JP7183078B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
特許文献１に開示された作業車両は、車体の周辺の障害物を探査して検出する障害物探査器と、障害物探査器からの情報に関する処理を行う装置（探査情報処理装置）と、当該装置の処理に基づいて車体の動作を制御する装置（接触回避制御部）とを備えている。

特開２０１８－１１４９２５号公報

特許文献１に開示の作業車両にあっては、障害物探査器からの情報に関する処理を行う装置と、当該装置の処理に基づいて車体の動作を制御する装置とが別々の位置に配置されているため、車体への組み付け作業に時間を要すると共に、配線が複雑化するという問題がある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、障害物検出器からの情報に関する処理を行う装置と、当該装置の処理に基づいて車体の動作を制御する装置を備えた作業車両において、これら装置の組み付け作業の短縮及び配線の容易化を可能とすることを目的とする。

本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、前記車体に搭載されたキャビンと、前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、前記障害物検出器からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置と、前記検出情報処理装置の処理に基づいて前記車体の動作を制御する監視制御装置と、前記車体の周囲を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置と、前記キャビンのルーフ内の前部に設けられた収納空間に配置され、前記収納空間内に前記検出情報処理装置、前記監視制御装置及び前記画像処理装置を支持する支持体と、を備え、前記ルーフは、開口部を有するインナルーフと、前記インナルーフとの間で前記収納空間を形成するアウタルーフと、前記開口部を閉鎖する第１位置と前記開口部を開放する第２位置とに移動可能な可動板を有し、前記支持体は、前記開口部の上方において、前記検出情報処理装置、前記画像処理装置及び前記監視制御装置を前記車体の幅方向に並んだ状態で支持している。

また、本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、前記車体に搭載されたキャビンと、前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、前記障害物検出器からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置と、前記検出情報処理装置の処理に基づいて前記車体の動作を制御する監視制御装置と、前記キャビンのルーフ内の前部に設けられた収納空間に配置され、前記収納空間内に前記検出情報処理装置及び前記監視制御装置を支持する支持体と、を備え、前記検出情報処理装置は、複数の検出情報処理装置を含み、前記複数の検出情報処理装置は、前記車体の幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置され、前記複数の検出情報処理装置は、それぞれ取付部を有しており、前記幅方向に隣り合う一方の検出情報処理装置の取付部と他方の検出情報処理装置の取付部は、前記幅方向の位置が重なるように前後方向にずれて前記支持体に取り付けられている。

また、前記支持体は、前記開口部を跨って前記車体の幅方向の一方側から他方側に延びている。
また、測位衛星及び基地局からの信号を受信して前記車体の位置を検出する位置検出装置を備え、前記位置検出装置は、前記ルーフの前方であって且つ前記検出情報処理装置、前記画像処理装置及び前記監視制御装置の前方に配置されている。

また、前記検出情報処理装置は、複数の検出情報処理装置を含み、前記複数の検出情報処理装置は、前記車体の幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置されている。
また、前記キャビンは、前記ルーフを支持するアッパフレームを有し、前記アッパフレームは、前記ルーフの前部を支持するフロントアッパフレームと、前記ルーフの後部を支持するリヤアッパフレームと、前記ルーフの前記幅方向の一方側を支持する第１サイドアッパフレームと、前記ルーフの前記幅方向の他方側を支持する第２サイドアッパフレームと、前記第１サイドアッパフレームと前記第２サイドアッパフレームとを連結する連結フレームと、前記連結フレームの前記一方側を前記フロントアッパフレームと連結する第１補強フレームと、前記連結フレームの前記他方側を前記フロントアッパフレームと連結する第２補強フレームと、を有し、前記支持体は、前記第１補強フレームと前記第２補強フレームとにわたって設けられている。

上記の構成によれば、キャビンのルーフ内の前部に設けられた収納空間に配置された支持体に、障害物検出器からの検出情報に関する処理を行う装置（検出情報処理装置）及び当該装置の処理に基づいて車体の動作を制御する装置（監視制御装置）を支持することができるため、これらの装置を集約して支持体と共にルーフ内の前部に組み付けることが可能となり、組み付け作業の短縮と配線の容易化を図ることができる。

作業車両の側面図である。 作業車両の平面図である。 作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。 キャビンフレームを正面側からみた斜視図である。 キャビンフレームを背面側からみた斜視図である。 キャビンフレームの前部側のアウタルーフを省略した平面図である。 ルーフ、運転席及びハンドルの位置関係を示す一部を断面で示した側面図である。 ルーフの内部構造を示す側面断面図である。 ルーフの内部構造を示す正面断面図である。 可動板が開口部を閉鎖する第１位置にある状態を示す側面断面図である。 可動板が開口部を開放する第２位置にある状態を示す側面断面図である。 可動板が開口部を閉鎖する第１位置にある状態を示す平面図である。 可動板が開口部を開放する第２位置にある状態を示す平面図である。 インナルーフの左前部を示す斜視図であって、可動板及びガイド機構を示している。 障害物検出器、コンビネーションランプ、ワークランプの取り付け構造を示す斜視図である。 障害物検出器、コンビネーションランプ、ワークランプの取り付け構造を示す背面断面図である。 障害物検出器、コンビネーションランプ、ワークランプの取り付け構造を示す側面断面図である。 取付ブラケットの分解斜視図である。 取付ブラケットのフロントピラーへの取り付け構造を示す斜視図である。 障害物検出器、コンビネーションランプ、ワークランプの取り付け構造の別の実施形態を示す斜視図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業車両１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業車両１の概略平面図である。本実施形態では、作業車両１としてトラクタが例示されている。
本実施形態においては、図１、図２の矢印Ａ１方向（トラクタ１の前進方向）を前方、図１、図２の矢印Ａ２方向（トラクタ１の後進方向）を後方、図１、図２の矢印Ａ３方向を前後方向として説明する。したがって、図１の手前側が左方（図２の矢印Ｂ１方向）であり、図１の奥側が右方（図２の矢印Ｂ２方向）である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向をトラクタ１（作業車両）の幅方向である車幅方向（図２の矢印Ｂ３方向）として説明する。トラクタ１における車幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心に近づく方向である。

＜トラクタの全体構成＞
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体５を有し、車体５は、原動機６と、伝動ケース７とを有する。原動機６は、ディーゼルエンジンである。原動機６は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機６は、トラクタ１の前部に位置し、ボンネット８によって覆われている。
伝動ケース７は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機６の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容するミッションケース等とを直結して構成される。
図１、図２に示すように、車体５は、例えば、複数の車輪２，３を含む車輪型の走行装置４によって走行可能に支持されている。複数の車輪２，３は、車体５の前部の左側及び右側に設けた前輪２（２Ｌ，２Ｒ）と、車体５の後部の左側及び右側に設けた後輪３（３Ｌ，３Ｒ）とを含む。

図１に示すように、トラクタ１は、車体５の後部に搭載されたキャビン９を有する。キャビン９の室内の後部には、オペレータが着座する運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、前輪２（２Ｌ，２Ｒ）を操向操作するハンドル（ステアリングホイール）１１が設けられている。キャビン９の前面には、フロントガラス１２が設けられている。キャビン９の後部には、リヤガラスが設けられている。キャビン９の側面（左側面及び右側面）には、オペレータが乗り降りする乗降口１３及び該乗降口１３を開閉する乗降ドア１４が設けられている。乗降ドア１４の後方には、リヤサイドガラス１５が設けられている。また、キャビン９は、上部に、天井部を形成するルーフ１６を有する。キャビン９の下方には、オペレータがキャビン９に乗り降りする際に足をかける乗降ステップ１７が配置されている。乗降ステップ１７は、左及び右の各乗降ドア１４の下方に設けられている。

ここで、図３を参照して、トラクタ１の走行系の概略構成及び制御系の概略構成を説明する。
図３に示すように、トラクタ１は、操舵装置１８を備えている。操舵装置１８は、オペレータの操作によって車体５の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体５の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置１８は、ハンドル１１と、ハンドル１１の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)１９とを有している。また、操舵装置１８は、ハンドル１１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）２０を有する。詳しくは、補助機構２０は、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、回転軸１９の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。また、制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ２３は、前輪２の向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

オペレータがハンドル１１を把持して一方向又は他方向に操作すると、当該ハンドル１１の回転方向に対応して制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪２の操向方向（操舵方向）を変更することができる。つまり、車体５は、ハンドル１１の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。なお、上述した操舵装置１８は一例であり、上述した構成に限定されない。

図３に示すように、トラクタ１は、制御装置２６を備えている。制御装置２６は、ＣＰＵ（中央演算装置: Central Processing Unit）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを有するマイクロプロセッサを備えている。
制御装置２６は、トラクタ１の様々な制御を行う。制御装置２６には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置２７が接続されている。状態検出装置２７は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する位置検出装置等の状態を検出する。なお、状態検出装置２７は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。制御装置２６は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２６は、例えば、状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて原動機６（エンジン）の回転数、車速、操舵装置１８の操舵角等を制御する。また、状態検出装置２７は、該状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて、トラクタ１に装着される作業装置（例えば、耕耘機等の対地作業装置）を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

制御装置２６には、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３が接続されている。制御装置２６と、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮ又は通信線を介して接続されている。これにより、制御装置２６は、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３の動作を制御することができる。

制御装置２６には、車体５（トラクタ１）の位置を検出する位置検出装置３０が接続されている。制御装置２６は、位置検出装置３０で検出された位置を取得可能である。位置検出装置３０は、衛星測位システム（測位衛星）によって、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

また、位置検出装置３０は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体５の位置及び方位を求める。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。
図３に示すように、位置検出装置３０は、受信機３１と、無線機３２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３３とを有している。

受信機３１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する。
無線機３２は、アンテナ３２Ａを有していて既知位置に設置された基地局（基準局）と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ（補正情報）を位置検出装置３０に送信する。位置検出装置３０は、測位衛星から送信された電波（信号）と、基地局から送信された測位データ（信号）とを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。

慣性計測装置３３は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。この慣性計測装置３３によって、車体５のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
制御装置２６は、トラクタ１（車体５）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御装置２６は、自動走行モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。

自動走行モードである場合、制御装置２６は、少なくとも車体５の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。詳しくは、自動走行モードである場合、制御装置２６は、車体５の走行位置と、走行ルートで示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び操舵方向（前輪２の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。また、制御装置２６は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合は、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

なお、上述した実施形態では、制御装置２６は、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１８の操舵角を変更しているが、これに限定されることはない。例えば、走行ルートの方位とトラクタ１（車体５）の進行方向（走行方向）の方位（車体５の方位）とが異なる場合、制御装置２６は、車体５の方位が走行ルートの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御装置２６は、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

制御装置２６には、通信アンテナ３４と送信機３５とが接続されている。通信アンテナ３４は、トラクタ１を離れた位置から遠隔操作する遠隔操作具との間で、自動走行の開始指令及び停止指令（一旦停止を含む）などの各種の情報を無線通信する。送信機３５は、例えば、モバイルやパソコンなどの無線通信端末等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送信する無線通信装置である。

＜障害物検出ユニット等＞
図３に示すように、トラクタ１は、走行の障害となる障害物を検出する障害物検出ユニット３６を備えている。障害物検出ユニット３６は、音波（超音波）によって車体５の周辺の障害物を検出する１つ以上のソナー（障害物検出器）を含むソナーユニット３７と、光波によって車体５の周辺の障害物を検出する１つ以上のレーザスキャナ（障害物検出器）を含むレーザユニット３８とを有する。また、障害物検出ユニット３６は、車体５の周辺を撮影する１つ以上のカメラ（撮影機）を含むカメラユニット３９を有していてもよい。

ソナーは、例えば、トラクタ１の前部、後部、左側部及び右側部に２つずつ設けられており、車体５付近のほぼ全周領域にわたって近距離に存在する障害物を検出する。レーザスキャナは、例えば、トラクタ１の前部に２つ、後部に１つ設けられており、車体５の前方及び後方において近距離から遠距離にわたって存在する障害物を検出する。カメラは、キャビン９の上部の前部、後部、左側部及び右側部に１つずつ設けられており、車体５の全周辺領域を撮影する。

なお、障害物検出器は、ソナー、レーザスキャナ以外のセンサ（測距センサ）であってもよい。
また、制御装置２６には、複数台の検出情報処理装置４０と、画像処理装置４１と、監視制御装置（監視ＥＣＵという）４２とが接続されている。
複数台の検出情報処理装置４０は、本実施形態では、３台（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）設けられている。検出情報処理装置４０には、ソナーユニット３７が接続されており、各ソナーは、障害物を検出した情報を検出情報処理装置４０に送信する。検出情報処理装置４０は、ソナー（障害物検出器）からの検出情報に関する処理を行う。具体的には、検出情報処理装置４０は、ソナーが検出した情報を取得し、各ソナーからの検出情報に基づいて車体５に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行う。また、各検出情報処理装置４０は、各ソナーにおける超音波の発信から受信までの時間に基づいて、車体５に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行い、この判別結果を制御装置２６に出力する。

レーザユニット３８は、制御装置２６に接続されている。レーザスキャナは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて車体５に対する近距離において障害物が接近しているか否かなどを判別し、判別結果を制御装置２６に出力する。
画像処理装置４１には、カメラユニット３９が接続されており、カメラが撮影した画像を処理し、その結果を制御装置２６に出力する。

監視ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、制御装置２６から障害物の検出結果を取得し、その障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出ユニット３６が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出ユニット３６が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出ユニット３６が障害物を検出した場合に、監視ＥＣＵ４２は、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた距離以下である場合に、トラクタ１を停止することで自動走行を停止する。

上述したように、監視ＥＣＵ４２は、検出情報処理装置４０の処理（判別）に基づいてトラクタ１（車体５）の動作を制御する。具体的には、監視ＥＣＵ４２は、検出情報処理装置４０の判別に基づいて、トラクタ１（車体５）が障害物との衝突を回避する動作を行うための制御を実行する。
ここで、障害物検出ユニット３６が障害物を検出した場合（車体５に障害物が接近した状態にあると判別した場合）に監視ＥＣＵ４２が実行する制御について、より詳しく説明する。

この場合、監視ＥＣＵ４２は、当該監視ＥＣＵ４２に接続された制御装置２６を介して、変速装置６０、前後進切換装置６１、ＰＴＯクラッチ６２、ブレーキ装置６３の動作を制御する。具体的には、監視ＥＣＵ４２は、変速装置６０を減速側に作動させて車速を低下させる。また、監視ＥＣＵ４２は、前後進切換装置６１を中立状態に切り換えるとともに、ブレーキ装置６３を作動させる。これにより、トラクタ１の自動走行が停止される。さらに、監視ＥＣＵ４２は、ＰＴＯクラッチ６２をオフ状態に切り換えて、トラクタ１のＰＴＯ軸から作業装置への動力伝達を遮断する。これにより、作業装置の駆動が停止される。

＜キャビンフレームの構造等＞
図４、図５に示すように、キャビン９は、該キャビン９の骨組みを構成するキャビンフレーム４５を有する。キャビンフレーム４５は、フロントピラー４６と、センタピラー（クォータピラー）４７と、リヤピラー４８と、アッパフレーム４９とを有する。
フロントピラー４６は、乗降ステップ１７の上方（乗降ステップ１７よりも高い位置）にあり、キャビン９の前部に位置する。フロントピラー４６は、第１フロントピラー４６Ｌ及び第２フロントピラー４６Ｒを含む。第１フロントピラー４６Ｌは、キャビンフレーム４５（キャビン９）の前部の車幅方向Ｂ３の一方側（左側）に位置する。第２フロントピラー４６Ｒは、キャビンフレーム４５（キャビン９）の前部の車幅方向Ｂ３の他方側（右側）に位置する。即ち、キャビン９は、前部にフロントピラー４６を有する。第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒとの間にフロントガラス１２が設けられる。

センタピラー４７は、第１センタピラー４７Ｌ及び第２センタピラー４７Ｒを含む。第１センタピラー４７Ｌは、キャビンフレーム４５の一側面（左側面）の前後方向中途部に位置する。第２センタピラー４７Ｒは、キャビンフレーム４５の他側面（右側面）の前後方向中途部に位置する。第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌとの間、第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒとの間にそれぞれ乗降ドア１４が設けられる。

リヤピラー４８は、第１リヤピラー４８Ｌ及び第２リヤピラー４８Ｒを含む。第１リヤピラー４８Ｌは、キャビンフレーム４５の背面の一方側に位置する。第２リヤピラー４８Ｒは、キャビンフレーム４５の背面の他方側に位置する。第１リヤピラー４８Ｌと第２リヤピラー４８Ｒとの間にリヤガラスが設けられる。第１センタピラー４７Ｌと第１リヤピラー４８Ｌとの間及び第２センタピラー４７Ｒと第２リヤピラー４８Ｒとの間にリヤサイドガラス１５が設けられる。

アッパフレーム４９には、ルーフ１６が取り付けられる。これにより、ルーフ１６は、アッパフレーム４９上に支持される。アッパフレーム４９は、フロントアッパフレーム４９Ａと、第１サイドアッパフレーム４９Ｌと、第２サイドアッパフレーム４９Ｒと、リヤアッパフレーム４９Ｂとを有する。
フロントアッパフレーム４９Ａは、第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒの上部同士を連結する。第１サイドアッパフレーム４９Ｌは、第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌの上部同士を連結する。第２サイドアッパフレーム４９Ｒは、第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒの上部同士を連結する。リヤアッパフレーム４９Ｂは、第１センタピラー４７Ｌと第２センタピラー４７Ｒの上部同士及び第１リヤピラー４８Ｌと第２リヤピラー４８Ｒの上部同士を連結する。

フロントアッパフレーム４９Ａは、ルーフ１６の前部を支持する。リヤアッパフレーム４９Ｂは、ルーフ１６の後部を支持する。第１サイドアッパフレーム４９Ｌは、ルーフ１６の車幅方向（車体５の幅方向）の一方側である左側を支持する。第２サイドアッパフレーム４９Ｒは、ルーフ１６の車幅方向の他方側である右側を支持する。
図４に示すように、アッパフレーム４９は、前部に、第１サイドアッパフレーム４９Ｌと第２サイドアッパフレーム４９Ｒとにわたって設けられた連結フレーム５０を有する。連結フレーム５０は、一方側が第１補強フレーム５１Ｌによってフロントアッパフレーム４９Ａに連結され、他方側が第２補強フレーム５１Ｒによってフロントアッパフレーム４９Ａに連結されている。アッパフレーム４９は、後部に、リヤアッパフレーム４９Ｂの左と右の前端部間に架設された架設フレーム５２を有する。

第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒの下部同士は、フレーム部材５４によって連結されている。第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌの下部同士は、フレーム部材５５Ｌ及びフレーム部材５６Ｌによって連結されている。第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒの下部同士は、フレーム部材５５Ｒ及びフレーム部材５６Ｒによって連結されている。第１センタピラー４７Ｌと第２センタピラー４７Ｒの下部同士は、フレーム部材５７によって連結されている。

図５、図６に示すように、第１補強フレーム５１Ｌと第２補強フレーム５１Ｒとにわたって取付フレーム５３が設けられている。この取付フレーム５３に、横並びで集中配置された検出情報処理装置４０（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２が取り付けられている。第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃは、それぞれ板状の取付部４０１を有している。各取付部４０１は、平面視にて三角形状である。取付部４０１は、ボルト等の取付具によって取付フレーム５３に取り付けられている。これによって、第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃが、取付フレーム５３に取り付けられている。

取付フレーム５３は、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２を、後述する収納空間Ｓ３内に支持する支持体として機能する。以下、取付フレーム５３を支持体５３ということがある。
取付フレーム（支持体）５３は、車幅方向の一方側（左側）が第１補強フレーム５１Ｌに取り付けられ、車幅方向の他方側（右側）が第２補強フレーム５１Ｒに取り付けられている。取付フレーム（支持体）５３は、ボルト及びナット等の取付具６９によって、第１補強フレーム５１Ｌ及び第２補強フレーム５１Ｒに対して着脱可能に取り付けられている。

上述したように、検出情報処理装置４０（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、取付フレーム（支持体）５３に取り付けられている。これによって、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２を集約して取付フレーム（支持体）５３と共にキャビン９に組み付けることが可能となる。これにより、組み付け作業の時間を短縮することができる。また、装置（検出情報処理装置４０（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２）間の配線のレイアウトを簡素化して配線の容易化を図ることができる。

図６に示すように、検出情報処理装置４０（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、車幅方向に並んで配置されている。本実施形態の場合、車幅方向の一方側（左側）から他方側（右側）に向けて、監視ＥＣＵ４２、画像処理装置４１、検出情報処理装置４０の順に並んで配置されている。複数（３台）の検出情報処理装置４０は、車幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置されている。これにより、第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃの取付部４０１同士の干渉が回避されるため、第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃを車幅方向に接近させて配置することができる。そのため、複数の検出情報処理装置４０を車幅方向に並べて配置しても、当該複数の検出情報処理装置４０の車幅方向における占有スペースを小さくすることができる。

本実施形態のように、検出情報処理装置４０が３台以上である場合、３台以上の検出情報処理装置４０は、車幅方向の一方側から他方側に向かうにつれて前方から後方（又は後方から前方）に移行するように並んで配置される。つまり、３台以上の検出情報処理装置４０は、平面視において、斜め方向（前後方向及び車幅方向に対して傾斜した方向）に直線状に並んで配置される。

監視ＥＣＵ４２は、平面視において斜め方向を向いて配置されている。具体的には、監視ＥＣＵ４２は、当該監視ＥＣＵ４２の前端部から後端部に向かうにつれて車幅方向の一方側（左側）から他方側（右側）に移行するように配置されている。これにより、監視ＥＣＵ４２に接続される配線の配策を容易に行うことができる。
フロントアッパフレーム４９Ａの車幅方向Ｂ３の中央部の前方には、位置検出装置３０が配置されている。位置検出装置３０は、ルーフ１６の前方であって、且つ検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２の前方に配置されている。位置検出装置３０は、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２のうち、画像処理装置４１に最も近い位置に配置されている。位置検出装置３０の一側方（左側）には、送信機３５が配置されている。送信機３５の一側方（左側）には、通信アンテナ３４が配置されている。位置検出装置３０、送信機３５及び通信アンテナ３４は、ルーフ１６の前方において、車幅方向に並んで配置されている。位置検出装置３０、送信機３５及び通信アンテナ３４は、第１フロントピラー４６Ｌの上部から第２フロントピラー４６Ｒの上部にわたって設けられた支持フレーム５８に取り付けられている。支持フレーム５８の一端側は、第１フロントピラー４６Ｌに取り付けられ、他端側は、第２フロントピラー４６Ｒに取り付けられている。

＜ルーフ構造＞
図７～図９に示すように、ルーフ１６は、インナルーフ１６Ａと、アウタルーフ１６Ｂと、可動板１６Ｃとを有している。
インナルーフ１６Ａは、ルーフ１６の下部に配置されている。インナルーフ１６Ａの前部は、フロントアッパフレーム４９Ａの下部に取り付けられている。インナルーフ１６Ａの後部は、リヤアッパフレーム４９Ｂの下部に取り付けられている。インナルーフ１６Ａの左部は、第１サイドアッパフレーム４９Ｌの下部に取り付けられている。インナルーフ１６Ａの右部は、第２サイドアッパフレーム４９Ｒの下部に取り付けられている。

図６～図１３に示すように、インナルーフ１６Ａは、前部に開口部６５を有している。図６、図１２、図１３に示すように、開口部６５は、平面視にて、前後方向に比べて車幅方向が長い矩形状に形成されている。開口部６５の車幅方向の長さは、ルーフ１６の前端部の車幅方向の長さの半分よりも長い。図７に示すように、開口部６５は、ハンドル１１の上方に配置されており、前後方向において運転席１０よりも前方に位置している。開口部６５は、キャビン９の内部に面しており、キャビン９の内部からアクセス可能である。

アウタルーフ１６Ｂは、インナルーフ１６Ａの上部を覆うように配置されている。アウタルーフ１６Ｂは、上部材１６Ｂ１と下部材１６Ｂ２とから構成されている。上部材１６Ｂ１は、アウタルーフ１６Ｂの上面を構成している。下部材１６Ｂ２は、アウタルーフ１６Ｂの下面を構成している。上部材１６Ｂ１と下部材１６Ｂ２とは、溶接やボルト止め等の手段によって一体化されている。上部材１６Ｂ１と下部材１６Ｂ２との間には、空間Ｓ１が形成されている。

図７、図８に示すように、下部材１６Ｂ２の前部には、上方に向けて隆起した隆起部６６が形成されている。隆起部６６は、開口部６５の上方に設けられている。隆起部６６は、上部材１６Ｂ１に向けて隆起しており、下部材１６Ｂ２の他の部位に比べて上部材１６Ｂ１に接近している。これにより、ルーフ１６の前部では、ルーフ１６の後部に比べて上部材１６Ｂ１と下部材１６Ｂ２との間の空間Ｓ１が小さくなっている。

図８、図９に示すように、隆起部６６は、前後方向に比べて車幅方向に長く延びている。隆起部６６の車幅方向の長さは、開口部６５の車幅方向の長さよりも長く形成されている。隆起部６６の前後方向の長さは、開口部６５の前後方向の長さと略同じに形成されている。
アウタルーフ１６Ｂの前部は、フロントアッパフレーム４９Ａの上部に取り付けられている。アウタルーフ１６Ｂの後部は、リヤアッパフレーム４９Ｂの上部に取り付けられている。アウタルーフ１６Ｂの左部は、第１サイドアッパフレーム４９Ｌの上部に取り付けられている。アウタルーフ１６Ｂの右部は、第２サイドアッパフレーム４９Ｒの上部に取り付けられている。

図７～図９に示すように、アウタルーフ１６Ｂは、インナルーフ１６Ａとの間で空間Ｓ２を形成している。空間Ｓ２は、アウタルーフ１６Ｂの下部材１６Ｂ２の下方であって且つインナルーフ１６Ａの上方に形成されている。
アウタルーフ１６Ｂとインナルーフ１６Ａとの間の空間Ｓ２の前部は、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２を収納する収納空間Ｓ３を形成している。収納空間Ｓ３は、ルーフ１６内の前部に設けられている。収納空間Ｓ３は、開口部６５の上方に位置している。開口部６５の上方には隆起部６６が形成されているため、収納空間Ｓ３は、空間Ｓ２の他の部分（後部や前後方向中途部）に比べて上方に拡大された空間となっている。つまり、開口部６５の上方に収納空間Ｓ３が形成されている。

図８、図９に示すように、収納空間Ｓ３の車幅方向の長さは、開口部６５の車幅方向の長さよりも長く形成されている。収納空間Ｓ３の前後方向の長さは、開口部６５の前後方向の長さと略同じに形成されている。収納空間Ｓ３は、開口部６５と上下方向に重なる位置に形成されている。そのため、開口部６５が可動板１６により閉鎖されていない状態（図１１参照）では、開口部６５から収納空間Ｓ３にアクセスすることが可能である。

図１２～図１４に示すように、インナルーフ１６Ａの上面には、可動板１６Ｃをスライド移動可能に支持するガイド機構７０が設けられている。ガイド機構７０は、可動板１６Ｃを前後方向にスライド移動させるときに当該スライド移動を案内する。
ガイド機構７０は、第１ガイド部材７１Ｌと第２ガイド部材７１Ｒとを有している。第１ガイド部材７１Ｌは、インナルーフ１６Ａの車幅方向の一方側（左側）に設けられている。第２ガイド部材７１Ｒは、インナルーフ１６Ａの車幅方向の他方側（右側）に設けられている。第１ガイド部材７１Ｌ及び第２ガイド部材７１Ｒは、それぞれ棒状の部材を折り曲げて構成されている。

第１ガイド部材７１Ｌは、第１レール部７１Ｌａ、第１前端部７１Ｌｂ、第１後端部７１Ｌｃを有している。第１レール部７１Ｌａは、前後方向に延びている。第１前端部７１Ｌｂは、第１レール部７１Ｌａの前端から屈曲して車幅方向外方側（左側）に延びている。第１後端部７１Ｌｃは、第１レール部７１Ｌａの後端から屈曲して車幅方向外方側（左側）に延びている。第１前端部７１Ｌｂ及び第１後端部７１Ｌｃは、インナルーフ１６Ａの上面に固定されている。これにより、第１ガイド部材７１Ｌは、前後方向の位置が固定されている。

第２ガイド部材７１Ｒは、第２レール部７１Ｒａ、第２前端部７１Ｒｂ、第２後端部７１Ｒｃを有している。第２レール部７１Ｒａは、第１レール部７１Ｌａと平行に前後方向に延びている。第２前端部７１Ｒｂは、第２レール部７１Ｒａの前端から屈曲して車幅方向外方側（右側）に延びている。第２後端部７１Ｒｃは、第２レール部７１Ｒａの後端から屈曲して車幅方向外方側（右側）に延びている。第２前端部７１Ｒｂ及び第２後端部７１Ｒｃは、インナルーフ１６Ａの上面に固定されている。これにより、第２ガイド部材７１Ｒは、インナルーフ１６Ａに対する前後方向の位置が固定されている。

可動板１６Ｃは、開口部６５を上方から覆うことができる大きさ及び形状を有する板である。図１２、図１３に示すように、平面視にて前後方向に比べて車幅方向が長い矩形状に形成されている。可動板１６Ｃは、ガイド機構７０に支持される支持部（第１支持部７２Ｌ、第２支持部７２Ｒ）を有している。第１支持部７２Ｌは、可動板１６Ｃの左縁に設けられており、第１ガイド部材７１Ｌの第１レール部７１Ｌａに支持される。第２支持部７２Ｒは、可動板１６Ｃの右縁に設けられており、第２ガイド部材７１Ｒの第２レール部７１Ｒａに支持される。

第１支持部７２Ｌと第２支持部７２Ｒの構成は同様であるため、以下、代表して第１支持部７２Ｌの構成について説明する。
図１４に示すように、第１支持部７２Ｌは、上支持部７２Ｌａと下支持部７２Ｌｂとを有している。上支持部７２Ｌａは、第１レール部７１Ｌａの上部に当接している。下支持部７２Ｌｂは、第１レール部７１Ｌａの下部に当接している。第１レール部７１Ｌａは、上支持部７２Ｌａと下支持部７２Ｌｂによって上側と下側から挟まれて支持されている。上支持部７２Ｌａと下支持部７２Ｌｂとは、前後方向に交互に並んで配置されている。本実施形態の場合、２つの上支持部７２Ｌａと２つの下支持部７２Ｌｂとが、前方から後方に向けて、上支持部７２Ｌａ、下支持部７２Ｌｂ、上支持部７２Ｌａ、下支持部７２Ｌｂの順に並んで配置されている。

上述した構成によって、第１支持部７２Ｌは、第１レール部７１Ｌａに対して、上下方向には移動不可であるが第１レール部７１Ｌａに沿って前後方向に移動可能に支持されている。第２支持部７２Ｒは、第１支持部７２Ｌと同様の構造であって、第２レール部７１Ｒａに対して、上下方向には移動不可であるが第２レール部７１Ｒａに沿って前後方向に移動可能に支持されている。

これにより、可動板１６Ｃは、第１レール部７１Ｌａ及び第２レール部７１Ｒａに沿って前後方向に移動可能となっている。可動板１６Ｃは、前後方向に移動可能であることによって、開口部６５を閉鎖する第１位置（図１０、図１２参照）と、開口部６５を開放する第２位置（図１１、図１３参照）とに移動可能となる。
図１２～図１４に示すように、インナルーフ１６Ａの前部の上面には、下向きに突出する上突出部６７が設けられている。図１２に示すように、上突出部６７は、可動板１６Ｃを前方に移動させたときに、可動板１６Ｃの前端部が当たることで、可動板１６Ｃの前方への移動を阻止する。これにより、可動板１６Ｃの前端位置（第１位置）が定められる。

図１２、図１３に示すように、可動板１６Ｃの前部の下面には、下向きに突出する下突出部６８が設けられている。図１３に示すように、下突出部６８は、可動板１６Ｃを後方に移動させたときに、開口部６５の後縁部６５ａに当たることで、可動板１６Ｃの後方への移動を阻止する。これにより、可動板１６Ｃの後端位置（第２位置）が定められる。
可動板１６Ｃを第１位置（図１２参照）と第２位置（図１３参照）との間で前後方向に移動させる操作は、キャビン９の内部から開口部６５に手を入れて手動で行うことができる。但し、モータ等の駆動源の動力を利用して可動板１６Ｃを移動させる構成を採用してもよい。

図６～図１１に示すように、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、収納空間Ｓ３に配置されている。これにより、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、ルーフ１６内部の前部に配置されている。
検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、開口部６５の上方に配置されている。図６に示すように、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、平面視において、開口部６５とオーバラップしている。図８に示すように、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、可動板１６Ｃが第１位置（閉鎖位置）にあるとき、可動板１６Ｃの上方に位置する。

図６に示すように、取付フレーム（支持体）５３は、開口部６５の上方において、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２を支持している。取付フレーム（支持体）５３は、取付フレーム（支持体）５３は、開口部６５を跨って車幅方向の一方側から他方側に延びている。言い換えれば、取付フレーム（支持体）５３は、開口部６５の上方において、開口部６５を車幅方向に横断するように延びている。これにより、取付フレーム（支持体）５３に支持された検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２は、開口部６５の上方において車幅方向に並んで配置されている。つまり、取付フレーム（支持体）５３は、開口部６５の上方において、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２を車幅方向に並んだ状態で支持している。

図１１、図１３に示すように、可動板１６Ｃを第２位置に移動させることによって、開口部６５がキャビン９の内部に向けて開放されるため、キャビン９の内部から開口部６５を介して収納空間Ｓ３にアクセスし、収納空間Ｓ３に配置された検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２にアクセスすることができる。そのため、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２に対するメンテナンス等の作業を容易に行うことが可能となる。
ルーフ１６は、可動板１６Ｃを第１位置（閉鎖位置）でロックするロック機構（図示略）を有している。可動板１６Ｃは、通常時は第１位置（閉鎖位置）でロックされており、ロックを解除しないと移動することができない。ロックの解除は、メンテナンス担当者のみが行うことができる。

＜コンビネーションランプ、ワークランプ＞
図１、図２、図５、図１５に示すように、トラクタ１は、車体５の周辺で点灯するランプを備えており、当該ランプはコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１を含む。
コンビネーションランプ８０は、複数のランプを組み合わせてユニット化したものである。本実施形態では、コンビネーションランプ８０は、トラクタ１の前部に設けられるフロントコンビネーションランプである。また、コンビネーションランプ８０を構成する複数のランプは、例えば、ポジションランプ、ウインカーランプ、ハザードランプである。

ポジションランプは、停車中に自車の存在と車幅を周りに知らせるために使用するランプであり、車幅灯、スモールランプ或いはクリアランスランプとも称される。ウインカーランプは、トラクタ１が曲がる方向を示す方向指示器である。ハザードランプは、後続車両に注意を促すなどの目的で、左及び右のウインカーランプを同時に点滅する点滅表示灯である。

コンビネーションランプ８０を構成する複数のランプは、ポジションランプ、ウインカーランプ、ハザードランプのうちの２以上を含んでいればよく、ポジションランプ、ウインカーランプ、ハザードランプを全て含んでいてもよい。本実施形態では、コンビネーションランプ８０を構成する複数のランプは、ポジションランプとウインカーランプとを含む。

ワークランプ８１は、夕暮れ時や夜間等において作業をする際などにおいて、車体５の周辺を照らすランプであり、作業灯とも称される。ワークランプ８１は、車体５の前方を照らす前照灯８２及び／又は車体５の側方（車幅方向外方）を照らす側方照射灯８３を含む。本実施形態では、ワークランプ８１は、前照灯８２と側方照射灯８３とを含む。

＜障害物検出器、コンビネーションランプ、ワークランプの配置＞
図１、図２、図１５等に示すように、障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１は、取付ブラケット８５を介して車体５側に取り付けられている。取付ブラケット８５は、フロントピラー４６に取り付けられている。障害物検出器８４は、ソナーユニット３７を構成するソナーのうち、トラクタ１の左側部及び右側部に設けられたソナーである。
図１、図２に示すように、障害物検出器８４は、キャビン９の左前方及び右前方に配置されている。キャビン９の左前方に配置された障害物検出器８４と、キャビン９の右前方に配置された障害物検出器８４とは、トラクタ１の車幅方向の中心線を挟んで対称位置にある。

障害物検出器８４は、車体５の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間に配置されている。より詳しくは、障害物検出器８４は、ボンネット８の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間に配置されている。本実施形態の場合、キャビン９の左前方に配置された障害物検出器８４は、前後方向において、左側の乗降ステップ１７の前方であって且つ左側の前輪２Ｌの後方に配置されている。キャビン９の右前方に配置された障害物検出器８４は、前後方向において、右側の乗降ステップ１７の前方であって且つ右側の前輪２Ｒの後方に配置されている。

また、図１に示すように、障害物検出器８４は、ボンネット８の上端部よりも下方であって且つキャビン９の下端部よりも上方に配置されている。
上述した位置に、障害物検出器８４を配置することによって、運転席１０から見えにくい位置にある障害物を確実に検出することができる。
図１、図２に示すように、コンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、キャビン９の左前方及び右前方に配置されている。キャビン９の左前方に配置されたコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１と、キャビン９の右前方に配置されたコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１とは、トラクタ１の車幅方向の中心線を挟んで対称位置にある。

コンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、車体５の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間に配置されている。より詳しくは、コンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、ボンネット８の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間に配置されている。本実施形態の場合、キャビン９の左前方に配置されたコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、前後方向において、左側の乗降ステップ１７の前方であって且つ左側の前輪２Ｌの後方に配置されている。キャビン９の右前方に配置されたコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、前後方向において、右側の乗降ステップ１７の前方であって且つ右側の前輪２Ｒの後方に配置されている。

また、図１に示すように、コンビネーションランプ８０及びワークランプ８１は、ボンネット８の上端部よりも下方であって且つキャビン９の下端部よりも上方に配置されている。
上述した位置にコンビネーションランプ８０及びワークランプ８１を配置することによって、ボンネット８の車幅方向外方であって且つ前輪３と後輪４との間（乗降ステップ１７の周辺等）を確実に照らすことができる。

＜取付ブラケットの構成＞
障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１を車体５側に取り付ける取付ブラケット８５は、取付ブラケット８５Ｌと取付ブラケット８５Ｒとを含む。取付ブラケット８５Ｌは、車体５の左側に取り付けられている。取付ブラケット８５Ｒは、車体５の右側に取り付けられている。
取付ブラケット８５は、取付体８６を有している。取付体８６は、検出器取付部８７とランプ取付部とを含む。ランプ取付部は、第１ランプ取付部８８と第２ランプ取付部８９とを含む。検出器取付部８７には、障害物検出器８４が取り付けられる。第１ランプ取付部８８には、コンビネーションランプ８０が取り付けられる。第２ランプ取付部８９には、ワークランプ８１が取り付けられる。

第１ランプ取付部８８は、取付体８６の前部に設けられている。第２ランプ取付部８９は、上取付部８９Ａと下取付部８９Ｂとを含む。上取付部８９Ａは、取付体８６の上部に設けられている。下取付部８９Ｂは、取付体８６の下部に設けられている。上取付部８９Ａには、前照灯８２又は側方照射灯８３の一方が取り付けられる。下取付部８９Ｂには、前照灯８２又は側方照射灯８３の他方が取り付けられる。本実施形態の場合、上取付部８９Ａには前照灯８２が取り付けられ、下取付部８９Ｂには側方照射灯８３が取り付けられている。

取付ブラケット８５Ｌの取付体８６の上取付部８９Ａに取り付けられた前照灯８２は、車体５の左前方を照射することができる。取付ブラケット８５Ｒの取付体８６の上取付部８９Ａに取り付けられた前照灯８２は、車体５の右前方を照射することができる。取付ブラケット８５Ｌの取付体８６の下取付部８９Ｂに取り付けられた側方照射灯８３は、車体５の左方を照射することができる。取付ブラケット８５Ｒの取付体８６の下取付部８９Ｂに取り付けられた側方照射灯８３は、車体５の右方を照射することができる。これにより、側方照射灯８３は、左側及び右側の乗降ステップ１７の周辺を照射することができる。

図１５、図１９に示すように、取付ブラケット８５は、ブラケット基部９０とブラケットアーム９１とを有している。ブラケット基部９０は、フロントピラー４６に取り付けられている。取付ブラケット８５Ｌのブラケット基部９０は、第１フロントピラー４６Ｌに取り付けられている。取付ブラケット８５Ｒのブラケット基部９０は、第２フロントピラー４６Ｒに取り付けられている。

図１９に示すように、ブラケット基部９０は、受け部材９２を介してフロントピラー４６に取り付けられる。受け部材９２は、溶接等の固定手段によってフロントピラー４６に固定されている。受け部材９２は、第１板部９２１と第２板部９２２と第３板部９２３とを有している。第１板部９２１は、フロントピラー４６の車幅方向外方側に固定されている。第２板部９２２は、上下方向に互いに隔てられた第２板部９２２ａと第２板部９２２ｂとを含む。第２板部９２２ａは、第１板部９２１の上部から車幅方向内方側に延びている。第２板部９２２ｂは、第１板部９２１の下部から車幅方向内方側に延びている。第３板部９２３は、上下方向に互いに隔てられた第３板部９２３ａと第３板部９２３ｂとを含む。第３板部９２３ａは、第２板部９２２ａの車幅方向内方側の端部から後方に延びている。第３板部９２３ｂは、第２板部９２２ｂの車幅方向内方側の端部から後方に延びている。第１板部９２１の後部及び第２板部９２２の後部は、フロントピラー４６に当接している。第２板部９２２とフロントピラー４６との間には空間が形成されている。この空間は、後述するナットＮ２が配置される空間である。

図１９に示すように、ブラケット基部９０は、第１基板９０１と第２基板９０２と第３基板９０３とを有している。第１基板９０１は、一方の面が車幅方向外方側を向き、他方の面が車幅方向内方側を向いて配置されている。第１基板９０１は、第１板部９２１の車幅方向外方側に配置され、第１板部９２１に取り付けられる。具体的には、第１基板９０１は、当該第１基板９０１に形成された取付穴９０１ａ及び第１板部９２１に形成された取付穴９２１ａにボルトＢＬ１を挿通し、当該ボルトＢＬ１にナットＮ１を螺合することにより、第１板部９２１に取り付けられる。第２基板９０２は、第１基板９０１の前端部から車幅方向内方側に延びている。第２基板９０２は、一方の面が前方側を向き、他方の面が後方側を向いて配置されている。第２基板９０２は、第２板部９２２の前方側に配置され、第２板部９２２に取り付けられる。具体的には、第２基板９０２は、当該第２基板９０２に形成された取付穴９０２ａ及び第２板部９２２に形成された取付穴９２２ｃにボルトＢＬ２を挿通し、当該ボルトＢＬ２にナットＮ２を螺合することにより、第２板部９２２に取り付けられる。第２基板９０２の一方の面（前面）には、ブラケットアーム９１が固定されている。第３基板９０３は、第２基板９０２の車幅方向内方側の端部から後方に延びている。第３基板９０３は、一方の面が車幅方向外方側を向き、他方の面が車幅方向内方側を向いて配置されている。第３基板９０３は、第３板部９２３の後方側に配置され、第３板部９２３に当接する。

図２、図５に示すように、ブラケットアーム９１は、キャビン９の左前部及び右前部から前方に延びた後、屈曲して車幅方向外方に向けて延びている。図１５に示すように、ブラケットアーム９１は、ブラケット基部９０から前方側に延びると共に、取付体８６を支持している。ブラケットアーム９１は、一端部９１ａがブラケット基部９０に固定されており、他端部９１ｂが取付体８６に固定されている。

取付体８６は、ブラケットアーム９１に固定されたブラケット部材９３を有している。図１８に示すように、ブラケット部材９３は、後壁部９３ａ、上壁部９３ｂ、下壁部９３ｃ、上前壁部９３ｄ、下前壁部９３ｅを有している。後壁部９３ａ、上壁部９３ｂ、下壁部９３ｃ、上前壁部９３ｄ、下前壁部９３ｅは、板材を折り曲げることにより一体に形成されている。

後壁部９３ａは、ブラケット部材９３の後部に位置している。後壁部９３ａは、一方の面が前方側を向き且つ他方の面が後方側を向いて上下方向に延びている。上壁部９３ｂは、後壁部９３ａの上部から前方に延びている。下壁部９３ｃは、後壁部９３ａの下部から前方に延びている。上壁部９３ｂと下壁部９３ｃとは平行に配置されている。上前壁部９３ｄは、上壁部９３ｂの前部から下方に延びている。下前壁部９３ｅは、下壁部９３ｃの前部から上方に延びている。上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅは、後壁部９３ａと平行に配置されている。上前壁部９３ｄの下端と下前壁部９３ｅの上端とは離間している。

図１７、図１８に示すように、ブラケット部材９３は、さらに連結壁部９３ｆを有している。連結壁部９３ｆは、後壁部９３ａと下前壁部９３ｅとを連結している。連結壁部９３ｆには、ブラケットアーム９１の他端部９１ｂが固定されている。ブラケットアーム９１は、ブラケット部材９３の車幅方向内方に配置されており、連結壁部９３ｆに固定された他端部９１ｂから車幅方向外方に延びた後、屈曲して後方に延びている。

図１５、図１７、図１８に示すように、第１ランプ取付部８８は、上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅに設けられている。上前壁部９３ｄの第１ランプ取付部８８には、コンビネーションランプ８０の上部が取り付けられる。下前壁部９３ｅの第１ランプ取付部８８には、コンビネーションランプ８０の下部が取り付けられる。第１ランプ取付部８８は、上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅの前面と、上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅに形成された第１取付穴９３ｇとを含む。図１７に示すように、コンビネーションランプ８０は、第１取付穴９３ｇに挿通されるボルトＢＬ３及び当該ボルトＢＬ３に螺合されるナットＮ３によって、上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅの前面に取り付けられる。

図１５～図１８に示すように、上取付部８９Ａは、上壁部９３ｂに設けられている。図１５～図１７に示すように、前照灯８２は、上ブラケット９４を介して上壁部９３ｂの上取付部８９Ａに取り付けられる。上取付部８９Ａは、上壁部９３ｂの上面と、上壁部９３ｂに形成された第２取付穴９３ｈとを含む。図１６、図１７に示すように、上ブラケット９４は、第２取付穴９３ｈに挿通されるボルトＢＬ４及び当該ボルトＢＬ４に螺合されるナットＮ４によって、上壁部９３ｂの上面に取り付けられる。

尚、図１６に示す断面は、後壁部９３ａと上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅとの間を、後壁部９３ａと平行な面で切断して前方を見た断面である。図１７に示す断面は、後述するカバー部材１００の第１側壁１００ｂと第２側壁１００ｃとの間を、第１側壁１００ｂと平行な面で切断して第２側壁１００ｃ側を見た断面である。
図１５～図１７に示すように、上ブラケット９４は、基部９４ａと軸受部９４ｂとを有している。基部９４ａは、ボルトＢＬ４及びナットＮ４によって、上壁部９３ｂの上面に取り付けられる。軸受部９４ｂは、基部９４ａの左部及び右部から夫々上方に延びている。軸受部９４ｂには、前照灯８２の下部を支持する第１枢軸（ボルト）９６が取り付けられている。第１枢軸９６は、車幅方向に延びており、前照灯８２の下部を回動可能に支持している。これにより、前照灯８２は、第１枢軸９６回りに回動することができる。前照灯８２を第１枢軸９６回りに回動させることによって、前照灯８２の照射方向を変更（調整）することができる。

図１５～図１８に示すように、下取付部８９Ｂは、下壁部９３ｃに設けられている。図１５～図１７に示すように、側方照射灯８３は、下ブラケット９５を介して下壁部９３ｃの下取付部８９Ｂに取り付けられる。下取付部８９Ｂは、下壁部９３ｃの下面と、下壁部９３ｃに形成された第３取付穴９３ｉとを含む。図１６、図１７に示すように、下ブラケット９５は、第３取付穴９３ｉに挿通されるボルトＢＬ５及び当該ボルトＢＬ５に螺合されるナットＮ５によって、下壁部９３ｃの下面に取り付けられる。

図１５～図１７に示すように、下ブラケット９５は、基部９５ａと軸受部９５ｂとを有している。基部９５ａは、ボルトＢＬ５及びナットＮ５によって、下壁部９３ｃの下面に取り付けられる。軸受部９５ｂは、基部９５ａの前部及び後部から夫々下方に延びている。軸受部９５ｂには、前照灯８２の下部を支持する第２枢軸（ボルト）９７が取り付けられている。第２枢軸９７は、前後方向に延びており、側方照射灯８３の下部を回動可能に支持している。これにより、側方照射灯８３は、第２枢軸９７回りに回動することができる。側方照射灯８３を第２枢軸９７回りに回動させることによって、側方照射灯８３の照射方向を変更（調整）することができる。

図１６、図１８に示すように、ブラケット部材９３は、取付プレート９８を有している。取付プレート９８は、後壁部の上下中途部から前方に突出している。取付プレート９８は、上下方向において、上前壁部９３ｄと下前壁部９３ｅとの間であって、下前壁部９３ｅ寄りの位置に配置されている。取付プレート９８には、検出器取付部８７が取り付けられる。

図１６、図１８に示すように、検出器取付部８７は、取付基部８７ａと傾斜壁８７ｂと検出器ステー８７ｃとを有している。取付基部８７ａは、取付プレート９８に取り付けられる。具体的には、取付基部８７ａは、当該取付基部８７ａに形成された第４取付穴８７ｄ及び取付プレート９８に形成された第５取付穴９８ａにボルトＢＬ６を挿通し、当該ボルトＢＬ６にナットＮ６を螺合することにより、取付プレート９８に取り付けられる。傾斜壁８７ｂは、取付基部８７ａから車幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状に設けられている。取付基部８７ａと傾斜壁８７ｂとは、１枚の板を折り曲げることにより形成されている。

図１５、図１６、図１８に示すように、傾斜壁８７ｂは、障害物検出器８４の発信部が配置される発信用開穴８７ｅを有している。障害物検出器８４から発信される音波は、発信用開穴８７ｅを通って車幅方向外方且つ下方に向かう。これにより、障害物検出器８４は、車体５の側方且つ下方にある障害物を検出することができる。
検出器ステー８７ｃは、傾斜壁８７ｂの上面側に固定されている。検出器ステー８７ｃには、障害物検出器８４を取り付けるための第６取付穴８７ｆが形成されている。障害物検出器８４は、第６取付穴８７ｆに挿通されるボルトＢＬ７及び当該ボルトＢＬ７に螺合されるナットＮ７によって検出器ステー８７ｃに取り付けられる。

図１５、図１６に示すように、検出器取付部８７には、収容部材９９が取り付けられる。収容部材９９は、当該収容部材９９と傾斜壁８７ｂとによって形成される空間内に、障害物検出器８４を収容する。図１５、図１６、図１８に示すように、収容部材９９は、第１壁９９ａ、第２壁９９ｂ、第３壁９９ｃ、取付板９９ｄを有している。第１壁９９ａは、車幅方向外方に向かうにつれて下方に移行する傾斜状に設けられている。第２壁９９ｂは、第１壁９９ａの前部から車幅方向外方に延びている。第３壁９９ｃは、第１壁９９ａの後部から車幅方向外方に延びている。取付板９９ｄは、第３壁９９ｃの車幅方向内方側から第３壁９９ｃの車幅方向内方側に向けて延びている。取付板９９ｄには、第７取付穴９９ｅが形成されている。この第７取付穴９９ｅと傾斜壁８７ｂに形成された第８取付穴８７ｇにボルトＢＬ８を挿通し、当該ボルトＢＬ８にナット（袋ナット）Ｎ８を螺合することによって、検出器取付部８７の傾斜壁８７ｂに対して収容部材９９が取り付けられる。

図１５～図１８に示すように、取付体８６は、カバー部材１００を有している。カバー部材１００は、背壁１００ａと第１側壁１００ｂと第２側壁１００ｃとを有している。背壁１００ａは、ブラケット部材９３の後壁部９３ａの背面側に取り付けられる。具体的には、背壁１００ａは、当該背壁１００ａに形成された第９取付穴１００ｆ及び後壁部９３ａに形成された第１０取付穴９３ｊにボルトＢＬ９を挿通し、当該ボルトＢＬ９にナット（袋ナット）Ｎ９を螺合することにより、後壁部９３ａに取り付けられる。

後壁部９３ａ及び背壁１００ａには、それぞれ配線等を挿通するための挿通孔９３ｋ及び挿通孔１００ｇが形成されている。挿通孔９３ｋと挿通孔１００ｇとは重ねて配置され、筒状の締結具（ハトメ具）７９により締結されている。
第１側壁１００ｂは、背壁１００ａの車幅方向外方の端部から前方に延びている。第２側壁１００ｃは、背壁１００ａの車幅方向内方の端部から前方に延びている。第１側壁１００ｂは、第１切欠き部１００ｄを有している。第１切欠き部１００ｄは、前方に開口していて、障害物検出器８４を取り付けた状態で検出器取付部８７が前方側から挿入可能である。検出器取付部８７の傾斜壁８７ｂ及び収容部材９９は、第１切欠き部１００ｄから車幅方向外方に向けて突出している。この第１切欠き部１００ｄから突出した部分は三角柱状を呈している。第２側壁１００ｃは、第２切欠き部１００ｅを有している。第２切欠き部１００ｅは、前方に開口していて、ブラケットアーム９１が前方側から挿入可能である。ブラケットアーム９１は、第２切欠き部１００ｅを通って延びる。

図２０は、障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１の取り付け構造の別の実施形態（第二実施形態）を示す斜視図である。以下、第二実施形態の取り付け構造が上述した実施形態（第一実施形態）の取り付け構造と異なる点について説明する。
第二実施形態の取り付け構造は、取付ブラケット８５の構成が第一実施形態と異なっている。具体的には、第一実施形態では、取付ブラケット８５はブラケット基部９０にパイプ状のブラケットアーム９１が接続されている構成であったが、第二実施形態の取付ブラケット８５は、ブラケット基部９０とブラケットアーム９１が一体物の筒状体１０１として構成されている。言い換えれば、第二実施形態の取付ブラケット８５は、ブラケット基部９０とブラケットアーム９１を有する筒状体１０１である。

筒状体１０１は、四角筒状に構成されている。筒状体１０１は、平面視にてＬ字状に屈曲されている。筒状体１０１は、障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１に接続されるハーネス（配線）を挿通可能な断面積をもつ内部空間を有している。
筒状体１０１の一端側（ブラケット基部９０）は、フロントピラー４６に固定された受け部材９２に取り付けられている。筒状体１０１の他端側（ブラケットアーム９１）は、ブラケット部材９３に固定されている。受け部材９２及びフロントピラー４６には、障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１に接続されるハーネス（配線）を挿通可能な穴が形成されている、これにより、ハーネスをフロントピラー４６の内部を通して配策することができる。

筒状体１０１の他端部は、カバー部材１００の第２側壁１００ｃに形成された第２切欠き部１００ｅを通ってブラケット部材９３の連結壁部９３ｆ（図１８参照）に接続されている。筒状体１０１の断面積は、ブラケットアーム９１の断面積よりも大きいため、第２切欠き部１００ｅは第一実施形態に比べて広い幅で切り欠かれている。
筒状体１０１は、第１部材１０１ａと第２部材１０１ｂとを有している。第１部材１０１ａは、受け部材９２に対してボルト等の取付具或いは溶接等によって取り付けられる。

第２部材１０１ｂは、第１部材１０１ａに対して着脱可能に取り付けられる。第１部材１０１ａは、切欠き部１０２ａ及び突起体１０３ａを有している。第２部材１０１ｂは、切欠き部１０２ｂ及び突起体１０３ｂを有している。
切欠き部１０２ａは、第１部材１０１ａの上面（筒状体１０１の上面）を構成する上板を切り欠いて構成されている。切欠き部１０２ｂは、第２部材１０１ｂの側面（筒状体１０１の側面）を構成する側板を切り欠いて構成されている。切欠き部１０２ａは、車幅方向内方から外方に向けて延びている。切欠き部１０２ｂは、車幅方向外方から内方に向けて延びている。

突起体１０３ａは、第１部材１０１ａの側面から前方に向けて棒状に突出している。突起体１０３ａは、切欠き部１０２ｂに挿入可能である。突起体１０３ｂは、第２部材１０１ｂの上面から上方に向けて棒状に突出している。突起体１０３ｂは、切欠き部１０２ａに挿入可能である。突起体１０３ａを切欠き部１０２ｂに挿入し、突起体１０３ｂを切欠き部１０２ａに挿入することによって、第２部材１０１ｂが第１部材１０１ａに対して取り付けられる。また、第２部材１０１ｂを第１部材１０１ａから取り外すことによって、筒状体１０１の内部空間が開放される。

＜効果＞
以下、上述した実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の効果について説明する。
作業車両（トラクタ）１は、車体５と、車体５に搭載されたキャビン９と、車体５の周辺の障害物を検出する障害物検出器８４と、障害物検出器８４からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置４０と、検出情報処理装置４０の処理に基づいて車体５の動作を制御する監視制御装置４２と、キャビン９のルーフ１６内の前部に設けられた収納空間Ｓ３に配置され、収納空間Ｓ３内に検出情報処理装置４０及び監視制御装置４２を支持する支持体５３と、を備えている。

この構成によれば、キャビン９のルーフ１６内の前部に設けられた収納空間Ｓ３に配置された支持体５３に、障害物検出器８４からの検出情報に関する処理を行う装置（検出情報処理装置４０）及び当該装置の処理に基づいて車体５の動作を制御する装置（監視制御装置４２）を支持することができるため、これらの装置４０，４２を集約して支持体５３と共にキャビン９のルーフ１６内の前部に組み付けることが可能となり、組み付け作業の短縮と配線の容易化を図ることができる。

また、作業車両１は、車体５の周囲を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置４１と、を備え、支持体５３は、収納空間Ｓ３内に画像処理装置４１を支持している。
この構成によれば、検出情報処理装置４０、監視制御装置４２及び画像処理装置４１を集約して支持体５３と共にキャビン９に組み付けることが可能となり、更なる組み付け作業の短縮と配線の容易化を図ることができる。

また、ルーフ１６は、開口部６５を有するインナルーフ１６Ａと、インナルーフ１６Ａとの間で収納空間Ｓ３を形成するアウタルーフ１６Ｂと、開口部６５を閉鎖する第１位置と開口部６５を開放する第２位置とに移動可能な可動板１６Ｃを有し、支持体５３は、開口部６５の上方において、検出情報処理装置４０、監視制御装置４２及び画像処理装置４１を車体５の幅方向に並んだ状態で支持している。

この構成によれば、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２が、前後方向に占めるスペースを小さくすることができる。そのため、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２を、収納空間Ｓ３の前部に集約して配置することが可能となる。また、可動板１６Ｃを第２位置に移動して開口部６５を開放することによって、キャビン９の内部から開口部４５を介して検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２に簡単にアクセスすることができる。そのため、検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２に対するメンテナンス等の作業を容易に行うことができる。

また、支持体５３は、開口部４５を跨って車体５の幅方向の一方側から他方側に延びている。
この構成によれば、支持体５３を容易に且つ確実に開口部４５の上方に配置して取り付けることができる。また、開口部４５から支持体５３に支持された検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２へのアクセスが容易となる。

また、測位衛星及び基地局からの信号を受信して車体５の位置を検出する位置検出装置３０を備え、位置検出装置３０は、ルーフ１６の前方であって且つ検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２の前方に配置されている。
この構成によれば、検出情報処理装置４０、監視制御装置４２及び画像処理装置４１と、位置検出装置３０とを前後方向に接近させて配置することができる。そのため、検出情報処理装置４０、監視制御装置４２、画像処理装置４１及び位置検出装置３０が、ルーフ１６の前部付近に集約して配置され、配線やメンテナンスの容易化を図ることができる。

また、検出情報処理装置４０は、複数の検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを含み、複数の検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、車体５の幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置されている。
この構成によれば、複数の検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを車体の幅方向（車幅方向）に接近して配置することができるため、複数の検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの車幅方向における占有スペースを小さくすることが可能となる。これにより、複数の検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを監視制御装置４２及び画像処理装置４１と車幅方向に並べて配置することが可能となり、検出情報処理装置４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを監視制御装置４２及び画像処理装置４１をルーフ１６の前部に集約して配置することができる。

また、キャビン９は、ルーフ１６を支持するアッパフレーム４９を有し、アッパフレーム４９は、ルーフ１６の前部を支持するフロントアッパフレーム４９Ａと、ルーフ１６の後部を支持するリヤアッパフレーム４９Ｂと、ルーフ１６の前記幅方向の一方側を支持する第１サイドアッパフレーム４９Ｌと、ルーフ１６の前記幅方向の他方側を支持する第２サイドアッパフレーム４９Ｒと、第１サイドアッパフレーム４９Ｌと第２サイドアッパフレーム４９Ｒとを連結する連結フレーム５０と、連結フレーム５０の前記一方側をフロントアッパフレーム４９Ａと連結する第１補強フレーム５１Ｌと、連結フレーム５０の前記他方側をフロントアッパフレーム４９Ａと連結する第２補強フレーム５１Ｒと、を有し、支持体５３は、第１補強フレーム５１Ｌと第２補強フレーム５１Ｒとにわたって設けられている。

この構成によれば、支持体５３が、フロントアッパフレーム４９Ａ、連結フレーム５０、第１補強フレーム５１Ｌ及び第２補強フレーム５１Ｒにより構成される矩形フレームに対して支持される。これにより、支持体５３がアッパフレーム４９に対して強固に且つ確実に支持されるため、収納空間Ｓ３内に検出情報処理装置４０、画像処理装置４１及び監視制御装置４２を安定して支持することができる。

また、作業車両（トラクタ）１は、車体５と、車体５の周辺の障害物を検出する障害物検出器８４と、車体５の周辺で点灯するランプ８０，８１と、車体５側に取り付けられる取付ブラケット８５と、を備え、取付ブラケット８５は、障害物検出器８４が取り付けられる検出器取付部８７と、コンビネーションランプ８０が取り付けられるランプ取付部８８，８９とを含む取付体８６を有している。

この構成によれば、取付体８６に、検出器取付部８７とランプ取付部８８，８９とが設けられているため、１つの取付体８６に対して、障害物検出器８４とランプ８１を集約的に取り付けることができ、これら機器の取り付けの容易化、取付に関するコスト抑制を図ることができる。
また、作業車両１は、車体５に搭載されたキャビン９と、キャビン９の下方に配置された乗降ステップ１７と、乗降ステップ１７の上方であって且つキャビン９の前部に位置するフロントピラー４６と、を備え、取付ブラケット８５は、フロントピラー４６に取り付けられている。

この構成によれば、障害物検出器８４及びランプ８０，８１を取付ブラケット８５を介してフロントピラー４６に取り付けることができる。これにより、障害物検出器８４及びランプ８０，８１を乗降ステップ１７の上方に配置することができ、キャビン９への乗り降りの安全を確保することができる。
また、障害物検出器８４は、車体５の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間の障害物を検出する。

この構成によれば、車体５の車幅方向外方であって且つ前輪２と後輪３との間に存在する障害物に対する車体５の接近や接触を回避することができる。前輪２と後輪３との間に乗降ステップ１７が配置されている場合、乗降ステップ１７の障害物への接近や接触を回避することができ、キャビン９への乗り降りの安全が確保される。
また、ランプは、複数のランプを組み合わせたコンビネーションランプ８０と、車体５の周辺を照らすワークランプ８１とを含み、ランプ取付部は、コンビネーションランプ８０が取り付けられる第１ランプ取付部８８と、ワークランプ８１が取り付けられる第２ランプ取付部８９とを含む。

この構成によれば、１つの取付体８６に対して、障害物検出器８４、コンビネーションランプ８０、ワークランプ８１を集約的に取り付けることができ、これら機器の取り付けの容易化、取付に関するコスト抑制を図ることができる。
また、検出器取付部８７は、取付体８６の車幅方向外方側に設けられていて、障害物検出器８４が車体５の車幅方向外方の障害物を検出するように取り付けられ、第１ランプ取付部８８は取付体８６の前部に設けられ、ワークランプ８１は、車体５の前方を照らす前照灯８２と、車体５の車幅方向外方を照らす側方照射灯８３とを含み、第２ランプ取付部８９は、取付体８６の上部に設けられ且つ前照灯８２又は側方照射灯８３の一方が取り付けられる上取付部８９Ａと、取付体８６の下部に設けられ且つ前照灯８２又は側方照射灯８３の他方が取り付けられる下取付部８９Ｂとを含む。

この構成によれば、取付体８６の車幅方向外方側に障害物検出器８４を取り付け、取付体８６の上部と下部に前照灯８２と側方照射灯８３とを振り分けて取り付けることができる。これにより、取付体８６に対して、障害物検出器８４、前照灯８２及び側方照射灯８３を集約して且つ適切な方向を向けて取り付けることが可能となる。
また、取付ブラケット８５は、フロントピラー４６に取り付けられるブラケット基部９０と、ブラケット基部９０から前方側に延びると共に取付体８６を支持するブラケットアーム９１とを有し、取付体８６は、ブラケットアーム９１に固定されたブラケット部材９３を有し、ブラケット部材９３は、後壁部９３ａと、後壁部９３ａの上部から前方に延びる上壁部９３ｂと、後壁部９３ａの下部から前方に延びる下壁部９３ｃと、上壁部９３ｂの前部から下方に延びる上前壁部９３ｄと、下壁部９３ｃの前部から上方に延びる下前壁部９３ｅとを有し、第１ランプ取付部８８は、上前壁部９３ｄ及び下前壁部９３ｅに設けられ、上取付部８９Ａは上壁部９３ｂに設けられ、下取付部８９Ｂは下壁部９３ｃに設けられている。

この構成によれば、取付ブラケット８５をフロントピラー４６に対して確実に取り付けることができる。また、第１ランプ取付部８８、上取付部８９Ａ及び下取付部８９Ｂを互いに接近した位置に配置することができ、取付ブラケット８５をコンパクト化することが可能となる。
また、障害物検出器８４は、音波を発信する発信部８４ａを有していて音波によって障害物を検出するソナーによって構成され、ブラケット部材９３は、後壁部９３ａの上下中途部から前方に突出する取付プレート９８を有し、検出器取付部８７は、取付プレート９８に取り付けられる取付基部８７ａと、取付基部８７ａから車幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状の傾斜壁８７ｂと、傾斜壁８７ｂの上面側に固定されていて障害物検出器８４が取り付けられる検出器ステー８７ｃとを有し、傾斜壁８７ｂは、発信部８４ａが配置される発信用開穴８７ｅを有する。

この構成によれば、音波によって障害物を検出するソナーによって構成される障害物検出器８４を、発信部８４ａが車幅方向外方の斜め下方に向いて発信用開穴８７ｅから露出するように取り付けることができる。そのため、ソナーによって構成される障害物検出器８４によって、車幅方向外方の斜め下方に存在する障害物を確実に検知することができる。

また、ブラケット部材９３は、後壁部９３ａと下前壁部９３ｅとを連結する連結壁部９３ｆを有し、ブラケットアーム９１は、ブラケット部材９３の車幅方向内方に配置されていて、連結壁部９３ｆに固定され、取付体８６は、後壁部９３ａの背面側に取り付けられる背壁１００ａと、背壁１００ａの車幅方向外方の端部から前方に延びる第１側壁１００ｂと、背壁１００ａの車幅方向内方の端部から前方に延びる第２側壁１００ｂとを含むカバー部材１００を有し、第１側壁１００ｂは、前方に開口していて障害物検出器８４を取り付けた状態で検出器取付部８７が前方側から挿入可能な第１切欠き部１００ｄを有し、第２側壁１００ｂは、前方に開口していてブラケットアーム９１が前方側から挿入可能な第２切欠き部１００ｅを有する。

この構成によれば、カバー部材１００に対して、ブラケットアーム９１及び障害物検出器８４を取り付けた状態のブラケット部材９３を前方から挿入して組み付けることができるため、組み付け作業を効率良く行うことができる。また、検出器取付部８７及びブラケットアーム９１の配置を阻害することなく、カバー部材１００によってブラケット部材９３を補強して、取付ブラケット８５の剛性を高めることができる。

また、コンビネーションランプ８０を構成する複数のランプは、車幅を周りに知らせるためのポジションランプと、車体５が曲がる方向を示すウインカーランプとを含む。
この構成によれば、ポジションランプ及びウインカーランプを障害物検出器８４及びワークランプ８２と共に、１つの取付体８６に対して集約的に取り付けることができ、これら機器の取り付けの容易化、取付に関するコスト抑制を図ることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業車両（トラクタ）
５ 車体
９ キャビン
１６ ルーフ
１６Ａ インナルーフ
１６Ｂ アウタルーフ
１６Ｃ 可動板
３０ 位置検出装置
４０ 検出情報処理装置
４０Ａ 検出情報処理装置
４０Ｂ 検出情報処理装置
４０Ｃ 検出情報処理装置
４１ 画像処理装置
４２ 監視制御装置
４９ アッパフレーム
４９Ａ フロントアッパフレーム
４９Ｂ リヤアッパフレーム
４９Ｌ 第１サイドアッパフレーム
４９Ｒ 第２サイドアッパフレーム
５０ 連結フレーム
５１Ｌ 第１補強フレーム
５１Ｒ 第２補強フレーム
５３ 支持体
６５ 開口部
８４ 障害物検出器（ソナー）
Ｓ３ 収納空間

Claims (6)

1. 車体と、
   前記車体に搭載されたキャビンと、
   前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、
   前記障害物検出器からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置と、
   前記検出情報処理装置の処理に基づいて前記車体の動作を制御する監視制御装置と、
   前記車体の周囲を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像を処理する画像処理装置と、
   前記キャビンのルーフ内の前部に設けられた収納空間に配置され、前記収納空間内に前記検出情報処理装置、前記監視制御装置及び前記画像処理装置を支持する支持体と、
   を備え、
   前記ルーフは、開口部を有するインナルーフと、前記インナルーフとの間で前記収納空間を形成するアウタルーフと、前記開口部を閉鎖する第１位置と前記開口部を開放する第２位置とに移動可能な可動板を有し、
   前記支持体は、前記開口部の上方において、前記検出情報処理装置、前記画像処理装置及び前記監視制御装置を前記車体の幅方向に並んだ状態で支持している作業車両。
2. 車体と、
   前記車体に搭載されたキャビンと、
   前記車体の周辺の障害物を検出する障害物検出器と、
   前記障害物検出器からの検出情報に関する処理を行う検出情報処理装置と、
   前記検出情報処理装置の処理に基づいて前記車体の動作を制御する監視制御装置と、
   前記キャビンのルーフ内の前部に設けられた収納空間に配置され、前記収納空間内に前記検出情報処理装置及び前記監視制御装置を支持する支持体と、
   を備え、
   前記検出情報処理装置は、複数の検出情報処理装置を含み、
   前記複数の検出情報処理装置は、前記車体の幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置され、
   前記複数の検出情報処理装置は、それぞれ取付部を有しており、
   前記幅方向に隣り合う一方の検出情報処理装置の取付部と他方の検出情報処理装置の取付部は、前記幅方向の位置が重なるように前後方向にずれて前記支持体に取り付けられている作業車両。
3. 前記支持体は、前記開口部を跨って前記車体の幅方向の一方側から他方側に延びている請求項１に記載の作業車両。
4. 測位衛星及び基地局からの信号を受信して前記車体の位置を検出する位置検出装置を備え、
   前記位置検出装置は、前記ルーフの前方であって且つ前記検出情報処理装置、前記画像処理装置及び前記監視制御装置の前方に配置されている請求項１又は３に記載の作業車両。
5. 前記検出情報処理装置は、複数の検出情報処理装置を含み、
   前記複数の検出情報処理装置は、前記車体の幅方向に並び且つ前後方向にずれて配置されている請求項１，３，４のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 前記キャビンは、前記ルーフを支持するアッパフレームを有し、
   前記アッパフレームは、前記ルーフの前部を支持するフロントアッパフレームと、前記ルーフの後部を支持するリヤアッパフレームと、前記ルーフの前記幅方向の一方側を支持する第１サイドアッパフレームと、前記ルーフの前記幅方向の他方側を支持する第２サイドアッパフレームと、前記第１サイドアッパフレームと前記第２サイドアッパフレームとを連結する連結フレームと、前記連結フレームの前記一方側を前記フロントアッパフレームと連結する第１補強フレームと、前記連結フレームの前記他方側を前記フロントアッパフレームと連結する第２補強フレームと、を有し、
   前記支持体は、前記第１補強フレームと前記第２補強フレームとにわたって設けられている請求項１～５のいずれか１項に記載の作業車両。

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