CN113473839B - 农业机械 - Google Patents

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Abstract

能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物。农业机械具备：具有前轮(7F)和后轮(7R)的车身(3)、能够检测障碍物的障碍物检测装置(45)、以及能够变更障碍物检测装置(45)的位置的位置变更机构(80)。位置变更机构(80)将障碍物检测装置(45)的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置(Q1)和从检测位置(Q1)向车身侧退避的退避位置(Q2)。位置变更机构(80)将障碍物检测装置(45)的位置变更为能够检测障碍物的多个检测位置(Q1)。

Description

农业机械
技术领域
本发明涉及例如拖拉机、联合收割机、插秧机等农业机械。
背景技术
以往，已知有专利文献1中公开的拖拉机。
专利文献1中公开的拖拉机具备：自动驾驶车身的自动驾驶用的电子控制系统；检测有无障碍物的障碍物检测模块；对障碍物检测模块检测障碍物的车身的行驶进行抑制的行驶抑制控制部；以及对存在于探测对象区域的障碍物进行检测的多个障碍物探测器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报“2018-174890号公报”
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所公开的拖拉机中，能够通过多个障碍物探测器检测存在于车身的周围的障碍物。近年来，在拖拉机中，进一步要求障碍物探测器对存在于车身的周围的障碍物高精度地进行检测。
因此，本发明的目的在于提供一种能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物的农业机械。
用于解决课题的方案
本发明的农业机械具备：车身，所述车身具有前轮和后轮；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置能够检测障碍物；以及位置变更机构，所述位置变更机构能够变更所述障碍物检测装置的位置。
所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置和从所述检测位置向所述车身侧退避的退避位置。
所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为能够检测所述障碍物的多个检测位置。
所述位置变更机构具有固定于所述车身的第一支承臂和相对于所述第一支承臂转动自如地被支承的第二支承臂。
所述位置变更机构具有固定于所述车身的第一支承臂和能够在所述第一支承臂的长度方向上移动的第三支承臂。
所述第一支承臂从所述车身向该车身的宽度方向外侧延伸设置。
农业机械具备控制所述车身的自动行驶的控制装置，所述控制装置基于所述障碍物检测装置中的障碍物的检测结果来控制所述自动行驶。
发明效果
根据上述结构，能够更高精度地检测存在于车身的周围的障碍物。
附图说明
图1是拖拉机的整体俯视图。
图2是拖拉机的整体侧视图。
图3A是拖拉机的前部的放大侧视图。
图3B是拖拉机的前部的放大俯视图。
图4是拖拉机的主视图。
图5是障碍物检测装置的放大图。
图6是拖拉机的框图。
图7是障碍物检测装置的变形例。
图8是障碍物检测装置处于检测位置的情况下的拖拉机的主视图。
图9是障碍物检测装置处于退避位置的情况下的拖拉机的主视图。
图10是障碍物检测装置处于检测位置的情况下的拖拉机的俯视图。
图11是障碍物检测装置处于退避位置的情况下的拖拉机的俯视图。
图12A是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的立体图。
图12B是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的放大立体图。
图12C是设置在拖拉机的右侧的位置变更机构的详细图。
图13是表示位置变更机构的第一变形例的图。
图14A是表示位置变更机构的第二变形例的图。
图14B是表示位置变更机构的第三变形例的图。
图15是利用配重对支承臂进行支承的图。
图16是将安装障碍物检测装置的托架挂到支承臂上的图。
图17A是表示将检测位置存储于控制装置等的例子的图。
图17B是表示利用显示装置显示检测位置的例子的图。
具体实施方式
以下，基于附图来说明本发明的实施方式。
图1表示作为农业机械之一的拖拉机。在本实施方式中，以拖拉机为例对农业机械进行说明，但农业机械除了拖拉机之外，也可以是联合收割机、插秧机等。需要说明的是，为便于说明，将图1的箭头E1的方向称为前方，将箭头E2的方向称为后方，将箭头E3的方向称为宽度方向。在宽度方向E3上，有时将箭头E4侧称为宽度方向内侧，将箭头E5称为宽度方向外侧。
如图1、图2所示，拖拉机1具备：具有行驶装置7的车身3、动力机4以及变速装置5。行驶装置7是具有前轮7F和后轮7R的装置。前轮7F可以是轮式也可以是履带式。另外，后轮7R同样可以是轮式也可以是履带式。动力机4是发动机(柴油发动机、汽油发动机)、电动马达等。变速装置5能够通过变速对行驶装置7的推进力进行切换，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。在车身3设置有驾驶座位10。驾驶座位10被保护装置9保护。保护装置9是通过包围驾驶座位10的前方、后方、上方以及侧方而保护该驾驶座位10的驾驶室、通过至少覆盖驾驶座位10的上方而保护该驾驶座位10的安全框架等。在保护装置9的下方安装有挡泥板13，挡泥板13覆盖后轮7R的上部。
在车身3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连结部。在连结部能够装卸作业装置。通过将作业装置与连结部连结，从而能够利用车身3牵引作业装置。作业装置是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
如图1所示，车身3具有多个车架20。多个车架20包括设置在左侧的车架20L和设置在右侧的车架20R。车架20L以及车架20R分别从变速装置5侧向前方延伸设置，对动力机4的下部进行支承。车架20L和车架20R在宽度方向上分离。车架20L的前端部和车架20R的前端部通过前连结板20F连结。车架20L的中途部和车架20R的中途部通过中途连结板20M连结。车架20L和车架20R支承前车轴箱29。在前车轴箱29内收容有将前轮7F支承为旋转自如的前车轴15(参照图6)。需要说明的是，车架20也可以是对前车轴箱29以外的结构体进行支承的框架。
在多个车架20的上部设置有发动机罩25。发动机罩25沿着车架20在前后方向上延伸设置。发动机罩25配置在保护装置9的宽度方向的中央部。如图1、图2所示，发动机罩25具有设置在左侧的左侧壁25L、设置在右侧的右侧壁25R、以及将左侧壁25L和右侧壁25R的上部连结的上壁部25U。由左侧壁25L、右侧壁25R以及上壁部25U形成发动机室，在发动机室收容有动力机4、冷却风扇、散热器、蓄电池等。在左侧壁25L的左侧方和右侧壁25R的右侧方分别配置有前轮7F。
在发动机罩25的前侧、即车架20L、20R的前侧设置有配重26。配重26安装于通过螺栓等紧固件安装于前连结板20F的配重托架27。
如图6所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11具有方向盘(转向盘)11a、伴随着方向盘11a的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)11b、以及对方向盘11a的转向进行辅助的辅助机构(动力转向装置机构)11c。辅助机构11c包括液压泵21、被供给从液压泵21排出的工作油的控制阀22、以及通过控制阀22而工作的转向缸23。控制阀22是基于控制信号而工作的电磁阀。控制阀22例如是能够通过滑阀等的移动进行切换的3位置切换阀。另外，控制阀22也能够通过转向轴11b的转向来切换。转向缸23与改变前轮7F的朝向的臂(转向节臂)24连接。
因此，若操作方向盘11a，则根据该方向盘11a来切换控制阀22的切换位置以及开度，根据该控制阀22的切换位置以及开度使转向缸23向左或右伸缩，由此，能够变更前轮7F的转向方向。需要说明的是，上述转向装置11是一例，并不限定于上述结构。
拖拉机1具备位置检测装置30。位置检测装置30安装于保护装置9的顶板。需要说明的是，虽然位置检测装置30安装于保护装置9的顶板，但车身3上的安装场所不受限定，也可以是其他场所。另外，位置检测装置30也可以安装于作业装置。
位置检测装置30是通过卫星定位系统检测自身的位置(包含纬度、经度在内的定位信息)的装置。即，位置检测装置30接收从定位卫星发送的信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)，基于接收到的信号来检测位置(纬度、经度)。位置检测装置30也可以将基于来自能够接收来自定位卫星的信号的基站(基准站)的修正等的信号进行了修正的位置检测为自身的位置(纬度、经度)。另外，位置检测装置30也可以具有陀螺仪传感器、加速度传感器等惯性测量装置，将由惯性测量装置修正后的位置检测为自身的位置。根据以上的位置检测装置30，能够通过位置检测装置30检测拖拉机1(车身3)的位置(行驶位置)。
拖拉机1具备控制装置40。控制装置40由CPU、电路、电子电路等构成，进行拖拉机1的各种控制。在控制装置40连接有检测拖拉机1的驱动状态等的状态检测装置41。状态检测装置41例如是检测行驶系统的状态的装置等，例如检测曲轴传感器、凸轮传感器、发动机旋转传感器、油门传感器、车速传感器、转向角传感器、位置检测装置30等的状态。需要说明的是，状态检测装置41除了行驶系统的状态以外，也可以是升降杆检测传感器、PTO旋转检测传感器等。
控制装置40进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制。控制装置40例如基于状态检测装置41检测到的检测状态，对发动机转速、车速、转向装置11的转向角等进行控制。另外，状态检测装置41基于状态检测装置41检测到的检测状态，进行使连结部升降的升降装置的升降、PTO转速等的控制。
控制装置40能够进行拖拉机1(车身3)的自动行驶的控制(自动行驶控制)。控制装置40能够切换为自动行驶模式和手动行驶模式。在是自动行驶模式的情况下，控制装置40以至少使车身3的行驶位置(由位置检测装置30检测到的位置)与预先设定的行驶路线(行驶路径)一致的方式、即车身3与行驶路线一致的方式设定控制阀22的切换位置以及开度。换言之，在是自动行驶模式的情况下，控制装置40以使拖拉机1的行驶位置与行驶路线一致的方式设定转向缸35的移动方向以及移动量(前轮7F的转向方向以及转向角)。
详细而言，在是自动行驶模式的情况下，控制装置40对车身3的行驶位置与由行驶路线表示的位置(行驶预定位置)进行比较，在行驶位置与行驶预定位置一致的情况下，不变更转向装置11中的方向盘11a的转向角以及转向方向(前轮7F的转向角以及转向方向)而保持(不变更控制阀22的开度以及切换位置而维持)。控制装置40在行驶位置与行驶预定位置不一致的情况下，以该行驶位置与行驶预定位置之间的偏差(偏移量)为零的方式，变更转向装置11中的方向盘11a的转向角以及/或者转向方向(变更控制阀22的开度以及/或者切换位置)。
需要说明的是，在上述实施方式中，控制装置40在自动行驶控制中，基于行驶位置与行驶预定位置之间的偏差来变更转向装置11的转向角，但在行驶路线的方位与拖拉机1(车身3)的行进方向(行驶方向)的方位(车身方位)不同的情况下，控制装置40也可以以车身方位与行驶路线的方位一致的方式设定转向角。另外，控制装置40也可以在自动行驶控制中，基于根据偏差(位置偏差)求出的转向角和根据方位偏差求出的转向角，设定自动行驶控制中的最终的转向角。上述实施方式中的自动行驶控制中的转向角的设定是一例，并不限定于此。
另外，控制装置40也可以在自动行驶控制中，以拖拉机1(车身3)的实际的车速与对应于预先设定的行驶路线的车速一致的方式，对行驶装置7、即前轮7F以及/或者后轮7R的转速进行控制。
另外，控制装置40基于后述的障碍物检测装置45中的障碍物的检测结果来控制自动行驶。例如，在障碍物检测装置45未检测到障碍物的情况下继续进行自动行驶，在障碍物检测装置45检测到障碍物的情况下使自动行驶停止。更具体地说，在障碍物检测装置45检测到障碍物的情况下，控制装置40在障碍物与拖拉机1之间的距离为预先确定的距离以下的情况下，通过使拖拉机1停止而停止自动行驶。
如图1所示，拖拉机1具备多个障碍物检测装置45。多个障碍物检测装置45分别能够检测存在于该拖拉机1的周围的物体、即障碍物。多个障碍物检测装置45中的至少一个设置在保护装置9的前方且发动机罩25的宽度方向的外方。即，在着眼于拖拉机1的保护装置9的前方的区域(前方区域)A1的情况下，至少一个障碍物检测装置45配置在比发动机罩25的左侧壁25L靠宽度方向的外侧的区域(外侧区域)A2、或者比发动机罩25的右侧壁25R靠宽度方向的外侧的区域(外侧区域)A2。
具体而言，在前轮7F中，在将与发动机罩25的侧壁(左侧壁25L、右侧壁25R)相向的一侧设为内侧部7F1、将与内侧部7F1相反的一侧设为外侧部7F2的情况下，障碍物检测装置45设置在比外侧部7F2靠宽度方向外侧的位置。换言之，障碍物检测装置45设置在前轮7F的外侧方。障碍物检测装置45设置在前轮7F的前方。
如图5所示，障碍物检测装置45是激光扫描仪45A、声呐45B等。激光扫描仪45A通过照射激光来检测物体(障碍物)。激光扫描仪45A包括激光照射接收部45A1和框体45A2。激光照射接收部45A1照射激光，并且接收所照射的激光碰到障碍物而反射的反射光。框体45A2是收容激光照射接收部45A1的壳体。激光扫描仪45A基于从激光的照射至接收激光为止的时间来检测到障碍物的距离。
声呐45B通过照射声波来检测物体(障碍物)。声呐45B包括声波照射接收部45B1和框体45B2。声波照射接收部45B1照射声波，并且接收该照射的声波碰到障碍物而反射的反射音。框体45B2是收容声波照射接收部45B1的壳体。声呐45B基于从声波的照射至反射音的接收为止的时间来检测到障碍物的距离。
如图1、图4所示，激光扫描仪45A配置在前轮7F的前方且比该前轮7F的外侧部7F2靠宽度方向外侧的位置。更详细地说，在激光扫描仪45A中，激光照射接收部45A1配置在前轮7F的前方且比外侧部7F2靠宽度方向外侧的位置。
激光扫描仪45A的激光照射接收部45A1设置在比前轮7F的上端部7F3低的位置。即，激光照射接收部45A1位于发动机罩25的上壁部25U的下方且前车轴15的上方。
另外，声呐45B设置在前轮7F的前方且前轮7F的内侧部7F1与发动机罩25的侧壁(左侧壁25L、右侧壁25R)之间。更详细地说，在声呐45B中，声波照射接收部45B1设置在前轮7F的前方且内侧部7F1与发动机罩25的侧壁之间。换言之，如图3B所示，在将前轮7F的内侧部7F1与发动机罩25的侧壁(左侧壁25L、右侧壁25R)之间朝向前轮7F的前方投影的情况下，在投影的范围(投影范围G1)设置有声呐45B。
如图1、图3B以及图4所示，障碍物检测装置45通过支承机构50支承于车身3。支承机构50是将障碍物检测装置45相对于车身3以不能变更位置的方式固定的固定机构。支承机构50具备：安装于车架20L的前部且向前方突出的左支承体51；以及从左支承体51向宽度方向外方且左侧延伸的左支承臂52。
左支承体51包括：安装于车架20L的安装板51a；随着从安装板51a向前方去而向宽度方向外方转移的延伸设置板51b；以及从延伸设置板51b向前方延伸且安装有左支承臂52的安装板51c。安装板51c位于配重26的左侧的侧方(左侧方)。
左支承臂52是形成为方筒状的金属制的部件。左支承臂52的一端安装于安装板51c，左支承臂52的另一端是自由端。左支承臂52的自由端侧位于左侧的车轮7F的外侧部7F2侧，经由托架55安装有激光扫描仪45A。在左支承臂52的自由端侧安装有托架55，在该托架55安装有激光扫描仪45A的框体45A2。在此，在将从激光照射接收部45A1照射的激光的照射线设为“L1”的情况下，托架55以使照射线L1成为水平方向的方式支承框体45A2。换言之，托架55以框体45A2的上表面与左支承臂52的上部平行的方式支承框体45A2。
另外，在左支承臂52的中途部安装有托架56，在该托架56安装有声呐45B的框体45B2。
根据以上内容，通过左支承臂52，在保护装置9的前方且发动机罩25的宽度方向的左侧的外方支承作为障碍物检测装置45之一的激光扫描仪45A，并且，在配重26的左侧方支承该激光扫描仪45A。
另外，通过左支承臂52，不仅支承激光扫描仪45A，还在配重26的左侧方支承声呐45B。即，如图3B所示，左支承臂52配置在配重26的左侧方，且设置在配重26的前端部26F的后方。另外，障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)与左支承臂52同样地，配置在配重26的左侧方，且设置在配重26的前端部26F的后方。更详细地说，在配重26的左侧方，在配重26的前端部26F与后端部之间的区域A10设置有左支承臂52以及障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)。
另外，支承机构50具备：安装于车架20R的前部且向前方突出的右支承体53；以及从右支承体53向宽度方向外方且右侧延伸的右支承臂54。右支承体53以及右支承臂54在左支承体51以及左支承臂52的相反侧支承障碍物检测装置45。右支承体53以及右支承臂54的结构与左支承体51以及左支承臂52相同。
右支承体53包括：安装于车架20R的安装板53a；随着从安装板53a向前方去而向宽度方向外方转移的延伸设置板53b；以及从延伸设置板53b向前方延伸且安装有右支承臂54的安装板53c。安装板53c位于配重26的右侧的侧方(右侧方)。
右支承臂54是形成为方筒状的金属制的部件。右支承臂54的一端安装于安装板53c，右支承臂54的另一端是自由端。右支承臂54的自由端侧位于右的车轮7F的外侧部7F2侧，经由托架57安装有激光扫描仪45A。在右支承臂54的自由端侧安装有托架57，在该托架57安装有激光扫描仪45A的框体45A2。托架57以激光照射接收部45A1中的照射线L1成为水平方向的方式支承框体45A2。换言之，托架57以框体45A2的上表面与右支承臂54的上部平行的方式支承框体45A2。
另外，在右支承臂54的中途部安装有托架58，在该托架58安装有声呐45B的框体45B2。
根据以上内容，通过右支承臂54，在保护装置9的前方且发动机罩25的宽度方向的右侧的外方支承作为障碍物检测装置45之一的激光扫描仪45A，并且，在配重26的右侧方支承该激光扫描仪45A。另外，通过右支承臂54，不仅支承激光扫描仪45A，还在配重26的右侧方支承声呐45B。即，如图3B所示，右支承臂54配置在配重26的右侧方，且设置在配重26的前端部26F的后方。另外，障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)与右支承臂54同样地，配置在配重26的右侧方，且设置在配重26的前端部26F的后方。更详细地说，在配重26的右侧方，在配重26的前端部26F与后端部之间的区域A11设置有右支承臂54以及障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)。
在上述实施方式中，左支承体51以及右支承体53是安装于车架20并对支承臂(左支承臂52、右支承臂54)进行支承的结构，但也可以是安装于配重26的结构。如图15所示，配重26具有多个单独的板26a和将多个单独的板26a连结的连结件250。连结件250包括：能够插入到形成于多个单独的板26a的孔中的螺栓等棒材251；以及进行棒材251的防脱的螺母等防脱部件252。左支承体51以及右支承体53具有供棒材251插入的插入孔，通过与多个单独的板26a一起紧固，从而固定(支承)于配重26。
另外，如图16所示，托架55～58也可以是钩型(卡定型)。具体而言，托架55～58具有卡定于支承臂(左支承臂52、右支承臂54)的外表面的卡定部260，在卡定部260形成有供螺栓等紧固件261插入的插入孔。另外，在支承臂(左支承臂52、右支承臂54)形成有供紧固件261插入并紧固的紧固孔。因此，通过将托架55～58的卡定部260卡定于支承臂而将紧固件261紧固于支承臂，能够简单地安装障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)。
如上所述，农业机械具备：具有前轮7F和后轮7R的车身3；设置在车身3的前侧的发动机罩25；设置于车身3并保护驾驶座位10的保护装置9；以及能够检测障碍物的障碍物检测装置45，该障碍物检测装置45设置在保护装置9的前方且发动机罩25的宽度方向的外方。由此，例如，在拖拉机1等农业机械中，能够通过障碍物检测装置45简单且高精度地检测位于保护装置9的前方的发动机罩25的周边的障碍物。例如，在农业机械中，即便在设置有从发动机罩25向宽度方向外侧突出的结构体的情况下，也能够通过障碍物检测装置45检测结构体的周围的状态。
障碍物检测装置45设置在前轮7F的侧方、即宽度方向外方或宽度方向内方。由此，如图1所示，在农业机械中，能够高精度地检测存在于前轮7F的侧方区域A20以及前轮7F的前方区域A21的障碍物。尤其是，作为障碍物检测装置45，在将激光扫描仪45A设置于前轮7F的侧方的情况下，能够通过障碍物检测装置45检测从车身3的前部到后部的大范围的障碍物。
障碍物检测装置45设置在前轮7F的前方。由此，能够通过障碍物检测装置45高精度地检测存在于前轮7F的周围的障碍物。例如，在前轮7F的大小较大的情况下，与在比前轮7F靠后方的位置安装于保护装置9的障碍物检测装置相比，能够进一步进行前轮7F周围的障碍物的检测。
障碍物检测装置45设置在前轮7F的前方且发动机罩25与前轮7F之间、即设置在前轮7F的前方的发动机罩25与前轮7F的宽度方向的范围内(投影范围G1)。由此，能够通过障碍物检测装置45更准确地检测存在于发动机罩25与前轮7F之间的障碍物。
农业机械具备：支承发动机罩25的车架20L、20R；以及从车架20L、20R向宽度方向外侧延伸且支承障碍物检测装置45的支承臂(左支承臂52、右支承臂54)。由此，能够通过支承臂(左支承臂52、右支承臂54)牢固地支承障碍物检测装置45。
农业机械具备设置在发动机罩25的前侧的配重26，障碍物检测装置45设置在配重26的宽度方向的侧方。由此，能够通过障碍物检测装置45准确地检测存在于配重26的周边的障碍物。
在上述实施方式中，将障碍物检测装置45设置在保护装置9的前方，但也可以在保护装置9的前方以外的部位设置障碍物检测装置45。图7表示障碍物检测装置45的配置的变形例。如图7所示，可以在保护装置9的后部设置激光扫描仪45A，也可以在保护装置9的左部以及右部设置声呐45B。另外，如图7所示，也可以在前轮7F的前方在激光扫描仪45A的两侧设置声呐45B。另外，也可以在前轮7F的前方在与该前轮7F的胎面部7F4相向的相向范围A22设置激光扫描仪45A或声呐54B。
在上述实施方式中，通过支承机构50将障碍物检测装置45固定于车身3，但除此之外，如图8～图11所示，拖拉机1等的农业机械也可以具备能够变更障碍物检测装置45的位置的位置变更机构80。图8～图11表示设置有能够变更在保护装置9的前方且发动机罩25的宽度方向的外方设置的障碍物检测装置45的位置的位置变更机构80的情况。
位置变更机构80将障碍物检测装置45的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置Q1和从检测位置Q1向车身3侧退避的退避位置Q2。位置变更机构80在拖拉机1的前部设置在左侧和右侧。以下，为便于说明，以设置在拖拉机1的前部的右侧的位置变更机构80为例进行说明。需要说明的是，设置在拖拉机1的前部的左侧的位置变更机构80与设置在右侧的位置变更机构80的结构相同。
位置变更机构80具有第一支承臂101和第二支承臂102。第一支承臂101是固定于车身3的支承臂，第二支承臂102是相对于第一支承臂101转动自如地被支承的支承臂。即，位置变更机构80具备支承障碍物检测装置45的支承臂，支承臂能够变更位置。
如图12A～图12C所示，第一支承臂101具有前板部101F和从前板部101F向后方配置的后板部101R，前板部101F以及后板部101R的左端部固定于安装板53c。在前板部101F以及后板部101R形成有在厚度方向上贯通的贯通孔，转动轴105被插入到该贯通孔中。另外，在前板部101F以及后板部101R形成有与供转动轴105插入的贯通孔不同的另外的贯通孔，锁定销103能够插入另外的贯通孔。锁定销103是能够相对于贯通孔插拔的销。
第二支承臂102具有安装部110和转动部111。安装部110是形成为筒状的金属制的部件，是安装有障碍物检测装置45的部件。在安装部110的顶端部(自由端侧)设置有托架57，安装有激光扫描仪45A的框体45A2。在安装部110的中途部安装有托架58，在该托架58安装有声呐45B的框体45B2。
转动部111与安装部110连结，是相对于前板部101F和后板部101R绕转动轴105转动的部分。转动部111包括前板部111F和后板部111R。在前板部111F以及后板部111R的右端部固定有安装部110。另外，在前板部111F以及后板部111R形成有在厚度方向上贯通的贯通孔，转动轴105被插入到该贯通孔中。另外，在前板部111F以及后板部111R形成有与供转动轴105插入的贯通孔不同的另外的贯通孔115，锁定销103能够插入另外的贯通孔115。
在前板部111F以及后板部111R中，另外的贯通孔115设置在至少两处，当将锁定销103插入一个贯通孔115a时，转动部111(安装部110)被保持为检测姿势，当将锁定销103插入另一个贯通孔115b时，转动部111(安装部110)被保持为退避姿势。即，第二支承臂102在处于检测姿势的情况下，被第一支承臂101保持在水平方向上，使障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)位于检测位置Q1。另一方面，第二支承臂102在处于退避姿势的情况下，被第一支承臂101保持在垂直方向上，使障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)位于退避位置Q2。在退避位置Q2处，障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)位于比前轮7F的外侧部7F2靠宽度方向的内侧的位置。即，在退避位置Q2处，照射线L1成为纵向(垂直方向)，不是检测障碍物的姿势。即，位置变更机构80使障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)退避到不使用障碍物检测装置45(激光扫描仪45A以及声呐45B)的退避位置Q2。
需要说明的是，如图12B以及图12C所示，位置变更机构80具有检测第二支承臂102的检测姿势的第一姿势检测装置130和检测第二支承臂102的退避姿势的第二姿势检测装置131。第一姿势检测装置130在跨设于前板部101F和后板部101R的检测板132与第一姿势检测装置130接触的情况下，检测第二支承臂102为检测姿势。第二姿势检测装置131在设置于安装部110的基端部(安装板53C侧)的检测板133与第二姿势检测装置131接触的情况下，检测第二支承臂102为退避姿势。第一姿势检测装置130以及第二姿势检测装置131的检测信息被输入到控制装置40。控制装置40例如进行如下控制：将第一姿势检测装置130以及第二姿势检测装置131的检测信息显示于在驾驶座位10的附近设置的显示装置70(参照图6)，或者在开始自动行驶的情况下，在处于检测姿势的情况下进行自动行驶的许可，在处于退避姿势的情况下不进行自动行驶的许可。
位置变更机构80将障碍物检测装置45的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置Q1和从检测位置Q1向车身3侧退避的退避位置Q2。由此，例如，能够将障碍物检测装置45配置于能够在死角尽可能少的大范围内进行检测的规定位置即检测位置Q1，另一方面，能够配置于不碍事的退避位置Q2。即，通过使障碍物检测装置45能够在检测位置Q1和退避位置Q2之间进行位置变更，能够配置在检测精度尽可能好的位置。
需要说明的是，在进行自动行驶的情况下，通过位置变更机构80使障碍物检测装置45处于检测位置Q1，从而能够一边通过该障碍物检测装置45检测障碍物的存在一边进行自动行驶。另外，在不进行自动行驶的情况下，通过位置变更机构80使障碍物检测装置45处于退避位置Q2，从而能够不进行基于障碍物检测装置45的检测而进行手动行驶。
位置变更机构80具有固定于车身3的第一支承臂101和相对于第一支承臂101转动自如地被支承的第二支承臂102。由此，仅通过使第二支承臂102相对于第一支承臂101转动，就能够简单地将障碍物检测装置45的位置变更为检测位置Q1和退避位置Q2。
另外，在上述实施方式中，位置变更机构80将障碍物检测装置45的位置变更为检测位置Q1和退避位置Q2，但也可以将障碍物检测装置45的位置变更为多个检测位置Q1。
图13表示将障碍物检测装置45的位置变更为多个检测位置Q1的位置变更机构180。在图13中，与上述实施方式同样地，表示设置在拖拉机1的右侧的位置变更机构180，但当然也可以将位置变更机构180设置在拖拉机1的左侧。
位置变更机构180具有固定于车身的第一支承臂201和能够在第一支承臂201的长度方向上移动的第三支承臂203。第一支承臂201是形成为筒状的金属制的部件，一端固定于安装板53c。
第三支承臂203是形成为筒状的金属制的部件，与第二支承臂102同样地，安装有托架57以及托架58，分别安装有激光扫描仪45A以及声呐45B。第三支承臂203的一端侧(与自由端相反的一侧)被插入到第一支承臂201，能够变更相对于第一支承臂201的位置。详细而言，在将第三支承臂203插入到第一支承臂201的状态下，第三支承臂203以激光扫描仪45A以及声呐45B的照射线L1成为大致水平方向的方式保持激光扫描仪45A以及声呐45B。
在第一支承臂201以及第二支承臂102分别在长度方向(宽度方向)上以规定的间隔形成有多个贯通孔202，锁定销213能够插入贯通孔202。
通过将锁定销213插入到形成于第一支承臂201以及第二支承臂102的多个贯通孔202中的任意的贯通孔202中，能够固定(保持)锁定销213相对于第一支承臂201的位置，通过变更插入锁定销213的贯通孔202，能够变更激光扫描仪45A以及声呐45B的宽度方向的位置、即检测位置Q1的位置。
在上述实施方式中，位置变更机构180是利用锁定销213变更第三支承臂203相对于第一支承臂201的位置的结构，但也可以是其他结构。图14A表示基于缸220的位置变更的例子，图14B表示基于进给丝杠机构230的位置变更的例子。
如图14A所示，缸220能够通过空气、液压等介质而伸缩，杆220a经由托架221安装于第三支承臂203，管220b经由托架222安装于第一支承臂201。由此，能够通过缸220的伸缩将障碍物检测装置45的位置变更为任意的检测位置Q1。
如图14B所示，进给丝杠机构230包括进给丝杠231、移动体232以及马达233。进给丝杠231沿着第一支承臂201以及第三支承臂203配置，两端部通过轴承234旋转自如地安装于第一支承臂201以及第三支承臂203。移动体232拧合于进给丝杠231，固定于第三支承臂203。马达233固定于第一支承臂201，并使进给丝杠231旋转。由此，通过利用马达233使进给丝杠231正转或反转，能够将障碍物检测装置45的位置变更为任意的检测位置Q1。
拖拉机1也可以登记多个检测位置Q1，能够选择所登记的多个检测位置Q1中的规定的检测位置Q1。例如，在障碍物检测装置45配置在左侧以及右侧的情况下，如图17A所示，在控制装置40以及显示装置70的任一个登记有左侧以及右侧各自的检测位置Q1。需要说明的是，在图17A中，为便于说明，J1、J2...以标记表示检测位置Q1，在标记不同的情况下，意味着检测位置Q1不同。
如图17B所示，在显示装置70中显示所登记的检测位置Q1的一览表，操作者通过对显示装置70进行操作，根据农作业、农业机械、或者作业装置(工作机械)来选择多个检测位置Q1。位置变更机构180使障碍物检测装置45位于由显示装置70等选择的检测位置Q1。需要说明的是，位置变更机构180也可以根据安装于拖拉机1的作业装置(工作机械)的宽度，自动变更检测位置Q1。
位置变更机构180将障碍物检测装置45的位置变更为能够检测障碍物的多个检测位置Q1。由此，在障碍物检测装置45中，能够变更检测位置Q1，因此，例如，能够变更图1所示的侧方区域A20以及前轮7F的前方区域A21的宽度方向的位置。即，能够根据各种状况来变更侧方区域A20以及前轮7F的前方区域A21的宽度方向的位置，通过根据农业机械的规格(种类)或者农作业来变更检测区域(侧方区域A20、前方区域A21)，能够更高精度地进行障碍物的检测。
位置变更机构180具有固定于车身3的第一支承臂201和能够在第一支承臂201的长度方向上移动的第三支承臂203。由此，能够通过支承臂(第一支承臂201、第三支承臂203)简单地变更障碍物检测装置45的位置。
需要说明的是，位置变更机构80、180也能够应用于除设置于发动机罩25的侧方或前轮7F的障碍物检测装置45以外设置的其他障碍物检测装置45。另外，也能够应用于在发动机罩25的侧方或前轮7F未设置障碍物检测装置45的拖拉机。例如，也可以在障碍物检测装置45设置在保护装置9的周围的拖拉机1设置位置变更机构80、180，也可以在日本特开2018-174890号公报等的以往的拖拉机1设置位置变更机构80、180。
另外，在位置变更机构80、180中，也可以将固定侧的支承臂(第一支承臂101、201)与图15同样地安装于在配重26安装的左支承体51以及右支承体53。
在位置变更机构80、180中，也可以在移动侧的支承臂(第二支承臂102、第三支承臂203)卡定具有卡定部260的托架55～58，将紧固件261安装于移动侧的支承臂。
本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。
附图标记说明
1：拖拉机
3：车身
7F：前轮
7R：后轮
9：保护装置
10：驾驶座位
20：车架
26：配重
40：控制装置
45：障碍物检测装置
50：支承机构
80：位置变更机构
101、201：第一支承臂
102：第二支承臂
203：第三支承臂
Q1：检测位置
Q2：退避位置

Claims (6)

1.一种农业机械，其中，所述农业机械具备：
车身，所述车身具有前轮和后轮；
障碍物检测装置，所述障碍物检测装置能够检测障碍物；以及
位置变更机构，所述位置变更机构能够变更所述障碍物检测装置的位置，
所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为预先确定的位置即检测障碍物的检测位置和从所述检测位置向所述车身侧退避的退避位置，
所述位置变更机构具有：
第一支承臂，所述第一支承臂以从所述车身向该车身的宽度方向外侧延伸设置的方式而固定于所述车身，
第二支承臂，其转动自如地支承于所述第一支承臂，且设置有所述障碍物检测装置，
所述第二支承臂通过相对于所述第一支承臂转动而被切换为从所述第一支承臂向所述车身的宽度方向外侧延伸的第一位置和从所述第一支承臂向上方延伸的第二位置，
将所述第二支承臂处于所述第一位置时的所述障碍物检测装置的位置作为所述检测位置，
将所述第二支承臂位于所述第二位置时的所述障碍物检测装置的位置设为所述退避位置，
在进行自动行驶的情况下，所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为所述检测位置，在不进行自动行驶的情况下，所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为所述退避位置。
2.如权利要求1所述的农业机械，其中，
所述位置变更机构将所述障碍物检测装置的位置变更为能够检测所述障碍物的多个检测位置。
3.如权利要求1所述的农业机械，其中，
所述第二支承臂在所述第一位置处于检测姿势的情况下，被所述第一支承臂保持在水平方向上，
所述第二支承臂在所述第二位置处于退避姿势的情况下，被所述第一支承臂保持在垂直方向上。
4.如权利要求1所述的农业机械，其中，
所述农业机械具备控制所述车身的自动行驶的控制装置，
所述控制装置基于所述障碍物检测装置中的障碍物的检测结果来控制所述自动行驶。
5.如权利要求1所述的农业机械，其中，所述障碍物检测装置包括第一障碍物检测装置及第二障碍物检测装置而设置有多个，
所述第二支承臂具有相互对置的第一端部及第二端部，所述第一端部被枢轴支承在所述第一支承臂上，在所述第二端部上设有所述第一障碍物检测装置，在所述第一端部与所述第二端部之间的所述第二支承臂的中途部设有所述第二障碍物检测装置。
6.如权利要求5所述的农业机械，其中，
所述第一障碍物检测装置是激光扫描仪，所述第二障碍物检测装置是声纳。
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