KR20190108556A - 작업차 - Google Patents
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Abstract
타차와의 협조 주행에 관한 정보를 무선 통신하는 통신 모듈을 적정하게 배치하여, 열해 대책의 간략화 및 안테나 케이블의 손상 회피 등을 도모할 수 있도록 한다. 작업차는, 탑승 공간을 형성하는 캐빈(4)과, 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템을 구비하고, 전자 제어 시스템은, 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 차체를 타차와 협조하여 자동 주행시키는 협조 제어 유닛을 구비하고, 캐빈(4)은, 이너 루프(101)와 아우터 루프(102) 사이에 수납 공간(62A)이 형성된 루프(62)를 구비하고, 협조 제어 유닛은, 차체의 위치 정보를 포함하는 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 타차와의 사이에서 무선 통신하는 통신 모듈(71)을 구비하고, 통신 모듈(71)의 안테나가 캐빈(4)의 상단부에 배치되고, 통신 모듈(71)의 통신 정보 처리 장치(122)가 수납 공간(62A)에 배치되어 있다.
Description
본 발명은, 탑승 공간을 형성하는 캐빈과, 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템을 구비한 작업차, 및 좌석 지지 부재에 시트 서스펜션을 통해 지지된 운전 좌석과, 차량 탑재의 전자 제어 유닛에 대한 입출력용 단말 장치를 구비한 작업차에 관한 것이다.
근년에 있어서는, 트랙터나 콤바인 등의 작업차를 사용하는 농작업 등에 있어서의 일손 부족의 해소나 작업 효율의 향상 등을 도모하기 위해, 예를 들어 무인 조종 가능한 자 작업차와 유인 조종되는 모 작업차가 협조하여 작업 주행하는 것을 가능하게 하는 작업차 협조 시스템 등이 개발되어 있다. 그리고 작업차 협조 시스템 등에 사용되는 작업차에는, 차체의 위치 정보를 포함하는 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 타차와의 사이에서 무선 통신하는 통신 모듈 등이 구비되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1에는, 통신 모듈의 배치 등에 관한 기재는 없지만, 자동 주행 가능한 작업차에 있어서는, 무선의 통신 회선을 통해 작업차 정보를 외부로 송신하는 회선 통신 모듈과 회선 통신용 안테나를 구비하고, 회선 통신 모듈이 캐빈의 하부에 배치된 전장 박스에 수납되고, 회선 통신용 안테나가 캐빈의 상단 영역에 배치되고, 회선 통신 모듈과 회선 통신용 안테나가, 캐빈에 있어서의 후방벽의 외면을 따라 부설되는 안테나 케이블에 의해 접속된 것이 있다(예를 들어, 특허문헌 2 참조).
또한, 작업차에 있어서는, 예를 들어 단말 장치의 일례인 원격 조작 장치가 대시보드에 설치된 것이 있다(예를 들어, 특허문헌 3 참조).
특허문헌 2에 기재된 구성에 의하면, 캐빈의 하부는, 승온이 심한 엔진 등에 가까운 위치라는 점에서, 통신 모듈을 설치하는 데 있어서 차열 등의 열해 대책을 강구할 필요가 있다. 그리고 안테나 케이블을, 캐빈 하부의 회선 통신 모듈과 캐빈 상단 영역의 회선 통신용 안테나에 걸쳐 부설하는 수고를 요하는 데다가, 캐빈의 하부로부터 상단 영역에 걸치는 긴 안테나 케이블이 외부에 노출되어 있다는 점에서, 작업 중에 타 물체가 안테나 케이블에 접촉하여 안테나 케이블이 손상될 우려가 있다.
즉, 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 무선 통신하는 통신 모듈을 적정하게 배치하여, 열해 대책의 간략화 및 안테나 케이블의 손상 회피 등을 도모할 수 있도록 하는 것이 요망되고 있다.
또한, 특허문헌 3과 같은 구성에서는, 노면으로부터의 진동이 시트 서스펜션에 의해 흡수되면, 운전 좌석에 착좌하고 있는 운전자에 대해, 대시보드에 설치된 단말 장치가 요동하게 된다. 이에 의해, 운전자는, 단말 장치의 조작이 행하기 어려워지는 동시에, 단말 장치의 표시 내용을 시인하기 어려워진다.
즉, 작업차에 있어서의 단말 장치의 조작성 및 단말 장치에 의한 표시 내용의 시인성을 개선할 것이 요망되고 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 수단으로서,
본 발명에 관한 작업차는, 탑승 공간을 형성하는 캐빈과, 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템을 구비하고,
상기 전자 제어 시스템은, 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 차체를 타차와 협조하여 자동 주행시키는 협조 제어 유닛을 구비하고,
상기 캐빈은, 이너 루프와 아우터 루프 사이에 수납 공간이 형성된 루프를 구비하고,
상기 협조 제어 유닛은, 차체의 위치 정보를 포함하는 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 타차와의 사이에서 무선 통신하는 통신 모듈을 구비하고,
상기 통신 모듈의 안테나가 상기 캐빈의 상단부에 배치되고, 상기 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치가 상기 수납 공간에 배치되어 있다.
이 수단에 의하면, 안테나가 배치되는 캐빈의 상부는, 차체의 상단부라는 점에서, 안테나의 감도가 양호해진다. 또한, 통신 정보 처리 장치가 배치되는 캐빈의 루프는, 승온이 심한 엔진 등으로부터 크게 떨어진 차체의 최상부이며, 그 주위나 내부에 외기를 통과시키기 쉬운 부위라는 점에서, 통신 정보 처리 장치의 열해 대책을 간략화할 수 있다. 그리고 루프의 수납 공간에 통신 정보 처리 장치가 배치됨으로써, 특별한 방수 구조 및 방진 구조를 요하는 일 없이, 통신 정보 처리 장치를 빗물이나 진애 등으로부터 지킬 수 있다. 게다가, 안테나와 통신 정보 처리 장치의 위치가 가까워짐으로써, 그들에 걸치는 안테나 케이블이 짧아져 안테나 케이블의 부설이 용이해짐과 함께, 주행 중에 안테나 케이블이 타 물체와의 접촉에 의해 손상될 우려를 피하기 쉬워진다.
즉, 통신 모듈의 안테나와 통신 정보 처리 장치를 캐빈의 상부에 통합하여 적합하게 배치할 수 있고, 그 결과, 열해 대책의 간략화 및 안테나 케이블의 손상 회피 등을 도모할 수 있다.
또한, 상기한 과제를 해결하기 위한 수단으로서,
본 발명에 관한 작업차는, 좌석 지지 부재에 시트 서스펜션을 통해 지지된 운전 좌석과, 차량 탑재의 전자 제어 유닛에 대한 입출력용 단말 장치를 구비하고,
상기 단말 장치는, 상기 운전 좌석으로부터 연장 돌출된 지지 암에 지지되어 있다.
이 수단에 의하면, 노면으로부터의 진동이 시트 서스펜션에 의해 흡수되면, 운전 좌석의 진동과 함께 단말 장치의 진동이 저감된다는 점에서, 운전 좌석에 착좌하고 있는 운전자에 대한 단말 장치의 요동을 대폭 억제할 수 있다. 이에 의해, 운전자는, 단말 장치의 조작이 행하기 쉬워짐과 함께, 단말 장치의 표시 내용을 시인하기 쉬워진다.
즉, 작업차에 있어서의 단말 장치의 조작성 및 단말 장치에 의한 표시 내용의 시인성을 개선할 수 있고, 그 결과, 작업차의 운전에 요하는 노동력을 경감할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
차속을 포함하는 차내 정보를 취득하는 차내 정보 취득 유닛과, 차체의 주위를 감시하는 감시 유닛을 구비하고,
상기 안테나는, 상기 차내 정보 취득 유닛이 취득한 차내 정보를 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 통신하는 차내 정보 통신용 안테나와, 상기 감시 유닛의 감시 정보를 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 통신하는 감시 정보 통신용 안테나이다.
이 수단에 의하면, 차내 정보 취득 유닛이 취득한 차속 등의 차내 정보와, 감시 유닛의 감시 정보를, 협조 주행하는 타차와 공유할 수 있다. 그리고 공유하는 차내 정보와 감시 정보를 유효 이용함으로써, 협조 주행하는 타차와 연동한 차속 조정, 및 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 행하기 쉬워진다. 그 결과, 협조 주행하는 타차와의 접촉 등을 더 확실하게 피할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 유닛은, 차체의 주위를 촬영하는 감시 카메라와, 상기 감시 카메라가 촬영한 화상을 처리하는 화상 처리 장치를 구비하고,
상기 화상 처리 장치는 상기 수납 공간에 배치되어 있다.
이 수단에 의하면, 감시 카메라가 촬영하고 화상 처리 장치가 처리한 차체의 주위 화상을, 협조 주행하는 타차와 공유할 수 있다. 그리고 공유하는 차체의 주위 화상을 유효 이용함으로써, 협조 주행하는 타차와 연동한 차속 조정, 및 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 더욱 행하기 쉬워진다. 그 결과, 협조 주행하는 타차와의 접촉 등을 더 확실하게 피할 수 있다.
또한, 화상 처리 장치를 구비하는 데 있어서, 루프의 수납 공간을 이용함으로써, 화상 처리 장치의 배치 및 열해 대책 등에 심려할 필요가 없어진다. 그리고 화상 처리 장치가 통신 정보 처리 장치와 함께 루프의 수납 공간에 배치됨으로써, 화상 처리 장치의 조립 장착 및 메인터넌스 등을 통신 정보 처리 장치와 함께 합리적으로 행할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 유닛은, 상기 감시 카메라로서, 차체의 전방을 촬영하는 전방 감시 카메라와, 차체의 우측을 촬영하는 우측 감시 카메라와, 차체의 좌측을 촬영하는 좌측 감시 카메라와, 차체의 후방을 촬영하는 후방 감시 카메라를 구비하고,
상기 전방 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 전단의 좌우 중앙 개소에 설치되고,
상기 우측 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 우측단 개소에 설치되고,
상기 좌측 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 좌측단 개소에 설치되고,
상기 후방 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 후단의 좌우 중앙 개소에 설치되어 있다.
이 수단에 의하면, 차체의 주위를 빠짐없이 촬영할 수 있고, 이 주위 화상을 협조 주행하는 타차와 공유하여 유효 이용함으로써, 협조 주행하는 타차와 연동한 차속 조정, 및 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 더욱 행해 쉬워진다. 그 결과, 협조 주행하는 타차와의 접촉 등을 더 확실하게 피할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 카메라는, 당해 감시 카메라의 설치 각도를 상하 방향으로 변경하는 각도 조절구를 통해 상기 캐빈의 상단부에 설치되어 있다.
이 수단에 의하면, 각 감시 카메라의 설치 각도를 적정하게 조절하는 것이 용이해져, 차체의 주위를 더 적합하게 빠짐없이 촬영할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 유닛은, 상기 감시 카메라의 촬영 대상 개소를 조명하는 조명등을 구비하고 있다.
이 수단에 의하면, 일손 부족의 해소나 열중증 대책 등을 위해 행해지는 야간 작업에 있어서, 감시 카메라에 의한 차체 주위의 촬영을 양호하게 행할 수 있다. 그리고 이 주위 화상을 협조 주행하는 타차와 공유하여 유효 이용함으로써, 시인성이 저하되는 야간 작업에 있어서도, 협조 주행하는 타차와 연동한 차속 조정, 및 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 행하기 쉬워진다. 그 결과, 시인성이 저하되는 야간 작업에 있어서도, 협조 주행하는 타차와의 접촉 등을 더 확실하게 피할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 유닛은, 장해물을 탐사하는 장해물 탐사기와, 상기 장해물 탐사기로부터의 탐사 정보에 기초하여 장해물이 접근하였는지 여부의 판별 처리를 행하는 탐사 정보 처리 장치를 구비하고,
상기 탐사 정보 처리 장치는 상기 수납 공간에 배치되어 있다.
이 수단에 의하면, 장해물 탐사기의 탐사 정보에 기초하는 탐사 정보 처리 장치의 판별 정보를, 협조 주행하는 타차와 공유할 수 있다. 그리고 공유하는 판별 정보를 유효 이용함으로써, 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피가 더욱 행하기 쉬워진다.
또한, 탐사 정보 처리 장치를 구비하는 데 있어서, 루프의 수납 공간을 이용함으로써, 탐사 정보 처리 장치의 배치 및 열해 대책 등에 심려할 필요가 없어진다. 그리고 탐사 정보 처리 장치가, 통신 정보 처리 장치 및 화상 처리 장치와 함께 루프의 수납 공간에 배치됨으로써, 탐사 정보 처리 장치의 조립 장착 및 메인터넌스 등을, 화상 처리 장치 및 통신 정보 처리 장치와 함께 합리적으로 행할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 캐빈은, 상기 아우터 루프를 착탈 가능하게 지지하는 평면에서 보아 대략 직사각 형상인 루프 프레임과, 상기 루프 프레임의 좌우 양단부에 착탈 가능하게 가설된 크로스 멤버를 구비하고,
상기 크로스 멤버는, 상기 수납 공간에 있어서 상기 통신 정보 처리 장치와 상기 화상 처리 장치와 상기 탐사 정보 처리 장치를 지지하는 지지부를 갖고 있다.
이 수단에 의하면, 통신 정보 처리 장치와 화상 처리 장치와 탐사 정보 처리 장치를, 이들이 크로스 멤버의 지지부에 지지되도록 크로스 멤버에 설치함으로써, 이들 처리 장치를 처리 유닛으로서 유닛화할 수 있다. 그리고 이 처리 유닛의 크로스 멤버를, 루프 프레임의 좌우 양단부에 가설한 후, 아우터 루프를 루프 프레임에 조립 장착함으로써, 통신 정보 처리 장치와 화상 처리 장치와 탐사 정보 처리 장치를 루프의 수납 공간에 수납할 수 있다. 또한, 이 수납 상태에 있어서, 아우터 루프를 루프 프레임으로부터 떼어냄으로써, 처리 유닛을 노출시킬 수 있어, 처리 유닛을 루프 프레임으로부터 떼어낼 수 있다.
즉, 루프의 수납 공간에 대한 통신 정보 처리 장치, 화상 처리 장치, 및 탐사 정보 처리 장치의 조립 장착성, 및 이들 처리 장치에 대한 메인터넌스성의 향상을 도모할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 감시 정보 통신용 안테나는, 상기 화상 처리 장치로부터의 정보를 통신하는 화상 정보 통신용 안테나와, 상기 탐사 정보 처리 장치로부터의 정보를 통신하는 탐사 정보 통신용 안테나이다.
이 수단에 의하면, 화상 처리 장치로부터의 정보와 탐사 정보 처리 장치로부터의 정보를, 각각 전용의 안테나를 통해 양호하게 통신할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 탐사 정보 처리 장치의 판별 결과에 기초하여 장해물의 접근을 검지하였을 때에 상기 협조 제어 유닛에 긴급 정지 지령을 출력하는 접촉 회피 제어부를 구비하고,
상기 협조 제어 유닛은, 상기 통신 모듈을 통해, 상기 긴급 정지 지령을 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 타차와 통신함과 함께, 상기 긴급 정지 지령에 기초하여 차체를 긴급 정지시키는 긴급 정지 제어를 행한다.
이 수단에 의하면, 협조 주행하는 작업차 중 하나에 있어서, 접촉 회피 제어부가 긴급 정지 지령을 출력하면, 이 긴급 정지 지령이 무선 통신에 의해 협조 주행하는 타차와 공유되고, 이 공유된 긴급 정지 지령에 기초하여, 각 작업차의 협조 제어 유닛이 긴급 정지 제어를 행하게 된다. 이에 의해, 작업차 중 하나가 장해물에 충돌하는 것을 방지할 수 있음과 함께, 이 작업차의 긴급 정지에 기인하여 작업차끼리가 충돌할 우려를 피할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 탑승 공간에, 상기 통신 모듈이 수신한 타차의 정보를 표시하는 표시 장치를 구비하고 있다.
이 수단에 의하면, 예를 들어 협조 주행하는 각 작업차의 운행을 관리하는 관리자가 어느 작업차에 탑승해도, 관리자는, 탑승 공간에 있으면서, 협조 주행하는 타차의 운행 상황이나 주위 상황을 용이하게 감시하여 파악할 수 있다.
또한, 감시 카메라가 차체의 전후 좌우에 설치된 작업차에 있어서는, 각 감시 카메라의 화상을 변환·합성함으로써, 차체의 바로 위에서 보고 있는 것과 같은 부감 화상을 생성하는 것이 가능하고, 이 부감 화상을 표시 장치에 의해 표시시키도록 하면, 관리자의 탑승 공간으로부터의 타차의 감시를 행하기 쉽게 할 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 운전 좌석은, 상기 운전 좌석의 베이스 플레이트로부터 상기 운전 좌석의 좌우 일측부를 향해 연장 돌출되는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 지지된 암 레스트를 구비하고,
상기 지지 암은, 상기 지지 부재로부터 상기 암 레스트의 하방을 통과하여 상기 암 레스트의 전방을 향해 연장 돌출되는 제1 암부와, 상기 제1 암부의 연장 돌출단으로부터 상기 암 레스트의 전방 상방을 향해 연장 돌출되는 제2 암부를 갖고,
상기 단말 장치는, 상기 암 레스트의 전단 상방 개소에 위치하도록 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부에 설치되어 있다.
이 수단에 의하면, 운전자의 좌석 영역을 좁히는 일 없이, 단말 장치를 암 레스트의 전단 상방 개소에 배치할 수 있다. 그리고 운전자는, 단말 장치를 조작하는 측의 팔을 암 레스트에 얹은 상태로, 단말 장치를 무리 없이 용이하게 조작할 수 있다.
즉, 운전 좌석에 있어서의 운전자의 안정감을 저하시키는 일 없이, 작업차에 있어서의 단말 장치의 조작성을 향상시킬 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 단말 장치는, 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부를 끼움 지지하는 끼움 지지 상태와 상기 끼움 지지를 해제하는 해제 상태로 전환 가능한 끼움 지지부를 구비하여, 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부에 상하 방향으로 위치 변경 가능하게 설치되어 있다.
이 수단에 의하면, 단말 장치의 높이 위치를, 운전자의 체격이나 기호 등에 따른 적정한 위치로 용이하게 변경할 수 있다. 이에 의해, 작업차에 있어서의 단말 장치의 조작성 및 단말 장치에 의한 표시 내용의 시인성을 향상시킬 수 있다.
본 발명을 더 적합하게 하기 위한 수단 중 하나로서,
상기 제2 암부의 외주가 원형으로 형성되고,
상기 단말 장치는, 상기 제2 암부의 연장 돌출단에 상기 제2 암부의 축심 주위로 방향 조절 가능하게 설치되어 있다.
이 수단에 의하면, 단말 장치의 방향을, 운전자의 체격이나 기호 등에 따른 적정한 방향으로 용이하게 변경할 수 있다. 이에 의해, 작업차에 있어서의 단말 장치의 조작성 및 단말 장치에 의한 표시 내용의 시인성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 통신 모듈의 안테나의 배치 등을 나타내는 트랙터의 좌측면도이다.
도 2는 통신 모듈의 안테나의 배치 등을 나타내는 트랙터의 평면도이다.
도 3은 통신 모듈의 안테나의 배치 등을 나타내는 트랙터의 사시도이다.
도 4는 트랙터 전단부의 구성을 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 5는 트랙터 전단부의 구성을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 6은 운전부의 구성을 나타내는 주요부의 횡단 평면도이다.
도 7은 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 정면도이다.
도 9는 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 배면도이다.
도 10은 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 좌측면도이다.
도 11은 캐빈의 프레임 구조를 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 12는 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치 등의 배치를 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 13은 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치 등의 배치를 나타내는 주요부의 종단 정면도이다.
도 14는 감시 카메라의 지지 구조를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 15는 감시 카메라의 지지 구조를 나타내는 주요부의 좌측면도이다.
도 16은 파워 스티어링 유닛의 구성 및 배치를 나타내는 주요부의 평면도이다.
도 17은 파워 스티어링 유닛의 구성 및 배치를 나타내는 주요부의 종단 정면도이다.
도 18은 유압 제어 유닛의 배치 등을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 19는 단말 장치의 지지 구조를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 20은 단말 장치에 있어서의 끼움 지지부의 구조를 나타내는 주요부의 횡단 평면도이다.
도 2는 통신 모듈의 안테나의 배치 등을 나타내는 트랙터의 평면도이다.
도 3은 통신 모듈의 안테나의 배치 등을 나타내는 트랙터의 사시도이다.
도 4는 트랙터 전단부의 구성을 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 5는 트랙터 전단부의 구성을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 6은 운전부의 구성을 나타내는 주요부의 횡단 평면도이다.
도 7은 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 정면도이다.
도 9는 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 배면도이다.
도 10은 통신 모듈의 안테나 등의 배치를 나타내는 캐빈 상부의 좌측면도이다.
도 11은 캐빈의 프레임 구조를 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 12는 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치 등의 배치를 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 13은 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치 등의 배치를 나타내는 주요부의 종단 정면도이다.
도 14는 감시 카메라의 지지 구조를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 15는 감시 카메라의 지지 구조를 나타내는 주요부의 좌측면도이다.
도 16은 파워 스티어링 유닛의 구성 및 배치를 나타내는 주요부의 평면도이다.
도 17은 파워 스티어링 유닛의 구성 및 배치를 나타내는 주요부의 종단 정면도이다.
도 18은 유압 제어 유닛의 배치 등을 나타내는 주요부의 사시도이다.
도 19는 단말 장치의 지지 구조를 나타내는 주요부의 종단 좌측면도이다.
도 20은 단말 장치에 있어서의 끼움 지지부의 구조를 나타내는 주요부의 횡단 평면도이다.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명이, 작업차의 일례인 트랙터에 적용된 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.
또한, 도 1에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 트랙터의 전방측이고, 부호 U의 화살표가 지시하는 방향이 트랙터의 상측이다.
또한, 도 2에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 트랙터의 전방측이고, 부호 R의 화살표가 지시하는 방향이 트랙터의 우측이다.
도 1 내지 도 3에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 예시된 트랙터는, 차체의 전후 양단에 걸치는 차체 프레임(1), 차체 프레임(1)의 좌우에 배치된 좌우의 주행 장치(2), 차체 프레임(1)의 전방부측에 배치된 원동부(3), 차체 프레임(1)의 후방부측에 배치된 캐빈(4), 및 차체 프레임(1)의 후단부에 승강 요동 가능하게 설치된 작업 장치 연결용 3점 링크 기구(5) 등을 구비하고 있다.
도 1 내지 도 5, 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이, 차체 프레임(1)은, 원동부(3)에 배치된 엔진(6)의 하부로부터 차체 전방측으로 연장 돌출되는 전방부 프레임(7), 및 엔진(6)의 후단 하부로부터 차체 후방측으로 연장 돌출되는 후방부 프레임 겸용의 케이스 유닛(8) 등을 구비하고 있다. 도시는 생략하지만, 케이스 유닛(8)의 내부에는, 엔진(6)으로부터의 동력을 단속하는 페달 조작식 주 클러치, 주 클러치를 경유한 동력을 주행용과 작업용으로 분기하여 변속하는 변속 동력 전달 유닛, 및 좌우의 주행 장치(2)에 작용하는 좌우의 사이드 브레이크 등이 구비되어 있다.
좌우의 주행 장치(2)는, 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜(9)과, 구동륜으로서 기능하는 좌우의 후륜(10)을 구비하고 있다. 좌우의 전륜(9)은, 전방부 프레임(7)에 롤링 가능하게 지지된 차륜 지지 부재(11)의 좌우 양단부에 조타 가능한 상태로 구동 가능하게 지지되어 있다. 차륜 지지 부재(11)는, 전륜 구동용 동력 전달축(11A) 등을 내부에 구비한 전방 차축 케이스이다. 좌우의 후륜(10)은, 케이스 유닛(8)에 구동 가능하게 지지됨과 함께, 각 후륜(10)의 상부측이, 차체의 후방부측에 배치된 좌우의 리어 펜더(12)에 의해 덮여 있다.
원동부(3)는, 원동부(3)의 냉각 방향 하측이 되는 원동부(3)의 차체 후방부측에 배치된 수냉식 엔진(6), 엔진(6)보다 냉각 방향 상측이 되는 차체 전방측에 배치된 냉각 팬(13), 냉각 팬(13)보다 차체 전방측에 배치된 라디에이터(14), 라디에이터(14)보다 차체 전방측에 배치된 배터리(15), 엔진(6)의 후방부 상방에 배치된 배기 처리 장치(도시하지 않음), 엔진(6)의 전방부 상방에 배치된 에어 클리너(도시하지 않음), 및 엔진(6)이나 라디에이터(14) 등을 상방으로부터 덮는 요동 개폐식 보닛(16) 등을 구비하고 있다. 엔진(6)에는, 커먼레일 시스템을 구비한 전자 제어식 디젤 엔진이 채용되어 있다. 배기 처리 장치는, DOC((Diesel Oxidation Catalyst)와 DPF(Diesel particulate filter)를 내부에 구비하고 있다.
도 1 내지 도 4, 도 6, 도 16 내지 도 18에 나타내는 바와 같이, 캐빈(4)은, 차체의 후방부측에 운전부(17)와 탑승 공간을 형성하고 있다. 운전부(17)에는, 주 클러치의 조작을 가능하게 하는 클러치 페달(18), 좌우의 사이드 브레이크 조작을 가능하게 하는 좌우의 브레이크 페달(49), 좌우의 전륜(9)의 수동 조타를 가능하게 하는 수동 조타용 스티어링 휠(19), 전후진 전환용 셔틀 레버(20), 오른팔용 암 레스트(21)를 갖는 운전 좌석(22), 및 터치 조작 가능한 액정 패널(23A) 등을 갖는 표시 유닛(23) 등이 구비되어 있다. 스티어링 휠(19)은, 전유압식 파워 스티어링 유닛(이하, PS 유닛이라고 칭함)(24)을 갖는 스티어링 기구(25)를 통해 좌우의 전륜(9)에 연계되어 있다. 암 레스트(21)에는, 주 변속 레버(26), 작업 장치의 높이 위치를 설정하는 승강 레버(27), 및 작업 장치의 승강을 지령하는 승강 스위치(28)가 구비되어 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 3점 링크 기구(5)는, 차체에 구비된 전자 유압 제어식 승강 구동 유닛(29)의 작동에 의해 상하 방향으로 요동 구동된다. 도시는 생략하지만, 3점 링크 기구(5)에는, 로터리 경운 장치, 플라우, 디스크 해로우, 컬티베이터, 서브소일러, 파종 장치, 및 살포 장치 등의 작업 장치를 연결할 수 있다. 그리고 3점 링크 기구(5)에 연결되는 작업 장치가, 차체로부터의 동력에 의해 구동되는 로터리 경운 장치 등인 경우는, 변속 유닛으로부터 취출된 작업용 동력이 외부 동력 전달축을 통해 전달된다.
차체에는, 차체의 주행에 관한 제어를 행하는 주행 제어부(30A), 및 작업 장치에 관한 제어를 행하는 작업 제어부(30B) 등을 구비한 메인 전자 제어 유닛(이하, 메인 ECU라고 칭함)(30)이 탑재되어 있다. 메인 ECU(30)는, 전술한 전자 유압 제어식 승강 구동 유닛(29), 엔진용 전자 제어 유닛(이하, 엔진 ECU라고 칭함)(31), 변속 동력 전달 유닛에 구비된 전자 제어식 주 변속 장치(32)와 전후진 전환 장치(33)와 PTO 클러치(34), 좌우의 사이드 브레이크의 자동 조작을 가능하게 하는 전자 유압식 브레이크 조작 유닛(35), 및 차속을 포함하는 차내 정보를 취득하는 차내 정보 취득 유닛(36) 등에, CAN(Controller Area Network) 등의 차내 LAN 또는 통신선을 통해 통신 가능하게 접속되어 있다. 메인 ECU(30) 및 엔진 ECU(31)는, CPU 및 EEPROM 등을 갖는 마이크로프로세서를 구비하고 있다. 주행 제어부(30A)는, 차체의 주행에 관한 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 작업 제어부(30B)는, 작업 장치에 관한 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다.
주 변속 장치(32)에는, 주행용 동력을 무단계로 변속하는 정유압식 무단 변속 장치가 채용되어 있다. 전후진 전환 장치(33)는, 주행용 동력을 단속하는 주행 클러치를 겸하고 있다. 도시는 생략하지만, 변속 동력 전달 유닛에는, 주 변속 장치(32) 등과 함께, 주행용 동력을 유단계로 변속하는 부 변속 장치, 및 작업용 동력을 유단계로 변속하는 PTO 변속 장치 등이 구비되어 있다.
차내 정보 취득 유닛(36)에는, 엔진(6)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서(37), 부 변속 장치의 출력 회전수를 차속으로서 검출하는 차속 센서(38), 주 변속 레버(26)의 조작 위치를 검출하는 제1 레버 센서(39), 운전부(17)에 구비된 부 변속 레버(40)의 조작 위치를 검출하는 제2 레버 센서(41), 셔틀 레버(20)의 조작 위치를 검출하는 제3 레버 센서(42), 승강 레버(27)의 조작 위치를 검출하는 제4 레버 센서(43), 전술한 승강 스위치(28), 운전부(17)에 구비된 선회 상승 스위치(44)와 후진 상승 스위치(45)와 PTO 스위치(46), 승강 구동 유닛(29)에 있어서의 좌우의 리프트 암(도시하지 않음)의 상하 요동 각도를 작업 장치의 높이 위치로서 검출하는 높이 센서(47), 및 전륜(9)의 타각을 검출하는 타각 센서(48) 등의 각종 센서 및 스위치류가 포함되어 있다.
주행 제어부(30A)는, 회전 센서(37)의 출력과 차속 센서(38)의 출력과 제1 레버 센서(39)의 출력과 제2 레버 센서(41)의 출력에 기초하여, 차속이, 엔진 회전수와 주 변속 레버(26)의 조작 위치와 부 변속 레버(40)의 조작 위치로부터 구한 제어 목표 차속에 도달하도록, 주 변속 장치(32)의 트라이온 축(도시하지 않음)을 조작하는 차속 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, 주 변속 레버(26)를 임의의 조작 위치로 조작함으로써, 차속을 임의의 속도로 변경할 수 있다.
주행 제어부(30A)는, 제3 레버 센서(42)의 출력에 기초하여, 셔틀 레버(20)의 조작 위치에 따른 동력 전달 상태로 전후진 전환 장치(33)를 전환하는 전후진 전환 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, 셔틀 레버(20)를 전진 위치로 조작함으로써, 차체의 진행 방향을 전진 방향으로 설정할 수 있다. 운전자는, 셔틀 레버(20)를 후진 위치로 조작함으로써, 차체의 진행 방향을 후진 방향으로 설정할 수 있다.
작업 제어부(30B)는, 제4 레버 센서(43)의 출력과 높이 센서(47)의 출력에 기초하여, 승강 레버(27)의 조작 위치에 따른 높이 위치에 작업 장치가 위치하도록 승강 구동 유닛(29)의 작동을 제어하는 포지션 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, 승강 레버(27)를 임의의 조작 위치로 조작함으로써, 작업 장치의 높이 위치를 임의의 높이 위치로 변경할 수 있다.
작업 제어부(30B)는, 승강 스위치(28)의 수동 조작에 의해 승강 스위치(28)가 상승 지령 상태로 전환되면, 승강 스위치(28)로부터의 상승 지령과 높이 센서(47)의 출력에 기초하여, 작업 장치가 미리 설정된 상한 위치까지 상승하도록 승강 구동 유닛(29)의 작동을 제어하는 상승 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, 승강 스위치(28)를 상승 지령 상태로 전환함으로써, 작업 장치를 상한 위치까지 자동적으로 상승시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, 승강 스위치(28)의 수동 조작에 의해 승강 스위치(28)가 하강 지령 상태로 전환되면, 승강 스위치(28)로부터의 하강 지령과 제4 레버 센서(43)의 출력과 높이 센서(47)의 출력에 기초하여, 작업 장치가 승강 레버(27)에 의해 설정된 작업 높이 위치까지 하강하도록 승강 구동 유닛(29)의 작동을 제어하는 하강 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, 승강 스위치(28)를 하강 지령 상태로 전환함으로써, 작업 장치를 작업 높이 위치까지 자동적으로 하강시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, 선회 상승 스위치(44)의 수동 조작에 의해 선회 연동 상승 제어의 실행이 선택된 경우는, 전륜(9)의 타각을 검출하는 타각 센서(48)의 출력에 기초하여, 전륜(9)의 타각이 두렁가 선회용 설정 각도에 도달한 것을 검지하였을 때, 전술한 상승 제어를 자동적으로 행한다. 이에 의해, 운전자는, 선회 연동 상승 제어의 실행을 선택해 둠으로써, 두렁가 선회의 개시에 연동하여, 작업 장치를 상한 위치까지 자동적으로 상승시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, 후진 상승 스위치(45)의 수동 조작에 의해 후진 연동 상승 제어의 실행이 선택된 경우는, 제3 레버 센서(42)의 출력에 기초하여, 셔틀 레버(20)의 후진 위치로의 수동 조작을 검지하였을 때, 전술한 상승 제어를 자동적으로 행한다. 이에 의해, 운전자는, 후진 연동 상승 제어의 실행을 선택해 둠으로써, 후진 주행으로의 전환에 연동하여, 작업 장치를 상한 위치까지 자동적으로 상승시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, PTO 스위치(46)의 수동 조작에 의해 PTO 스위치(46)의 조작 위치가 연결 위치로 전환되면, 연결 위치로의 전환에 기초하여, 작업용 동력이 작업 장치에 전달되도록 PTO 클러치(34)를 연결 상태로 전환하는 클러치 연결 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, PTO 스위치(46)를 연결 위치로 조작함으로써 작업 장치를 작동시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, PTO 스위치(46)의 수동 조작에 의해 PTO 스위치(46)의 조작 위치가 해제 위치로 전환되면, 해제 위치로의 전환에 기초하여, 작업용 동력이 작업 장치에 전달되지 않도록 PTO 클러치(34)를 해제 상태로 전환하는 클러치 해제 제어를 행한다. 이에 의해, 운전자는, PTO 스위치(46)를 해제 위치로 조작함으로써 작업 장치를 정지시킬 수 있다.
작업 제어부(30B)는, PTO 스위치(46)의 수동 조작에 의해 PTO 스위치(46)의 조작 위치가 자동 위치로 전환되면, 전술한 상승 제어의 실행에 연동하여 전술한 클러치 해제 제어를 자동적으로 행하고, 또한 전술한 하강 제어의 실행에 연동하여 전술한 클러치 연결 제어를 자동적으로 행한다. 이에 의해, 운전자는, PTO 스위치(46)를 자동 위치로 조작해 둠으로써, 작업 장치의 상한 위치로의 자동 상승에 연동하여 작업 장치를 정지시킬 수 있고, 또한 작업 장치의 작업 높이 위치로의 자동 하강에 연동하여 작업 장치를 작동시킬 수 있다.
도 1 내지 도 5, 도 7, 도 16 내지 도 18에 나타내는 바와 같이, 이 트랙터는, 운전 모드의 수동 운전 모드 및 자동 운전 모드 등의 선택을 가능하게 하는 선택 스위치(50)와, 자동 운전 모드가 선택된 경우에 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템(51)을 구비하고 있다. 전자 제어 시스템(51)은, 전술한 메인 ECU(30), 좌우의 전륜(9)의 자동 조타를 가능하게 하는 자동 조타 유닛(52), 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(53), 및 차체의 주위를 감시하는 감시 유닛(54) 등을 구비하고 있다.
도 2 내지 도 4, 도 7, 도 16 내지 도 18에 나타내는 바와 같이, 자동 조타 유닛(52)은, 전술한 PS 유닛(24)에 의해 구성되어 있다. PS 유닛(24)은, 수동 운전 모드가 선택된 경우는, 스티어링 휠(19)의 회동 조작에 기초하여 좌우의 전륜(9)을 조타한다. 또한, PS 유닛(24)은 자동 운전 모드가 선택된 경우는, 메인 ECU(30)로부터의 제어 지령에 기초하여 좌우의 전륜(9)을 조타한다.
PS 유닛(24)은, 좌우의 전륜(9)에 연계된 유압식이며 복동형인 스티어링 실린더(55)와, 스티어링 실린더(55)에 작용하는 유압을 제어하는 유압 제어 유닛(56)을 구비하고 있다. 유압 제어 유닛(56)은, 스티어링 실린더(55)에 대한 오일의 흐름을 제어하는 파일럿식 스티어링 밸브(57), 스티어링 휠(19)의 회동 조작량에 따라서 스티어링 밸브(57)에 대한 파일럿 유량을 제어하는 수동식 제1 파일럿 밸브(58), 및 메인 ECU(30)로부터의 제어 지령에 기초하여 스티어링 밸브(57)에 대한 파일럿 유량을 제어하는 전동식 제2 파일럿 밸브(59)를 구비하고 있다.
상기한 구성에 의해, 수동 운전 모드가 선택된 경우는, 탑승자가 스티어링 휠(19)을 회동 조작함으로써, 좌우의 전륜(9)을, PS 유닛(24)을 통한 가벼운 조작력으로 조타할 수 있다. 또한, 자동 운전 모드가 선택된 경우는, 메인 ECU(30)로부터의 제어 지령에 기초하여 PS 유닛(24)이 작동함으로써, 좌우의 전륜(9)이 자동적으로 적정하게 조타된다.
즉, 자동 조타 전용의 스티어링 유닛을 구비하는 일 없이, 좌우의 전륜(9)을 자동으로 조타할 수 있다. 또한, PS 유닛(24)의 전기계에 문제가 발생한 경우는, 탑승자에 의한 수동 조타로 간단하게 전환할 수 있어, 차체의 운전을 계속할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 7 내지 도 10에 나타내는 바와 같이, 측위 유닛(53)은 전 지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차체의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치(60)를 구비하고 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다.
위성 항법 장치(60)는, GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(61)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치(60)에 송신한다. 위성 항법 장치(60)는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 차체의 위치 및 방위를 구한다.
안테나 유닛(61)은, GPS 위성으로부터의 전파의 수신 감도가 높아지도록, 차체의 최상부에 위치하는 캐빈(4)의 루프(62)에 설치되어 있다. 그 때문에, GPS를 이용하여 측정한 차체의 위치 및 방위에는, 차체의 요잉, 피칭, 또는 롤링에 수반되는 안테나 유닛(61)의 위치 어긋남에 기인한 측위 오차가 포함되어 있다.
그래서 차체에는, 상기한 측위 오차를 제거하는 보정을 가능하게 하기 위해, 3축의 자이로스코프(도시하지 않음)와 3방향의 가속도 센서(도시하지 않음)를 갖고 차체의 요각, 피치각, 롤각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(63)가 구비되어 있다. 관성 계측 장치(63)는, 전술한 안테나 유닛(61)의 위치 어긋남양을 구하기 쉽게 하기 위해, 안테나 유닛(61)의 내부에 구비되어 있다. 안테나 유닛(61)은, 평면에서 보아 차체에 있어서의 트레드(T)의 중앙부에서 휠 베이스(L)의 중앙부에 위치하도록, 캐빈(4)의 루프(62)에 있어서의 전방부 상면의 좌우 중앙 개소에 설치되어 있다(도 2 참조).
상기한 구성에 의해, 적어도, 평면에서 볼 때는 관성 계측 장치(63)의 설치 위치가 차체의 무게 중심 위치에 가까워진다. 이에 의해, 관성 계측 장치(63)가 계측한 요각 등을, 차체의 무게 중심 위치로부터의 관성 계측 장치(63)의 위치 어긋남양에 기초하여 보정하기 위한 연산이 간단해지고, 따라서 관성 계측 장치(63)의 계측 결과를 신속하게 정확하게 보정할 수 있다. 즉, 관성 계측 장치(63)에 의한 차체의 요각 등의 계측을 신속하게 고정밀도로 행할 수 있다.
상기한 구성에 의해, 적어도, 평면에서 볼 때는 관성 계측 장치(63)의 설치 위치가 차체의 무게 중심 위치에 가까워진다. 이에 의해, 관성 계측 장치(63)가 계측한 요각 등을, 차체의 무게 중심 위치로부터의 관성 계측 장치(63)의 위치 어긋남양에 기초하여 보정하기 위한 연산이 간단해지고, 따라서 관성 계측 장치(63)의 계측 결과를 신속하게 정확하게 보정할 수 있다. 즉, 관성 계측 장치(63)에 의한 차체의 요각 등의 계측을 신속하게 고정밀도로 행할 수 있다.
이에 의해, 위성 항법 장치(60)가 차체의 위치 및 방위를 측정하는 경우에 있어서, 차체의 요잉, 피칭, 또는 롤링에 기인하여 안테나 유닛(61)에 위치 어긋남이 발생하였을 때는, 이때의 안테나 유닛(61)의 위치 어긋남양을, 관성 계측 장치(63)가 계측하는 차체의 요각, 피치각, 롤각 등으로부터 신속하게 고정밀도로 구할 수 있다. 그리고 위성 항법 장치(60)가 계측한 차체의 위치 및 방위에 포함되는 안테나 유닛(61)의 위치 어긋남에 기인한 측위 오차를, 관성 계측 장치(63)의 계측 결과로부터 구해지는 안테나 유닛(61)의 위치 어긋남양에 기초하여 신속하게 고정밀도로 구할 수 있고, 이 측위 오차를 위성 항법 장치(60)의 측정 결과로부터 제거하는 보정을 신속하고 또한 적정하게 행할 수 있다.
그 결과, 전 지구 항법 위성 시스템을 이용한 차체의 위치 및 방위의 측정을, 보다 간단하면서 신속하게 고정밀도로 행할 수 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 메인 ECU(30)는, 차체의 자동 운전을 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖는 자동 운전 제어부(30C)를 구비하고 있다. 자동 운전 제어부(30C)는, 차체가 미리 설정된 포장의 목표 주행 경로를 설정 속도로 적정하게 작업을 행하면서 자동 주행하도록, 목표 주행 경로 및 측위 유닛(53)의 측위 결과 등에 기초하여, 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B) 등에 각종 제어 지령을 적절한 타이밍에 송신한다. 주행 제어부(30A)는, 자동 운전 제어부(30C)로부터의 각종 제어 지령 및 차내 정보 취득 유닛(36)의 각종 취득 정보 등에 기초하여, 주 변속 장치(32) 및 전후진 전환 장치(33) 등에 각종 제어 지령을 적절한 타이밍에 송신하여 주 변속 장치(32) 및 전후진 전환 장치(33) 등의 작동을 제어한다. 작업 제어부(30B)는, 자동 운전 제어부(30C)로부터의 각종 제어 지령 및 차내 정보 취득 유닛(36)의 각종 취득 정보 등에 기초하여, 승강 구동 유닛(29) 및 PTO 클러치(34) 등에 각종 제어 지령을 적절한 타이밍에 송신하여 승강 구동 유닛(29) 및 PTO 클러치(34) 등의 작동을 제어한다.
목표 주행 경로는, 포장에서의 수동 운전에 의한 작업 주행 시에 주행한 주행 경로, 및 두렁가 선회 개시 지점 등이, 측위 유닛(53)의 측위 결과 등에 기초하여 데이터화된 것이어도 된다. 또한, 목표 주행 경로는, 포장에서의 수동 운전에 의한 티칭 주행 시에 주행한 주행 경로, 및 두렁가 선회 개시 지점 등이, 측위 유닛(53)의 측위 결과 등에 기초하여 데이터화된 것이어도 된다.
도 1 내지 도 5, 도 7 내지 도 10에 나타내는 바와 같이, 감시 유닛(54)은, 차체에 대한 지근 거리 내(예를 들어, 1m 이내)에서의 장해물의 유무를 검출하는 장해물 검출 모듈(64), 차체에 대한 근거리(예를 들어, 10m 이내)에서의 장해물의 접근을 검출하는 전후의 장해물 탐지기(65), 장해물과의 접촉을 피하는 접촉 회피 제어를 행하는 접촉 회피 제어부(30D), 차체의 주위를 촬영하는 6대의 감시 카메라(66), 감시 카메라(66)가 촬영한 화상을 처리하는 화상 처리 장치(67) 등을 구비하고 있다.
장해물 검출 모듈(64)은, 차체에 대한 지근 거리 내에 있어서 장해물을 탐사하는 8개의 장해물 탐사기(68)와, 각 장해물 탐사기(68)로부터의 탐사 정보에 기초하여 차체에 대한 지근 거리 내에 장해물이 접근하였는지 여부의 판별 처리를 행하는 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)를 구비하고 있다.
각 장해물 탐사기(68)에는, 측거 센서의 일례로서 측거에 초음파를 사용하는 음파 탐지기(68)가 채용되어 있다. 8개의 음파 탐지기(68)는, 차체의 전방과 좌우 양측방이 탐사 대상 영역이 되도록, 차체의 전단부와 좌우 양단부로 분산하여 배치되어 있다. 각 음파 탐지기(68)는, 그것들의 탐사에 의해 얻은 탐사 정보를 대응하는 탐사 정보 처리 장치(69)에 송신한다.
각 탐사 정보 처리 장치(69)는, 대응하는 각 음파 탐지기(68)에 있어서의 초음파의 발신으로부터 수신까지의 시간에 기초하여, 차체에 대한 지근 거리 내에 장해물이 접근하였는지 여부의 판별 처리를 행하고, 이 판별 결과를 접촉 회피 제어부(30D)에 출력한다.
이에 의해, 자동 운전 중의 차체의 전방 또는 좌우의 횡측방에 있어서 장해물이 차체에 대한 지근 거리 내에 이상 접근한 경우는, 이 장해물의 접근이 장해물 검출 모듈(64)에 의해 검출된다. 또한, 차체의 후단부에는 음파 탐지기(68)가 구비되어 있지 않음으로써, 장해물 검출 모듈(64)이 차체의 후방부에 승강 가능하게 설치된 작업 장치를 장해물로서 오검출하는 것이 방지되어 있다.
게다가, 장해물 검출 모듈(64)은, 예를 들어 차체가 자동 운전에 의해 두렁을 향해 주행하고 있을 때, 또는 차체가 자동 운전에 의해 두렁가에서 두렁을 따라 주행하고 있을 때, 두렁이 차체에 대한 지근 거리 내에 이상 접근한 경우는, 이 두렁을 장해물로서 검출한다. 또한, 이동체가 차체에 대한 지근 거리 내에 이상 접근한 경우는, 이 이동체를 장해물로서 검출한다.
각 장해물 탐지기(65)에는, 약 270도 정도의 검출 각도를 갖는 레이저 스캐너(65)가 채용되어 있다. 각 레이저 스캐너(65)는, 장해물의 탐지를 행하는 탐지부(65A)와, 탐지부(65A)로부터의 탐지 정보를 처리하는 처리부(65B)를 구비하고 있다. 탐지부(65A)는, 탐지 대상 영역에 레이저 광선을 조사하여 반사광을 수취한다. 처리부(65B)는, 레이저 광선의 조사로부터 수광까지의 시간에 기초하여, 차체에 대한 근거리에 있어서 장해물이 접근하고 있는지 여부 등을 판별하고, 판별 결과를 접촉 회피 제어부(30D)에 출력한다. 전방측의 레이저 스캐너(65)는, 차체 전방측의 영역이 탐지 대상 영역으로 설정되어 있다. 후방측의 레이저 스캐너(65)는, 차체 후방측의 영역이 탐지 대상 영역으로 설정되어 있다.
접촉 회피 제어부(30D)는, 접촉 회피 제어의 실행을 가능하게 하는 제어 프로그램 등을 갖고 메인 ECU(30)에 구비되어 있다. 접촉 회피 제어부(30D)는, 각 레이저 스캐너(65)의 판별 결과에 기초하여, 차체에 대한 근거리에서의 장해물의 접근을 확인하였을 때, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전에 우선하여 접촉 회피 제어를 개시한다. 그리고 접촉 회피 제어부(30D)는, 각 레이저 스캐너(65) 및 각 탐사 정보 처리 장치(69)의 판별 결과에 기초하여 접촉 회피 제어를 행한다.
접촉 회피 제어에 있어서, 접촉 회피 제어부(30D)는, 접촉 회피 제어의 개시와 함께 주행 제어부(30A)에 감속 지령을 출력한다. 이에 의해, 접촉 회피 제어부(30D)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 주 변속 장치(32)를 감속 작동시켜, 차속을 통상 주행용 설정 속도로부터 접촉 회피용 설정 속도까지 저하시킨다. 접촉 회피 제어부(30D)는, 이 저속 주행 상태에 있어서, 어느 탐사 정보 처리 장치(69)의 판별 결과에 기초하여, 차체에 대한 지근 거리 내로의 장해물의 접근을 확인하였을 때, 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B)에 긴급 정지 지령을 출력한다. 이에 의해, 접촉 회피 제어부(30D)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 전후진 전환 장치(33)를 중립 상태로 전환함과 함께, 브레이크 조작 유닛(35)의 작동에 의해 좌우의 브레이크를 작동시켜 좌우의 전륜(9)과 좌우의 후륜(10)을 제동시킨다. 또한, 접촉 회피 제어부(30D)는, 작업 제어부(30B)의 작동에 의해 PTO 클러치(34)를 해제 상태로 전환하여 작업 장치의 작동을 정지시킨다. 그 결과, 차체에 대한 지근 거리 내로의 장해물의 접근에 기초하여, 차체의 주행 정지와 작업 장치의 작동 정지를 신속하게 행할 수 있어, 차체가 장해물에 접촉할 우려를 피할 수 있다. 접촉 회피 제어부(30D)는, 이 저속 주행 상태에 있어서, 각 레이저 스캐너(65)의 판별 결과에 기초하여, 차체에 대한 근거리 내에 있어서 장해물이 존재하지 않는 것을 확인하였을 때, 주행 제어부(30A)에 증속 지령을 출력하고, 그 후, 접촉 회피 제어를 종료한다. 이에 의해, 접촉 회피 제어부(30D)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 주 변속 장치(32)를 증속 작동시켜, 차속을 접촉 회피용 설정 속도로부터 통상 주행용 설정 속도까지 상승시킨 후, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전을 재개시킨다.
도 1 내지 도 3, 도 7 내지 도 10에 나타내는 바와 같이, 각 감시 카메라(66)에는, 광각의 가시광용 CCD 카메라가 채용되어 있다. 6대의 감시 카메라(66) 중 1대는, 차체의 전방 촬영용이며, 이 감시 카메라(66)는, 촬영 방향이 전방 하향이 되는 경사 자세로, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 전단의 좌우 중앙 개소에 설치되어 있다. 6대의 감시 카메라(66) 중 2대는, 차체의 우측 촬영용이며, 이들 감시 카메라(66)는, 촬영 방향이 우측 하향이 되는 경사 자세로, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 우측단 개소에 전후로 소정 간격을 두고 설치되어 있다. 6대의 감시 카메라(66) 중 2대는, 차체의 좌측 촬영용이며, 이들 감시 카메라(66)는, 촬영 방향이 좌측 하향이 되는 경사 자세로, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 좌측단 개소에 전후로 소정 간격을 두고 설치되어 있다. 6대의 감시 카메라(66) 중 1대는, 차체의 후방 촬영용이며, 이 감시 카메라(66)는, 촬영 방향이 후방 하향이 되는 경사 자세로, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 후단의 좌우 중앙 개소에 설치되어 있다. 이에 의해, 차체의 주위를 빠짐없이 촬영할 수 있다.
또한, 우측 감시 카메라(66)와 좌측 감시 카메라(66)를 1대씩으로 하여, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 좌우 양단의 적정 개소에 설치하도록 해도 된다.
화상 처리 장치(67)는, 각 감시 카메라(66)로부터의 영상 신호를 처리하여, 차체 전방 화상, 차체 우측 화상, 차체 좌측 화상, 차체 후방 화상, 및 차체의 바로 위에서 내려다본 것과 같은 부감 화상 등을 생성하여 표시 유닛(23) 등에 송신한다. 표시 유닛(23)은, 액정 패널(23A)에 표시되는 각종 조작 스위치(도시하지 않음)의 인위 조작 등에 기초하여, 액정 패널(23A)에 표시되는 화상을 전환하는 제어부(23B) 등을 갖고 있다.
상기한 구성에 의해, 수동 운전 시에 있어서는, 운전자는, 화상 처리 장치(67)로부터의 화상을 액정 패널(23A)에 표시시킴으로써, 운전 중의 차체의 주변 상황이나 작업 상황을 용이하게 시인할 수 있다. 이에 의해, 운전자는, 작업의 종류 등에 따른 양호한 차체의 운전을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 자동 운전 시에 관리자가 차체에 탑승하는 경우에 있어서는, 관리자는, 화상 처리 장치(67)로부터의 화상을 액정 패널(23A)에 표시시킴으로써, 자동 운전 중의 차체 주변 상황이나 작업 상황을 용이하게 시인할 수 있다. 그리고 관리자는, 자동 운전 중의 차체 주변 또는 작업 상황 등에 있어서의 이상을 시인한 경우는, 그 이상의 종류나 정도 등에 따른 적절한 처치를 신속하게 행할 수 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 전자 제어 시스템(51)은, 선택 스위치(50)의 인위 조작에 의해 협조 운전 모드가 선택된 경우에, 차체를 동일한 사양의 타차와 협조하여 자동 주행시키는 협조 제어 유닛(70)을 구비하고 있다. 협조 제어 유닛(70)은, 차체의 위치 정보를 포함하는 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 타차와의 사이에서 무선 통신하는 통신 모듈(71)과, 타차로부터의 정보에 기초하여 협조 운전 제어를 행하는 협조 운전 제어부(30E)를 구비하고 있다. 협조 운전 제어부(30E)는, 협조 운전 제어의 실행을 가능하게 하는 제어 프로그램 등을 갖고 메인 ECU(30)에 구비되어 있다.
협조 운전 모드에 있어서, 자동 운전 제어부(30C)는, 차체가 미리 설정된 병주용의 목표 주행 경로를 설정 속도로 적정하게 작업을 행하면서 자동 주행하도록, 병주용의 목표 주행 경로 및 측위 유닛(53)의 측위 결과 등에 기초하여, 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B) 등에 각종 제어 지령을 적절한 타이밍에 송신한다. 협조 운전 제어부(30E)는, 자차의 병주용의 목표 주행 경로, 측위 유닛(53)의 측위 결과, 타차의 병주용의 목표 주행 경로 및 타차의 위치 정보 등에 기초하여, 선행하는 타차와 자차의 진행 방향에서의 차간 거리, 및 선행하는 타차와 자차의 병주 방향에서의 차간 거리 등이 적정한지 여부를 판별한다. 그리고 어느 차간 거리가 적정하지 않은 경우는, 그 차간 거리가 적정해지도록, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전에 우선하여 협조 운전 제어를 개시한다.
협조 운전 제어에 있어서, 협조 운전 제어부(30E)는, 진행 방향에서의 차간 거리가 적정 거리보다 짧은 경우는, 주행 제어부(30A)에 감속 지령을 출력한다. 이에 의해, 협조 운전 제어부(30E)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 주 변속 장치(32)를 감속 작동시켜, 진행 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 복귀시킨다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)는, 진행 방향에서의 차간 거리가 적정 거리로 복귀되는 것에 수반하여, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전을 재개시킴으로써, 차속을 통상 주행용의 설정 속도까지 상승시켜 진행 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 유지한다.
협조 운전 제어부(30E)는, 진행 방향에서의 차간 거리가 적정 거리보다 긴 경우는, 주행 제어부(30A)에 증속 지령을 출력한다. 이에 의해, 협조 운전 제어부(30E)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 주 변속 장치(32)를 증속 작동시켜, 진행 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 복귀시킨다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)는, 진행 방향에서의 차간 거리가 적정 거리로 복귀되는 것에 수반하여, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전을 재개시킴으로써, 차속을 통상 주행용의 설정 속도까지 저하시켜 진행 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 유지한다.
협조 운전 제어부(30E)는, 병주 방향에서의 차간 거리가 적정 거리보다 긴 경우는, 주행 제어부(30A)에 타차측으로의 조타 지령을 출력한다. 이에 의해, 협조 운전 제어부(30E)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 좌우의 전륜(9)을 타차측으로 조타시켜, 병주 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 복귀시킨다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)는, 병주 방향에서의 차간 거리가 적정 거리로 복귀되는 것에 수반하여, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전을 재개시킴으로써, 차체의 진행 방향을 통상 주행용의 진행 방향으로 복귀시켜 병주 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 유지한다.
협조 운전 제어부(30E)는, 병주 방향에서의 차간 거리가 적정 거리보다 짧은 경우는, 주행 제어부(30A)에 타차로부터 멀어지는 측으로의 조타 지령을 출력한다. 이에 의해, 협조 운전 제어부(30E)는, 주행 제어부(30A)의 제어 작동에 의해 좌우의 전륜(9)을 타차로부터 멀어지는 측으로 조타시켜, 병주 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 복귀시킨다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)는, 병주 방향에서의 차간 거리가 적정 거리로 복귀되는 것에 수반하여, 자동 운전 제어부(30C)의 제어 작동에 기초하는 자동 운전을 재개시킴으로써, 차체의 진행 방향을 통상 주행용의 진행 방향으로 복귀시켜 병주 방향에서의 차간 거리를 적정 거리로 유지한다.
이에 의해, 자차를, 선행하는 타차에 대해, 진행 방향에서의 차간 거리와 병주 방향에서의 차간 거리를 정정으로 유지하면서 자동으로 적정하게 병주시킬 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 6, 도 8 내지 도 12에 나타내는 바와 같이, 캐빈(4)은, 루프(62) 등을 지지하는 루프 프레임(72), 루프 프레임(72)의 전단부를 지지하는 좌우의 프론트 필러(73), 루프 프레임(72)의 전후 중간부를 지지하는 좌우의 센터 필러(74), 루프 프레임(72)의 후방부측을 지지하는 좌우의 리어 필러(75), 캐빈(4)의 전방면을 형성하는 프론트 패널(76), 좌우의 센터 필러(74)에 개폐 요동 가능하게 지지된 좌우의 도어 패널(77), 캐빈(4)의 후방부 측면을 형성하는 좌우의 사이드 패널(78), 및 루프 프레임(72)에 개폐 요동 가능하게 지지된 리어 패널(79) 등을 구비하고 있다.
루프 프레임(72)은, 좌우의 프론트 필러(73)에 걸치는 프론트 빔(98), 좌우 어느 프론트 필러(73)와 리어 필러(75)에 걸치는 좌우의 사이드 빔(99), 및 좌우의 리어 필러(75)에 걸치는 리어 빔(100) 등을 구비하여 평면에서 보아 대략 직사각 형상으로 형성되어 있다.
좌우의 프론트 필러(73)는, 차체에 있어서의 휠 베이스(L)의 중앙부보다 차체 전방측에 배치되어 있다. 좌우의 프론트 필러(73)는, 정면에서 볼 때는 상반부의 상측일수록 차체의 좌우 중앙측에 위치하고, 또한 측면에서 볼 때는 상반부의 상측일수록 차체의 전후 중앙측에 위치하도록 상반부가 만곡되어 있다.
좌우의 센터 필러(74) 및 좌우의 리어 필러(75)는, 운전 좌석(22)의 좌우에 배치된 좌우의 리어 펜더(12)와 루프 프레임(72) 사이에 배치되어 있다. 좌우의 센터 필러(74)는, 정면에서 볼 때는 상측일수록 차체의 좌우 중앙측에 위치하고, 또한 측면에서 볼 때는 상측일수록 차체의 전후 중앙측에 위치하도록 만곡되어 있다. 좌우의 리어 필러(75)는, 정면에서 볼 때는 상측일수록 차체의 좌우 중앙측에 위치하고, 또한 측면에서 볼 때는 대략 수직 자세가 되도록 만곡되어 있다.
각 패널(76∼79)에는, 대응하는 필러(73∼75) 등을 따라 만곡되는 유리제 또는 투명 아크릴 수지제 등의 곡면 패널이 채용되어 있다.
상기한 구성에 의해, 캐빈(4)의 하반부에 있어서는, 운전 좌석(22)에 착좌한 운전자의 손발에 의한 각종 조작이 행하기 쉬운 넓은 공간을 확보하면서, 캐빈(4)의 상반부에 있어서는, 거주성을 손상시키지 않을 정도로 루프 프레임(72)의 전후 폭 및 좌우 폭을 좁게 할 수 있다. 그 결과, 탑승 공간에서의 조작성 및 거주성을 저하시키는 일 없이, 캐빈 상부의 소형 경량화에 의한 차체의 안정성의 향상을 도모할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 9 내지 도 11에 나타내는 바와 같이, 캐빈(4)은, 좌우의 리어 필러(75)의 상단부로부터 후방으로 연장 돌출되는 보조 프레임(90)을 구비하고 있다. 보조 프레임(90)은, 후방측의 레이저 스캐너(65) 및 후방 촬영용의 감시 카메라(66) 등을 지지하고 있다.
도 1 내지 도 3, 도 8 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 캐빈(4)의 루프(62)는, 루프 프레임(72)에 지지된 이너 루프(101)와 아우터 루프(102)와 리어 커버(123) 사이에 수납 공간(62A)이 형성되어 있다. 수납 공간(62A)의 후방부측에는, 캐빈 내의 공기 조절을 가능하게 하는 공조 유닛(120)이 수납되어 있다.
캐빈(4)의 상단부에는, 전술한 통신 모듈(71)의 안테나(121)가 배치되고, 캐빈(4)에 있어서의 루프(62)의 수납 공간(62A)에는, 통신 모듈(71)의 통신 정보 처리 장치(122)가 배치되어 있다.
상기한 구성에 의하면, 안테나(121)가 배치되는 캐빈(4)의 상단부는, 차체의 상단부라는 점에서, 안테나(121)의 감도가 양호해진다. 또한, 통신 정보 처리 장치(122)가 배치되는 캐빈(4)의 루프(62)는, 승온이 심한 엔진(6) 등으로부터 크게 떨어진 차체의 최상부이며, 그 주위나 내부에 외기를 통과시키기 쉬운 부위라는 점에서, 통신 정보 처리 장치(122)의 열해 대책을 간략화할 수 있다. 그리고 통신 정보 처리 장치(122)가 루프(62)의 수납 공간(62A)에 배치됨으로써, 특별한 방수 구조 및 방진 구조를 요하는 일 없이, 통신 정보 처리 장치(122)를 빗물이나 진애 등으로부터 지킬 수 있다. 게다가, 안테나(121)와 통신 정보 처리 장치(122)의 위치가 가까워짐으로써, 그것들에 걸치는 안테나 케이블(도시하지 않음)이 짧아져 안테나 케이블의 부설이 용이해짐과 함께, 주행 중에 안테나 케이블이 타 물체와의 접촉에 의해 손상될 우려를 피하기 쉬워진다.
즉, 통신 모듈(71)의 안테나(121)와 통신 정보 처리 장치(122)를 캐빈(4)의 상부에 통합하여 적합하게 배치할 수 있고, 그 결과, 열해 대책의 간략화 및 안테나 케이블의 손상 회피 등을 도모할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 7 내지 도 11에 나타내는 바와 같이, 통신 정보 처리 장치(122)에는, 메인 ECU(30), 각 탐사 정보 처리 장치(69), 각 레이저 스캐너(65) 및 화상 처리 장치(67) 등이 통신 가능하게 접속되어 있다. 통신 모듈(71)은, 안테나(121)로서, 차내 정보 취득 유닛(36)이 취득한 차내 정보를 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 통신하는 차내 정보 통신용 제1 안테나(121A)와, 감시 유닛(54)의 감시 정보 중 화상 처리 장치(67)로부터의 감시 화상 정보를 통신하는 화상 정보 통신용 제2 안테나(121B)와, 감시 유닛(54)의 감시 정보 중 각 탐사 정보 처리 장치(69) 및 각 레이저 스캐너(65)로부터의 감시 정보를 통신하는 탐사 정보 통신용 제3 안테나(121C)를 구비하고 있다.
상기한 구성에 의해, 차내 정보 취득 유닛(36)이 취득한 차속 등의 차내 정보와, 각 탐사 정보 처리 장치(69) 및 각 레이저 스캐너(65)로부터의 감시 정보와, 화상 처리 장치(67)로부터의 감시 화상 정보를, 각각 전용의 안테나(121A∼121C)를 통해 양호하게 통신할 수 있다.
또한, 차내 정보 취득 유닛(36)이 취득한 차내 정보, 각 탐사 정보 처리 장치(69)와 각 레이저 스캐너(65)의 감시 정보, 및 화상 처리 장치(67)의 감시 화상 정보를, 협조 주행하는 타차와 공유할 수 있다. 그리고 공유하는 차내 정보와 감시 정보와 감시 화상 정보를 유효 이용함으로써, 협조 주행하는 타차와 연동한 차속 조정, 및 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 행하기 쉬워진다. 그 결과, 협조 주행하는 타차와의 접촉 등을 더 확실하게 피할 수 있다.
구체적으로는, 전술한 협조 운전 모드에 있어서, 전후 어느 한쪽의 레이저 스캐너(65)가 차체에 대한 근거리에서의 장해물의 접근을 탐지하였을 때는, 접촉 회피 제어부(30D)가, 접촉 회피 제어를 개시함과 함께, 주행 제어부(30A) 외에도 협조 운전 제어부(30E)에도 감속 지령을 출력한다. 그리고 이 감속 지령을, 협조 운전 제어부(30E)가 통신 모듈(71)을 통해 타차에 송신한다. 그 후, 그 감속 지령에 기초하는 감속 주행 상태에 있어서는, 협조 운전 제어부(30E)가, 차속 센서(38)에 의해 검출된 차속을 판독하고, 판독한 차속을, 통신 모듈(71)을 통해 타차에 송신한다. 또한, 감속 지령에 기초하는 저속 주행 상태에 있어서, 장해물 검출 모듈(64)이 차체에 대한 지근 거리 내에서의 장해물의 존재를 검출하였을 때는, 접촉 회피 제어부(30D)가, 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B) 외에도 협조 운전 제어부(30E)에도 긴급 정지 지령을 출력한다. 그리고 이 긴급 정지 지령을, 협조 운전 제어부(30E)가 통신 모듈(71)을 통해 타차에 송신한다. 또한, 감속 제어에 의한 감속 주행 상태에 있어서, 각 레이저 스캐너(65)가 차체에 대한 근거리에서의 장해물의 접근을 탐지하지 않게 되었을 때는, 접촉 회피 제어부(30D)가, 주행 제어부(30A) 외에도 협조 운전 제어부(30E)에도 증속 지령을 출력한다. 그리고 이 증속 지령을, 협조 운전 제어부(30E)가 통신 모듈(71)을 통해 타차에 송신한다. 그 후, 그 증속 지령에 기초하는 증속 주행 상태에 있어서는, 협조 운전 제어부(30E)가, 차속 센서(38)에 의해 검출된 차속을 판독하고, 판독한 차속을, 통신 모듈(71)을 통해 타차에 송신한다.
한편, 전술한 협조 운전 모드에 있어서, 타차로부터 감속 지령 및 타차의 차속이 송신되었을 때는, 이 감속 지령 및 차속을 통신 모듈(71)이 수신하여 협조 운전 제어부(30E)에 출력한다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)가, 그 감속 지령 및 차속을 주행 제어부(30A)에 출력하여, 주행 제어부(30A)에, 차속을 통상 주행용의 설정 속도로부터 타차의 차속까지 저하시키는 감속 제어를 행하게 한다. 이 감속 제어에 의한 감속 주행 상태에 있어서, 타차로부터 긴급 정지 지령이 송신되었을 때는, 이 긴급 정지 지령을 통신 모듈(71)이 수신하여 협조 운전 제어부(30E)에 출력한다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)가, 그 긴급 정지 지령을 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B)에 출력하여, 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B)에, 차체 및 작업 장치를 긴급 정지시키는 긴급 정지 제어를 행하게 한다. 또한, 감속 제어에 의한 감속 주행 상태에 있어서, 타차로부터 증속 지령 및 타차의 차속이 송신되었을 때는, 이 증속 지령 및 차속을 통신 모듈(71)이 수신하여 협조 운전 제어부(30E)에 출력한다. 그리고 협조 운전 제어부(30E)가, 그 증속 지령 및 차속을 주행 제어부(30A)에 출력하여, 주행 제어부(30A)에, 타차의 증속에 따라서 차속을 통상 주행용의 설정 속도까지 상승시키는 증속 제어를 행하게 한다.
이에 의해, 전술한 협조 운전 모드에 있어서, 예를 들어 후속 차의 협조 운전 제어부(30E)가, 통신 모듈(71)의 무선 통신에 의해, 선행 차으로부터의 감속 지령 및 타차의 차속을 수신하면, 이들 수신 정보를 자차(후속 차)의 주행 제어부(30A)에 출력하고, 이 출력 정보에 기초하는 주행 제어부(30A)의 감속 제어에 의해, 후속 차의 차속을 감속 후의 선행 차의 차속과 동일하게 할 수 있다. 그리고 이 협조 저속 상태에 있어서, 후속 차의 협조 운전 제어부(30E)가, 통신 모듈(71)의 무선 통신에 의해, 선행 차로부터의 증속 지령 및 타차의 차속을 수신하면, 이들의 수신 정보를 자차의 주행 제어부(30A)에 출력하고, 이 출력 정보에 기초하는 주행 제어부(30A)의 증속 제어에 의해, 후속 차의 차속을 증속 후의 선행 차의 차속과 동일하게 할 수 있다. 또한, 협조 저속 상태에 있어서, 후속 차의 협조 운전 제어부(30E)가, 통신 모듈(71)의 무선 통신에 의해, 선행 차로부터의 긴급 정지 지령을 수신하면, 이들의 수신 정보를 자차의 주행 제어부(30A)에 출력하고, 이 출력 정보에 기초하는 주행 제어부(30A) 및 작업 제어부(30B)의 긴급 정지 제어에 의해, 후속 차를 선행 차에 연동하여 긴급 정지시킬 수 있다. 그 결과, 선행 차가 장해물에 충돌하는 것을 방지할 수 있음과 함께, 이 선행 차의 긴급 정지에 기인하여 후속 차가 선행 차량과 충돌할 우려를 피할 수 있다.
또한, 전술한 협조 운전 모드에 있어서, 타차로부터 타차의 차속 및 주변 화상 등의 타차 정보가 송신되었을 때는, 이 타차 정보를 통신 모듈(71)이 수신하여 협조 운전 제어부(30E)에 출력하고, 협조 운전 제어부(30E)가, 그 타차 정보를 표시 유닛(표시 장치의 일례)(23)에 출력한다. 표시 유닛(23)은, 액정 패널(23A)에 표시되는 타차 정보 표시용 조작 스위치(도시하지 않음)가 조작되어, 타차 정보의 표시가 선택되어 있는 경우는, 타차의 차속 및 주변 화상 등의 타차 정보를 액정 패널(23A)에 표시한다.
이에 의해, 예를 들어 협조 주행하는 각 트랙터의 운행을 관리하는 관리자가 선행 차에 탑승하여 운전하는 경우는, 그 선행 차에 있어서의 타차 정보 표시용 조작 스위치를 조작하여 타차 정보의 표시를 선택함으로써, 선행 차를 운전하면서, 협조 주행하는 타차의 운행 상황이나 주위 상황을 용이하게 감시하여 파악할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 8 내지 도 11에 나타내는 바와 같이, 제1 안테나(121A)는, 보조 프레임(90)에 있어서의 후단부의 우측단 부위에 설치되어 있다. 제2 안테나(121B)는, 보조 프레임(90)에 있어서의 후단부의 좌측단 부위에 설치되어 있다. 제3 안테나(121C)는, 우측의 프론트 필러(73)의 상단부에 구비한 백미러용 지지부(73A)에 설치되어 있다. 좌측의 프론트 필러(73)는, 그 상단부에 구비한 백미러용 지지부(73A)에, 라디오용 수신 안테나(124)가 설치되어 있다. 즉, 4개의 안테나(121A∼121C, 124)가, 캐빈(4)의 상단부에 있어서의 4개소의 코너부에 분산되어 배치되어 있다.
도 12 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 화상 처리 장치(67) 및 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)는 루프(62)의 수납 공간(62A)에 배치되어 있다. 이에 의해, 화상 처리 장치(67) 및 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)를 구비하는 데 있어서, 루프(62)의 수납 공간(62A)을 이용한다는 점에서, 화상 처리 장치(67) 및 각 탐사 정보 처리 장치(69)의 배치 및 열해 대책 등에 심려할 필요가 없어진다. 그리고 화상 처리 장치(67) 및 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)가 통신 정보 처리 장치(122)와 함께 루프(62)의 수납 공간(62A)에 배치됨으로써, 화상 처리 장치(67) 및 각 탐사 정보 처리 장치(69)의 조립 장착 및 메인터넌스 등을 통신 정보 처리 장치(122)와 함께 합리적으로 행할 수 있다.
캐빈(4)은, 루프 프레임(72)의 좌우 양단부에 위치하는 좌우의 사이드 빔(99)에 착탈 가능하게 가설된 크로스 멤버(125)를 구비하고 있다. 크로스 멤버(125)는, 루프(62)의 수납 공간(62A)에 있어서 화상 처리 장치(67)와 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)와 통신 정보 처리 장치(122)를 지지하는 지지부(125A)를 갖고 있다.
상기한 구성에 의해, 화상 처리 장치(67)와 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)와 통신 정보 처리 장치(122)를, 이들이 크로스 멤버(125)의 지지부(125A)에 지지되도록 크로스 멤버(125)에 설치함으로써, 이들 처리 장치(67, 69, 122)를 처리 유닛(126)으로서 유닛화할 수 있다. 그리고 이 처리 유닛(126)의 크로스 멤버(125)를, 좌우의 사이드 빔(99)에 가설한 후, 아우터 루프(102)를 루프 프레임(72)에 조립 장착함으로써, 화상 처리 장치(67)와 2대의 탐사 정보 처리 장치(69)와 통신 정보 처리 장치(122)를 루프(62)의 수납 공간(62A)에 수납할 수 있다. 또한, 이 수납 상태에 있어서, 아우터 루프(102)를 루프 프레임(72)으로부터 떼어냄으로써, 처리 유닛(126)을 노출시킬 수 있어, 처리 유닛(126)을 루프 프레임(72)으로부터 떼어낼 수 있다.
즉, 루프(62)의 수납 공간(62A)에 대한 화상 처리 장치(67), 각 탐사 정보 처리 장치(69), 및 통신 정보 처리 장치(122)의 조립 장착성, 그리고 이들 처리 장치(67, 69, 122)에 대한 메인터넌스성의 향상을 도모할 수 있다.
도 12 내지 도 13에 나타내는 바와 같이, 공조 유닛(120)에는, 공기 조절 후의 공기를 탑승 공간으로 안내하는 좌우의 덕트(127)가 접속되어 있다. 좌우의 덕트(127)는, 공조 유닛(120)으로부터 수납 공간(62A)의 전단부를 향해, 루프 프레임(72)의 내주를 따라 연장 돌출되어 있다. 크로스 멤버(125)의 좌우 양단부에는, 좌우의 덕트(127)의 상부를 따라 좌우의 덕트(127)에 걸쳐 있는 덕트 우회부(125B)가 굴곡 형성되어 있다. 그리고 크로스 멤버(125)에 있어서의 좌우의 덕트 우회부(125B) 사이에 지지부(125A)가 형성되어 있다.
도 14 내지 도 15에 나타내는 바와 같이, 각 감시 카메라(66)는, 그것들의 설치 각도를 상하 방향으로 변경하는 U자 형상의 각도 조절구(128)를 통해 캐빈(4)의 상단부에 설치되어 있다. 이에 의해, 각 감시 카메라(66)의 설치 각도를 적정하게 조절하는 것이 용이해져, 차체의 주위를 보다 적합하게 빠짐없이 촬영할 수 있다.
각도 조절구(128)는, 감시 카메라(66)의 횡측부가 볼트 연결되는 한 쌍의 연결부(128A)의 각각에, 각도 조절용으로서 원호 형상으로 형성된 한 쌍의 긴 구멍(128a)이 형성되어 있다. 각 각도 조절구(128) 중, 좌우의 감시 카메라(66)를 지지하는 각 각도 조절구(128)는, 루프 프레임(72)의 지지부(72A)에 형성된 전후 방향으로 긴 전후의 긴 구멍(72a)에 의해, 차체 전후 방향에서의 위치 조절이 허용되어 있다. 이에 의해, 좌우의 각 감시 카메라(66)의 설치 위치를 적정하게 조절하는 것이 용이해져, 차체의 횡외측을 더 적합하게 빠짐없이 촬영할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 8 내지 도 11에 나타내는 바와 같이, 감시 유닛(54)은, 각 감시 카메라(66)의 촬영 대상 개소를 조명하는 8대의 조명등(129)을 구비하고 있다. 이에 의해, 야간 작업에 있어서도 각 감시 카메라(66)에 의한 차체 주위의 촬영을 양호하게 행할 수 있다. 그리고 이 주위 화상을 협조 주행하는 타차와 공유하여 유효 이용함으로써, 시인성이 저하되는 야간 작업에 있어서도, 협조 주행하는 타차와의 차속 조정, 또는 협조 주행하는 타차와 연동한 장해물과의 접촉 회피 등이 행하기 쉬워진다.
각 감시 카메라(66)는, 다수의 LED를 갖고 있다. 8대의 조명등(129) 중 2대는, 차체의 전방을 조명하는 전방용이며, 전방 감시 카메라(66)의 좌우에 할당되어 루프 프레임(72)에 설치되어 있다. 8대의 조명등(129) 중 2대는, 차체의 우측을 조명하는 우측용이며, 루프 프레임(72)에 있어서의 각 우측 감시 카메라(66)의 상방의 위치에 설치되어 있다. 8대의 조명등(129) 중 2대는, 차체의 좌측을 조명하는 좌측용이며, 루프 프레임(72)에 있어서의 각 좌측 감시 카메라(66)의 상방의 위치에 설치되어 있다. 8대의 조명등(129) 중 2대는, 차체의 후방을 조명하는 후방용이며, 후방 감시 카메라(66)의 좌우에 할당되어 보조 프레임(90)에 설치되어 있다.
도 1, 도 6, 도 19에 나타내는 바와 같이, 운전 좌석(22)은, 캐빈(4)의 좌석 지지 부재(130)에 시트 서스펜션(131)을 통해 지지되어 있다. 암 레스트(21)는, 운전 좌석(22)의 베이스 플레이트(132)로부터 운전 좌석(22)의 우측부를 향해 연장 돌출되는 지지 부재(133)에 지지되어 있다. 캐빈(4)의 탑승 공간에는, 메인 ECU(30)에 대한 입출력용의 버추얼 터미널(단말 장치의 일례)(134)이 구비되어 있다. 버추얼 터미널(134)은, 지지 부재(133)로부터 연장 돌출된 지지 암(135)에 지지되어 있다.
상기한 구성에 의해, 노면으로부터의 진동이 시트 서스펜션(131)에 의해 흡수되면, 운전 좌석(22)의 진동과 함께 버추얼 터미널(134)의 진동이 저감된다는 점에서, 운전 좌석(22)에 착좌하고 있는 운전자에 대한 버추얼 터미널(134)의 요동을 대폭 억제할 수 있다. 이에 의해, 운전자는, 버추얼 터미널(134)의 조작이 행하기 쉬워짐과 함께, 버추얼 터미널(134)의 표시 내용을 시인하기 쉬워진다.
즉, 트랙터에 있어서의 버추얼 터미널(134)의 조작성 및 버추얼 터미널(134)에 의한 표시 내용의 시인성을 개선할 수 있고, 그 결과, 트랙터의 운전에 요하는 노동력을 경감할 수 있다.
지지 암(135)은, 지지 부재(133)로부터 암 레스트(21)의 하방을 통과하여 암 레스트(21)의 전방을 향해 연장 돌출되는 환 파이프 강재제의 제1 암부(135A)와, 제1 암부(135A)의 연장 돌출단으로부터 암 레스트(21)의 전방 상방을 향해 연장 돌출되는 환 파이프 강재제의 제2 암부(135B)를 갖고 있다. 버추얼 터미널(134)은, 암 레스트(21)의 전단 상방 개소에 위치하도록 제2 암부(135B)의 연장 돌출 단부에 설치되어 있다.
상기한 구성에 의해, 운전자의 좌석 영역을 좁히는 일 없이, 버추얼 터미널(134)을 암 레스트(21)의 전단 상방 개소에 배치할 수 있다. 그리고 운전자는, 버추얼 터미널(134)을 조작하는 오른팔을 암 레스트(21)에 얹은 상태에서, 버추얼 터미널(134)을 무리 없이 용이하게 조작할 수 있다.
즉, 운전 좌석(22)에 있어서의 운전자의 안정감을 저하시키는 일 없이, 트랙터에 있어서의 버추얼 터미널(134)의 조작성을 향상시킬 수 있다.
버추얼 터미널(134)은, 제2 암부(135B)의 연장 돌출 단부를 끼움 지지하는 끼움 지지 상태와 끼움 지지를 해제하는 해제 상태로 전환 가능한 끼움 지지부(134A)를 구비하고, 제2 암부(135B)의 연장 돌출 단부에 상하 방향으로 위치 변경 가능하게, 또한 제2 암부(135B)의 축심 주위로 방향 조절 가능하게 설치되어 있다.
이에 의해, 버추얼 터미널(134)의 높이 위치를, 운전자의 체격이나 기호 등에 따른 적정한 위치로 용이하게 변경할 수 있다. 또한, 버추얼 터미널(134)의 방향을, 운전자의 체격이나 기호 등에 따른 적정한 방향으로 용이하게 변경할 수 있다. 그 결과, 트랙터에 있어서의 버추얼 터미널(134)의 조작성 및 버추얼 터미널(134)에 의한 표시 내용의 시인성을 향상시킬 수 있다.
〔다른 실시 형태〕
본 발명은, 상기한 실시 형태에서 예시한 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명에 관한 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.
〔1〕작업차는, 이하에 예시하는 구성이 채용되어 있어도 된다.
예를 들어, 작업차는, 좌우의 후륜(10) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.
예를 들어, 작업차는, 좌우의 전륜(9) 및 좌우의 후륜(10) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 풀 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.
예를 들어, 작업차는, 좌우의 전륜(9)과 좌우의 후륜(10) 중 어느 한쪽이 구동되는 이륜 구동식이어도 된다.
예를 들어, 작업차는, 엔진(6) 대신에 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다.
예를 들어, 작업차는, 엔진(6)과 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 된다.
〔2〕캐빈(4)의 루프(62)는, 리어 커버(123)를 구비하지 않고, 이너 루프(101)와 아우터 루프(102) 사이에 수납 공간(62A)이 형성되는 구성이어도 된다.
〔3〕루프(62)의 수납 공간(62A)에는, 통신 모듈(71)의 통신 정보 처리 장치(122)만이 배치되어 있어도 된다.
또한, 루프(62)의 수납 공간(62A)에는, 통신 모듈(71)의 통신 정보 처리 장치(122) 외에도, 화상 처리 장치(67)와 탐사 정보 처리 장치(69) 중 어느 한쪽이 배치되어 있어도 된다.
〔4〕장해물 검출 모듈(64)에 있어서의 장해물 탐사기(68) 및 탐사 정보 처리 장치(69)의 수량 등은, 작업차의 구성이나 크기 등에 따라서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 작업차의 전체 길이가 길면, 장해물 탐사기(68)의 수량을 10개 이상으로 해도 되고, 또한 작업차의 전체 길이가 짧으면, 장해물 탐사기(68)의 수량을 6개 이하로 해도 된다. 그리고 장해물 탐사기(68)의 수량 또는 탐사 정보 처리 장치(69)의 처리 능력에 따라서, 탐사 정보 처리 장치(69)의 수량을 변경해도 된다.
〔5〕장해물 탐사기(68)에는, 적외선 측거 센서 등을 채용해도 된다.
〔6〕암 레스트(21) 및 단말 장치(134)는, 운전 좌석(22)의 좌측에 배치되어 있어도 된다.
본 발명은, 승 공간을 형성하는 캐빈과, 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템을 구비한 트랙터, 승용 예초기, 콤바인, 승용 이앙기, 및 휠 로더 등의 작업차에 적용할 수 있다.
본 발명은, 혹은 좌석 지지 부재에 시트 서스펜션을 통해 지지된 운전 좌석을 구비한 트랙터, 승용 예초기, 콤바인, 승용 이앙기, 및 휠 로더 등의 작업차에 적용할 수 있다.
4 : 캐빈
21 : 암 레스트
22 : 운전 좌석
23 : 표시 장치
30 : 전자 제어 유닛
30D : 접촉 회피 제어부
36 : 차내 정보 취득 유닛
51 : 전자 제어 시스템
53 : 측위 유닛
54 : 감시 유닛
62 : 루프
62A : 수납 공간
66 : 감시 카메라
67 : 화상 처리 장치
68 : 장해물 탐사기
69 : 탐사 정보 처리 장치
70 : 협조 제어 유닛
71 : 통신 모듈
72 : 루프 프레임
101 : 이너 루프
102 : 아우터 루프
121 : 안테나
121A : 차내 정보 통신용 안테나
121B : 화상 정보 통신용 안테나(감시 정보 통신용)
121C : 탐사 정보 통신용 안테나(감시 정보 통신용)
122 : 통신 정보 처리 장치
125 : 크로스 멤버
125A : 지지부
128 : 각도 조절구
129 : 조명등
130 : 좌석 지지 부재
131 : 시트 서스펜션
132 : 베이스 플레이트
133 : 지지 부재
134 : 단말 장치
134A : 끼움 지지부
135 : 지지 암
135A : 제1 암부
135B : 제2 암부
21 : 암 레스트
22 : 운전 좌석
23 : 표시 장치
30 : 전자 제어 유닛
30D : 접촉 회피 제어부
36 : 차내 정보 취득 유닛
51 : 전자 제어 시스템
53 : 측위 유닛
54 : 감시 유닛
62 : 루프
62A : 수납 공간
66 : 감시 카메라
67 : 화상 처리 장치
68 : 장해물 탐사기
69 : 탐사 정보 처리 장치
70 : 협조 제어 유닛
71 : 통신 모듈
72 : 루프 프레임
101 : 이너 루프
102 : 아우터 루프
121 : 안테나
121A : 차내 정보 통신용 안테나
121B : 화상 정보 통신용 안테나(감시 정보 통신용)
121C : 탐사 정보 통신용 안테나(감시 정보 통신용)
122 : 통신 정보 처리 장치
125 : 크로스 멤버
125A : 지지부
128 : 각도 조절구
129 : 조명등
130 : 좌석 지지 부재
131 : 시트 서스펜션
132 : 베이스 플레이트
133 : 지지 부재
134 : 단말 장치
134A : 끼움 지지부
135 : 지지 암
135A : 제1 암부
135B : 제2 암부
Claims (15)
- 탑승 공간을 형성하는 캐빈과, 차체를 자동으로 운전하는 자동 운전용 전자 제어 시스템을 구비하고,
상기 전자 제어 시스템은, 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 차체를 타차와 협조하여 자동 주행시키는 협조 제어 유닛을 구비하고,
상기 캐빈은, 이너 루프와 아우터 루프 사이에 수납 공간이 형성된 루프를 구비하고,
상기 협조 제어 유닛은, 차체의 위치 정보를 포함하는 타차와의 협조 주행에 관한 정보를 타차와의 사이에서 무선 통신하는 통신 모듈을 구비하고,
상기 통신 모듈의 안테나가 상기 캐빈의 상단부에 배치되고, 상기 통신 모듈의 통신 정보 처리 장치가 상기 수납 공간에 배치되어 있는, 작업차. - 제1항에 있어서,
차속을 포함하는 차내 정보를 취득하는 차내 정보 취득 유닛과, 차체의 주위를 감시하는 감시 유닛을 구비하고,
상기 안테나는, 상기 차내 정보 취득 유닛이 취득한 차내 정보를 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 통신하는 차내 정보 통신용 안테나와, 상기 감시 유닛의 감시 정보를 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 통신하는 감시 정보 통신용 안테나인, 작업차. - 제2항에 있어서,
상기 감시 유닛은, 차체의 주위를 촬영하는 감시 카메라와, 상기 감시 카메라가 촬영한 화상을 처리하는 화상 처리 장치를 구비하고,
상기 화상 처리 장치는 상기 수납 공간에 배치되어 있는, 작업차. - 제3항에 있어서,
상기 감시 유닛은, 상기 감시 카메라로서, 차체의 전방을 촬영하는 전방 감시 카메라와, 차체의 우측을 촬영하는 우측 감시 카메라와, 차체의 좌측을 촬영하는 좌측 감시 카메라와, 차체의 후방을 촬영하는 후방 감시 카메라를 구비하고,
상기 전방 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 전단의 좌우 중앙 개소에 설치되고,
상기 우측 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 우측단 개소에 설치되고,
상기 좌측 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 좌측단 개소에 설치되고,
상기 후방 감시 카메라는, 상기 캐빈의 상단부에 있어서의 후단의 좌우 중앙 개소에 설치되어 있는, 작업차. - 제4항에 있어서,
상기 감시 카메라는, 당해 감시 카메라의 설치 각도를 상하 방향으로 변경하는 각도 조절구를 통해 상기 캐빈의 상단부에 설치되어 있는, 작업차. - 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 감시 유닛은, 상기 감시 카메라의 촬영 대상 개소를 조명하는 조명등을 구비하고 있는, 작업차. - 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 감시 유닛은, 장해물을 탐사하는 장해물 탐사기와, 상기 장해물 탐사기로부터의 탐사 정보에 기초하여 장해물이 접근하였는지 여부의 판별 처리를 행하는 탐사 정보 처리 장치를 구비하고,
상기 탐사 정보 처리 장치는 상기 수납 공간에 배치되어 있는, 작업차. - 제7항에 있어서,
상기 캐빈은, 상기 아우터 루프를 착탈 가능하게 지지하는 평면에서 보아 대략 직사각 형상인 루프 프레임과, 상기 루프 프레임의 좌우 양단부에 착탈 가능하게 가설된 크로스 멤버를 구비하고,
상기 크로스 멤버는, 상기 수납 공간에 있어서 상기 통신 정보 처리 장치와 상기 화상 처리 장치와 상기 탐사 정보 처리 장치를 지지하는 지지부를 갖고 있는, 작업차. - 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 감시 정보 통신용 안테나는, 상기 화상 처리 장치로부터의 정보를 통신하는 화상 정보 통신용 안테나와, 상기 탐사 정보 처리 장치로부터의 정보를 통신하는 탐사 정보 통신용 안테나인, 작업차. - 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 탐사 정보 처리 장치의 판별 결과에 기초하여 장해물의 접근을 검지하였을 때에 상기 협조 제어 유닛에 긴급 정지 지령을 출력하는 접촉 회피 제어부를 구비하고,
상기 협조 제어 유닛은, 상기 통신 모듈을 통해, 상기 긴급 정지 지령을 타차와의 협조 주행에 관한 정보로서 타차와 통신함과 함께, 상기 긴급 정지 지령에 기초하여 차체를 긴급 정지시키는 긴급 정지 제어를 행하는, 작업차. - 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 탑승 공간에, 상기 통신 모듈이 수신한 타차의 정보를 표시하는 표시 장치를 구비하고 있는, 작업차. - 좌석 지지 부재에 시트 서스펜션을 통해 지지된 운전 좌석과, 차량 탑재의 전자 제어 유닛에 대한 입출력용 단말 장치를 구비하고,
상기 단말 장치는, 상기 운전 좌석으로부터 연장 돌출된 지지 암에 지지되어 있는, 작업차. - 제12항에 있어서,
상기 운전 좌석은, 상기 운전 좌석의 베이스 플레이트로부터 상기 운전 좌석의 좌우 일측부를 향해 연장 돌출되는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 지지된 암 레스트를 구비하고,
상기 지지 암은, 상기 지지 부재로부터 상기 암 레스트의 하방을 통과하여 상기 암 레스트의 전방을 향해 연장 돌출되는 제1 암부와, 상기 제1 암부의 연장 돌출단으로부터 상기 암 레스트의 전방 상방을 향해 연장 돌출되는 제2 암부를 갖고,
상기 단말 장치는, 상기 암 레스트의 전단 상방 개소에 위치하도록 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부에 설치되어 있는, 작업차. - 제13항에 있어서,
상기 단말 장치는, 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부를 끼움 지지하는 끼움 지지 상태와 상기 끼움 지지를 해제하는 해제 상태로 전환 가능한 끼움 지지부를 구비하여, 상기 제2 암부의 연장 돌출 단부에 상하 방향으로 위치 변경 가능하게 설치되어 있는, 작업차. - 제14항에 있어서,
상기 제2 암부의 외주가 원형으로 형성되고,
상기 단말 장치는, 상기 제2 암부의 연장 돌출단에 상기 제2 암부의 축심 주위로 방향 조절 가능하게 설치되어 있는, 작업차.
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