CN114828616B - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。作业车辆(1)具备：车身(2)；设置于车身(2)且能够连结作业装置(9)的连结装置(8)；使车身(2)自动行驶的控制装置(25)；能够检测车身(2)的后方的障碍物的后方障碍物检测装置(31B)；以及能够变更在后方障碍物检测装置(31B)中检测障碍物的后方设定信息的设定变更部(27)。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及拖拉机等作业车辆。

背景技术

以往，作为沿着行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车辆，已知有专利文献1。

专利文献1所公开的作业车辆(拖拉机)具备：车身，所述车身装备有作业装置；作业行驶控制部，所述作业行驶控制部对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组，所述作业行驶状态检测传感器组检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，所述一个以上的障碍物传感器检测成为行驶障碍的障碍物；障碍物检测部，所述障碍物检测部基于来自障碍物传感器的传感器信号来检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；以及障碍物检测区域决定部，所述障碍物检测区域决定部基于由作业行驶状态检测传感器组检测到的作业行驶状态来决定障碍物检测区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“2018-113937号公报”

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的作业车辆中，虽然基于作业行驶状态来决定障碍物检测区域，但是只是根据前进时的作业状态来决定障碍物检测区域，没有考虑安装作业装置的后方侧。即，实际情况是，并未根据专利文献1的作业装置来变更障碍物检测区域，或者并未根据作业来变更障碍物检测区域。

本发明鉴于这样的实际情形，其目的在于提供一种作业车辆，通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。

用于解决课题的方案

用于解决该技术课题的本发明的技术手段的特征在于以下所示的点。

作业车辆具备：车身；连结装置，所述连结装置设置于所述车身且能够连结作业装置；控制装置，所述控制装置使所述车身自动行驶；后方障碍物检测装置，所述后方障碍物检测装置能够检测所述车身的后方的障碍物；以及设定变更部，所述设定变更部能够变更在所述后方障碍物检测装置中检测障碍物的后方设定信息。

所述后方设定信息包含检测所述障碍物的检测范围的大小，所述设定变更部基于所述车身的行驶速度来变更所述检测范围的大小。

所述设定变更部根据与所述车身连结的所述作业装置来变更所述检测范围的大小。

所述后方设定信息包含判定为所述障碍物的物体的大小，所述设定变更部基于作业以及所述作业装置中的任一个来设定所述判定的物体的大小。

所述后方障碍物检测装置具备：第一时间运算部，所述第一时间运算部对位于检测所述障碍物的检测范围内的物体的检测时间进行运算；以及第一障碍物判定部，所述第一障碍物判定部在由所述第一时间运算部运算出的检测时间为第一阈值以上的情况下，将所述物体判定为障碍物。

所述设定变更部变更所述第一阈值。

作业车辆具备能够检测所述车身的前方的障碍物的前方障碍物检测装置，所述设定变更部变更在前方障碍物检测装置中检测障碍物的前方设定信息。

发明的效果

根据本发明，通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。

附图说明

图1是作业车辆的俯视图。

图2是作业车辆的侧视图。

图3是作业车辆的控制系统的框图。

图4是表示前方障碍物检测装置以及后方障碍物检测装置的检测范围Q1、Q2的一例的图。

图5是表示前方障碍物检测装置检测到的物体M1和后方障碍物检测装置检测到的物体M2的一例的图。

图6是表示第一检测时间T1和第二检测时间T2的一例的图。

图7是将设定信息(前方设定信息、后方设定信息)汇总的图。

图8A是表示检测长度L11比作业装置的机械宽度W10短的情况的图。

图8B是表示检测长度L11比作业装置的机械宽度W10长的情况的图。

图8C是表示检测范围Q2比作业装置的后端短的情况的图。

图8D是表示检测范围Q2比作业装置的后端长的情况的图。

图9是表示设定画面J1的一例的图。

图10是表示设定画面J2的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的优选实施方式进行说明。

图1、图2表示本发明的作业车辆1的一实施方式。在本实施方式中，对作业车辆1为拖拉机1的情况进行说明。但是，作业车辆1不限于拖拉机，也可以是联合收割机、插秧机等其他作业车辆(农业车辆)。

在以下的说明中，将就座于拖拉机1的驾驶座6的操作者的前侧称为前方，将操作者的后侧称为后方，将操作者的左侧称为左方，将操作者的右侧称为右方。另外，将箭头D方向称为车宽度方向。另外，将车宽度方向且远离车宽度方向的中心的方向称为车宽度方向外方，将车宽度方向且接近车宽度方向的中心的方向称为车宽度方向内方。

如图1、图2所示，拖拉机1具备车身2、行驶装置3、动力机4以及变速装置5。行驶装置3将车身2支承为能够行驶，具有前轮3F以及后轮3R。前轮3F以及后轮3R在本实施方式的情况下是轮胎式，但也可以是履带式。

动力机4是发动机(柴油发动机、汽油发动机)、电动马达等。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置3的推进力，并且能够进行行驶装置3的前进和后退的切换。

在车身2搭载有驾驶座6。在驾驶座6的周围设置有驾驶座保护体7。在本实施方式的情况下，驾驶座保护体7是通过包围驾驶座6的前方、后方、上方以及侧方来保护驾驶座6的驾驶室，但也可以是安全框架等。在车身2的后部设置有连结装置8。连结装置8是由将作业装置9与车身2连结且不进行升降的摆动拉杆、三点连杆机构等构成而进行升降的升降装置等。相对于连结装置能够装卸作业装置(工作机械等)9。

通过将作业装置9与连结装置连结，能够利用车身2牵引作业装置9。作业装置9是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。

车身2具有车架10。车架10从变速装置5侧向前方延伸设置，支承动力机4的下部。如图2所示，在车架10的上方设置有发动机罩13。发动机罩13沿着车架10在前后方向上延伸设置。发动机罩13配置在驾驶座保护体7的车宽度方向的中央部的前方。发动机罩13具有设置在左侧的左侧壁13L、设置在右侧的右侧壁13R、以及将左侧壁13L与右侧壁13R的上部连结的上壁部13U。由左侧壁13L、右侧壁13R以及上壁部13U形成发动机室，在发动机室收容有动力机4、冷却风扇、散热器、蓄电池等。在左侧壁13L的左侧方和右侧壁13R的右侧方分别配置有前轮3F。

在发动机罩13的前侧、即车架10的前侧设置有配重14。配重14安装于在车身2的前部设置的配重托架15。配重托架15通过螺栓等紧固件安装于车架10的前部。配重14的周围被配重罩16覆盖。

如图3所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11具有方向盘(转向盘)11a、伴随着方向盘11a的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)11b、以及对方向盘11a的转向进行辅助的辅助机构(动力转向机构)11c。辅助机构11c包括液压泵21、被供给从液压泵21排出的工作油的控制阀22、以及通过控制阀22进行工作的转向缸23。控制阀22是基于控制信号而工作的电磁阀。控制阀22例如是通过阀芯等的移动进行切换的三位切换阀。另外，控制阀22也能够通过转向轴11b的转向来切换。转向缸23与改变前轮3F的方向的臂(转向节臂)24连接。

因此，若操作方向盘11a，则控制阀22的切换位置以及开度与方向盘11a相应地切换，转向缸23与控制阀22的切换位置以及开度相应地向左或右伸缩，由此，能够变更前轮3F的转向方向。需要说明的是，上述转向装置11是一例，转向装置11的结构并不限定于上述结构。

如图1、图2所示，拖拉机1具备位置检测装置20。位置检测装置20经由安装体18安装于驾驶室7的顶板的前方。但是，位置检测装置20的安装位置并不限定于图示的位置，可以安装在驾驶室7的顶板上，也可以安装在车身2的其他场所。另外，位置检测装置20也可以安装于上述耕耘装置等作业装置。

位置检测装置20是通过卫星定位系统检测自身的位置(包含纬度、经度在内的定位信息)的装置。即，位置检测装置20接收从定位卫星发送的信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)，基于接收到的信号来检测位置(纬度、经度)。位置检测装置20也可以将基于来自能够接收来自定位卫星的信号的基站(基准站)的修正等的信号而修正后的位置检测为自身的位置(纬度、经度)。另外，也可以是，位置检测装置20具有陀螺仪传感器、加速度传感器等惯性测量装置，将由惯性测量装置修正后的位置检测为自身的位置。通过位置检测装置20，能够检测拖拉机1的车身2的位置(行驶位置)。由位置检测装置20检测到的拖拉机1自身的位置可以是车身2的中心位置，也可以是前轮3F的位置(例如前端位置)、后轮3R的位置(例如后端位置)。

<障碍物检测装置>

如图1及图2所示，拖拉机1具备检测成为行驶障碍的障碍物的障碍物检测装置31。障碍物检测装置31包括前方障碍物检测装置31A和后方障碍物检测装置31B。前方障碍物检测装置31A是能够检测车身2的前方的障碍物的装置。后方障碍物检测装置31B是能够检测车身2的后方的障碍物的装置。前方障碍物检测装置31A以及后方障碍物检测装置31B是通过照射光波作为检测波来检测障碍物的激光扫描仪。但是，障碍物检测装置也可以是通过照射声波(超声波)作为检测波来检测障碍物的声呐、激光扫描仪以外的传感器(测距传感器)。

前方障碍物检测装置31A设置于在前后方向上与后方障碍物检测装置31B不同的位置。在本实施方式的情况下，前方障碍物检测装置31A设置在比后方障碍物检测装置31B靠前方的位置。前方障碍物检测装置31A配置在比前轮3F靠前方的位置。前方障碍物检测装置31A配置在比前轮3F靠车宽度方向外方的位置。前方障碍物检测装置31A配置在比后轮3R靠车宽度方向外方的位置。

前方障碍物检测装置31A分别配置在左侧的前轮3F的左前方以及右侧的前轮3F的右前方。配置在左侧的前轮3F的左前方的前方障碍物检测装置31A与配置在右侧的前轮3F的右前方的前方障碍物检测装置31A隔着拖拉机1的车宽度方向的中心线而处于对称位置。

前方障碍物检测装置31A经由安装结构体50安装于车架10。如图1及图2所示，安装结构体50具有第一结构体51、第二结构体52、第三结构体53、第四结构体54。第一结构体51安装于车架10，从车架10向前方且车宽度方向外方(左前方以及右前方)延伸。第二结构体52安装于第一结构体51的前端(延伸端)。第二结构体52向机体的宽度方向的外方延伸，支承前方障碍物检测装置31A。在第二结构体52安装有与构成后方障碍物检测装置31B的声呐不同的声呐55。从前方障碍物检测装置31A照射的激光的照射方向为水平方向。

前方障碍物检测装置31A以及第二结构体52的一部分被罩56覆盖。罩56通过螺栓等安装件安装于第二结构体52。罩56由配置在前方障碍物检测装置31A的上方的上罩和配置在前方障碍物检测装置31A的下方的下罩构成。在前方障碍物检测装置31A的周围，在上罩56A与下罩56B之间形成有间隙G(参照图2)，前方障碍物检测装置31A能够经由该间隙G进行检测波(激光)的收发。声呐55能够经由形成于上罩56A的开口进行检测波(声波)的收发。

后方障碍物检测装置31B经由托架(省略图示)安装于驾驶室7的后部且该驾驶室7的上部。在后方障碍物检测装置31B中，检测方向相对于水平方向稍微向下倾斜，即朝向作业装置9侧。需要说明的是，检测方向是指，在后方障碍物检测装置31B为激光扫描仪的情况下，是照射激光的光轴所朝向的方向，在后方障碍物检测装置31B为声呐的情况下，是照射声波的方向，在后方障碍物检测装置31B为照相机的情况下，是图像传感器的光轴(透镜的中心轴)所朝向的方向。

<前方障碍物检测装置、后方障碍物检测装置>

前方障碍物检测装置31A存储有检测障碍物的前方设定信息，后方障碍物检测装置31B也存储有检测障碍物的后方设定信息。前方设定信息以及后方设定信息是用于通过障碍物检测装置31(前方障碍物检测装置31A、后方障碍物检测装置31B)检测障碍物的各种信息，是检测范围、判定在检测范围检测到的物体是否为障碍物的判断条件等。

首先，对检测范围进行说明。

图4示出前方障碍物检测装置31A以及后方障碍物检测装置31B的检测范围Q1、Q2的一例。

前方障碍物检测装置31A的检测范围Q1包括：从该前方障碍物检测装置31A到车身2的后方以及侧方(车身2的宽度方向外方)的侧方范围Qa1；以及从前方障碍物检测装置31A到车身2的前方以及车身2的宽度方向内侧的前方范围Qa2。侧方范围Qa1由朝向宽度方向的外侧的检测长度L1、L2和前后方向的长度L3设定。前方范围Qa2由朝向前方的检测长度L6和宽度方向的检测长度L5设定。如图7所示，检测范围Q1的大小(检测长度L1、L2、L3、L5、L6)的默认值(标准检测范围、标准检测长度)作为前方障碍物检测装置31A的前方设定信息而存储。

后方障碍物检测装置31B的检测范围Q2是从该后方障碍物检测装置31B到车身2的后方的范围，由朝向后方的检测长度L10、朝向宽度方向的检测长度L11设定。如图7所示，检测范围Q2的大小(检测长度L10、L11)的默认值(标准检测范围、标准检测长度)作为后方障碍物检测装置31B的后方设定信息而存储。需要说明的是，在前方障碍物检测装置31A以及后方障碍物检测装置31B中，检测范围Q1、Q2的大小能够自由地设定，能够变更宽度、长度、角度等。

图5表示前方障碍物检测装置31A检测到的物体M1和后方障碍物检测装置31B检测到的物体M2的一例。

如图5所示，前方障碍物检测装置31A在物体M1位于检测范围Q1的情况下，检测该物体(检测物体)M1。前方障碍物检测装置31A在检测物体M1的高度H1为高度阈值H2以上(H1≥H2)且检测物体M1的物体宽度W1为宽度阈值W2以上(W1≥W2)的情况下，前方障碍物检测装置31A将检测物体M1判断为障碍物。前方障碍物检测装置31A在检测物体M1的高度H1小于高度阈值H2、或者检测物体M1的物体宽度W1小于宽度阈值W2的情况下，判断为检测物体M1不是障碍物。如图7所示，前方障碍物检测装置31A存储高度阈值H2和宽度阈值W2作为判断检测物体M1是否为障碍物的判断条件。即，前方障碍物检测装置31A将作为判断条件的高度阈值H2以及宽度阈值W2存储为前方设定信息。

后方障碍物检测装置31B在物体M2位于检测范围Q2的情况下，检测该物体(检测物体)M2。后方障碍物检测装置31B在检测物体M2的高度H3为高度阈值H4以上(H3≥H4)且检测物体M2的物体宽度W3为宽度阈值W4以上(W3≥W4)的情况下，后方障碍物检测装置31B将检测物体M2判断为障碍物。后方障碍物检测装置31B在检测物体M2的高度H3小于高度阈值H4、或者检测物体M2的物体宽度W3小于宽度阈值W4的情况下，判断为检测物体M2不是障碍物。如图7所示，后方障碍物检测装置31B存储高度阈值H4和宽度阈值W4作为判断检测物体M2是否为障碍物的判断条件。即，后方障碍物检测装置31B将作为判断条件的高度阈值H4以及宽度阈值W4存储为后方设定信息。

在上述实施方式中，根据检测物体M1、M2的大小(高度H1、H3、物体宽度W1、W4)来判断是否为障碍物，但也可以通过检测物体M1、M2位于检测范围Q1、Q2的时间(停留的时间)来判断是否为障碍物。

前方障碍物检测装置31A具有第二时间运算部33和第二障碍物判定部34。第二时间运算部33以及第二障碍物判定部34由设置于前方障碍物检测装置31A的电路、电子电路等、存储的程序等构成。

第二时间运算部33对检测物体M1位于检测范围Q1的检测时间(第二检测时间)T2进行运算。第二障碍物判定部34在由第二时间运算部33运算出的第二检测时间T2为第二阈值T11以上的情况下将检测物体M1判定为障碍物，在第二检测时间T2小于第二阈值T11的情况下不将检测物体M1判定为障碍物。需要说明的是，前方障碍物检测装置31A存储第二阈值T11作为判断条件。即，前方障碍物检测装置31A将作为判断条件的第二阈值T11存储为前方设定信息。

需要说明的是，第二阈值T11的默认值能够在自动驾驶开始前通过电位器(volume)等设定部件来设定。即，根据设定部件的操作量来设定第二阈值T11，在操作量最小的情况下设定为最小值，在操作量最大的情况下设定为最大值。另外，第二阈值T11的最大值也可以通过T11max＝[检测长度L6的默认值-制动距离-延缓距离]÷规定的行驶速度来求出。制动距离以及延缓距离是通过模拟、实验等求出的值，规定的行驶速度是根据农业作业而设定的速度。第二阈值T11的最大值的计算方法并未限定。

后方障碍物检测装置31B具有第一时间运算部35和第一障碍物判定部36。第一时间运算部35以及第一障碍物判定部36由设置于前方障碍物检测装置31A的电路、电子电路等、存储的程序等构成。

第一时间运算部35对检测物体M2位于检测范围Q2的检测时间(第一检测时间)T1进行运算。第一障碍物判定部36在由第一时间运算部35运算出的第一检测时间T1为第一阈值T10以上的情况下将检测物体M2判定为障碍物，在第一检测时间T1小于第一阈值T10的情况下不将检测物体M2判定为障碍物。需要说明的是，后方障碍物检测装置31B存储第一阈值T10作为判断条件。即，后方障碍物检测装置31B将作为判断条件的第一阈值T10存储为后方设定信息。需要说明的是，第一阈值T10的默认值能够在自动驾驶开始前通过电位器等设定部件来设定。即，根据设定部件的操作量来设定第一阈值T10，在操作量最小的情况下设定为最小值，在操作量最大的情况下设定为最大值。

图6示出从前方障碍物检测装置31A检测到检测物体M1起的第二检测时间T2和从后方障碍物检测装置31B检测到检测物体M2起的第一检测时间T1的一例。

如图6所示，假设在时刻P1检测物体M1进入到检测范围Q1。第二时间运算部33对检测物体M1进入到检测范围Q1的第二检测时间T2进行运算。第二障碍物判定部34在第二检测时间T2经过第二阈值T11以上时，判断为检测物体M1是障碍物。

另外，假设在时刻P2检测物体M2进入到检测范围Q2。第一时间运算部35对检测物体M2进入到检测范围Q2的第一检测时间T1进行运算。第一障碍物判定部36在第一检测时间T1经过第一阈值T10以上时，判断为检测物体M2是障碍物。

<控制装置>

如图3所示，拖拉机1具备控制装置25。控制装置25由CPU、存储部(RAM、ROM等)等构成，基于存储于存储部的程序等来执行拖拉机1的各种控制。

在控制装置25连接有检测拖拉机1的驱动状态等的状态检测装置26。状态检测装置26例如是曲轴传感器、凸轮传感器、发动机旋转传感器、油门传感器、车速传感器、加速度传感器、转向角传感器、升降杆检测传感器、PTO旋转检测传感器等。另外，在控制装置25连接有变速装置5、前进后退切换装置28、PTO离合器29、制动装置30。

状态检测装置26与变速装置5、前进后退切换装置28、PTO离合器29、制动装置30经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、国际标准ISO11783(ISO-BUS)等车载网络N1连接。在车载网络N1上连接有作业装置9的控制装置9a。控制装置9a例如由包括CPU、存储部(RAM、ROM等)等在内的电路、电子电路等构成，进行作业装置9的控制。

控制装置25进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制。控制装置25例如基于状态检测装置26检测到的检测状态来控制发动机转速、车速、转向装置11的转向角等。状态检测装置26基于状态检测装置26检测到的检测状态，进行升降装置的升降、PTO转速等的控制。

控制装置25能够进行拖拉机1(车身2)的自动行驶的控制(自动行驶控制)。控制装置25能够切换自动行驶模式和手动行驶模式。在自动行驶模式的情况下，控制装置25使车身2沿着预先设定的行驶路线自动行驶。控制装置25以至少车身2的行驶位置(由位置检测装置20检测到的位置)与预先设定的行驶路线(行驶路径)一致的方式，即，以车身2与行驶路线一致的方式，设定控制阀22的切换位置以及开度。换言之，在自动行驶模式的情况下，控制装置25以拖拉机1的行驶位置与行驶路线一致的方式设定转向缸23的移动方向以及移动量(前轮3F的转向方向以及转向角)。

详细而言，在自动行驶模式的情况下，控制装置25对车身2的行驶位置与行驶路线所示的位置(行驶预定位置)进行比较，在行驶位置与行驶预定位置一致的情况下，不变更转向装置11中的方向盘11a的转向角以及转向方向(前轮3F的转向角以及转向方向)而保持(不变更控制阀22的开度以及切换位置而维持)。控制装置25在行驶位置与行驶预定位置不一致的情况下，变更转向装置11中的方向盘11a的转向角以及/或者转向方向(变更控制阀22的开度以及/或者切换位置)，以使该行驶位置与行驶预定位置之间的偏差(偏移量)为零。

需要说明的是，在上述实施方式中，控制装置25在自动行驶控制中基于行驶位置与行驶预定位置之间的偏差来变更转向装置11的转向角，但在行驶路线的方位与拖拉机1(车身2)的行进方向(行驶方向)的方位(车身方位)不同的情况下，控制装置25也可以以车身方位与行驶路线的方位一致的方式设定转向角。另外，控制装置25也可以在自动行驶控制中，基于根据偏差(位置偏差)求出的转向角和根据方位偏差求出的转向角，设定自动行驶控制中的最终的转向角。另外，也可以通过与上述自动行驶控制中的转向角的设定方法不同的方法来设定转向角。

另外，控制装置25也可以在自动行驶控制中控制行驶装置3(即，前轮3F以及/或者后轮3R)的转速，以使，拖拉机1(车身2)的实际的车速与对应于预先设定的行驶路线的车速一致。

另外，控制装置25基于障碍物检测装置31对障碍物的检测结果来控制自动行驶。例如，在障碍物检测装置31未检测到障碍物的情况下继续进行自动行驶，在障碍物检测装置31检测到障碍物的情况下停止自动行驶。更具体地说，在障碍物检测装置31检测到障碍物的情况下，控制装置25在障碍物与拖拉机1之间的距离为预先确定的距离以下的情况下，通过停止拖拉机1的行驶来停止自动行驶。

详细而言，控制装置25在障碍物检测装置31检测到障碍物的情况下，对变速装置5、前进后退切换装置28、PTO离合器29、制动装置30的动作进行控制。具体而言，控制装置25使变速装置5向减速侧工作而使车速降低。另外，控制装置25将前进后退切换装置28切换为中立状态，并且使制动装置30工作。由此，拖拉机1的自动行驶停止。并且，控制装置25将PTO离合器29切换为断开状态，切断从拖拉机1的PTO轴向作业装置9的动力传递。由此，作业装置9的驱动停止。

<后方设定信息的变更>

如图3所示，控制装置25具备设定变更部27。设定变更部27由设置于控制装置25的电路、电子电路、程序等构成。能够变更后方障碍物检测装置31B的后方设定信息。

设定变更部27基于车身2的行驶速度来变更检测范围Q2的大小。具体而言，当通过控制装置25的自动行驶控制而开始自动行驶时，设定变更部27参照由车速传感器检测到的车身2的车速(行驶速度)。当行驶速度超过行驶阈值以上时，设定变更部27进行使检测长度L10比默认值(标准检测长度)长的变更。即，设定变更部27通过使检测长度L10比默认值(标准检测长度)长，使检测范围Q2的大小比标准检测范围大。

另一方面，当行驶速度小于行驶阈值时，设定变更部27进行使检测长度L10比默认值(标准检测长度)短的变更。即，设定变更部27通过使检测长度L10比默认值(标准检测长度)短，使检测范围Q2的大小比标准检测范围小。行驶阈值是判断是高速、低速中的哪一个的值。行驶阈值可以预先存储于控制装置25，也可以根据电位器等进行变更，并未限定。

需要说明的是，检测长度L10的变更也可以根据行驶速度而变长或变短。设定变更部27例如与行驶速度成比例地，随着行驶速度增加而使检测长度L10的长度逐渐变长，随着行驶速度减少而使检测长度L10的长度逐渐变短。另外，设定变更部27中的检测范围Q2等的变更也可以根据车身2的后退时的行驶速度来变更。

设定变更部27根据与车身2连结的作业装置9来变更检测长度L10、L11的大小。具体而言，若作业装置9与车身2连结，则经由车载网络N1从该作业装置9的控制装置9a取得作业装置9的机械宽度W10、机械长度L20。如图8A所示，在检测长度L11的默认值(标准检测长度)比作业装置9的机械宽度W10短的情况下，如图8B所示，设定变更部27使检测长度L11比作业装置9的机械宽度W10长。

如图8C所示，在根据检测长度L10、L11的默认值(标准检测长度)设定检测范围Q2的状况下，在检测范围Q2的后端Q2a比作业装置9的后端9b靠前侧且检测范围Q2的宽度方向的边界Q2b比作业装置9的后端9b的宽度方向的端部9c靠内侧的情况下，如图8D所示，设定变更部27使检测长度L10、L11比默认值(标准检测长度)大，使检测范围Q2的后端Q2a位于比作业装置9的后端9b靠后方的位置，并且使检测范围Q2的宽度方向的边界Q2b位于比作业装置9的后端9b的宽度方向的端部9c靠宽度方向的外侧的位置。在本实施方式中，作业装置9的前端能够由前方障碍物检测装置31A检测。另外，通过使前方障碍物检测装置31A的检测长度L3向方向侧长，能够使检测范围Ha1与作业装置9重叠。

需要说明的是，在上述实施方式中，对设定变更部27经由车载网络N1取得作业装置9的机械宽度W10的方法进行了说明，但设定变更部27也可以在设置于拖拉机1的显示装置60(参照图3)显示输入作业装置9的机械宽度W10、机械长度L20的输入画面，并取得被输入到输入画面的作业装置9的机械宽度W10。

设定变更部27变更将检测物体M2判断为障碍物的判断条件(高度阈值H4、宽度阈值W4、第一阈值T10)。设定变更部27例如在作业是播撒作业(施肥作业、药剂作业)、耕耘作业等沙尘等容易飞扬的作业的情况下，使高度阈值H4以及宽度阈值W4比默认值小。另外，设定变更部27在作业是播撒作业(施肥作业、药剂作业)、耕耘作业以外的作业的情况下，将高度阈值H4以及宽度阈值W4设定为默认值。

如图9所示，设定变更部27显示设定作业(农业作业)的设定画面J1。在设定画面J1中显示多个农业作业。在设定画面J1中，在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业的情况下，使高度阈值H4以及宽度阈值W4比默认值小，在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的农业作业的情况下，将高度阈值H4以及宽度阈值W4设定为默认值。或者，设定变更部27在进行施肥作业、药剂作业、耕耘作业的作业装置9与车身2连结的情况下，使高度阈值H4以及宽度阈值W4比默认值小，在进行施肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的作业装置9与车身2连结的情况下，将高度阈值H4以及宽度阈值W4设定为默认值。

在上述实施方式中，基于农业作业以及作业装置9中的任一个来变更高度阈值H4以及宽度阈值W4，但也可以变更用于将检测物体M2判定为障碍物的经过时间(第一阈值T10)。在该情况下，设定变更部27在设定画面J1中，在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业的情况下，将第一阈值T10设为最大，在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的农业作业的情况下，将第一阈值T10设定为默认值。或者，设定变更部27在将第一阈值T10设为最大而进行施肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的作业装置9与车身2连结的情况下，将第一阈值T10设定为默认值。

<前方设定信息的变更>

另外，设定变更部27也能够变更前方障碍物检测装置31A的前方设定信息。

设定变更部27基于车身2的行驶速度来变更检测范围Q1的大小。具体而言，当由车速传感器检测到的车身2的车速(行驶速度)超过行驶阈值以上时，设定变更部27进行使检测长度L6比默认值(标准检测长度)长的变更。即，设定变更部27通过使检测长度L6比默认值(标准检测长度)长，使检测范围Q1的大小比标准检测范围大。另一方面，当行驶速度小于行驶阈值时，设定变更部27进行使检测长度L6比默认值(标准检测长度)短的变更。即，设定变更部27通过使检测长度L6比默认值(标准检测长度)短，使检测范围Q1的大小比标准检测范围小。

需要说明的是，检测长度L6的变更也可以根据行驶速度而变长或变短。设定变更部27例如与行驶速度成比例地，随着行驶速度增加而使检测长度L6的长度逐渐变长，随着行驶速度减少而使检测长度L6的长度逐渐变短。

设定变更部27根据与车身2连结的作业装置9来变更检测长度L5的大小。具体而言，在检测长度L5的默认值(标准检测长度)比作业装置9的机械宽度W10短的情况下，设定变更部27使检测长度L5比作业装置9的机械宽度W10长。

设定变更部27变更将检测物体M1判断为障碍物的判断条件(高度阈值H2、宽度阈值W2、第二阈值T11)。设定变更部27与后方障碍物检测装置31B同样地，在作业为播撒作业(施肥作业、药剂作业)、耕耘作业等的情况下，使高度阈值H2以及宽度阈值W2比默认值小。另外，设定变更部27在作业为播撒作业(施肥作业、药剂作业)、耕耘作业以外的作业的情况下，将高度阈值H2以及宽度阈值W2设定为默认值。需要说明的是，与检测物体M1对应的高度阈值H2以及宽度阈值W2的默认值被设定为比与检测物体M2对应的高度阈值H4以及宽度阈值W4小。

在上述实施方式中，基于农业作业以及作业装置9中的任一个来变更高度阈值H2以及宽度阈值W2，但也可以变更用于将检测物体M1判定为障碍物的经过时间(第二阈值T11)。

设定变更部27在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业的情况下，使第二阈值T11比默认值小，在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的农业作业的情况下，将第二阈值T11设定为默认值。或者，设定变更部27在进行施肥作业、药剂作业、耕耘作业的作业装置9与车身2连结的情况下，使第二阈值T11比默认值小，在进行肥作业、药剂作业、耕耘作业以外的作业装置9与车身2连结的情况下，将第二阈值T11设定为默认值。另外，设定变更部27在选择了施肥作业、药剂作业、耕耘作业的情况下，也可以使检测长度L6的长度比默认值小。

<变形例>

如上所述，设定变更部27中的前方设定信息以及后方设定信息各自的变更可以根据行驶速度、作业(农业作业)、作业装置9的种类而联动地进行，也可以分别独立地进行。如图10所示，也可以在显示装置60显示设定画面J2，在设定画面J2中，通过对该显示装置60进行操作，能够进行与前方设定信息以及后方设定信息各自的变更相关的设定。

例如，在设定画面J2的第一项目K1中，也可以使前方设定信息以及后方设定信息分别在自动行驶时能够从默认值进行可变更/不可变更的选择。在第一项目K1的前方设定信息以及后方设定信息的每一个中，在可变更的情况下，如上所述，能够根据行驶速度、作业(农业作业)、作业装置9的种类等，通过设定变更部27进行设定信息的变更。另一方面，在第二项目的前方设定信息以及后方设定信息的每一个中，在不可变更的情况下，不通过设定变更部27进行变更，在自动行驶时固定为默认值。

在设定画面J2的第二项目K2中，也可以构成为能够选择设定信息可变更的情况下的要变更的项目(检测范围Q1、Q2、高度阈值H2、H4、宽度阈值W2、W4、第一阈值T10、第二阈值T11)。在该情况下，与在第二项目K2中所选择的项目对应的设定信息(前方设定信息、后方设定信息)被变更。

在设定画面J2的第三项目K3中，也可以构成为能够选择要变更的变更条件[行驶速度、作业(农业作业)、作业装置9的种类]的每一个。在该情况下，在自动行驶时满足了与在第三项目K3中所选择的项目对应的变更条件[行驶速度、作业(农业作业)、作业装置9的种类]的情况下，设定信息(前方设定信息、后方设定信息)被变更。

这样，关于是否进行前方设定信息以及后方设定信息的变更，即便在变更的情况也能够选择多个变更项目中的规定的变更项目，还能够任意地选择变更条件，因此，能够在农业作业中实现与各种状况相应的设定。例如，不仅是农业作业自身，还能够根据进行农业作业的田地的状态(土壤柔软或硬、倾斜等)、拖拉机1的大小、作业装置9的大小、天气等进行变更。

作业车辆1具备：车身2；设置于车身2且能够连结作业装置9的连结装置8；使车身2自动行驶的控制装置25；能够检测车身2的后方的障碍物的后方障碍物检测装置31B；以及能够变更在后方障碍物检测装置31B中检测障碍物的后方设定信息的设定变更部27。由此，能够通过设定变更部27变更设置于车身2的后方的后方障碍物检测装置31B的后方设定信息，因此，能够根据作业装置9的作业、车身2的行驶(前进、后退)提高障碍物的检测的精度等，能够根据各种状况进行适当的作业。特别是，通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。

后方设定信息包含检测障碍物的检测范围Q2的大小，设定变更部27基于车身2的行驶速度来变更检测范围Q2的大小。由此，能够根据与作业装置9的作业对应的行驶速度来变更检测范围Q2。例如，在作业装置9中以高速进行作业的情况下，通过扩大检测范围Q2，能够快速检测后方作业时的异常等，另一方面，在以低速进行作业的情况下，通过缩小检测范围Q2，能够进行进一步提高了精度的监视。另外，在以低速进行作业的情况下，如果缩小检测范围Q2，则在作业装置9中，能够进行作业直到田地的边缘，能够增加作业面积。

设定变更部27根据与车身2连结的作业装置9来变更检测范围Q2的大小。由此，不仅根据作业装置9的大小而尽可能消除后方的死角，而且根据作业装置9的大小而作业后的对地的状况不同，因此，在这一点上也能够提高作业中的监视。

后方设定信息包含判定为障碍物的物体M2的大小，设定变更部27基于作业以及作业装置9中的任一个来设定判定的物体M2的大小。由此，在施肥作业、药剂作业、耕耘作业等比较产生尘土那样的作业的情况下，能够减少障碍物的误检测，另一方面，在不产生尘土那样的作业的情况下，能够提高障碍物的检测的精度。

后方障碍物检测装置31B具备：第一时间运算部35，所述第一时间运算部35对位于检测障碍物的检测范围Q2内的物体M2的检测时间进行运算；以及第一障碍物判定部36，所述第一障碍物判定部36在由第一时间运算部35运算出的检测时间为第一阈值以上的情况下，将物体M1、M2判定为障碍物。由此，能够进行考虑到物体M1停留在检测范围Q2的状况的检测。

设定变更部27变更第一阈值。由此，通过变更物体M2停留在检测范围Q2的时间，在施肥作业、药剂作业、耕耘作业等比较产生尘土那样的作业的情况下，能够减少障碍物的误检测，另一方面，在不产生尘土那样的作业的情况下，能够提高障碍物的检测的精度。

作业车辆1具备能够检测车身2的前方的障碍物的前方障碍物检测装置31A，设定变更部27变更在前方障碍物检测装置31A中检测障碍物的前方设定信息。由此，能够变更前方障碍物检测装置31A的前方设定信息，因此，能够根据作业装置9的作业、车身2的行驶(前进、后退)提高障碍物的检测的精度等，能够根据各种状况进行适当的作业。特别是，通过组合车身的前方侧的前方设定信息和后方设定信息，能够在反复进行前进、后退的作业、复合的作业中，进行精度更高的障碍物的检测。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。

附图标记说明

1：作业车辆(拖拉机)

2：车身

8：连结装置

9：作业装置

25：控制装置

27：设定变更部

31：障碍物检测装置

31A：前方障碍物检测装置

31B：后方障碍物检测装置

35：第一时间运算部

36：第一障碍物判定部

Ha1：检测范围

M1：物体

M2：物体

Q1：检测范围

Q2：检测范围

T10：第一阈值

Claims (7)

1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

车身；

连结装置，所述连结装置设置于所述车身且能够连结作业装置；

控制装置，所述控制装置使所述车身自动行驶；

后方障碍物检测装置，所述后方障碍物检测装置能够检测所述车身的后方的障碍物；以及

设定变更部，所述设定变更部能够变更在所述后方障碍物检测装置中用于检测所述障碍物的后方设定信息；

所述设定变更部根据利用所述作业装置进行的作业的种类是否为规定作业，变更所述后方设定信息，所述作业装置经由所述连结装置与所述车身连结。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述后方障碍物检测装置在位于检测所述障碍物的检测范围内的所述物体的大小为阈值以上的情况下，将所述物体判定为障碍物，

所述后方设定信息包含所述阈值，

所述设定变更部在利用所述作业装置进行的作业为除了所述规定作业以外的作业的情况下，将所述阈值设定为默认值，

在利用所述作业装置进行的作业为所述规定作业的情况下，将所述阈值设定为比所述默认值小。

3.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述后方障碍物检测装置具备：

第一时间运算部，所述第一时间运算部对位于检测所述障碍物的检测范围内的所述物体的检测时间进行运算；以及

第一障碍物判定部，所述第一障碍物判定部在所述检测时间为第一阈值以上的情况下，将所述物体判定为障碍物；

所述设定变更部在利用所述作业装置进行的作业为除了所述规定作业以外的作业的情况下，将所述第一阈值设定为默认値，

在利用所述作业装置进行的作业为所述规定作业的情况下，将所述第一阈值设定为最大。

4.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述规定作业是沙尘容易飞扬的作业，包含播撒作业、耕耘作业。

5.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述后方设定信息包含所述后方障碍物检测装置检测所述障碍物的检测范围的大小，

所述设定变更部基于所述车身的行驶速度来变更所述检测范围的大小。

6.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述后方设定信息包含所述后方障碍物检测装置检测所述障碍物的检测范围的大小，

所述设定变更部根据与所述车身连结的所述作业装置来变更所述检测范围的大小。

7.如权利要求1～6中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备能够检测所述车身的前方的障碍物的前方障碍物检测装置，

所述设定变更部变更在前方障碍物检测装置中检测障碍物的前方设定信息。