JP7159083B2 - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7159083B2 JP7159083B2 JP2019040826A JP2019040826A JP7159083B2 JP 7159083 B2 JP7159083 B2 JP 7159083B2 JP 2019040826 A JP2019040826 A JP 2019040826A JP 2019040826 A JP2019040826 A JP 2019040826A JP 7159083 B2 JP7159083 B2 JP 7159083B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- lamp
- width direction
- vehicle
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/0483—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights mounted on a bracket, e.g. details concerning the mouting of the lamps on the vehicle body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/0029—Spatial arrangement
- B60Q1/0035—Spatial arrangement relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
- B60Q1/245—Searchlights, e.g. adjustable from within the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
- B60Q1/247—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead for illuminating the close surroundings of the vehicle, e.g. to facilitate entry or exit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/2607—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic comprising at least two indicating lamps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/2615—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic mounted on the vehicle body, e.g. with magnets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/06—Tractors adapted for multi-purpose use
- B62D49/0614—Tractors adapted for multi-purpose use equipped with visual aids for positioning implements or to control working condition
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
- B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
- B62D33/06—Drivers' cabs
- B62D33/0617—Drivers' cabs for tractors or off-the-road vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/06—Tractors adapted for multi-purpose use
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
特許文献1に開示された作業車両は、車体の周辺の障害物を探知する探知器と、複数のランプを組み合わせたコンビネーションランプと、車体の周辺を照らすワークランプとを備えている。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、障害物を探知する探知器(障害物検出器)及びランプの取り付けの容易化、コスト抑制を図ることができる作業車両を提供することを目的とする。
また、前記車体に搭載されたキャビンと、前記キャビンの下方に配置された乗降ステップと、前記乗降ステップの上方であって且つ前記キャビンの前部に位置するフロントピラーと、を備え、前記取付ブラケットは、前記フロントピラーに取り付けられている。
また、前記検出器取付部は、前記取付体の車幅方向外方側の上部に設けられている。
図1は、本実施形態に係る作業車両1の全体構成を示す概略側面図である。図2は、作業車両1の概略平面図である。本実施形態では、作業車両1としてトラクタが例示されている。
本実施形態においては、図1、図2の矢印A1方向(トラクタ1の前進方向)を前方、図1、図2の矢印A2方向(トラクタ1の後進方向)を後方、図1、図2の矢印A3方向を前後方向として説明する。したがって、図1の手前側が左方(図2の矢印B1方向)であり、図1の奥側が右方(図2の矢印B2方向)である。また、前後方向A3に直交する水平方向をトラクタ1(作業車両)の幅方向である車幅方向(図2の矢印B3方向)として説明する。トラクタ1における車幅方向B3の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車幅方向B3であってトラクタ1の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車幅方向B3であってトラクタ1の幅方向の中心に近づく方向である。
図1、図2に示すように、トラクタ1は、車体5を有し、車体5は、原動機6と、伝動ケース7とを有する。原動機6は、ディーゼルエンジンである。原動機6は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機6は、トラクタ1の前部に位置し、ボンネット8によって覆われている。
伝動ケース7は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機6の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容するミッションケース等とを直結して構成される。
図1、図2に示すように、車体5は、例えば、複数の車輪2,3を含む車輪型の走行装置4によって走行可能に支持されている。複数の車輪2,3は、車体5の前部の左側及び右側に設けた前輪2(2L,2R)と、車体5の後部の左側及び右側に設けた後輪3(3L,3R)とを含む。
図3に示すように、トラクタ1は、操舵装置18を備えている。操舵装置18は、オペレータの操作によって車体5の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体5の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置18は、ハンドル11と、ハンドル11の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)19とを有している。また、操舵装置18は、ハンドル11の操舵を補助する補助機構(パワーステアリング機構)20を有する。詳しくは、補助機構20は、油圧ポンプ21と、油圧ポンプ21から吐出した作動油が供給される制御弁22と、制御弁22により作動するステアリングシリンダ23とを含む。制御弁22は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、回転軸19の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。また、制御弁22は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ23は、前輪2の向きを変えるアーム(ナックルアーム)24に接続されている。
制御装置26は、トラクタ1の様々な制御を行う。制御装置26には、トラクタ1の駆動状態等を検出する状態検出装置27が接続されている。状態検出装置27は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する位置検出装置等の状態を検出する。なお、状態検出装置27は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、PTO回転検出センサ等であってもよい。制御装置26は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置26は、例えば、状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて原動機6(エンジン)の回転数、車速、操舵装置18の操舵角等を制御する。また、状態検出装置27は、該状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて、トラクタ1に装着される作業装置(例えば、耕耘機等の対地作業装置)を昇降する昇降装置の昇降、PTO回転数等の制御を行う。
図3に示すように、位置検出装置30は、受信機31と、無線機32と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)33とを有している。
無線機32は、アンテナ32Aを有していて既知位置に設置された基地局(基準局)と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ(補正情報)を位置検出装置30に送信する。位置検出装置30は、測位衛星から送信された電波(信号)と、基地局から送信された測位データ(信号)とを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置(緯度、経度)を検出する。
制御装置26は、トラクタ1(車体5)の自動走行の制御(自動走行制御)が可能である。制御装置26は、自動走行モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。
図3に示すように、トラクタ1は、走行の障害となる障害物を検出する障害物検出ユニット36を備えている。障害物検出ユニット36は、音波(超音波)によって車体5の周辺の障害物を検出する1つ以上のソナー(障害物検出器)を含むソナーユニット37と、光波によって車体5の周辺の障害物を検出する1つ以上のレーザスキャナ(障害物検出器)を含むレーザユニット38とを有する。また、障害物検出ユニット36は、車体5の周辺を撮影する1つ以上のカメラ(撮影機)を含むカメラユニット39を有していてもよい。
また、制御装置26には、複数台の検出情報処理装置40と、画像処理装置41と、監視制御装置(監視ECUという)42とが接続されている。
複数台の検出情報処理装置40は、本実施形態では、3台(第1処理装置40A,第2処理装置40B,第3処理装置40C)設けられている。検出情報処理装置40には、ソナーユニット37が接続されており、各ソナーは、障害物を検出した情報を検出情報処理装置40に送信する。検出情報処理装置40は、ソナー(障害物検出器)からの検出情報に関する処理を行う。具体的には、検出情報処理装置40は、ソナーが検出した情報を取得し、各ソナーからの検出情報に基づいて車体5に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行う。また、各検出情報処理装置40は、各ソナーにおける超音波の発信から受信までの時間に基づいて、車体5に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行い、この判別結果を制御装置26に出力する。
画像処理装置41には、カメラユニット39が接続されており、カメラが撮影した画像を処理し、その結果を制御装置26に出力する。
ここで、障害物検出ユニット36が障害物を検出した場合(車体5に障害物が接近した状態にあると判別した場合)に監視ECU42が実行する制御について、より詳しく説明する。
図4、図5に示すように、キャビン9は、該キャビン9の骨組みを構成するキャビンフレーム45を有する。キャビンフレーム45は、フロントピラー46と、センタピラー(クォータピラー)47と、リヤピラー48と、アッパフレーム49とを有する。
フロントピラー46は、乗降ステップ17の上方(乗降ステップ17よりも高い位置)にあり、キャビン9の前部に位置する。フロントピラー46は、第1フロントピラー46L及び第2フロントピラー46Rを含む。第1フロントピラー46Lは、キャビンフレーム45(キャビン9)の前部の車幅方向B3の一方側(左側)に位置する。第2フロントピラー46Rは、キャビンフレーム45(キャビン9)の前部の車幅方向B3の他方側(右側)に位置する。即ち、キャビン9は、前部にフロントピラー46を有する。第1フロントピラー46Lと第2フロントピラー46Rとの間にフロントガラス12が設けられる。
フロントアッパフレーム49Aは、第1フロントピラー46Lと第2フロントピラー46Rの上部同士を連結する。第1サイドアッパフレーム49Lは、第1フロントピラー46Lと第1センタピラー47Lの上部同士を連結する。第2サイドアッパフレーム49Rは、第2フロントピラー46Rと第2センタピラー47Rの上部同士を連結する。リヤアッパフレーム49Bは、第1センタピラー47Lと第2センタピラー47Rの上部同士及び第1リヤピラー48Lと第2リヤピラー48Rの上部同士を連結する。
図4に示すように、アッパフレーム49は、前部に、第1サイドアッパフレーム49Lと第2サイドアッパフレーム49Rとにわたって設けられた連結フレーム50を有する。連結フレーム50は、一方側が第1補強フレーム51Lによってフロントアッパフレーム49Aに連結され、他方側が第2補強フレーム51Rによってフロントアッパフレーム49Aに連結されている。アッパフレーム49は、後部に、リヤアッパフレーム49Bの左と右の前端部間に架設された架設フレーム52を有する。
取付フレーム(支持体)53は、車幅方向の一方側(左側)が第1補強フレーム51Lに取り付けられ、車幅方向の他方側(右側)が第2補強フレーム51Rに取り付けられている。取付フレーム(支持体)53は、ボルト及びナット等の取付具69によって、第1補強フレーム51L及び第2補強フレーム51Rに対して着脱可能に取り付けられている。
フロントアッパフレーム49Aの車幅方向B3の中央部の前方には、位置検出装置30が配置されている。位置検出装置30は、ルーフ16の前方であって、且つ検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42の前方に配置されている。位置検出装置30は、検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42のうち、画像処理装置41に最も近い位置に配置されている。位置検出装置30の一側方(左側)には、送信機35が配置されている。送信機35の一側方(左側)には、通信アンテナ34が配置されている。位置検出装置30、送信機35及び通信アンテナ34は、ルーフ16の前方において、車幅方向に並んで配置されている。位置検出装置30、送信機35及び通信アンテナ34は、第1フロントピラー46Lの上部から第2フロントピラー46Rの上部にわたって設けられた支持フレーム58に取り付けられている。支持フレーム58の一端側は、第1フロントピラー46Lに取り付けられ、他端側は、第2フロントピラー46Rに取り付けられている。
図7~図9に示すように、ルーフ16は、インナルーフ16Aと、アウタルーフ16Bと、可動板16Cとを有している。
インナルーフ16Aは、ルーフ16の下部に配置されている。インナルーフ16Aの前部は、フロントアッパフレーム49Aの下部に取り付けられている。インナルーフ16Aの後部は、リヤアッパフレーム49Bの下部に取り付けられている。インナルーフ16Aの左部は、第1サイドアッパフレーム49Lの下部に取り付けられている。インナルーフ16Aの右部は、第2サイドアッパフレーム49Rの下部に取り付けられている。
アウタルーフ16Bの前部は、フロントアッパフレーム49Aの上部に取り付けられている。アウタルーフ16Bの後部は、リヤアッパフレーム49Bの上部に取り付けられている。アウタルーフ16Bの左部は、第1サイドアッパフレーム49Lの上部に取り付けられている。アウタルーフ16Bの右部は、第2サイドアッパフレーム49Rの上部に取り付けられている。
アウタルーフ16Bとインナルーフ16Aとの間の空間S2の前部は、検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42を収納する収納空間S3を形成している。収納空間S3は、ルーフ16内の前部に設けられている。収納空間S3は、開口部65の上方に位置している。開口部65の上方には隆起部66が形成されているため、収納空間S3は、空間S2の他の部分(後部や前後方向中途部)に比べて上方に拡大された空間となっている。つまり、開口部65の上方に収納空間S3が形成されている。
ガイド機構70は、第1ガイド部材71Lと第2ガイド部材71Rとを有している。第1ガイド部材71Lは、インナルーフ16Aの車幅方向の一方側(左側)に設けられている。第2ガイド部材71Rは、インナルーフ16Aの車幅方向の他方側(右側)に設けられている。第1ガイド部材71L及び第2ガイド部材71Rは、それぞれ棒状の部材を折り曲げて構成されている。
図14に示すように、第1支持部72Lは、上支持部72Laと下支持部72Lbとを有している。上支持部72Laは、第1レール部71Laの上部に当接している。下支持部72Lbは、第1レール部71Laの下部に当接している。第1レール部71Laは、上支持部72Laと下支持部72Lbによって上側と下側から挟まれて支持されている。上支持部72Laと下支持部72Lbとは、前後方向に交互に並んで配置されている。本実施形態の場合、2つの上支持部72Laと2つの下支持部72Lbとが、前方から後方に向けて、上支持部72La、下支持部72Lb、上支持部72La、下支持部72Lbの順に並んで配置されている。
図12~図14に示すように、インナルーフ16Aの前部の上面には、下向きに突出する上突出部67が設けられている。図12に示すように、上突出部67は、可動板16Cを前方に移動させたときに、可動板16Cの前端部が当たることで、可動板16Cの前方への移動を阻止する。これにより、可動板16Cの前端位置(第1位置)が定められる。
可動板16Cを第1位置(図12参照)と第2位置(図13参照)との間で前後方向に移動させる操作は、キャビン9の内部から開口部65に手を入れて手動で行うことができる。但し、モータ等の駆動源の動力を利用して可動板16Cを移動させる構成を採用してもよい。
検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42は、開口部65の上方に配置されている。図6に示すように、検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42は、平面視において、開口部65とオーバラップしている。図8に示すように、検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視ECU42は、可動板16Cが第1位置(閉鎖位置)にあるとき、可動板16Cの上方に位置する。
ルーフ16は、可動板16Cを第1位置(閉鎖位置)でロックするロック機構(図示略)を有している。可動板16Cは、通常時は第1位置(閉鎖位置)でロックされており、ロックを解除しないと移動することができない。ロックの解除は、メンテナンス担当者のみが行うことができる。
図1、図2、図5、図15に示すように、トラクタ1は、車体5の周辺で点灯するランプを備えており、当該ランプはコンビネーションランプ80及びワークランプ81を含む。
コンビネーションランプ80は、複数のランプを組み合わせてユニット化したものである。本実施形態では、コンビネーションランプ80は、トラクタ1の前部に設けられるフロントコンビネーションランプである。また、コンビネーションランプ80を構成する複数のランプは、例えば、ポジションランプ、ウインカーランプ、ハザードランプである。
図1、図2、図15等に示すように、障害物検出器84、コンビネーションランプ80、ワークランプ81は、取付ブラケット85を介して車体5側に取り付けられている。取付ブラケット85は、フロントピラー46に取り付けられている。障害物検出器84は、ソナーユニット37を構成するソナーのうち、トラクタ1の左側部及び右側部に設けられたソナーである。
障害物検出器84は、車体5の車幅方向外方であって且つ前輪2と後輪3との間に配置されている。より詳しくは、障害物検出器84は、ボンネット8の車幅方向外方であって且つ前輪2と後輪3との間に配置されている。本実施形態の場合、キャビン9の左前方に配置された障害物検出器84は、前後方向において、左側の乗降ステップ17の前方であって且つ左側の前輪2Lの後方に配置されている。キャビン9の右前方に配置された障害物検出器84は、前後方向において、右側の乗降ステップ17の前方であって且つ右側の前輪2Rの後方に配置されている。
上述した位置に、障害物検出器84を配置することによって、運転席10から見えにくい位置にある障害物を確実に検出することができる。
図1、図2に示すように、コンビネーションランプ80及びワークランプ81は、キャビン9の左前方及び右前方に配置されている。キャビン9の左前方に配置されたコンビネーションランプ80及びワークランプ81と、キャビン9の右前方に配置されたコンビネーションランプ80及びワークランプ81とは、トラクタ1の車幅方向の中心線を挟んで対称位置にある。
上述した位置にコンビネーションランプ80及びワークランプ81を配置することによって、ボンネット8の車幅方向外方であって且つ前輪3と後輪4との間(乗降ステップ17の周辺等)を確実に照らすことができる。
障害物検出器84、コンビネーションランプ80、ワークランプ81を車体5側に取り付ける取付ブラケット85は、取付ブラケット85Lと取付ブラケット85Rとを含む。取付ブラケット85Lは、車体5の左側に取り付けられている。取付ブラケット85Rは、車体5の右側に取り付けられている。
取付ブラケット85は、取付体86を有している。取付体86は、検出器取付部87とランプ取付部とを含む。ランプ取付部は、第1ランプ取付部88と第2ランプ取付部89とを含む。検出器取付部87には、障害物検出器84が取り付けられる。第1ランプ取付部88には、コンビネーションランプ80が取り付けられる。第2ランプ取付部89には、ワークランプ81が取り付けられる。
図15~図17に示すように、上ブラケット94は、基部94aと軸受部94bとを有している。基部94aは、ボルトBL4及びナットN4によって、上壁部93bの上面に取り付けられる。軸受部94bは、基部94aの左部及び右部から夫々上方に延びている。軸受部94bには、前照灯82の下部を支持する第1枢軸(ボルト)96が取り付けられている。第1枢軸96は、車幅方向に延びており、前照灯82の下部を回動可能に支持している。これにより、前照灯82は、第1枢軸96回りに回動することができる。前照灯82を第1枢軸96回りに回動させることによって、前照灯82の照射方向を変更(調整)することができる。
検出器ステー87cは、傾斜壁87bの上面側に固定されている。検出器ステー87cには、障害物検出器84を取り付けるための第6取付穴87fが形成されている。障害物検出器84は、第6取付穴87fに挿通されるボルトBL7及び当該ボルトBL7に螺合されるナットN7によって検出器ステー87cに取り付けられる。
第1側壁100bは、背壁100aの車幅方向外方の端部から前方に延びている。第2側壁100cは、背壁100aの車幅方向内方の端部から前方に延びている。第1側壁100bは、第1切欠き部100dを有している。第1切欠き部100dは、前方に開口していて、障害物検出器84を取り付けた状態で検出器取付部87が前方側から挿入可能である。検出器取付部87の傾斜壁87b及び収容部材99は、第1切欠き部100dから車幅方向外方に向けて突出している。この第1切欠き部100dから突出した部分は三角柱状を呈している。第2側壁100cは、第2切欠き部100eを有している。第2切欠き部100eは、前方に開口していて、ブラケットアーム91が前方側から挿入可能である。ブラケットアーム91は、第2切欠き部100eを通って延びる。
第二実施形態の取り付け構造は、取付ブラケット85の構成が第一実施形態と異なっている。具体的には、第一実施形態では、取付ブラケット85はブラケット基部90にパイプ状のブラケットアーム91が接続されている構成であったが、第二実施形態の取付ブラケット85は、ブラケット基部90とブラケットアーム91が一体物の筒状体101として構成されている。言い換えれば、第二実施形態の取付ブラケット85は、ブラケット基部90とブラケットアーム91を有する筒状体101である。
筒状体101の一端側(ブラケット基部90)は、フロントピラー46に固定された受け部材92に取り付けられている。筒状体101の他端側(ブラケットアーム91)は、ブラケット部材93に固定されている。受け部材92及びフロントピラー46には、障害物検出器84、コンビネーションランプ80、ワークランプ81に接続されるハーネス(配線)を挿通可能な穴が形成されている、これにより、ハーネスをフロントピラー46の内部を通して配策することができる。
筒状体101は、第1部材101aと第2部材101bとを有している。第1部材101aは、受け部材92に対してボルト等の取付具或いは溶接等によって取り付けられる。
切欠き部102aは、第1部材101aの上面(筒状体101の上面)を構成する上板を切り欠いて構成されている。切欠き部102bは、第2部材101bの側面(筒状体101の側面)を構成する側板を切り欠いて構成されている。切欠き部102aは、車幅方向内方から外方に向けて延びている。切欠き部102bは、車幅方向外方から内方に向けて延びている。
以下、上述した実施形態に係る作業車両(トラクタ)1の効果について説明する。
作業車両(トラクタ)1は、車体5と、車体5に搭載されたキャビン9と、車体5の周辺の障害物を検出する障害物検出器84と、障害物検出器84からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置40と、検出情報処理装置40の処理に基づいて車体5の動作を制御する監視制御装置42と、キャビン9のルーフ16内の前部に設けられた収納空間S3に配置され、収納空間S3内に検出情報処理装置40及び監視制御装置42を支持する支持体53と、を備えている。
この構成によれば、検出情報処理装置40、監視制御装置42及び画像処理装置41を集約して支持体53と共にキャビン9に組み付けることが可能となり、更なる組み付け作業の短縮と配線の容易化を図ることができる。
この構成によれば、支持体53を容易に且つ確実に開口部45の上方に配置して取り付けることができる。また、開口部45から支持体53に支持された検出情報処理装置40、画像処理装置41及び監視制御装置42へのアクセスが容易となる。
この構成によれば、検出情報処理装置40、監視制御装置42及び画像処理装置41と、位置検出装置30とを前後方向に接近させて配置することができる。そのため、検出情報処理装置40、監視制御装置42、画像処理装置41及び位置検出装置30が、ルーフ16の前部付近に集約して配置され、配線やメンテナンスの容易化を図ることができる。
この構成によれば、複数の検出情報処理装置40A,40B,40Cを車体の幅方向(車幅方向)に接近して配置することができるため、複数の検出情報処理装置40A,40B,40Cの車幅方向における占有スペースを小さくすることが可能となる。これにより、複数の検出情報処理装置40A,40B,40Cを監視制御装置42及び画像処理装置41と車幅方向に並べて配置することが可能となり、検出情報処理装置40A,40B,40Cを監視制御装置42及び画像処理装置41をルーフ16の前部に集約して配置することができる。
また、作業車両1は、車体5に搭載されたキャビン9と、キャビン9の下方に配置された乗降ステップ17と、乗降ステップ17の上方であって且つキャビン9の前部に位置するフロントピラー46と、を備え、取付ブラケット85は、フロントピラー46に取り付けられている。
また、障害物検出器84は、車体5の車幅方向外方であって且つ前輪2と後輪3との間の障害物を検出する。
また、ランプは、複数のランプを組み合わせたコンビネーションランプ80と、車体5の周辺を照らすワークランプ81とを含み、ランプ取付部は、コンビネーションランプ80が取り付けられる第1ランプ取付部88と、ワークランプ81が取り付けられる第2ランプ取付部89とを含む。
また、検出器取付部87は、取付体86の車幅方向外方側に設けられていて、障害物検出器84が車体5の車幅方向外方の障害物を検出するように取り付けられ、第1ランプ取付部88は取付体86の前部に設けられ、ワークランプ81は、車体5の前方を照らす前照灯82と、車体5の車幅方向外方を照らす側方照射灯83とを含み、第2ランプ取付部89は、取付体86の上部に設けられ且つ前照灯82又は側方照射灯83の一方が取り付けられる上取付部89Aと、取付体86の下部に設けられ且つ前照灯82又は側方照射灯83の他方が取り付けられる下取付部89Bとを含む。
また、取付ブラケット85は、フロントピラー46に取り付けられるブラケット基部90と、ブラケット基部90から前方側に延びると共に取付体86を支持するブラケットアーム91とを有し、取付体86は、ブラケットアーム91に固定されたブラケット部材93を有し、ブラケット部材93は、後壁部93aと、後壁部93aの上部から前方に延びる上壁部93bと、後壁部93aの下部から前方に延びる下壁部93cと、上壁部93bの前部から下方に延びる上前壁部93dと、下壁部93cの前部から上方に延びる下前壁部93eとを有し、第1ランプ取付部88は、上前壁部93d及び下前壁部93eに設けられ、上取付部89Aは上壁部93bに設けられ、下取付部89Bは下壁部93cに設けられている。
また、障害物検出器84は、音波を発信する発信部84aを有していて音波によって障害物を検出するソナーによって構成され、ブラケット部材93は、後壁部93aの上下中途部から前方に突出する取付プレート98を有し、検出器取付部87は、取付プレート98に取り付けられる取付基部87aと、取付基部87aから車幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状の傾斜壁87bと、傾斜壁87bの上面側に固定されていて障害物検出器84が取り付けられる検出器ステー87cとを有し、傾斜壁87bは、発信部84aが配置される発信用開穴87eを有する。
この構成によれば、ポジションランプ及びウインカーランプを障害物検出器84及びワークランプ82と共に、1つの取付体86に対して集約的に取り付けることができ、これら機器の取り付けの容易化、取付に関するコスト抑制を図ることができる。
2 前輪
3 後輪
5 車体
9 キャビン
10 運転席
17 乗降ステップ
46 フロントピラー
80 コンビネーションランプ(ランプ)
81 ワークランプ(ランプ)
82 前照灯
83 側方照射灯
84 障害物検出器
84a 発信部
85 取付ブラケット
86 取付体
87 検出器取付部
87a 取付基部
87b 傾斜壁
87c 検出器ステー
87e 発信用開穴
88 第1ランプ取付部
89 第2ランプ取付部
89A 上取付部
89B 下取付部
90 ブラケット基部
91 ブラケットアーム
93 ブラケット部材
93a 後壁部
93b 上壁部
93c 下壁部
93d 上前壁部
93e 下前壁部
93f 連結壁部
98 取付プレート
100 カバー部材
100a 背壁
100b 第1側壁
100b 第2側壁
100d 第1切欠き部
100e 第2切欠き部
Claims (9)
- 車体と、
前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、
複数のランプを組み合わせたコンビネーションランプと、前記車体の周辺を照らすワークランプとを含み、前記車体の周辺で点灯するランプと、
前記車体側に取り付けられる取付ブラケットと、
を備え、
前記取付ブラケットは、前記障害物検出器が取り付けられる検出器取付部と、前記ランプが取り付けられるランプ取付部とを含む取付体を有しており、
前記検出器取付部は、前記取付体の車幅方向外方側に設けられていて、前記障害物検出器が車体の車幅方向外方の障害物を検出するように取り付けられ、
前記ランプ取付部は、前記取付体の前部に設けられた第1ランプ取付部と、前記取付体の上部に設けられた上取付部及び前記取付体の下部に設けられた下取付部を含む第2ランプ取付部とを有し、
前記第1ランプ取付部に前記コンビネーションランプが取り付けられ、
前記上取付部と前記下取付部とにそれぞれ前記ワークランプが取り付けられている作業車両。 - 前記車体に搭載されたキャビンと、
前記キャビンの下方に配置された乗降ステップと、
前記乗降ステップの上方であって且つ前記キャビンの前部に位置するフロントピラーと、
を備え、
前記取付ブラケットは、前記フロントピラーに取り付けられている請求項1に記載の作業車両。 - 前記車体の前部に設けられた前輪と、
前記車体の後部に設けられた後輪と、
を備え、
前記障害物検出器は、前記車体の車幅方向外方であって且つ前記前輪と前記後輪との間の障害物を検出する請求項1又は2に記載の作業車両。 - 前記検出器取付部は、前記取付体の車幅方向外方側の上部に設けられている請求項1~3のいずれか1項に記載の作業車両。
- 車体と、
前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、
前記車体の周辺で点灯するランプと、
前記車体側に取り付けられる取付ブラケットと、
を備え、
前記取付ブラケットは、前記障害物検出器が取り付けられる検出器取付部と、前記ランプが取り付けられるランプ取付部とを含む取付体を有しており、
前記ランプは、複数のランプを組み合わせたコンビネーションランプと、前記車体の周辺を照らすワークランプとを含み、
前記ランプ取付部は、前記コンビネーションランプが取り付けられる第1ランプ取付部と、前記ワークランプが取り付けられる第2ランプ取付部とを含み、
前記検出器取付部は、前記取付体の車幅方向外方側に設けられていて、前記障害物検出器が車体の車幅方向外方の障害物を検出するように取り付けられ、
前記第1ランプ取付部は、前記取付体の前部に設けられ、
前記ワークランプは、車体の前方を照らす前照灯と、前記車体の車幅方向外方を照らす側方照射灯とを含み、
前記第2ランプ取付部は、前記取付体の上部に設けられ且つ前記前照灯又は前記側方照射灯の一方が取り付けられる上取付部と、前記取付体の下部に設けられ且つ前記前照灯又は前記側方照射灯の他方が取り付けられる下取付部とを含む作業車両。 - 前記取付ブラケットは、前記フロントピラーに取り付けられるブラケット基部と、前記ブラケット基部から前方側に延びると共に前記取付体を支持するブラケットアームとを有し、
前記取付体は、前記ブラケットアームに固定されたブラケット部材を有し、
前記ブラケット部材は、後壁部と、前記後壁部の上部から前方に延びる上壁部と、前記後壁部の下部から前方に延びる下壁部と、前記上壁部の前部から下方に延びる上前壁部と、前記下壁部の前部から上方に延びる下前壁部とを有し、
前記第1ランプ取付部は、前記上前壁部及び前記下前壁部に設けられ、
前記上取付部は、前記上壁部に設けられ、
前記下取付部は、前記下壁部に設けられている請求項2に記載の作業車両。 - 前記障害物検出器は、音波を発信する発信部を有していて音波によって障害物を検出するソナーによって構成され、
前記ブラケット部材は、前記後壁部の上下中途部から前方に突出する取付プレートを有し、
前記検出器取付部は、前記取付プレートに取り付けられる取付基部と、前記取付基部から車幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状の傾斜壁と、前記傾斜壁の上面側に固定されていて前記障害物検出器が取り付けられる検出器ステーとを有し、
前記傾斜壁は、前記発信部が配置される発信用開穴を有する請求項6に記載の作業車両。 - 前記ブラケット部材は、前記後壁部と前記下前壁部とを連結する連結壁部を有し、
前記ブラケットアームは、前記ブラケット部材の車幅方向内方に配置されていて、前記連結壁部に固定され、
前記取付体は、前記後壁部の背面側に取り付けられる背壁と、前記背壁の車幅方向外方の端部から前方に延びる第1側壁と、前記背壁の車幅方向内方の端部から前方に延びる第2側壁とを含むカバー部材を有し、
前記第1側壁は、前方に開口していて前記障害物検出器を取り付けた状態で前記検出器取付部が前方側から挿入可能な第1切欠き部を有し、
前記第2側壁は、前方に開口していて前記ブラケットアームが前方側から挿入可能な第2切欠き部を有する請求項6又は7に記載の作業車両。 - 前記コンビネーションランプを構成する複数のランプは、車幅を周りに知らせるためのポジションランプと、前記車体が曲がる方向を示すウインカーランプとを含む請求項1~8のいずれか1項に記載の作業車両。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019040826A JP7159083B2 (ja) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 作業車両 |
CN202080018990.5A CN113544012A (zh) | 2019-03-06 | 2020-02-05 | 作业车辆 |
PCT/JP2020/004301 WO2020179331A1 (ja) | 2019-03-06 | 2020-02-05 | 作業車両 |
AU2020231452A AU2020231452A1 (en) | 2019-03-06 | 2020-02-05 | Work vehicle |
EP20766216.4A EP3936386B1 (en) | 2019-03-06 | 2020-02-05 | Work vehicle |
US17/465,903 US11897381B2 (en) | 2019-03-06 | 2021-09-03 | Working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019040826A JP7159083B2 (ja) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020142650A JP2020142650A (ja) | 2020-09-10 |
JP7159083B2 true JP7159083B2 (ja) | 2022-10-24 |
Family
ID=72337556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019040826A Active JP7159083B2 (ja) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 作業車両 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11897381B2 (ja) |
EP (1) | EP3936386B1 (ja) |
JP (1) | JP7159083B2 (ja) |
CN (1) | CN113544012A (ja) |
AU (1) | AU2020231452A1 (ja) |
WO (1) | WO2020179331A1 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016084053A (ja) | 2014-10-27 | 2016-05-19 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP2018114927A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5943002U (ja) * | 1982-08-13 | 1984-03-21 | サンデン株式会社 | 車輛用ランプユニツト |
JPS6020441U (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-13 | 市光工業株式会社 | 車輌の後側方障害物警報装置 |
EP0326623B1 (de) * | 1988-01-30 | 1993-03-31 | Mayser GmbH & Co. | Verfahren zum Orten eines Hindernisses |
US4968878A (en) * | 1989-02-07 | 1990-11-06 | Transitions Research Corporation | Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor |
JP3605864B2 (ja) * | 1994-12-28 | 2004-12-22 | 日産自動車株式会社 | 産業車両のランプ取付構造 |
US6474489B2 (en) * | 1999-03-12 | 2002-11-05 | Thomas S. Payne | Collision attenuator |
US20040183661A1 (en) * | 2002-12-18 | 2004-09-23 | Bowman Timothy D. | Overhead obstacle detector for vehicles carrying roof top articles |
JP4333639B2 (ja) * | 2005-06-13 | 2009-09-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 障害物回避制御装置及び障害物回避制御プログラム |
US7719410B2 (en) * | 2007-01-08 | 2010-05-18 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles |
JP4988436B2 (ja) * | 2007-05-28 | 2012-08-01 | 三菱農機株式会社 | 作業車輌 |
DE102011115378A1 (de) * | 2011-10-10 | 2013-04-11 | Losch Airport Equipment Gmbh | Vorrichtung zur sicheren Annäherung eines Wasser-/Fäkalien-Fahrzeugs an ein Flugzeug |
KR20200092427A (ko) * | 2014-03-28 | 2020-08-03 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
KR101592685B1 (ko) * | 2014-04-16 | 2016-02-12 | 현대자동차주식회사 | 노면 모델 설정을 이용한 장애물 검출 시스템 및 그 방법 |
US9574387B2 (en) * | 2014-11-21 | 2017-02-21 | The Chamberlain Group, Inc. | Alignment of obstacle detection components |
WO2017077723A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-05-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
DE102016207306A1 (de) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Scheinwerfer |
EP3572285B1 (en) | 2017-01-20 | 2022-12-21 | Kubota Corporation | Work vehicle |
US10583832B2 (en) * | 2017-05-02 | 2020-03-10 | Cnh Industrial America Llc | Obstacle detection system for a work vehicle |
DE102017211244B3 (de) * | 2017-07-03 | 2018-12-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Anreichern eines Sichtfeldes eines Fahrers eines Fahrzeuges mit Zusatzinformationen, Vorrichtung zur Verwendung in einem Beobachter-Fahrzeug, Vorrichtung zur Verwendung in einem Objekt sowie Kraftfahrzeug |
JP7103796B2 (ja) * | 2018-01-31 | 2022-07-20 | 株式会社小松製作所 | 作業機械 |
DE102018206722A1 (de) * | 2018-05-02 | 2019-11-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von Ultraschallsensoren eines Fahrzeugs |
JP2021093984A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7258737B2 (ja) * | 2019-12-18 | 2023-04-17 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
CA3115408A1 (en) * | 2020-04-17 | 2021-10-17 | Oshkosh Corporation | Refuse vehicle with spatial awareness |
JP7174738B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2022-11-17 | 酒井重工業株式会社 | 建設車両の障害物検知装置 |
JP7409240B2 (ja) * | 2020-07-02 | 2024-01-09 | 株式会社豊田自動織機 | 障害物検出装置及び障害物検出方法 |
CN114527742A (zh) * | 2020-11-06 | 2022-05-24 | 株式会社东芝 | 自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法 |
EP4272530A1 (en) * | 2020-12-29 | 2023-11-08 | Kubota Corporation | Communication system for agricultural machine |
-
2019
- 2019-03-06 JP JP2019040826A patent/JP7159083B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-05 AU AU2020231452A patent/AU2020231452A1/en active Pending
- 2020-02-05 CN CN202080018990.5A patent/CN113544012A/zh active Pending
- 2020-02-05 EP EP20766216.4A patent/EP3936386B1/en active Active
- 2020-02-05 WO PCT/JP2020/004301 patent/WO2020179331A1/ja unknown
-
2021
- 2021-09-03 US US17/465,903 patent/US11897381B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016084053A (ja) | 2014-10-27 | 2016-05-19 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
JP2018114927A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11897381B2 (en) | 2024-02-13 |
AU2020231452A1 (en) | 2021-09-30 |
EP3936386A1 (en) | 2022-01-12 |
EP3936386A4 (en) | 2022-11-30 |
EP3936386B1 (en) | 2024-05-01 |
WO2020179331A1 (ja) | 2020-09-10 |
JP2020142650A (ja) | 2020-09-10 |
CN113544012A (zh) | 2021-10-22 |
US20210394836A1 (en) | 2021-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110366506B (zh) | 作业车 | |
JP6804380B2 (ja) | 作業車 | |
KR20190108556A (ko) | 작업차 | |
JP7183078B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7159083B2 (ja) | 作業車両 | |
US20220063509A1 (en) | Moving body | |
JP7187389B2 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
US20220063656A1 (en) | Moving body | |
JP7195979B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7155066B2 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
JP6686199B1 (ja) | 作業車両 | |
JP7196018B2 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
WO2020250754A1 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
JP7297544B2 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
JP7297545B2 (ja) | 作業車両の保護機構、及びこれを備える作業車両 | |
JP7398355B2 (ja) | 移動体 | |
JP7358286B2 (ja) | 農業機械 | |
JP7408525B2 (ja) | 移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220405 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220913 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7159083 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |