検出領域２４０の二等分線２４２は、第１左レーダ６１Ｌから、水平方向または斜め下方向に延びている。角度αを二等分にする第１右レーダ検出領域２５０の二等分線２５２は、第１右レーダ６１Ｒから、水平方向または斜め下方向に延びている。角度αを二等分にする第２レーダ検出領域２６０の二等分線２６２は、第２レーダ６２から、水平方向または斜め下方向に延びている。角度αを二等分にする第３レーダ検出領域２７０の二等分線２７２は、第３レーダ６３から、水平方向または斜め下方向に延びている。

図１０に示されるように、第１カメラ７１、第２カメラ７２、第３カメラ７３および第４カメラ７４は、油圧ショベル１００の周囲に撮影領域３１０を形成している。撮影領域３１０は、油圧ショベル１００の周りの３６０°の角度範囲に渡っている。第１左レーダ検出領域２４０、第１右レーダ検出領域２５０、第２レーダ検出領域２６０および第３レーダ検出領域２７０は、撮影領域３１０に含まれる。

第１カメラ７１、第２カメラ７２、第３カメラ７３および第４カメラ７４により撮影された画像は、キャブ１４内に設けられたモニターに表示される。撮影領域３１０内の検出領域３３０において人または構造物などの物体が検出されると、モニター内の表示またはブザー等によって警告が実行されたり、油圧ショベル１００の走行が減速されたりする。さらに撮影領域３１０内の停止制御領域３２０において人または構造物などの物体が検出されると、油圧ショベル１００の走行が停止される。

第１左レーダ検出領域２４０、第１右レーダ検出領域２５０、第２レーダ検出領域２６０および第３レーダ検出領域２７０の各検出領域は、停止制御領域３２０の外側にまで広がり、さらに検出領域３３０の外側にまで広がっている。第１左レーダ検出領域２４０および第１右レーダ検出領域２５０の各検出領域の後端部は、停止制御領域３２０の後端部よりも後方に位置している。

下部フレーム３２は、走行装置１５に搭載される旋回フレーム３１にあって、走行装置１５の直上に位置している。油圧ショベル１００においては、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒが、それぞれ、下部フレーム３２の左側面４６Ｌおよび右側面４６Ｒに配置されるため、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒを、油圧ショベル１００の側部であって、油圧ショベル１００が走行する地面により近い位置に設けることができる。また、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられている。これにより、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒを、油圧ショベル１００の後部により近づけて設けることができる。

したがって、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒによって、油圧ショベル１００の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性を高めることができる。

油圧ショベル１００は、第１カメラ７１、第２カメラ７２、第３カメラ７３および第４カメラ７４を有しており、油圧ショベル１００の周囲にいる人を監視している。これらのカメラに加えて、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒを設けることによって、油圧ショベル１００の側面後方において地面にしゃがみこむ人等をより確実に検出することができる。

また、前後方向における第１レーダ６１（第１右レーダ６１Ｒ，第１左レーダ６１Ｌ）と、下部フレーム３２の後端部３２ｒとの間の距離は、前後方向における旋回フレーム３１の旋回中心軸２１０と、第１レーダ６１（第１右レーダ６１Ｒ，第１左レーダ６１Ｌ）との間の距離よりも小さい。これにより、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒを、油圧ショベル１００の後部にさらに近づけて設け、油圧ショベル１００の側面後方の位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、角度αを二等分にする第１左レーダ検出領域２４０の二等分線２４２は、第１左レーダ６１Ｌから、水平方向または斜め下方向に延びている。角度αを二等分にする第１右レーダ検出領域２５０の二等分線２５２は、第１右レーダ６１Ｒから、水平方向または斜め下方向に延びている。これにより、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒによって、地面近くの位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、第１左レーダ６１Ｌおよび第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２に設けられた凹部４５に収容されている。これにより、第１レーダ６１が、フレーム構造をなす下部フレーム３２によって取り囲まれるため、外部から第１レーダ６１に向けて過大な衝撃が加わることがあっても、下部フレーム３２によって第１レーダ６１を適切に保護することができる。

また、第２レーダ６２が、カウンターウェイト５１の後面５２に配置されている。これにより、第１レーダ６１とともに第２レーダ６２によって、油圧ショベル１００の側面後方の位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、第３レーダ６３が、キャブ１４とは左右反対側であって、下部フレーム３２の前端部３２ｆ寄りの位置に設けられている。これにより、第３レーダ６３によって、キャブ１４内のオペレータから視認し難い油圧ショベル１００の右側面前方の位置にある物体の検出性を高めることができる。

図１２は、図３中のＸＩＩ－ＸＩＩ線上の矢視方向に見た油圧ショベルを示す断面図である。図１３は、図１２中の油圧ショベルから取り付け板締結用のボルトを除いた断面図である。

図７、図１１、図１２および図１３に示されるように、油圧ショベル１００は、取り付け部材９０をさらに有する。取り付け部材９０は、第１左レーダ６１Ｌを下部フレーム３２に取り付ける。

取り付け部材９０には、角度αを二等分にする第１左レーダ検出領域２４０の二等分線２４２の延伸方向が変化するように、下部フレーム３２に対する第１左レーダ６１Ｌの取り付け姿勢を変化させる姿勢調整機構が設けられている。以下、取り付け部材９０に設けられた姿勢調整機構の構造について説明する。

取り付け部材９０は、レーダ取り付け板９１と、レーダ取り付けアングル９６，９７とを有する。第１左レーダ６１Ｌは、レーダ取り付け板９１およびレーダ取り付けアングル９６，９７を介して、下部フレーム３２における左立ち上がり部３４の内板部３４ｑに取り付けられている。

レーダ取り付け板９１は、平板部９２と、折れ曲がり部９３，９４とを有する。平板部９２は、左右方向に交差する方向に延在する板形状を有する。平板部９２には、ボルトを用いて、第１左レーダ６１Ｌが締結されている。折れ曲がり部９３は、平板部９２の前端部から、開口部４３の開口に向かって折れ曲がっている。折れ曲がり部９４は、平板部９２の後端部から開口部４３の開口に向かって折れ曲がっている。折れ曲がり部９３および折れ曲がり部９４には、ボルト挿入孔８８およびボルト挿入孔８９が設けられている。ボルト挿入孔８８は、ボルト挿入孔８９よりも上方に設けられている。

レーダ取り付けアングル９６およびレーダ取り付けアングル９７は、Ｌ型のアングルからなる。レーダ取り付けアングル９６およびレーダ取り付けアングル９７は、前後方向に互いに距離を設けて配置されている。レーダ取り付けアングル９６およびレーダ取り付けアングル９７は、ボルトを用いて、内板部３４ｑに締結されている。レーダ取り付けアングル９６およびレーダ取り付けアングル９７には、長孔９８と、丸孔９９とが設けられている。長孔９８は、丸孔９９よりも上方に設けられている。丸孔９９は、円形の開口形状を有する。長孔９８は、丸孔９９を中心とする半径方向において一定の幅を有しながら、丸孔９９を中心に円弧状に延びる長孔形状を有する。

折れ曲がり部９３および折れ曲がり部９４は、ボルト１０１およびボルト１０２によって、レーダ取り付けアングル９６およびレーダ取り付けアングル９７にそれぞれ締結されている。ボルト１０１は、長孔９８およびボルト挿入孔８８に挿入されている。ボルト１０２は、丸孔９９およびボルト挿入孔８９に挿入されている。

このような構成において、長孔９８に対するボルト１０１の締め付け位置を、丸孔９９を中心とする周方向に移動させることによって、下部フレーム３２に対する第１左レーダ６１Ｌの取り付け姿勢を調整し、角度αを二等分にする第１左レーダ検出領域２４０の二等分線２４２の延伸方向を変化させることができる。

図１４から図１７は、第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域の変化を示す後面図である。

図１４中には、二等分線２４２の延伸方向が水平方向である場合の第１左レーダ検出領域２４０（２４０Ａ）が示され、図１５中には、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して角度５°をなす斜め下方向である場合の第１左レーダ検出領域２４０（２４０Ｂ）が示され、図１６中には、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して角度１０°をなす斜め下方向である場合の第１左レーダ検出領域２４０（２４０Ｃ）が示され、図１７中には、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して角度２５°をなす斜め下方向である場合の第１左レーダ検出領域２４０（２４０Ｄ）が示されている。

図１４および図１５に示されるように、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向、または、水平方向に対して比較的小さい角度をなす斜め下方向である場合、第１左レーダ６１Ｌによって、第１左レーダ６１Ｌが設けられた高さよりも低い位置にある物体の検出が可能となる。上下方向における第１左レーダ検出領域２４０Ａ，２４０Ｂの長さは、第１左レーダ６１Ｌから離れるに従って大きくなるが、第１左レーダ６１Ｌから、第１左レーダ検出領域２４０Ａ，２４０Ｂの半径Ｌ１だけ離れた位置においても、地面ＦＬが誤検出されない。

図１６に示されるように、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して中程度の大きさの角度をなす斜め下方向である場合、図１４および図１５に示される場合と比較して、第１左レーダ６１Ｌによって、第１左レーダ６１Ｌにより近くて、低い位置にある物体の検出が可能となる。一方、第１左レーダ６１Ｌから離れた位置で地面ＦＬが誤検出されることを防ぐため、第１左レーダ検出領域２４０Ｃの半径Ｌ２を小さく設定する必要が生じる（Ｌ２＜Ｌ１）。

図１７に示されるように、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して比較的大きい角度をなす斜め下方向である場合、図１６に示される場合と比較して、第１左レーダ６１Ｌによって、第１左レーダ６１Ｌにさらに近くて、低い位置にある物体の検出が可能となる。一方、第１左レーダ６１Ｌから離れた位置で地面ＦＬが誤検出されることを防ぐため、第１左レーダ検出領域２４０Ｄの半径Ｌ３をさらに小さく設定する必要が生じる（Ｌ３＜Ｌ２）。

油圧ショベル１００では、第１左レーダ６１Ｌから検出対象とする物体までの距離、または、地面ＦＬから検出対象とする物体までの高さなどを考慮しつつ、第１左レーダ６１Ｌの取り付け姿勢を調整することができる。

図１８および図１９は、第１左レーダの取り付け姿勢の調整時における第１左レーダ検出領域と、走行装置との位置関係の変化を示す斜視図である。

図１８中に示される第１左レーダ検出領域２４０Ｃは、図１６中に示される第１左レーダ検出領域２４０Ｃに対応し、図１９中に示される第１左レーダ検出領域２４０Ｄは、図１７中に示される第１左レーダ検出領域２４０Ｄに対応している。

旋回フレーム３１が走行装置１５に対して旋回することにより、第１左レーダ６１Ｌの斜め下方向に走行装置１５の履帯１５Ｃｒが位置決めされる。

図１６および図１８に示されるように、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して中程度の大きさの角度をなす斜め下方向である場合には、旋回フレーム３１の旋回時における第１左レーダ検出領域２４０Ｃが、走行装置１５（履帯１５Ｃｒ）から離間している。図１４および図１５に示される、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向、または、水平方向に対して比較的小さい角度をなす斜め下方向である場合にも、旋回フレーム３１の旋回時における第１左レーダ検出領域２４０Ａ，Ｂは、走行装置１５（履帯１５Ｃｒ）から離間する。

一方、図１７および図１９に示されるように、二等分線２４２の延伸方向が、水平方向に対して比較的大きい角度をなす斜め下方向である場合、旋回フレーム３１の旋回時における第１左レーダ検出領域２４０Ｄが、走行装置１５（履帯１５Ｃｒ）と干渉する。このため、第１左レーダ６１Ｌの取り付け姿勢を決定する場合には、走行装置１５（履帯１５Ｃｒ）の誤検出を防ぐことも考慮する。

なお、代表的に第１左レーダ６１Ｌについて説明したが、第１右レーダ６１Ｒにも、第１左レーダ６１Ｌと同様の姿勢調整機構が設けられている。第１右レーダ６１Ｒの取り付け姿勢の調整に伴って、第１右レーダ検出領域２５０も第１左レーダ検出領域２４０と同様に変化する。

図２０は、図３中のＸＸ－ＸＸ線上の矢視方向に見た油圧ショベルを示す断面図である。図９および図２０に示されるように、油圧ショベル１００は、取り付け部材１１０をさらに有する。取り付け部材１１０は、第２レーダ６２をカウンターウェイト５１に取り付ける。

取り付け部材１１０には、図１１中の角度αを二等分にする第２レーダ検出領域２６０の二等分線２６２の延伸方向が変化するように、カウンターウェイト５１に対する第２レーダ６２の取り付け姿勢を変化させる姿勢調整機構が設けられている。取り付け部材１１０に設けられた姿勢調整機構は、図７、図１２および図１３に示される取り付け部材９０に設けられた姿勢調整機構と同様の構造を備える。

取り付け部材１１０は、レーダ取り付け板１１１と、レーダ取り付けアングル１１６，１１７とを有する。レーダ取り付け板１１１は、取り付け部材９０におけるレーダ取り付け板９１に対応し、レーダ取り付けアングル１１６，１１７は、取り付け部材９０におけるレーダ取り付けアングル９６，９７に対応している。

レーダ取り付け板１１１は、平板部１１２と、折れ曲がり部１１３，１１４とを有する。平板部１１２は、レーダ取り付け板９１における平板部９２に対応し、折れ曲がり部１１３，１１４は、レーダ取り付け板９１における折れ曲がり部９３，９４に対応している。平板部１１２には、ボルトを用いて、第２レーダ６２が締結されている。

レーダ取り付けアングル１１６，１１７は、ボルトを用いて、ケース体５６に締結されている。レーダ取り付けアングル１１６，１１７には、長孔１１８が設けられている。長孔１１８は、レーダ取り付けアングル９６，９７に設けられた長孔９８に対応している。折れ曲がり部１１３および折れ曲がり部１１４は、ボルト１２１およびボルト１２２を用いて、レーダ取り付けアングル１１６およびレーダ取り付けアングル１１７にそれぞれ締結されている。

このような姿勢調整機構によって、第１レーダ６１と同様に、第２レーダ６２の取り付け姿勢を調整することができる。

以上に説明した、本実施の形態における油圧ショベル１００の構成および効果についてまとめて説明する。

本開示に従った作業車両としての油圧ショベル１００は、走行装置１５と、旋回フレーム３１と、第１障害物検出センサとしての第１レーダ６１とを備える。旋回フレーム３１は、走行装置１５に搭載される。旋回フレーム３１は、下部フレーム３２を有する。第１レーダ６１は、前後方向に延び、左右に配置される下部フレーム３２の側面４６に配置される。第１レーダ６１は、下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられる。

このような構成によれば、第１レーダ６１が、走行装置１５に搭載される旋回フレーム３１において、下部フレーム３２の側面４６に配置されるため、第１レーダ６１を、油圧ショベル１００の側部であって、地面により近い位置に設けることができる。また、第１レーダ６１が、下部フレーム３２の後端部３２ｒ寄りの位置に設けられるため、第１レーダ６１を、油圧ショベル１００の後部により近づけて設けることができる。これにより、第１レーダ６１によって、油圧ショベル１００の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性を高めることができる。

また、第１レーダ６１は、第１障害物検出右センサとしての第１右レーダ６１Ｒと、第１障害物検出左センサとしての第１左レーダ６１Ｌとを含む。第１右レーダ６１Ｒは、下部フレーム３２の右側面４６Ｒに配置される。第１左レーダ６１Ｌは、下部フレーム３２の左側面４６Ｌに配置される。

このような構成によれば、第１右レーダ６１Ｒおよび第１左レーダ６１Ｌによって、油圧ショベル１００の左右両側の側面後方であって、地面近くの位置にある物体の検出性を高めることができる。

また、前後方向における第１レーダ６１および下部フレーム３２の後端部３２ｒの間の距離は、前後方向における旋回フレーム３１の旋回中心軸２１０および第１レーダ６１の間の距離よりも小さい。

このような構成によれば、第１レーダ６１を、油圧ショベル１００の後部にさらに近づけて設けることができる。これにより、第１レーダ６１によって、油圧ショベル１００の側面後方の位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、下部フレーム３２には、凹部４５が設けられる。凹部４５は、左右に配置される下部フレーム３２の側面４６において凹形状をなす。第１レーダ６１は、凹部４５に収容される。

このような構成によれば、外部から第１レーダ６１に向けて過大な外力が加わる場合があっても、下部フレーム３２によって第１レーダ６１を適切に保護することができる。

また、第１レーダ６１から、鉛直面内において角度αをなす領域に電波が照射される。第１レーダ６１は、角度αを二等分にするその領域の二等分線が、第１レーダ６１から水平方向または斜め下方向に延びるように設けられる。

このような構成によれば、第１レーダ６１によって、地面近くの位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、油圧ショベル１００は、取り付け部材９０をさらに備える。取り付け部材９０は、第１レーダ６１を下部フレーム３２に取り付ける。第１レーダ６１から、鉛直面内において角度αをなす領域に電波が照射される。取り付け部材９０には、姿勢調整機構が設けられる。姿勢調整機構は、角度αを二等分にするその領域の二等分線の延伸方向が変化するように、下部フレーム３２に対する第１レーダ６１の取り付け姿勢を変化させる。

このような構成によれば、油圧ショベル１００による作業内容、油圧ショベル１００の周囲の環境、または、第１レーダ６１による検出の対象などに合わせて、第１レーダ６１から照射される電波の向きを上下方向に調整することができる。

また、旋回フレーム３１の旋回時における第１レーダ６１からの電波の照射範囲が、走行装置１５から離間している。

このような構成によれば、旋回フレーム３１の旋回時に、第１レーダ６１によって、走行装置１５が油圧ショベル１００の周囲の障害物等として誤検出されることを防止できる。

また、油圧ショベル１００は、カウンターウェイト５１と、第２障害物検出センサとしての第２レーダ６２とをさらに備える。カウンターウェイト５１は、旋回フレーム３１の後端部に設けられる。第２レーダ６２は、カウンターウェイト５１の後面５２に配置される。

このような構成によれば、第１レーダ６１および第２レーダ６２によって、油圧ショベル１００の側面後方の位置にある物体の検出性をさらに高めることができる。

また、油圧ショベル１００は、キャブ１４と、第３障害物検出センサとしての第３レーダ６３とをさらに備える。キャブ１４は、下部フレーム３２上に設けられる。キャブ１４は、前後方向に延びる下部フレーム３２の中心線２３０に対して、左右のいずれか一方としての左にシフトした位置に設けられる。第３レーダ６３は、左右のいずれか他方としての右に配置される下部フレーム３２の右側面４６Ｒに配置される。第３レーダ６３は、下部フレーム３２の前端部３２ｆ寄りの位置に設けられる。

このような構成によれば、前後方向に延びる下部フレーム３２の中心線２３０に対して左方においては、オペレータが搭乗するキャブ１４が設けられるため、作業者による油圧ショベル１００の側面前方の視認性を良好に得ることができる。一方、前後方向に延びる下部フレーム３２の中心線２３０に対して右方においては、下部フレーム３２の前端部３２ｆ寄りの位置に第３レーダ６３が設けられるため、第３レーダ６３によって、油圧ショベル１００の側面前方の検出性を確保することができる。

なお、本開示における障害物検出センサは、作業車両の周囲の人、または、構造物などの物体を検出可能なセンサであれば、特に限定されず、たとえば、ライダー（LiDAR：light detection and ranging）、超音波センサまたは赤外線センサであってもよい。また、本開示における作業車両は、油圧ショベルに限られず、たとえば、クレーンなどに適用可能である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１１ 車両本体、１２ 作業機、１３ 旋回体、１４ キャブ、１４Ｓ 運転席、１５ 走行装置、１５Ｂ 走行フレーム、１５Ｃｒ 履帯、１５Ｍ 走行モータ、１６ ブーム、１７ アーム、１８ バケット、１９ エンジンフード、２０Ａ，２０Ｂ ブームシリンダ、２１ アームシリンダ、２２ バケットシリンダ、２３ ブームピン、２４ アームピン、２５ バケットピン、３０ 旋回装置、３１ 旋回フレーム、３２ 下部フレーム、３２ｆ 前端部、３２ｒ 後端部、３３ 底板、３４ 左立ち上がり部、３４ｐ 外板部、３４ｑ 内板部、３５ 右立ち上がり部、３６，３７ 縦板、３８，３９ ピン挿入孔、４１，４２ 突出部、４３，５４ 開口部、４５，５５ 凹部、４６ 側面、４６Ｌ 左側面、４６Ｒ 右側面、５１ カウンターウェイト、５２ 後面、５３ 窪み部、９３，９４，１１３，１１４ 折れ曲がり部、５６ ケース体、６１ 第１レーダ、６１Ｌ 第１左レーダ、６１Ｒ 第１右レーダ、６２ 第２レーダ、６３ 第３レーダ、７１ 第１カメラ、７２ 第２カメラ、７３ 第３カメラ、７４ 第４カメラ、８１，８２ 蓋部、８８，８９ ボルト挿入孔、９０，１１０ 取り付け部材、９１，１１１ レーダ取り付け板、９２，１１２ 平板部、９６，９７，１１６，１１７ レーダ取り付けアングル、９８，１１８ 長孔、９９ 丸孔、１００ 油圧ショベル、１０１，１０２，１２１，１２２ ボルト、２１０ 旋回中心軸、２２０ 回動中心軸、２３０ 中心線、２４０，２４０Ａ，２４０Ｂ，２４０Ｃ，２４０Ｄ 第１左レーダ検出領域、２４１，２４２，２５１，２５２，２６１，２６２，２７１，２７２ 二等分線、２５０ 第１右レーダ検出領域、２６０ 第２レーダ検出領域、２７０ 第３レーダ検出領域、３１０ 撮影領域、３２０ 停止制御領域、３３０ 検出領域。

Claims (9)

1. 走行装置と、
   前記走行装置に搭載され、下部フレームを有する旋回フレームと、
   前後方向に延び、左右に配置される前記下部フレームの側面に配置され、前記下部フレームの後端部寄りの位置に設けられる第１障害物検出センサとを備える、作業車両。
2. 前記第１障害物検出センサは、
   前記下部フレームの右側面に配置される第１障害物検出右センサと、
   前記下部フレームの左側面に配置される第１障害物検出左センサとを含む、請求項１に記載の作業車両。
3. 前後方向における前記第１障害物検出センサおよび前記下部フレームの後端部の間の距離は、前後方向における前記旋回フレームの旋回中心軸および前記第１障害物検出センサの間の距離よりも小さい、請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記下部フレームには、左右に配置される前記下部フレームの側面において凹形状をなす凹部が設けられ、
   前記第１障害物検出センサは、前記凹部に収容される、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。
5. 前記第１障害物検出センサは、レーダであって、
   前記レーダから、鉛直面内において角度αをなす領域に電波が照射され、
   前記レーダは、角度αを二等分にする前記領域の二等分線が、前記レーダから水平方向または斜め下方向に延びるように設けられる、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 前記レーダを前記下部フレームに取り付ける取り付け部材をさらに備え、
   前記レーダから、鉛直面内において角度αをなす領域に電波が照射され、
   前記取り付け部材には、角度αを二等分にする前記領域の二等分線の延伸方向が変化するように、前記下部フレームに対する前記レーダの取り付け姿勢を変化させる姿勢調整機構が設けられる、請求項５に記載の作業車両。
7. 前記旋回フレームの旋回時における前記レーダからの電波の照射範囲が、前記走行装置から離間している、請求項５または６に記載の作業車両。
8. 前記旋回フレームの後端部に設けられるカウンターウェイトと、
   前記カウンターウェイトの後面に配置される第２障害物検出センサとをさらに備える、請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両。
9. 前記下部フレーム上に設けられ、前後方向に延びる前記下部フレームの中心線に対して、左右のいずれか一方にシフトした位置に設けられるキャブと、
   左右のいずれか他方に配置される前記下部フレームの側面に配置され、前記下部フレームの前端部寄りの位置に設けられる第３障害物検出センサとをさらに備える、請求項１から８のいずれか１項に記載の作業車両。

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