WO2021199879A1 - 農業機械 - Google Patents

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WO2021199879A1
WO2021199879A1 PCT/JP2021/008345 JP2021008345W WO2021199879A1 WO 2021199879 A1 WO2021199879 A1 WO 2021199879A1 JP 2021008345 W JP2021008345 W JP 2021008345W WO 2021199879 A1 WO2021199879 A1 WO 2021199879A1
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WO
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vehicle body
automatic
control unit
threshold value
deviation
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PCT/JP2021/008345
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English (en)
French (fr)
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孝紀 森本
祐介 ▲高▼橋
佑輔 南方
幹太 中口
Original Assignee
株式会社クボタ
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Definitions

  • the present invention relates to agricultural machinery such as tractors, combines, and rice transplanters, for example.
  • the agricultural machine disclosed in Patent Document 1 is known as an agricultural machine that automatically travels.
  • the agricultural machinery (agricultural work vehicle) disclosed in Patent Document 1 includes a vehicle position calculation unit that calculates the vehicle position, a vehicle orientation calculation unit that calculates the travel direction of the vehicle, and the vehicle's own vehicle with respect to the target travel route.
  • the position deviation calculation unit that calculates the position deviation that is the lateral displacement
  • the orientation deviation calculation unit that calculates the orientation deviation between the orientation line and the travel orientation of the target travel path, and the position deviation and the target position deviation.
  • a first control calculation unit that outputs a first steering value as an input parameter
  • a second control calculation unit that outputs a second steering value with an orientation deviation, a target orientation deviation, and a position deviation as input parameters, and a first steering value.
  • a target steering calculation unit that outputs a target steering value for traveling along a target traveling path based on the second steering value
  • a steering drive control unit that outputs a steering drive signal with the target steering value as an input, and steering. It is equipped with a steering drive unit that steers the steering wheels based on the drive signal.
  • Japanese Patent Publication Japanese Patent Laid-Open No. 2019-38535"
  • the agricultural machine can be driven along the target traveling path by the position deviation and the directional deviation.
  • the present invention provides an agricultural machine capable of smoothly shifting to automatic traveling at least when automatic traveling is performed after a vehicle body away from the planned traveling line is brought closer to the planned traveling line. The purpose is.
  • the agricultural machine automatically travels the vehicle body based on a vehicle body that can travel, a travel switch that commands the start of automatic travel of the vehicle body when operated, and a travel schedule line when the command is output.
  • the automatic travel control unit includes an automatic travel control unit, and the automatic travel control unit includes a position deviation between the selected travel schedule line and the vehicle body and the travel schedule line and the vehicle body when a command is given by the travel switch. When at least one of the orientation deviations from the orientation is equal to or greater than the first threshold value, line alignment is performed so that the position deviation and the orientation deviation are less than the first threshold value.
  • the planned travel line includes a straight-moving portion that makes the vehicle body go straight and a turning portion that turns the vehicle body. It is determined whether at least one of the directional deviations from the azimuth is equal to or higher than the first threshold value, and if it is equal to or higher than the first threshold value, the positional deviation and the directional deviation with respect to the straight portion are used as the line alignment. The deviation is set to less than the first threshold value.
  • the automatic traveling control unit controls the traveling and steering of the vehicle body to execute the line alignment.
  • the automatic traveling control unit advances the vehicle body and then turns back to move the vehicle body backward.
  • the automatic traveling control unit performs the turning back a plurality of times in the line alignment, and starts the automatic running when the number of times of the turning back exceeds a predetermined number of times.
  • the distance between the vehicle body position, which is the position of the vehicle body when a command is given by the traveling switch, and the end portion of the planned traveling line in the traveling direction of the vehicle body is set from a predetermined distance. If it is too short, the line alignment is not executed.
  • the agricultural machine includes a device acquisition unit that acquires device information of the work device mounted on the vehicle body, and the automatic traveling control unit executes the line alignment based on the device information acquired by the device acquisition unit. Decide whether to do it or not.
  • the automatic traveling control unit does not execute the line alignment when the work device indicated by the device information is a predetermined work device.
  • the agricultural machine is provided with a position detecting device for detecting the vehicle body position, which is the position of the vehicle body, and the automatic traveling control unit uses the vehicle body position detected by the position detecting device when a command is given by the traveling switch.
  • the starting position is defined on the planned traveling line, the vehicle body position is aligned with the starting position.
  • the automatic traveling control unit automatically travels the vehicle body when at least one of the position deviation and the orientation deviation is equal to or less than a second threshold value larger than the first threshold value.
  • the automatic traveling control unit if at least one of the position deviation and the orientation deviation is equal to or less than the second threshold value, at least one of the position deviation and the orientation deviation is the first threshold value. If at least one of the position deviation and the orientation deviation is equal to or greater than the first threshold value, the line alignment is executed, and then the automatic running of the vehicle body is executed. Then, if at least one of the position deviation and the orientation deviation is not equal to or higher than the first threshold value, the automatic traveling of the vehicle body is executed without executing the line alignment.
  • the agricultural machine includes an input unit for inputting the accuracy of the work in the work device, and the automatic traveling control unit changes the first threshold value based on the accuracy of the work input by the input unit.
  • FIGS. 1 and 2 show an embodiment of the agricultural machine 1 according to the present invention.
  • the agricultural machine 1 will be described as the tractor 1.
  • the agricultural machine 1 may be another agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine harvester or a rice transplanter in addition to the tractor.
  • agricultural vehicle agricultural vehicle
  • the direction of arrow A1 in FIGS. 1 and 2 is forward, the direction of arrow A2 is backward, the direction of arrow B1 is to the left, the direction of arrow B2 is to the right, and the direction of arrow D is the vehicle body width direction. (Or in the width direction).
  • the vehicle body width direction away from the center in the vehicle body width direction is outward (or outward) in the vehicle body width direction, and the vehicle body width direction is closer to the center in the vehicle body width direction (arrow D2).
  • the direction) is called the inward (or inward) direction of the vehicle body width.
  • the tractor 1 includes a vehicle body 3, a prime mover 4, and a transmission 5.
  • the vehicle body 3 is provided with a traveling device 7.
  • the traveling device 7 supports the vehicle body 3 so as to travel, and has front wheels 7F and rear wheels 7R.
  • the front wheels 7F and the rear wheels 7R are tire type in the case of this embodiment, but may be crawler type.
  • the prime mover 4 is an engine (diesel engine, gasoline engine), an electric motor, or the like.
  • the transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward.
  • the vehicle body 3 is provided with a driver's seat 10.
  • the driver's seat 10 is protected by the protective device 9.
  • the protective device 9 is a cabin that protects the driver's seat 10 by surrounding the front, the rear, the upper side, and the side of the driver's seat 10, but by covering at least the upper part of the driver's seat 10, the driver's seat is covered. It may be a rops or the like that protects 10.
  • a fender 13 is attached below the protective device 9, and the fender 13 covers the upper part of the rear wheel 7R.
  • a connecting portion (not shown) composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3.
  • a work device (implant, etc.) 2 can be detachably connected to the connecting portion. By connecting the work device 2 to the connecting portion, the work device 2 can be towed by the vehicle body 3.
  • the working device 2 includes a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass and the like, a spreading device for spreading grass and the like.
  • a grass collecting device for collecting grass and the like, a molding device for molding grass and the like, and the like.
  • the vehicle body 3 has a vehicle body frame 20.
  • the vehicle body frame 20 includes a vehicle body frame 20L provided on the left side and a vehicle body frame 20R provided on the right side.
  • Each of the vehicle body frame 20L and the vehicle body frame 20R extends forward from the transmission 5 side and supports the lower portion of the prime mover 4.
  • the vehicle body frame 20L and the vehicle body frame 20R are separated from each other in the vehicle body width direction.
  • the front end portion of the vehicle body frame 20L and the front end portion of the vehicle body frame 20R are connected by a front connecting plate 20F.
  • the midway portion of the vehicle body frame 20L and the midway portion of the vehicle body frame 20R are connected by an intermediate connecting plate 20M.
  • the body frame 20L and the body frame 20R support the front axle case 29.
  • a front axle 15 (see FIG. 6) that rotatably supports the front wheels 7F is housed in the front axle case 29. That is, in the case of the present embodiment, the vehicle body frame 20 is a front axle frame that supports the front axle 15.
  • the body frame 20 may be a frame that supports a structure other than the front axle case 29 (a frame other than the front axle frame).
  • a bonnet 25 is provided above the vehicle body frame 20.
  • the bonnet 25 extends in the front-rear direction along the vehicle body frame 20.
  • the bonnet 25 is arranged in front of the central portion of the protective device 9 in the width direction.
  • the bonnet 25 has a left side wall 25L provided on the left side, a right side wall 25R provided on the right side, and an upper wall portion 25U connecting the upper portions of the left side wall 25L and the right side wall 25R.
  • An engine room is formed by a left side wall 25L, a right side wall 25R, and an upper wall portion 25U, and a prime mover 4, a cooling fan, a radiator, a battery, and the like are housed in the engine room.
  • Front wheels 7F are arranged on the left side of the left side wall 25L and on the right side of the right side wall 25R, respectively.
  • a weight 26 is provided on the front side of the bonnet 25, that is, on the front side of the vehicle body frames 20L and 20R.
  • the weight 26 is attached to a weight bracket (weight attachment portion) 27 provided at the front portion of the vehicle body 3.
  • the weight bracket 27 is attached to the front connecting plate 20F of the vehicle body frame 20L by a fastener such as a bolt.
  • the circumference of the weight 26 is covered with the weight cover 100.
  • the tractor 1 includes a steering device 11.
  • the steering device 11 includes a steering wheel (steering wheel) 11a, a rotation shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a.
  • the auxiliary mechanism 11c includes a hydraulic pump 21, a control valve 22 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied, and a steering cylinder 23 operated by the control valve 22.
  • the control valve 22 is a solenoid valve that operates based on a control signal.
  • the control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like.
  • the control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b.
  • the steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm; reference numeral omitted) that changes the direction of the front wheel 7F.
  • the switching position and opening degree of the control valve 22 are switched according to the steering wheel 11a, and the steering cylinder 23 expands and contracts to the left or right according to the switching position and opening degree of the control valve 22.
  • the steering direction of the front wheels 7F can be changed accordingly.
  • the above-mentioned steering device 11 is an example, and the configuration of the steering device 11 is not limited to the above-mentioned configuration.
  • the tractor 1 includes a position detecting device 30.
  • the position detecting device 30 is mounted in front of the top plate of the protective device 9 via a mounting body 31.
  • the mounting position of the position detecting device 30 is not limited to the position shown in the drawing, and may be mounted on the top plate of the protective device 9 or may be mounted at another location on the vehicle body 3.
  • the position detecting device 30 may be attached to a working device 2 such as the above-mentioned tilling device.
  • the position detection device 30 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system. That is, the position detection device 30 receives signals transmitted from the positioning satellite (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.), and detects the position (latitude, longitude) based on the received signals. The position detection device 30 may detect a corrected position based on a signal such as a correction from a base station (reference station) capable of receiving a signal from a positioning satellite as its own position (latitude, longitude). Further, the position detection device 30 may have an inertial measurement unit such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and may detect the position corrected by the inertial measurement unit as its own position. The position detection device 30 can detect the position (running position) of the vehicle body 3 of the tractor 1.
  • the tractor 1 includes a plurality of obstacle detection devices 45.
  • Each of the plurality of obstacle detection devices 45 can detect an object existing around the tractor 1, that is, an obstacle.
  • At least one of the plurality of obstacle detection devices 45 is provided in front of the protection device 9 and outside the bonnet 25. That is, at least one obstacle detection device 45 is located in the area in front of the protection device 9 of the tractor 1 in the area on the left side of the left side wall 25L of the bonnet 25 or in the area on the right side of the right side wall 25R of the bonnet 25. Have been placed.
  • the plurality of obstacle detection devices 45 are provided on the left side of the vehicle body 3 (left side of the bonnet 25) and the obstacle detection device 45L provided on the right side of the vehicle body 3 (right side of the bonnet 25). Includes an obstacle detection device 45R.
  • the obstacle detection device 45 is provided in front of the front wheel 7F and outside the front wheel 7F.
  • the obstacle detection device 45L is provided in front of the left front wheel 7F and outside (left) of the left front wheel 7.
  • the obstacle detection device 45R is provided in front of the front wheel 7F on the right side and outside (right side) of the front wheel 7F on the right side. In other words, the obstacle detection device 45L is provided on the left front of the left front wheel 7F, and the obstacle detection device 45R is provided on the right front of the right front wheel 7F.
  • the obstacle detection device 45 is a laser scanner 45A, a sonar 45B, or the like.
  • the laser scanner 45A detects an object (obstacle) by irradiating a laser as a detection wave.
  • the laser scanner 45A detects the distance to an obstacle based on the time from laser irradiation to light reception.
  • the laser scanner 45A includes a light emitting / receiving unit 45A1 and an accommodating body 45A2.
  • the light emitting / receiving unit 45A1 irradiates the laser and receives the laser (reflected light) reflected by the irradiated laser hitting an obstacle.
  • the light emitting / receiving unit 45A1 includes an irradiation unit that irradiates a laser (detection wave) and a reception unit that receives a laser (detection wave) that is reflected by hitting an obstacle.
  • the accommodating body 45A2 is a case for accommodating and supporting the light emitting / receiving unit 45A1.
  • the accommodating body 45A2 has an upper body 45A3 arranged above the light emitting / receiving unit 45A1 and a lower body (not shown) arranged below the light receiving / receiving unit 45A1.
  • the area between the upper body 45A3 and the lower body, that is, the periphery of the light emitting / receiving unit 45A1 is open in whole or in part, and a laser (detection wave) can pass therethrough.
  • the sonar 45B detects an object (obstacle) by irradiating a sound wave as a detection wave.
  • the sonar 45B includes a sound input / output unit 45B1 and an accommodating body 45B2.
  • the input / receive sound unit 45B1 irradiates a sound wave and receives the reflected sound reflected by the irradiated sound wave hitting an obstacle. That is, the input / receive sound unit 45B1 includes an irradiation unit that irradiates a sound wave (detection wave) and a reception unit that receives a sound wave (detection wave) that is reflected by hitting an obstacle.
  • the accommodating body 45B2 is a case for accommodating and supporting the input / output sound unit 45B1.
  • the sonar 45B detects the distance to an obstacle based on the time from the irradiation of the sound wave to the reception of the reflected sound.
  • the laser scanner 45A and the sonar 45B are arranged in front of the front wheel 7F and outside the front wheel 7F. More specifically, in the laser scanner 45A and the sonar 45B, at least the receiving unit (transmitting / receiving unit 45A1 and transmitting / receiving sound unit 45B1) is arranged in front of the front wheel 7F and outside the front wheel 7F. As shown in FIG. 4, the laser scanner 45A and the sonar 45B are installed at a position lower than the upper wall portion 25U of the bonnet 25 and lower than the upper end portion of the front wheel 7F.
  • the light emitting / receiving unit 45A1 of the laser scanner 45A and the sound transmitting / receiving unit 45B1 of the sonar 45B are also installed at positions below the upper wall portion 25U of the bonnet 25 and lower than the upper end portion of the front wheel 7F. Further, the laser scanner 45A (transmission / reception unit 45A1) and sonar 45B (transmission / reception sound unit 45B1) are located below the upper end of the front wheel 7F and above the front axle 15.
  • the laser scanner 45A is arranged outside the sonar 45B.
  • the laser scanner 45A (light emitting / receiving unit 45A1) has a front wheel 7F in a state where the front wheel 7F advances the vehicle body 3 straight (a state in which the handle 11a is not turned). It is arranged further outside than the virtual line X1 located outside by the width (tread width) of the front wheel 7F from the outer end in the width direction.
  • the sonar 45B is arranged inward of the virtual line X1.
  • the obstacle detection device 45 is supported by the vehicle body 3 by the support member 50.
  • the support member 50 can change the position of the obstacle detection device 45 between the detection position (FIG. 4) and the retracted position (FIG. 5).
  • the support member 50 includes a support member 50L that supports the obstacle detection device 45 to the left side of the vehicle body 3, and a support member 50R that supports the obstacle detection device 45 to the right side of the vehicle body 3.
  • the support member 50L and the support member 50R have the same configuration except that they are symmetrical with respect to the center line CL1 in the vehicle body width direction.
  • the support member 50 extends outward from the vehicle body frame (front axle frame) 20 side. Specifically, the support member 50L extends to the left from the vehicle body frame 20L.
  • the support member 50R extends to the right from the vehicle body frame 20R.
  • the obstacle detection device 45 is located in front of the front wheel 7F, and can detect obstacles on the side and in front of the vehicle body 3.
  • the tractor 1 includes a control device 40 and a display device 80.
  • the control device 40 is composed of a CPU, an electric circuit, an electronic circuit, and the like, and performs various controls on the tractor 1.
  • the display device 80 has a liquid crystal panel, an organic EL panel, and the like, and displays various information.
  • the control device 40 is connected to a state detection device 41 that detects the driving state of the tractor 1 and the ignition switch 42.
  • the state detection device 41 is, for example, a device that detects the state of the traveling system, and is, for example, a state of a crank sensor, a cam sensor, an engine rotation sensor, an accelerator sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a position detection device 30), or the like. Is detected.
  • the state detection device 41 may be a device that detects a state other than the state of the traveling system, for example, an elevating lever detection sensor, a PTO rotation detection sensor, or the like.
  • the ignition switch 42 is a switch that is installed around the driver's seat 10 and can be operated by an operator.
  • the ignition switch 42 is a switch that can be switched ON / OFF. When it is turned ON, the prime mover 4 is driven, and when it is turned OFF, the drive of the prime mover 4 is stopped.
  • the ignition switch 42 may include an accessory switch for supplying electric power to the electrical components. In this case, the ignition switch 42 has a first ON position for driving the prime mover 4 and a position of the first ON. It is possible to switch between the second ON position for supplying electric power to the electric product and the OFF position.
  • the control device 40 controls the traveling system and the working system in the tractor 1.
  • the control device 40 controls, for example, the engine speed, the vehicle speed, the steering angle of the steering device 11, and the like based on the detection state detected by the state detection device 41. Further, the control device 40 controls the automatic traveling based on the detection state detected by the state detection device 41.
  • the control device 40 includes an automatic traveling control unit 40A.
  • the automatic driving control unit 40A is composed of an electric / electronic circuit provided in the control device 40, a program stored in the control device 40, and the like.
  • a traveling route (scheduled traveling line) L1 is created by using a display device 80 or the like.
  • the creation of the scheduled travel line L1 will be described.
  • the display device 80 displays the creation screen M1 for creating the scheduled travel line L1.
  • the display device 80 is input to the field map (field map MP2) input to the field input unit 86, that is, the field input unit 86.
  • the map of the field H1 is displayed on the creation screen M1 as the field map MP2.
  • the travel route (scheduled travel line) L1 of the vehicle body 3 can be created on the field map MP2.
  • the display device 80 sets the selected predetermined position to the start position P1 or the end position P2. That is, the display device 80 sets (creates) a planned travel line L1 (a plurality of straight-moving portions Lan, a plurality of swivel portions Lbn, a start position P1, and an end position P2) for automatic traveling in the field H1. It is possible.
  • the scheduled travel line L1 created by an external device such as a server may be acquired by the tractor 1 and displayed on the display device 80.
  • the automatic travel control unit 40A executes the automatic travel control (automatic travel control).
  • the command for starting automatic driving is given by the traveling switch 85.
  • the travel switch 85 is a switch that commands the start of automatic travel of the vehicle body 3 when operated.
  • the travel switch 85 is installed around a terminal (mobile terminal, tablet, etc.) 85a having a function of issuing a start command (start command) by remote control, a driver's seat of the tractor 1, or the like, and is operated by an operator.
  • a first operation switch 85b that gives a start command by means of
  • a second operation switch 85c that gives a start command by selecting a symbol mark displayed on the display device 80, and the like.
  • the travel switch 85 may be a switch capable of instructing the interruption and termination of the automatic traveling of the vehicle body 3 when operated.
  • the automatic driving control unit 40A so that at least the traveling position of the vehicle body 3 (the position detected by the position detecting device 30) and the preset traveling route (traveling route) match, that is, the vehicle body.
  • the switching position and opening degree of the control valve 22 are set so that 3 and the scheduled traveling line L1 coincide with each other.
  • the control device 40 sets the moving direction and the moving amount (steering direction and steering angle of the front wheels 7F) of the steering cylinder 23 so that the traveling position of the tractor 1 and the scheduled traveling line L1 coincide with each other.
  • the automatic traveling control unit 40A compares the traveling position of the vehicle body 3 with the position indicated by the scheduled traveling line L1 (scheduled traveling position), and if the traveling position and the planned traveling position match, The steering angle and steering direction (steering angle and steering direction of the front wheels 7F) of the steering wheel 11a in the steering device 11 are held unchanged (the opening degree and switching position of the control valve 22 are maintained unchanged).
  • the automatic traveling control unit 40A steers the steering wheel 11a in the steering device 11 so that the deviation (deviation amount) between the traveling position and the planned traveling position becomes zero. Change the angle and / or steering direction (change the opening and / or switching position of the control valve 22).
  • the automatic driving control unit 40A changes the steering angle of the steering device 11 based on the deviation between the traveling position and the planned traveling position in the automatic traveling control.
  • the automatic traveling control unit 40A steers the steering angle so that the vehicle body orientation matches the orientation of the planned traveling line L1. May be set.
  • the automatic driving control unit 40A has the final steering angle in the automatic driving control based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the directional deviation in the automatic driving control. May be set.
  • the steering angle may be set by a method different from the steering angle setting method in the automatic traveling control described above.
  • the automatic driving control unit 40A sets the traveling device 7, that is, the traveling device 7, that is, so that the actual vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) matches the vehicle speed corresponding to the preset traveling schedule line L1.
  • the rotation speed of the front wheels 7F and / or the rear wheels 7R may be controlled.
  • the automatic traveling control unit 40A controls automatic traveling based on the obstacle detection result by the obstacle detection device 45. For example, if the obstacle detection device 45 does not detect an obstacle, the automatic running is continued, and if the obstacle detection device 45 detects an obstacle, the automatic running is stopped.
  • the automatic driving control unit 40A determines that the distance between the obstacle and the tractor 1 is equal to or less than a predetermined threshold value (stop threshold value). , The automatic traveling is stopped by stopping the traveling of the tractor 1.
  • the automatic traveling control unit 40A detects that the seating detection device 43 is seated during automatic traveling, the automatic traveling control unit 40A continues the automatic traveling, and when it detects that the seating detection device 43 is not seated, the automatic traveling control unit 40A continues the automatic traveling. Stop automatic driving. As shown in FIG. 11, the display device 80 displays the operation screen M5 during automatic driving (during automatic driving). On the operation screen M5, the figure G1 showing the tractor 1 (vehicle body 3) and the scheduled travel line L1 are displayed.
  • the operator in order to perform unmanned automatic traveling in the field H1, the operator first gets on the tractor 1 and manually operates (manually travels) the tractor 1 (vehicle body 3) toward the start position P1.
  • the tractor 1 vehicle body 3
  • the operator disembarks from the tractor 1 (S1).
  • the control device 40 automated travel control unit 40A
  • the unit 40A starts automatic traveling (S2).
  • the running start condition is a condition for determining whether the current position of the tractor 1 (vehicle body 3) or the like is suitable for starting automatic running.
  • the position deviation ⁇ J1 between the predetermined position (reference point) P10 in the tractor 1 (vehicle body 3) and the planned traveling line L1 is the threshold value J10 or less (for example, 5 m or less) and the tractor 1 (vehicle body).
  • the control device 40 (automatic travel control unit 40A) determines.
  • the position deviation ⁇ J1 for determining the traveling start condition is the distance between the tractor 1 (vehicle body 3) and the planned traveling line L1 in the traveling direction (vehicle body direction F2) of the tractor 1 (vehicle body 3).
  • This is indicated by the arc range (central angle 20 ° deg) A10 centered on the reference point P10, which is the front end of the tractor 1 (vehicle body 3). That is, when an arc with a radius of 5 m is drawn from the reference point P10, if the planned travel line L1 is within the arc range A10, the control device 40 (automatic travel control unit 40A) has a position deviation ⁇ J1 of 5 m or less.
  • the reference point P10 can be obtained by adding or subtracting the distance to the front end of the tractor 1 to the traveling position detected by the position detecting device 30.
  • the automatic driving control unit 40A determines that the traveling position P20 of the tractor 1 (vehicle body 3) and the position deviation ⁇ J5 in the width direction from the scheduled traveling line L1 are equal to or less than the threshold value. Steering and adjusting the vehicle speed so as to be. Further, the automatic traveling control unit 40A sets (adjusts) the steering angle and the vehicle speed so that the directional deviation ⁇ F3 between the directional deviation F1 of the tractor 1 (vehicle body 3) and the directional F2 of the planned traveling line L1 is equal to or less than the threshold value. I do.
  • automatic driving can be interrupted by operating the traveling switch 85.
  • the operator gets on the tractor 1, and then the tractor 1 can be manually moved to another place.
  • the position P30 in the middle of the third straight-ahead portion La3
  • a place to restart that is, an arbitrary position of the planned traveling line L1 is selected. Specifically, as shown in FIG.
  • the operator selects a predetermined straight-ahead LAN for which automatic traveling is to be resumed from among the plurality of straight-ahead LANs displayed on the display device 80.
  • the operator manually drives toward the selected predetermined straight-ahead LAN (selected straight-ahead LAN) to move the tractor 1 (vehicle body 3) around the selected straight-ahead LAN, and the selected straight-ahead LAN.
  • the tractor 1 vehicle body 3
  • the traveling switch 85 when the operator operates the traveling switch 85 to give a start command in a situation where the tractor 1 is stopped and the tractor 1 is located at the position (stop and disembarkation position) P31, the tractor 1 is automatically stopped.
  • the travel control unit 40A determines whether or not the travel start condition is satisfied. For example, when the selected straight-ahead portion Lan is the fourth straight-ahead portion La4, the automatic traveling control unit 40A has a position deviation ⁇ J1 between the stop / disembarkation position P31 and the straight-ahead portion La4 of the threshold value J10 or less (for example, 5 m or less) and the direction.
  • the deviation ⁇ F3 is equal to or less than the threshold value F10 (for example, 20 ° (deg) or less), it is determined that the traveling start condition is satisfied.
  • the threshold value F10 for example, 20 ° (deg) or less
  • the automatic traveling control unit 40A has a position deviation ⁇ J1 between the stop / disembarkation position P31 and the straight-ahead portion La6 exceeding the threshold value J10 (for example, exceeding 5 m) and the direction. Since the deviation ⁇ F3 is equal to or less than the threshold value F10 (for example, 20 ° (deg) or less), it is determined that the traveling start condition is not satisfied.
  • the selection will proceed assuming that the selected straight-ahead portion Lan is the fourth straight-ahead portion La4.
  • the fourth straight-ahead portion La4 is referred to as a selective straight-ahead portion La4.
  • the automatic traveling control unit 40A determines whether or not the line alignment condition is satisfied.
  • the line alignment condition is different from the travel start condition, and is a condition for determining whether or not to align the tractor 1 (vehicle body 3) with the line when performing automatic traveling.
  • the automatic travel control unit 40A is selected as the stop / disembarkation position P31 of the tractor 1 (vehicle body 3).
  • the threshold value J11 for example, less than 0.1 m
  • the position deviation ⁇ J5 between the stop / disembarkation position P31 of the tractor 1 (vehicle body 3) and the selected straight-ahead portion La4 is equal to or higher than the threshold value J11, and the orientation of the selected straight-ahead portion La4 and the vehicle body orientation F1.
  • the directional deviation ⁇ F3 of is equal to or higher than the threshold value F11 (for example, 7 ° (deg) or higher)
  • F11 for example, 7 ° (deg) or higher
  • the automatic travel control unit 40A has a position deviation ⁇ J5 between the selected travel schedule line L1 and the vehicle body 3 and an orientation deviation ⁇ F3 between the scheduled travel line L1 and the vehicle body orientation F1 when the command to start traveling is issued.
  • the first threshold value threshold value J11 or more, threshold value F11 or more
  • line alignment is performed so that the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3 are less than the first threshold value (less than the threshold value J11, less than the threshold value F11).
  • the first threshold value (threshold value J11, threshold value F11) of the line alignment condition is smaller than the second threshold value (threshold value J10, threshold value F10) of the running start condition.
  • the second threshold value (threshold value J10, threshold value F10) of the running start condition is from the first threshold value (threshold value J11, threshold value F11) of the line alignment condition, and the second threshold value (threshold value J10, threshold value F10) of the running start condition. Is also big.
  • the automatic traveling control unit 40A advances the vehicle body 3 (S10) and then turns back to move the vehicle body 3 backward (S11).
  • the automatic traveling control unit 40A moves to the right so that the vehicle body 3 approaches the selected straight traveling portion La4 when moving forward.
  • the automatic traveling control unit 40A steers to the left so that the vehicle body 3 approaches the selective straight-ahead portion La4 when moving forward.
  • the automatic traveling control unit 40A adjusts the directional deviation ⁇ F3 so as to be less than the first threshold value (less than the threshold value F11) by steering the front wheels 7F when moving backward after moving forward.
  • the automatic travel control unit 40A is the stop / disembarkation position (vehicle body position) which is the position of the vehicle body 3. If the distance L40 from the end of the planned traveling line L1 (the end P40 of the selected straight-ahead portion La4) in the traveling direction of the vehicle body 3 is shorter than a predetermined distance, the line alignment is not executed.
  • the automatic traveling control unit 40A does not perform line alignment when the distance L40 is less than 3.0 m. As shown in FIG. 12E, when the straight traveling portion Lan is bent (inflection) in the middle, the automatic traveling control unit 40A determines in advance the distance L40 between the vehicle body position of the vehicle body 3 and the bending point P41. If the distance is shorter than the specified distance, the line alignment may not be performed.
  • the automatic traveling control unit 40A performs a forward operation (S10) for moving the vehicle body 3 forward and a reverse operation (S11) for moving the vehicle body 3 backward as one turning back.
  • a forward operation S10
  • a reverse operation S11
  • the automatic driving control unit 40A outputs a control signal to the tractor 1. , Perform multiple cutbacks.
  • the automatic running control unit 40A starts automatic running after the turning back is completed.
  • the control device 40 may include a device acquisition unit 40E.
  • the device acquisition unit 40E is composed of an electric / electronic circuit provided in the control device 40, a program stored in the control device 40, and the like.
  • the device acquisition unit 40E acquires device information indicating the type and type of the work device 2 mounted on the vehicle body 3.
  • the control device 40 and the work device 2 are connected by an in-vehicle network N1.
  • the device information (type, type) of the work device 2 connected to the vehicle-mounted network N1 is output from the work device 2, and the device acquisition unit 40E is output to the vehicle-mounted network N1.
  • Acquire device information When a predetermined operation is performed, the device acquisition unit 40E displays a portion (input unit) for inputting device information on the screen of the display device 80, and acquires the device information input to the input unit. May be good.
  • the type and type of the work device 2 acquired by the device acquisition unit 40E are predetermined in the automatic travel control unit 40A even when the travel switch 85 is operated at the stop / disembarkation position P31 to issue a start command. If it is a working device 2, line alignment is not performed, and if it is not a predetermined work device 2, line alignment is performed. For example, when the working device 2 is a spraying device such as a broadcaster, the automatic traveling control unit 40A does not perform line alignment, and when a start command is issued, starts automatic traveling if the automatic traveling conditions are satisfied. do.
  • the type and type of the work device 2 described above are examples and are not limited.
  • the display device 80 displays the setting screen M6.
  • the setting screen M6 is a screen for displaying the input unit 46 for inputting the work accuracy (work accuracy), and for example, the work accuracy divided into a plurality of levels can be input.
  • the input unit 46 inputs (selects) the first input unit 46a for inputting (selecting) “high accuracy”, the second input unit 46b for inputting (selecting) "high efficiency”, and "normal” (normal).
  • the third input unit 46c to be selected) and the third input unit 46c are included. High efficiency means to work quickly, and high precision means to work precisely.
  • the automatic driving control unit 40A sets the first threshold value (threshold value J11, threshold value F11) to the set value (default value) as the default value.
  • the automatic driving control unit 40A sets the first threshold value (threshold value J11, threshold value F11) to a value larger than the default value corresponding to "normal” (first value). By setting it to (set value), it becomes difficult to align the line.
  • the automatic driving control unit 40A sets the first threshold value (threshold value J11, threshold value F11) smaller than the default value corresponding to "normal” (second setting). By setting (value), it is easier to align the line than usual. In this way, by changing the first threshold value according to the work accuracy, the higher the work accuracy (high accuracy side), the easier it is to execute the line alignment and the lower the work accuracy (high efficiency side). ), It is possible to avoid line alignment.
  • the above-mentioned work accuracy is an example, and the level for setting the work accuracy, that is, the number of input units is not limited as long as it is plural.
  • the tractor 1 is stopped at a predetermined position on the scheduled running line L1 by manual running after the automatic running is interrupted has been described.
  • H1 it is also applicable before the automatic traveling is started, that is, when the tractor 1 is brought closer to the start position P1.
  • the automatic travel control unit 40A sets the vehicle body position as the start position when the vehicle body position detected by the position detection device P30 is the start position defined on the scheduled travel line L1. Perform alignment to match. For example, at the start position P1, when a worker or the like who got off the vehicle while satisfying the travel start condition operates the travel switch 85, the automatic travel control unit 40A determines whether or not the travel start condition and the line alignment condition are satisfied. to decide. When the line alignment is satisfied, the tractor 1 (vehicle body 3) is aligned with the first straight-moving portion La1 by moving the vehicle body 3 forward and backward around the start position P1 as in FIG. 12D. To execute.
  • the control device 40 determines that the travel start condition is satisfied. However, if the position deviation ⁇ J1 satisfies either the threshold value J10 or less (first condition) and the orientation deviation ⁇ F3 satisfies the threshold value F10 or less (second condition), it may be determined that the traveling start condition is satisfied. That is, the control device 40 (automatic driving control unit 40A) may determine that the traveling start condition is satisfied when any one of the first condition and the second condition is satisfied.
  • the control device 40 determines that the line alignment condition is satisfied. However, if the position deviation ⁇ J5 satisfies either the threshold value J11 or more (third condition) or the orientation deviation ⁇ F3 satisfies the threshold value F11 or more (fourth condition), it can be determined that the line alignment condition is satisfied. good. That is, the control device 40 (automatic driving control unit 40A) may determine that the line alignment condition is satisfied when any one of the third condition and the fourth condition is satisfied.
  • FIG. 13 shows the flow of automatic driving operation.
  • the automatic traveling control unit 40A Determines whether or not the traveling start condition is satisfied (S30). Further, when the traveling start condition is satisfied (S30, Yes), the automatic traveling control unit 40A determines whether or not the line alignment condition is satisfied (S31). When the line alignment condition is satisfied (S31, Yes), the automatic traveling control unit 40A executes the line alignment (S32). When the line alignment condition is not satisfied (S31, No), the automatic traveling control unit 40A starts automatic traveling (S33).
  • the automatic travel control unit 40A interrupts (stops) the automatic travel (S34).
  • the automatic running control unit 40A determines whether or not the running start condition is satisfied (S35). Further, when the traveling start condition is satisfied (S35, Yes), the automatic traveling control unit 40A determines whether or not the line alignment condition is satisfied (S36). When the line alignment condition is satisfied (S36, Yes), the automatic traveling control unit 40A executes the line alignment (S37). When the line alignment condition is not satisfied (S36, No), the automatic traveling control unit 40A restarts the automatic traveling (S38). Further, the automatic traveling control unit 40A restarts the automatic traveling after performing the turning back by line alignment at least once (S38).
  • the agricultural machine 1 is an automatic vehicle body 3 based on a travelable vehicle body 3, a travel switch 85 that commands the start of automatic travel of the vehicle body 3 when operated, and a travel schedule line L1 when a command is output.
  • the automatic travel control unit 40A includes an automatic travel control unit 40A for traveling, and the automatic travel control unit 40A has a position deviation ⁇ J5 between the selected travel schedule line L1 and the vehicle body 3 and a travel schedule when a command is given by the travel switch 85.
  • the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3 are less than the first threshold (J11, F11).
  • the position deviation ⁇ J5 and Line alignment can be performed so that the orientation deviation ⁇ F3 is less than the first threshold value (J11, F11). That is, at least when the vehicle body 3 away from the scheduled travel line L1 is brought closer to the scheduled travel line L1 and then the automatic traveling is performed, the automatic traveling can be smoothly performed.
  • the planned travel line L1 includes a straight-moving portion Lan that makes the vehicle body 3 go straight, and a turning portion Lbn that turns the vehicle body 3. It is determined whether at least one of the orientation deviation ⁇ F3 between the vehicle body 3 and the orientation of the vehicle body 3 is equal to or greater than the first threshold value (J11, F11). As a combination, the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3 with respect to the straight portion Lan are set to be less than the first threshold value (J11, F11).
  • the automatic traveling control unit 40A controls the traveling and steering of the vehicle body 3 to execute line alignment.
  • the automatic traveling control unit 40A advances the vehicle body 3 and then turns back the vehicle body 3 to move backward.
  • the vehicle body 3 can be easily aligned with the scheduled travel line L1.
  • the automatic traveling control unit 40A performs turning back a plurality of times in line alignment, and starts automatic running when the number of turning back exceeds a predetermined number of times. According to this, the automatic traveling can be started after the posture of the vehicle body 3 with respect to the scheduled traveling line L1 is adjusted by aligning the lines a plurality of times.
  • the distance L40 between the vehicle body position, which is the position of the vehicle body 3 when the command by the traveling switch 85 is given, and the end of the planned traveling line L1 in the traveling direction of the vehicle body 3 is predetermined. If it is shorter than the distance, line alignment is not performed. According to this, when automatic driving is started from the middle and the distance from the current position (vehicle body position) of the agricultural machine 1 to the end of the planned traveling line L1 is short and it is difficult to turn back, the line By shifting to automatic driving without matching, it is possible to suppress unreasonable turning back.
  • the agricultural machine 1 includes a device acquisition unit 40E that acquires device information of the work device 2 mounted on the vehicle body 3, and the automatic travel control unit 40A aligns the lines based on the device information acquired by the device acquisition unit 40E. Decide whether to execute. Further, the automatic traveling control unit 40A does not execute the line alignment when the work device 2 indicated by the device information is a predetermined work device 2. According to this, it is possible to start the automatic traveling only for the predetermined work device 2 without performing the line alignment.
  • the agricultural machine 1 includes a position detecting device 30 that detects the position of the vehicle body, which is the position of the vehicle body 3, and the automatic traveling control unit 40A has the vehicle body detected by the position detecting device 30 when a command is given by the traveling switch 85.
  • the position is the start position defined on the scheduled traveling line L1
  • the vehicle body position is aligned with the start position. According to this, when the automatic running is started for the first time, that is, when the automatic running is started after the agricultural machine 1 is brought close to the start position, the posture of the agricultural machine 1 can be easily adjusted to the planned running line L1.
  • the automatic driving control unit 40A of the vehicle body 3 Perform automatic driving. According to this, after determining whether or not automatic driving can be started by the second threshold value (J10, F10), it is possible to determine whether or not to perform line alignment by the first threshold value (J11, F11). Both automatic driving can be started without alignment and automatic driving can be started after line alignment, and automatic driving can be smoothly executed depending on the situation.
  • the automatic traveling control unit 40A has at least one of the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3. It is determined whether or not it is equal to or higher than the first threshold value (J11, F11), and if at least one of the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3 is equal to or higher than the first threshold value (J11, F11), line alignment is executed.
  • the automatic running of the vehicle body 3 is executed, and if at least one of the position deviation ⁇ J5 and the orientation deviation ⁇ F3 is not equal to or higher than the first threshold value (J11, F11), the vehicle body is not executed and the vehicle body is not aligned. Execute the automatic running of 3.
  • the agricultural machine 1 includes an input unit 46 for inputting the accuracy of the work in the work device 2, and the automatic traveling control unit 40A has a first threshold value (J11, F11) based on the accuracy of the work input by the input unit 46.
  • J11, F11 a first threshold value

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Abstract

農業機械（１）は、走行可能な車体（３）と、操作された場合に車体（３）の自動走行の開始を指令する走行スイッチ（８５）と、指令が出力された場合に走行予定ライン（Ｌ１）に基づいて車体（３）の自動走行を行う自動走行制御部（４０Ａ）と、を備え、自動走行制御部（４０Ａ）は、走行スイッチ（８５）による指令が行われた際に、選択された走行予定ライン（Ｌ１）と車体（３）との位置偏差（ΔＪ５）及び走行予定ライン（Ｌ１）と車体（３）の方位との方位偏差（ΔＦ３）のいずれかが第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上である場合、位置偏差（ΔＪ５）及び方位偏差（ΔＦ３）を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にするライン合わせを実行する。

Description

農業機械
　本発明は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械に関する。
　従来、自動走行を行う農業機械として、特許文献１に開示された農業機械が知られている。特許文献１に開示の農業機械（農用作業車）は、自車位置を算定する自車位置算定部と、自車の走行方位を算定する自車方位算定部と、目標走行経路に対する自車の横方向の位置ずれである位置偏差を演算する位置偏差演算部と、目標走行経路の方位線と走行方位との間の方位偏差を演算する方位偏差演算部と、位置偏差と目標位置偏差とを入力パラメータとして第１操舵値を出力する第１制御演算部と、方位偏差と目標方位偏差と位置偏差とを入力パラメータとして第２操舵値を出力する第２制御演算部と、第１操舵値と前記第２操舵値とに基づいて目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、目標操舵値を入力として操舵駆動信号を出力する操舵駆動制御部と、操舵駆動信号に基づいて操向輪の操舵を行う操舵駆動部とを備えている。
日本国特許公開公報「特開２０１９－３８５３５号公報」
　特許文献１に開示の農業機械にあっては、位置偏差及び方位偏差によって目標走行経路に沿って農業機械を走行させることができる。しかしながら、特許文献１の農業機械では、自動走行を中断して、目標走行経路からトラクタを離脱させた後に、再び目標走行経路に農業機械を戻した後、スムーズに自動走行に移行することが困難であった。
　本発明は、このような実情に鑑みて、少なくとも走行予定ラインから離れた車体を走行予定ラインに近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる農業機械を提供することを目的とする。
　農業機械は、走行可能な車体と、操作された場合に前記車体の自動走行の開始を指令する走行スイッチと、前記指令が出力された場合に走行予定ラインに基づいて前記車体の自動走行を行う自動走行制御部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われた際に、選択された前記走行予定ラインと前記車体との位置偏差及び前記走行予定ラインと前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値以上である場合、前記位置偏差及び方位偏差を前記第１閾値未満にするライン合わせを実行する。
　前記走行予定ラインは、前記車体を直進させる直進部と、前記車体を旋回させる旋回部とを含み、前記自動走行制御部は、前記直進部と前記車体との位置偏差及び前記直進部と前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値以上であるかを判断し、前記第１閾値以上である場合には、前記ライン合わせとして、前記直進部に対する前記位置偏差及び方位偏差を前記第１閾値未満にする。
　前記自動走行制御部は、前記車体の走行及び操舵を制御して、前記ライン合わせを実行する。
　前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体を前進させた後、前記車体を後進させる切り返しを行う。
　前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記切り返しを複数回行い、前記切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、前記自動走行を開始する。
　前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われたときの前記車体の位置である車体位置と、前記車体の進行方向における走行予定ラインの端部との距離が予め定められた距離よりも短い場合には前記ライン合わせを実行しない。
　農業機械は、前記車体に装着された作業装置の装置情報を取得する装置取得部を備え、前記自動走行制御部は、前記装置取得部が取得した前記装置情報に基づいて、前記ライン合わせを実行するか否かを決定する。
　前記自動走行制御部は、前記装置情報で示される作業装置が予め定められた作業装置である場合に、前記ライン合わせを実行しない。
　農業機械は、前記車体の位置である車体位置を検出する位置検出装置を備え、前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われた際に、前記位置検出装置が検出した車体位置が前記走行予定ラインに定められた開始位置である場合に、前記車体位置を前記開始位置に合わす位置合わせを行う。
　前記自動走行制御部は、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以下である場合に、前記車体の自動走行を行う。
　前記自動走行制御部は、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第２閾値以下であれば、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上であるか否かを判断し、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上であれば、前記ライン合わせを実行してから、前記車体の自動走行を実行し、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上でなければ、前記ライン合わせを実行せずに、前記車体の自動走行を実行する。
　農業機械は、前記作業装置における作業の精度を入力する入力部を備え、前記自動走行制御部は、前記入力部により入力された前記作業の精度に基づいて、前記第１閾値を変更する。
　本発明によれば、少なくとも走行予定ラインから離れた車体を走行予定ラインに近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる。
トラクタの全体平面図である。 トラクタの全体側面図である。 トラクタの前部の拡大側面図である。 障害物検出装置が検出位置である場合のトラクタの正面図である。 障害物検出装置が退避位置である場合のトラクタの正面図である。 トラクタの制御系のブロック図である。 障害物検出装置を検出位置としてカバーを仮想線で示した平面図である。 障害物検出装置が検出位置である場合のトラクタの前部の側面図である。 カバー本体から分離カバーを取り外した状態の斜視図である。 作成画面Ｍ１の一例を示す図である。 運転画面Ｍ５の一例を示す図である。 自動走行開始前の一例を示す図である。 自動走行中の一例を示す図である。 自動走行を中断後に、手動走行を行った一例を示す図である。 ライン合わせの一例を示す図である。 直進部が折れ曲がっている状態を示す図である。 走行予定ラインの途中から自動走行を開始した場合の一例を示す図である。 自動走行の動作を示すフローである。 設定画面Ｍ６の一例を示す図である。
　以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
　図１、図２は本発明に係る農業機械１の一実施形態を示している。本実施形態では、農業機械１がトラクタ１であるとして説明する。但し、農業機械１は、トラクタの他、コンバイン、田植機等の他の農業機械（農業車両）であってもよい。
　以下、説明の便宜上、図１、図２の矢印Ａ１の方向を前方、矢印Ａ２の方向を後方、矢印Ｂ１の方向を左方、矢印Ｂ２の方向を右方、矢印Ｄの方向を車体幅方向（又は幅方向）という。また、車体幅方向であって車体幅方向の中心から離れる方向（矢印Ｄ１方向）を車体幅方向外方（又は外方）、車体幅方向であって車体幅方向の中心に近づく方向（矢印Ｄ２方向）を車体幅方向内方（又は内方）という。
＜トラクタ＞
　図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。本実施形態の場合、保護装置９は、運転席１０の前方、後方、上方及び側方を取り囲むことにより運転席１０を保護するキャビンであるが、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等であってもよい。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。
　車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部（図示略）が設けられている。連結部には、作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結することができる。作業装置２を連結部に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
　車体３は、車体フレーム２０を有している。図１に示すように、車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸１５（図６参照）が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸１５を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。
　図１～図３に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。
　ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。ウエイト２６の周囲は、ウエイトカバー１００により覆われている。
　図６に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム；符号省略）に接続されている。
　したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。
＜位置検出装置＞
　図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９の天板の前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９の天板上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。
　位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。
＜障害物検出装置＞
　図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。
　また、障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの前方であって且つ前輪７Ｆよりも外方に設けられている。障害物検出装置４５Ｌは、左側の前輪７Ｆの前方であって且つ左側の前輪７よりも外方（左方）に設けられている。障害物検出装置４５Ｒは、右側の前輪７Ｆの前方であって且つ右側の前輪７Ｆよりも外方（右方）に設けられている。言い換えれば、障害物検出装置４５Ｌは左側の前輪７Ｆの左前方に設けられており、障害物検出装置４５Ｒは、右側の前輪７Ｆの右前方に設けられている。
　障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。図９に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、投受光部４５Ａ１と収容体４５Ａ２とを含んでいる。投受光部４５Ａ１は、レーザを照射し且つ、照射したレーザが障害物に当たって反射したレーザ（反射光）を受光する。つまり、投受光部４５Ａ１は、レーザ（検出波）を照射する照射部と、障害物に当たって反射したレーザ（検出波）を受信する受信部とを含んでいる。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１を収容して支持するケースである。収容体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１の上方に配置された上部体４５Ａ３と、投受光部４５Ａ１の下方に配置された下部体（図示省略）とを有している。上部体４５Ａ３と下部体との間、即ち投受光部４５Ａ１の周囲は、全部又は一部が開放されており、レーザ（検出波）が通過可能である。
　ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）を検出する。図９に示すように、ソナー４５Ｂは、投受音部４５Ｂ１と収容体４５Ｂ２とを含んでいる。投受音部４５Ｂ１は、音波を照射し且つ、当該照射した音波が障害物に当たって反射した反射音を受ける。つまり、投受音部４５Ｂ１は、音波（検出波）を照射する照射部と、障害物に当たって反射した音波（検出波）を受信する受信部とを含んでいる。収容体４５Ｂ２は、投受音部４５Ｂ１を収容して支持するケースである。ソナー４５Ｂは、音波の照射から反射音の受音までの時間に基づいて、障害物までの距離を検出する。
　図１に示すように、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、前輪７Ｆの前方であって、前輪７Ｆよりも外方に配置されている。より詳しくは、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、少なくとも受信部（投受光部４５Ａ１、投受音部４５Ｂ１）が前輪７Ｆの前方且つ前輪７Ｆよりも外方に配置されている。
　図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂは、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。そのため、レーザスキャナ４５Ａの投受光部４５Ａ１及びソナー４５Ｂの投受音部４５Ｂ１も、ボンネット２５の上壁部２５Ｕよりも下方であって、前輪７Ｆの上端部よりも低い位置に設置されている。また、レーザスキャナ４５Ａ（投受光部４５Ａ１）及びソナー４５Ｂ（投受音部４５Ｂ１）は、前輪７Ｆの上端部よりも下方であって且つ前車軸１５よりも上方に位置している。
　図１，図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、ソナー４５Ｂよりも外方に配置されている。具体的には、図１に示すように、レーザスキャナ４５Ａ（投受光部４５Ａ１）は、前輪７Ｆが車体３を直進させる位置にある状態（ハンドル１１ａが切られていない状態）において、前輪７Ｆの幅方向外端から前輪７Ｆの幅（トレッド幅）の分だけ外方に位置する仮想線Ｘ１よりも更に外方に配置されている。ソナー４５Ｂは、仮想線Ｘ１よりも内方に配置されている。
　図７に示すように、障害物検出装置４５は、支持部材５０によって車体３に支持されている。支持部材５０は、障害物検出装置４５を検出位置（図４）と退避位置（図５）とに位置変更可能である。支持部材５０は、障害物検出装置４５を車体３の左方に支持する支持部材５０Ｌと、障害物検出装置４５を車体３の右方に支持する支持部材５０Ｒとを含む。支持部材５０Ｌと支持部材５０Ｒとは、車体幅方向の中心線ＣＬ１を挟んで対称形である点以外は同じ構成である。支持部材５０は、車体フレーム（前車軸フレーム）２０側から外方に延びている。具体的には、支持部材５０Ｌは、車体フレーム２０Ｌから左方に延びている。支持部材５０Ｒは、車体フレーム２０Ｒから右方に延びている。これにより、障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの前方に位置していて、車体３の側方及び前方の障害物を検出可能である。
＜制御装置、表示装置＞
　図６に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置８０とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置８０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。
　制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１と、イグニッションスイッチ４２とが接続されている。
　状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。なお、状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。
　イグニッションスイッチ４２は、運転席１０の周囲に設置され、作業者が操作可能なスイッチである。イグニッションスイッチ４２は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮにすると原動機４が駆動し、ＯＦＦにすると原動機４の駆動が停止する。なお、イグニッションスイッチ４２において、電装品への電力の供給を行うためのアクセサリスイッチを含んでいてもよく、この場合には、イグニッションスイッチ４２は、原動機４を駆動する第１のＯＮの位置と、電動品に電力を供給する第２のＯＮの位置と、ＯＦＦの位置とに切り換え可能となる。
＜自動走行＞
　制御装置４０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置４０は、例えば、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御装置４０は、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいて、自動走行の制御を行う。具体的には、制御装置４０は、自動走行制御部４０Ａを備えている。自動走行制御部４０Ａは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
　自動走行を行うにあたっては、図１０に示すように、表示装置８０等を用いて、走行ルート（走行予定ライン）Ｌ１を作成する。まず、走行予定ラインＬ１の作成について説明する。
　図１０に示すように、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、当該表示装置８０は、走行予定ラインＬ１を作成する作成画面Ｍ１を表示する。例えば、作成画面Ｍ１の圃場入力部８６に所定の圃場名を入力すると、表示装置８０は、当該圃場入力部８６に入力された圃場マップ（圃場マップＭＰ２）、即ち、圃場入力部８６に入力された圃場Ｈ１のマップが圃場マップＭＰ２として作成画面Ｍ１に表示される。また、作業者等が表示装置８０に対して所定の操作を行うと、圃場マップＭＰ２上に車体３の走行ルート（走行予定ライン）Ｌ１を作成することができる。走行予定ラインＬ１の作成においては、例えば、圃場マップＭＰ２内に、走行予定ラインＬ１として直進を示す直進部Ｌａｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）と、旋回を示す旋回部Ｌｂｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）とを作成することができる。例えば、作成画面Ｍ１において、作業幅入力部８７ａに作業幅Ｗ１が入力され、ラップ幅入力部８７ｂにラップ幅Ｗ２が入力されると、表示装置８０は、直進部Ｌａｎの間隔Ｋ１（Ｋ１＝Ｗ１－２×Ｗ２）を演算し、圃場Ｈ１内に間隔Ｋ１毎に複数の直進部Ｌａｎを設定する。また、複数の直進部Ｌａｎが選択されると、表示装置８０は、複数の直進部Ｌａｎのうち、隣接する直進部Ｌａｎの端部を結ぶ旋回部Ｌｂｎを設定する。なお、直進部Ｌａｎの本数等は、任意に設定することができる。
　また、作成画面Ｍ１に表示された走行予定ラインＬ１上において所定の位置を、ポインタ８８で選択すると、表示装置８０は、選択した所定の位置を、開始位置Ｐ１又は終了位置Ｐ２に設定する。つまり、表示装置８０では、圃場Ｈ１内において、自動走行を行うための、走行予定ラインＬ１（複数の直進部Ｌａｎ、複数の旋回部Ｌｂｎ、開始位置Ｐ１、終了位置Ｐ２）を設定（作成）することが可能である。なお、サーバ等の外部機器で作成した走行予定ラインＬ１をトラクタ１で取得して表示装置８０に表示してもよい。
　自動走行制御部４０Ａは、走行予定ラインＬ１の作成が完了し且つ、自動走行の開始の指令が行われると、自動走行の制御（自動走行制御）を実行する。図６に示すように、自動走行の開始の指令は、走行スイッチ８５により行う。
　走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の開始を指令するスイッチである。走行スイッチ８５は、遠隔の操作によって開始の指令（開始指令）を行うことができる機能を有する端末（携帯端末、タブレット等）８５ａ、トラクタ１の運転席等の周辺に設置されて作業者の操作によって開始指令を行う第１操作スイッチ８５ｂ、表示装置８０に表示されたシンボルマークの選択によって開始指令を行う第２操作スイッチ８５ｃなどである。走行スイッチ８５は、操作された場合に車体３の自動走行の中断、終了を指令することが可能なスイッチであってもよい。
　自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように、即ち、車体３と走行予定ラインＬ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置と走行予定ラインＬ１とが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
　詳しくは、自動走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置と、走行予定ラインＬ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。自動走行制御部４０Ａは、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
　なお、上述した実施形態では、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインＬ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、自動走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインＬ１の方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。
　また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインＬ１に対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
　また、自動走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、自動走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
　また、自動走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
　図１１に示すように、自動走行時（自動走行中）には、表示装置８０は、運転画面Ｍ５を表示する。運転画面Ｍ５では、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｇ１と、走行予定ラインＬ１とを表示する。
　図１２Ａに示すように、圃場Ｈ１において無人で自動走行を行うためには、まず、作業者がトラクタ１に乗車し、手動操作（手動走行）でトラクタ１（車体３）を開始位置Ｐ１に向けて移動させ、トラクタ１（車体３）が開始位置Ｐ１に達すると、作業者はトラクタ１から降車する（Ｓ１）。開始位置Ｐ１において、走行開始条件を満たした状態で降車した作業者等が走行スイッチ８５を操作することにより、開始指令が制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）に入力されると、自動走行制御部４０Ａは、自動走行を開始する（Ｓ２）。
　走行開始条件とは、現在のトラクタ１（車体３）の位置等が、自動走行を開始するのに適しているかを判断するための条件である。図１２Ａに示すように、トラクタ１（車体３）における所定の位置（基準点）Ｐ１０と、走行予定ラインＬ１との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（例えば、５ｍ以下）で且つ、トラクタ１（車体３）の車体方位Ｆ１と走行予定ラインＬ１の方位Ｆ２との方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、走行開始条件が満たされていると判断し、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０超（例えば、５ｍ超）、又は、方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０超（例えば、２０°(deg)超）の場合は、走行開始条件が満たされていないと判断する。
　なお、図１２Ａに示すように、走行開始条件を判断する位置偏差ΔＪ１は、トラクタ１（車体３）の進行方向（車体方位Ｆ２）において、トラクタ１（車体３）と走行予定ラインＬ１との距離のことであり、トラクタ１（車体３）の前端である基準点Ｐ１０を中心として、円弧の範囲（中心角２０°deg）Ａ１０で示される。つまり、基準点Ｐ１０から半径５ｍの円弧を描いたときに、円弧の範囲Ａ１０内に走行予定ラインＬ１が入っている場合、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、位置偏差ΔＪ１が５ｍ以下であると判断する。基準点Ｐ１０は、位置検出装置３０で検出された走行位置にトラクタ１の前端までの距離を加減算することにより求めることができる。
　図１２Ｂに示すように、自動走行の開始後は、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の走行位置Ｐ２０と、走行予定ラインＬ１との幅方向における位置偏差ΔＪ５とが閾値以下となるように、操舵及び車速の調整を行う。また、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の車体方位Ｆ１と走行予定ラインＬ１との方位Ｆ２との方位偏差ΔＦ３が閾値以下となるように、操舵角及び車速の設定（調整）を行う。
　さて、自動走行中において、走行スイッチ８５を操作することにより、自動走行を中断することができる。図１２Ｃに示すように、自動走行を中断後、作業者がトラクタ１に乗車した後、手動走行でトラクタ１を別の場所に移動させることが可能である。例えば、図１２Ｃの軌跡ＫＧ１に示すように、３本目の直進部Ｌａ３の途中の位置Ｐ３０にて自動走行を中断した後、当該位置Ｐ３０から別の場所に移動することができる。ここで、自動走行を再開する場合、再開する場所、即ち、走行予定ラインＬ１の任意の位置を選択する。具体的には、図１１に示すように、作業者は、表示装置８０に表示された複数の直進部Ｌａｎのうち、自動走行の再開をしたい所定の直進部Ｌａｎを選択する。選択された所定の直進部Ｌａｎ（選択直進部）Ｌａｎに向けては、作業者が手動走行で運転して、選択直進部Ｌａｎの周囲にトラクタ１（車体３）を移動させ、選択直進部Ｌａｎの周囲にトラクタ１（車体３）が達すると、作業者はトラクタ１を停止して降車する。
　例えば、図１２Ｃに示すように、トラクタ１を停止して降車した位置（停止降車位置）Ｐ３１に位置している状況下において、作業者が走行スイッチ８５を操作して開始指令を行うと、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件を満たしているか否かを判断する。例えば、選択直進部Ｌａｎが４番目の直進部Ｌａ４である場合、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１と直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（例えば、５ｍ以下）で且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）であるため、走行開始条件を満たしていると判断する。一方、選択直進部Ｌａｎが６番目の直進部Ｌａ６である場合、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１と直進部Ｌａ６との位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０超（例えば、５ｍ超）で且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（例えば、２０°(deg)以下）であるため、走行開始条件を満たしていないと判断する。
　以下、説明の便宜上、選択直進部Ｌａｎが４番目の直進部Ｌａ４であるとして説明を進める。４番目の直進部Ｌａ４のことを選択直進部Ｌａ４という。
　自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１が停止降車位置Ｐ３１であるときに、選択直進部Ｌａ４に対して走行開始条件を満たしている場合、ライン合わせ条件を満たしているか否かを判断する。ライン合わせ条件とは、走行開始条件とは異なり、自動走行を行うに際してトラクタ１（車体３）をラインに合わせることを行うか否かを判断するための条件である。
　図１２Ｃに示すように、例えば、手動走行によってトラクタ１（車体３）を停止させた停止降車位置Ｐ３１において、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の停止降車位置Ｐ３１と、選択された走行予定ラインＬ１である選択直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１未満（例えば、０．１ｍ未満）である場合、又は、選択直進部Ｌａ４の方位と車体方位Ｆ１との方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１未満（例えば、７°(deg)未満）である場合、ライン合わせ条件を満たしていないと判断する。一方、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１（車体３）の停止降車位置Ｐ３１と、選択直進部Ｌａ４との位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上で、且つ、選択直進部Ｌａ４の方位と車体方位Ｆ１との方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１以上（例えば、７°(deg)以上）である場合、ライン合わせ条件は満たしていると判断する。
　つまり、自動走行制御部４０Ａは、走行開始の指令が行われた際に、選択された走行予定ラインＬ１と車体３との位置偏差ΔＪ５及び走行予定ラインＬ１と車体方位Ｆ１との方位偏差ΔＦ３が第１閾値以上（閾値Ｊ１１以上、閾値Ｆ１１以上）である場合、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値未満（閾値Ｊ１１未満、閾値Ｆ１１未満）にするライン合わせを実行する。なお、ライン合わせ条件の第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）は、走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）よりも小さい。言い換えれば、走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）は、ライン合わせ条件の第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）は、走行開始条件の第２閾値（閾値Ｊ１０、閾値Ｆ１０）よりも大きい。
　図１２Ｄに示すように、ライン合わせを行う場合、自動走行制御部４０Ａは、車体３を前進させた後（Ｓ１０）、車体３を後進させる切り返しを行う（Ｓ１１）。図１２Ｄに示すように、例えば、車体３が選択直進部Ｌａ４に対して左側にシフトしている場合は、自動走行制御部４０Ａは、前進時に車体３が選択直進部Ｌａ４に近づくように右側へ操舵する。一方、車体３が選択直進部Ｌａ４に対して右側にシフトしている場合は、自動走行制御部４０Ａは、前進時に車体３が選択直進部Ｌａ４に近づくように左側へ操舵する。
　また、ライン合わせにおいて、自動走行制御部４０Ａは、前進後の後進時に前輪７Ｆを操舵することによって、方位偏差ΔＦ３を第１閾値未満（閾値Ｆ１１未満）になるように調整する。
　なお、図１２Ｄに示すように、自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１にて走行スイッチ８５を操作されて開始指令が行われた場合、車体３の位置である停車降車位置（車体位置）と、車体３の進行方向における走行予定ラインＬ１の端部（選択直進部Ｌａ４の端部Ｐ４０）との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しない。例えば、自動走行制御部４０Ａは、距離Ｌ４０が３．０ｍ未満の場合、ライン合わせを実行しない。なお、図１２Ｅに示すように、直進部Ｌａｎが途中で屈曲（変曲）している場合は、自動走行制御部４０Ａは、車体３の車体位置と、屈曲点Ｐ４１との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しないようにしてもよい。
　また、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ時には、車体３を前進させる前進動作（Ｓ１０）及び車体３を後進させる後進動作（Ｓ１１）を１回の切り返しとして行う。１回の切り返しによって、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３が第１閾値未満（閾値Ｊ１１未満、閾値Ｆ１１未満）にならない場合、自動走行制御部４０Ａは、トラクタ１に対して制御信号を出力することによって、複数回の切り返しを行う。なお、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、切り返しの回数が予め定められた回数（３回以上）となった場合には、切り返しが終了後に、自動走行を開始する。
　なお、図６に示すように、制御装置４０は、装置取得部４０Ｅを備えていてもよい。装置取得部４０Ｅは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。装置取得部４０Ｅは、車体３に装着された作業装置２の種類、種別を示す装置情報を取得する。例えば、制御装置４０と作業装置２とは車載ネットワークＮ１により接続されている。作業装置２が車体３に接続されると、作業装置２から車載ネットワークＮ１に接続された作業装置２の装置情報（種類、種別）が出力され、装置取得部４０Ｅは、車載ネットワークＮ１に出力された装置情報を取得する。なお、装置取得部４０Ｅは、所定の操作を行った場合に、表示装置８０の画面に、装置情報を入力する部分（入力部）を表示し、入力部に入力された装置情報を取得してもよい。
　自動走行制御部４０Ａは、停止降車位置Ｐ３１にて走行スイッチ８５を操作されて開始指令が行われた場合であっても、装置取得部４０Ｅが取得した作業装置２の種類、種別が予め定められた作業装置２である場合にはライン合わせを実行せず、予め定められた作業装置２でない場合にはライン合わせを行う。例えば、作業装置２がブロードキャスタ等の散布装置の場合は、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせを行わず、開始指令が行われた場合、自動走行条件を満たしていれば、自動走行を開始する。なお、上述した作業装置２の種類、種別は、一例であり限定されない。
　上述した実施形態では、作業装置２の装置情報（種類、種別）に基づいて、ライン合わせを行うか否かを決定していたが、例えば、表示装置８０にライン合わせを行うか否かの画面を表示して運転者（ユーザ）の選択によって決定してもよい。
　また、作業装置２における作業の精度に基づいて、第１閾値を変更してもよい。図１４に示すように、所定の操作を行うと、表示装置８０は、設定画面Ｍ６を表示する。設定画面Ｍ６は、作業の精度（作業精度）を入力する入力部４６を表示する画面であり、例えば、複数のレベルに分けられた作業精度を入力可能である。具体的には、入力部４６は、「高精度」を入力（選択）する第１入力部４６ａと、「高効率」を入力（選択）する第２入力部４６ｂと、「通常」を入力（選択）する第３入力部４６ｃと、を含んでいる。高効率は、素早く作業を行うことであり、高精度は、精密に作業を行うことである。
　例えば、選択画面Ｍ６において「通常」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）をデフォルトとして設定された値（デフォルト値）に設定する。また、選択画面Ｍ６において「高効率」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）を、「通常」に対応するデフォルト値よりも大きな値（第１設定値）にすることで、ライン合わせを行い難くする。
　また、選択画面Ｍ６において「高精度」が選択されると、自動走行制御部４０Ａは、第１閾値（閾値Ｊ１１、閾値Ｆ１１）を、「通常」に対応するデフォルト値よりも小さな（第２設定値）にすることで、通常よりもよりライン合わせを行ないやすくする。このように、作業精度に応じて、第１閾値を変更することによって、作業精度が高くなる（高精度側））ほど、ライン合わせを実行しやすくし、作業精度が低くなる（高効率側））ほど、ライン合わせは行わないようにすることができる。
　なお、上述した作業精度は一例であり、作業精度を設定するレベル、即ち、入力部の数は、複数であれば数は限定されない。
　上述した実施形態では、図１２Ｃ及び図１２Ｄに示したように、自動走行を中断させた後、手動走行で走行予定ラインＬ１の所定の位置にトラクタ１を停止させた場合について説明したが、圃場Ｈ１において、自動走行を開始する前、即ち、トラクタ１を開始位置Ｐ１に近づけた場合も適用可能である。
　自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による開始指令が行われた際に、位置検出装置Ｐ３０が検出した車体位置が走行予定ラインＬ１に定められた開始位置である場合に、車体位置を開始位置に合わす位置合わせを行う。例えば、開始位置Ｐ１において、走行開始条件を満たした状態で降車した作業者等が走行スイッチ８５を操作したとき、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件及びライン合わせ条件を満たしているか否かを判断する。ライン合わせを満たしている場合、図１２Ｄと同じように、開始位置Ｐ１の周囲にて、車体３を前進及び後進させることによって、トラクタ１（車体３）を１番目の直進部Ｌａ１に合わせるライン合わせを実行する。
　上述した実施形態では、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、走行開始条件が満たされていると判断していたが、位置偏差ΔＪ１が閾値Ｊ１０以下（第１条件）及び方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１０以下（第２条件）のいずれかを満たす場合、走行開始条件が満たされていると判断してもよい。つまり、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、第１条件及び第２条件のいずれか１つを満たす場合に、走行開始条件が満たされていると判断してもよい。
　また、上述した実施形態では、位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上且つ方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１以上である場合に、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、ライン合わせ条件が満たされていると判断していたが、位置偏差ΔＪ５が閾値Ｊ１１以上（第３条件）及び方位偏差ΔＦ３が閾値Ｆ１１以上（第４条件）のいずれかを満たす場合、ライン合わせ条件が満たされていると判断してもよい。つまり、制御装置４０（自動走行制御部４０Ａ）は、第３条件及び第４条件のいずれか１つを満たす場合に、ライン合わせ条件が満たされていると判断してもよい。
　図１３は、自動走行の動作のフローを示している。図１３に示すように、トラクタ１が圃場Ｈ１に入り、当該圃場Ｈ１にて初めて自動走行を開始する場合において、走行スイッチ８５の操作によって開始指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３０）。また、走行開始条件が満たされている場合（Ｓ３０、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３１）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされている場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、ライン合わせを実行する（Ｓ３２）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされていない場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、自動走行を開始する（Ｓ３３）。走行スイッチ８５の操作によって中断の指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、自動走行を中断（停止）する（Ｓ３４）。自動走行の中断後、開始指令を制御装置４０が取得すると、自動走行制御部４０Ａは、走行開始条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３５）。また、走行開始条件が満たされている場合（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３６）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされている場合（Ｓ３６、Ｙｅｓ）、ライン合わせを実行する（Ｓ３７）。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせ条件が満たされていない場合（Ｓ３６、Ｎｏ）、自動走行を再開する（Ｓ３８）。また、自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせによる切り返しを少なくとも１回以上行った後、自動走行を再開する（Ｓ３８）。
　農業機械１は、走行可能な車体３と、操作された場合に車体３の自動走行の開始を指令する走行スイッチ８５と、指令が出力された場合に走行予定ラインＬ１に基づいて車体３の自動走行を行う自動走行制御部４０Ａと、を備え、自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われた際に、選択された走行予定ラインＬ１と車体３との位置偏差ΔＪ５及び走行予定ラインＬ１と車体３の方位との方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上である場合、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にするライン合わせを実行する。これによれば、自動走行を始めて行う場合又は、自動走行を途中で中断した後、任意の位置から自動走行を再開する場合などにおいて、走行スイッチ８５による指令が行われた際、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にするライン合わせを行うことができる。即ち、少なくとも走行予定ラインＬ１から離れた車体３を走行予定ラインＬ１に近づけた後に自動走行を行う場合に、スムーズに自動走行へ移行することができる。
　走行予定ラインＬ１は、車体３を直進させる直進部Ｌａｎと、車体３を旋回させる旋回部Ｌｂｎとを含み、自動走行制御部４０Ａは、直進部Ｌａｎと車体３との位置偏差ΔＪ５及び直進部Ｌａｎと車体３の方位との方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上であるかを判断し、第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上である場合には、ライン合わせとして、直進部Ｌａｎに対する位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３を第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）未満にする。これによれば、走行予定ラインＬ１の任意の位置から直進の自動走行を開始する場合に、直進部Ｌａｎと車体３との位置偏差ΔＪ５及び直進部Ｌａｎと車体３の方位との方位偏差ΔＦ３とのいずれかを小さくしたライン合わせを行うことができるため、直進の自動走行へとスムーズに移行することができる。
　例えば、図１２Ｆの任意の位置Ｐ５０にて、自動走行による作業装置２の作業を一旦停止した後、位置Ｐ５１から自動走行を再開させるときなどに、直進部Ｌａｎに対する農業機械１のライン合わせを簡単に行うことができる。その結果、図１２Ｆに示すように、作業装置２の作業済みの場所Ｗ３０を、任意に変更することができる。なお、図１２Ｆの３本の直進部Ｌａｎは同じ直進部Ｌａｎである。
　自動走行制御部４０Ａは、車体３の走行及び操舵を制御して、ライン合わせを実行する。自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、車体３を前進させた後、車体３を後進させる切り返しを行う。これによれば、図１２Ｄに示すように、簡単に車体３を走行予定ラインＬ１に合わせることができる。
　自動走行制御部４０Ａは、ライン合わせにおいて、切り返しを複数回行い、切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、自動走行を開始する。これによれば、複数回のライン合わせによって、走行予定ラインＬ１に対する車体３の姿勢を整えてから、自動走行を開始することができる。
　自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われたときの車体３の位置である車体位置と、車体３の進行方向における走行予定ラインＬ１の端部との距離Ｌ４０が予め定められた距離よりも短い場合にはライン合わせを実行しない。これによれば、途中から自動走行を開始する場合であって、現在の農業機械１の位置（車体位置）から走行予定ラインＬ１の端部までの距離が短く、切り返しが難しい場合には、ライン合わせを行わずに自動走行に移行することによって、無理な切り返しを抑制できる。
　農業機械１は、車体３に装着された作業装置２の装置情報を取得する装置取得部４０Ｅを備え、自動走行制御部４０Ａは、装置取得部４０Ｅが取得した装置情報に基づいて、前記ライン合わせを実行するか否かを決定する。また、自動走行制御部４０Ａは、前記装置情報で示される作業装置２が予め定められた作業装置２である場合にライン合わせを実行しない。これによれば、予め定められた作業装置２に対してのみライン合わせを行わずに自動走行を開始することができる。
　農業機械１は、車体３の位置である車体位置を検出する位置検出装置３０を備え、自動走行制御部４０Ａは、走行スイッチ８５による指令が行われた際に、位置検出装置３０が検出した車体位置が走行予定ラインＬ１に定められた開始位置である場合に、車体位置を開始位置に合わす位置合わせを行う。これによれば、自動走行を初めて開始するとき、即ち、農業機械１を開始位置に近づけてから自動走行を開始する場合に、農業機械１の姿勢を走行予定ラインＬ１に合わせやすい。
　自動走行制御部４０Ａは、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）よりも大きい第２閾値（Ｊ１０、Ｆ１０）以下である場合に、車体３の自動走行を行う。これによれば、第２閾値（Ｊ１０、Ｆ１０）によって自動走行を開始できるか否かを判断した後に、第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）によるライン合わせを行うかを判断することができるため、ライン合わせを行わずに自動走行を開始すること、ライン合わせを行ってから自動走行を開始することの両方を行うことができ、状況に応じてスムーズに自動走行を実行することができる。
自動走行制御部４０Ａは、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第２閾値（Ｊ１０、Ｆ１０）以下であれば、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上であるか否かを判断し、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上であれば、ライン合わせを実行してから、車体３の自動走行を実行し、位置偏差ΔＪ５及び方位偏差ΔＦ３のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）以上でなければ、ライン合わせを実行せずに、車体３の自動走行を実行する。
　農業機械１は、作業装置２における作業の精度を入力する入力部４６を備え、自動走行制御部４０Ａは、入力部４６により入力された作業の精度に基づいて、第１閾値（Ｊ１１、Ｆ１１）を変更する。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１　　　　：農業機械（トラクタ）
２　　　　：作業装置
３　　　　：車体
３０　　　：位置検出装置
４０Ａ　　：自動走行制御部
４０Ｅ　　：装置取得部
８５　　　：走行スイッチ
Ｆ１０　　：閾値
Ｆ１１　　：閾値
Ｆ２　　　：方位
Ｊ１０　　：閾値
Ｊ１１　　：閾値
Ｌ１　　　：走行予定ライン
Ｌ４０　　：距離
Ｌａｎ　　：直進部（選択直進部）
Ｌｂｎ　　：旋回部
Ｐ１　　　：開始位置
Ｐ４０　　：端部
ΔＦ３　　：方位偏差
ΔＪ１，Ｊ５，Ｊ１０：位置偏差

Claims (12)

  1. 　走行可能な車体と、
    　操作された場合に前記車体の自動走行の開始を指令する走行スイッチと、
    　前記指令が出力された場合に走行予定ラインに基づいて前記車体の自動走行を行う自動走行制御部と、
    　を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われた際に、選択された前記走行予定ラインと前記車体との位置偏差及び前記走行予定ラインと前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値以上である場合、前記位置偏差及び方位偏差を前記第１閾値未満にするライン合わせを実行する農業機械。
  2. 　前記走行予定ラインは、前記車体を直進させる直進部と、前記車体を旋回させる旋回部とを含み、
    　前記自動走行制御部は、前記直進部と前記車体との位置偏差及び前記直進部と前記車体の方位との方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が第１閾値以上であるかを判断し、前記第１閾値以上である場合には、前記ライン合わせとして、前記直進部に対する前記位置偏差及び方位偏差を前記第１閾値未満にする請求項１に記載の農業機械。
  3. 　前記自動走行制御部は、前記車体の走行及び操舵を制御して、前記ライン合わせを実行する請求項１又は２に記載の農業機械。
  4. 　前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記車体を前進させた後、前記車体を後進させる切り返しを行う請求項１～３のいずれかに記載の農業機械。
  5. 　前記自動走行制御部は、前記ライン合わせにおいて、前記切り返しを複数回行い、前記切り返しの回数が予め定められた回数以上となった場合には、前記自動走行を開始する請求項４に記載の農業機械。
  6. 　前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われたときの前記車体の位置である車体位置と、前記車体の進行方向における走行予定ラインの端部との距離が予め定められた距離よりも短い場合には前記ライン合わせを実行しない請求項１～５のいずれかに記載の農業機械。
  7. 　前記車体に装着された作業装置の装置情報を取得する装置取得部を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記装置取得部が取得した前記装置情報に基づいて、前記ライン合わせを実行するか否かを決定する請求項１～６のいずれかに記載の農業機械。
  8. 　前記自動走行制御部は、前記装置情報で示される作業装置が予め定められた作業装置である場合に、前記ライン合わせを実行しない請求項７に記載の農業機械。
  9. 　前記車体の位置である車体位置を検出する位置検出装置を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記走行スイッチによる指令が行われた際に、前記位置検出装置が検出した車体位置が前記走行予定ラインに定められた開始位置である場合に、前記車体位置を前記開始位置に合わす位置合わせを行う請求項１～８のいずれかに記載の農業機械。
  10. 　前記自動走行制御部は、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以下である場合に、前記車体の自動走行を行う請求項１～９のいずれかに記載の農業機械。
  11. 　前記自動走行制御部は、
    　前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第２閾値以下であれば、前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上であるか否かを判断し、
    　前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上であれば、前記ライン合わせを実行してから、前記車体の自動走行を実行し、
    　前記位置偏差及び前記方位偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記第１閾値以上でなければ、前記ライン合わせを実行せずに、前記車体の自動走行を実行する請求項１０に記載の農業機械。
  12. 　前記作業装置における作業の精度を入力する入力部を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記入力部により入力された前記作業の精度に基づいて、前記第１閾値を変更する請求項１～１１のいずれかに記載の農業機械。
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