JP6669678B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
本発明に係る作業車は、車体の後部側に配置されたキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムとを備え、
前記電子制御システムは、慣性計測装置を内部に有する衛星航法用のアンテナユニットを備え、
前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフにおける上面に取り付けられ、
前記ルーフは、前記アンテナユニットがボルト連結される連結部を備え、
前記連結部は、ボルト連結用の複数の貫通孔と、前記貫通孔に嵌め込まれた複数のゴムスリーブとを備え、
前記ゴムスリーブは、前記アンテナユニットのボルト連結に伴って、前記ルーフの上面と前記アンテナユニットの底面とに密接するフランジ部を有している。
車体の後部側に配置されたキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムとを備え、
前記電子制御システムは、慣性計測装置を内部に有する衛星航法用のアンテナユニットを備え、
前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフにおける上面に取り付けられ、
前記ルーフの上面には、前記アンテナユニットの取り付け箇所からルーフ前縁の左右両端部にわたって水切り溝が形成されている。
この手段によると、アンテナユニットの周辺に降りかかった雨水や洗浄水などは、水切り溝に沿って、アンテナユニットの周辺からルーフ前縁の左右両端部に向けて流れ易くなる。そして、ルーフ前縁の左右両端部に達した雨水や洗浄水などは、ルーフ前縁の左右両端部から下方に流れ落ちる。
その結果、雨水や洗浄水などがアンテナユニットの周辺に滞留してアンテナユニットなどに悪影響を及ぼすことを防止することができる。又、雨天での作業走行中においては、ルーフの上面に降りかかった雨水の多くが、ルーフ前縁の左右両端部から下方に流れ落ちることから、ルーフから流れ落ちる雨水に起因した前方視認性の低下を抑制することができる。
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記アンテナユニットは、車体におけるトレッドの中央部でホイールベースの中央部に位置するように、前記キャビンのルーフにおける前部上面の左右中央箇所に取り付けられている。
この手段によると、慣性計測装置が、車体におけるトレッドの中央部でホイールベースの中央部に配置されることにより、少なくとも、平面視においては慣性計測装置の取り付け位置が車体の重心位置に近くなる。これにより、慣性計測装置が計測したヨー角などを、前述した慣性計測装置の位置ズレ量に基づいて補正するための演算が簡単になり、よって、慣性計測装置の計測結果を迅速に正しく補正することができる。つまり、慣性計測装置による車体のヨー角などの計測を迅速に精度良く行うことができる。
これにより、全地球航法衛星システムを利用して車体の位置及び方位を測定する場合において、車体のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに起因して、アンテナユニットに位置ズレが生じたときは、このときのアンテナユニットの位置ズレ量を、慣性計測装置が計測する車体のヨー角、ピッチ角、ロール角、などから迅速に精度良く求めることができる。そして、全地球航法衛星システムを利用して計測した車体の位置及び方位に含まれるアンテナユニットの位置ズレに起因した測位誤差を、慣性計測装置の計測結果から求められるアンテナユニットの位置ズレ量に基づいて迅速に精度良く求めることができ、この測位誤差を測定結果から取り除く補正を迅速かつ適正に行える。
前記ルーフは、前部の上面が前下がりに形成されるとともに、前部の左右中央箇所にアンテナユニット取り付け用の台座が上向きに膨出形成されている。
この手段によると、ルーフの上面に降りかかった雨水や洗浄水などは、アンテナユニットの周辺に滞留することなく、速やかにルーフの前側に流れてルーフの前端から下方に流れ落ちる。そして、このように、アンテナユニットの周辺での水はけを良好にしながらも、アンテナユニットが取り付けられる台座の座面を、ルーフの前部上面とは異なるアンテナユニットの取り付けに適した水平面などに形成することができる。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
そして、このように、アンテナユニット61の周辺での水はけを良好にしながらも、アンテナユニット61が取り付けられる台座102Bの座面(上面)を、アウタルーフ102の前部上面とは異なるアンテナユニット61の取り付けに適した水平面にすることができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
51 電子制御システム
61 アンテナユニット
62 ルーフ
63 慣性計測装置
102A 連結部
102a 貫通孔
102B 台座
102D 水切り溝
103 ゴムスリーブ
103A フランジ部
L ホイールベース
T トレッド
Claims (4)
- 車体の後部側に配置されたキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムとを備え、
前記電子制御システムは、慣性計測装置を内部に有する衛星航法用のアンテナユニットを備え、
前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフにおける上面に取り付けられ、
前記ルーフは、前記アンテナユニットがボルト連結される連結部を備え、
前記連結部は、ボルト連結用の複数の貫通孔と、前記貫通孔に嵌め込まれた複数のゴムスリーブとを備え、
前記ゴムスリーブは、前記アンテナユニットのボルト連結に伴って、前記ルーフの上面と前記アンテナユニットの底面とに密接するフランジ部を有している作業車。 - 車体の後部側に配置されたキャビンと、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムとを備え、
前記電子制御システムは、慣性計測装置を内部に有する衛星航法用のアンテナユニットを備え、
前記アンテナユニットは、前記キャビンのルーフにおける上面に取り付けられ、
前記ルーフの上面には、前記アンテナユニットの取り付け箇所からルーフ前縁の左右両端部にわたって水切り溝が形成されている作業車。 - 前記アンテナユニットは、車体におけるトレッドの中央部でホイールベースの中央部に位置するように、前記キャビンのルーフにおける前部上面の左右中央箇所に取り付けられている請求項1又は2に記載の作業車。
- 前記ルーフは、前部の上面が前下がりに形成されるとともに、前部の左右中央箇所にアンテナユニット取り付け用の台座が上向きに膨出形成されている請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
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