JP7295603B2 - クレーン及びクレーンの位置情報の補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、クレーン及びクレーンの位置情報の補正方法に関する。

コンテナターミナルを走行するクレーンには、荷役作業の自動化やクレーンのオペレータの作業負荷の軽減のために、測位衛星から位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えたものがある（特許文献１）。この構成では測位衛星アンテナが取得した水平位置をクレーンの水平位置とすることで、クレーンの現在位置を把握している。

特開２００４－２８４６９９号公報

しかしながら走行中のクレーンは、停止直前のクリープ走行と呼ばれる減速走行時に、構造体の撓みやタイヤの圧縮で走行方向にピッチング振動と呼ばれる振動を生じるため、衛星測位アンテナも振動し、取得する位置情報も変動する。そのため、減速走行時に衛星測位アンテナが取得した水平位置をそのままクレーンの水平位置とすると、クレーンの正確な位置を把握し難くなり、位置情報に基づく停止制御の精度が悪化する。
そのため、現状では減速走行を行う距離を長くする等して振動を抑制する必要があるが、減速走行の距離を長くするとクレーンが停止するまでに要する時間が長くなるため、荷役効率が悪化する原因となっていた。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、減速走行時にクレーンが振動したり、ねじれたりした場合でも荷役効率の悪化を抑制できるクレーンの提供を目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明の１態様は、測位衛星から自身の位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えるクレーンであって、前記クレーンの振動に起因する前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する位置変動検出手段と、前記衛星測位アンテナ及び前記位置変動検出手段に接続され、前記位置変動検出手段が検出した前記位置変動に基づき、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する補正手段と、前記クレーンにおける前記衛星測位アンテナの位置を示す標識であるターゲットとを備え、前記位置変動検出手段は前記ターゲットの位置を検出する装置であり、前記補正手段は、前記位置変動検出手段が検出した前記ターゲットの位置変動を基に、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正することを特徴とする。

本発明の他の態様は、測位衛星から自身の位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えるクレーンを用い、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する、クレーンの位置情報の補正方法であって、前記クレーンの振動に起因する前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する位置変動検出工程と、前記位置変動検出工程で取得した前記位置変動に基づき、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する補正工程と、を実施して、前記衛星測位アンテナは予め定められた所定の周期で自身の前記位置情報を前記測位衛星から取得して、前記位置変動検出工程は、前記衛星測位アンテナが前記位置情報を取得したタイミングにおける前記衛星測位アンテナの位置変動を検出することを特徴とする。

本発明では、クレーンの振動に起因する衛星測位アンテナの位置変動を検出して、検出した位置変動に基づき、衛星測位アンテナが取得した位置情報を補正し、補正した位置情報に基づく位置をクレーンの現在位置とする。
そのため、クレーンの振動による影響を除去した位置情報を取得でき、減速走行時にクレーンが振動したり、ねじれたりした場合でも荷役効率の悪化を抑制できる。

本実施形態に係るクレーンの概略構成を示す斜視図である。 本実施形態に係るクレーンの機能ブロック図である。 本実施形態に係るクレーンの概略構成を示す側面図であって、衛星測位アンテナは１つのみを図示し、スプレッダとワイヤは記載を省略している。 位置検出手段が撮像した映像の例を示す図である。 本実施形態に係るクレーンを用いたクレーンの位置情報の補正方法の手順を示すフロー図である。

以下、図面に基づき本発明に好適な実施形態を詳細に説明する。
まず図１～図４を参照して本実施形態に係るクレーン１の構成を説明する。ここではクレーン１として、コンテナターミナル内で荷役対象としてのコンテナ１０を搬送する門型のヤードクレーンを例示している。
図１及び図２に示すようにクレーン１は支持構造体３、桁７、走行機構５、トロリ９、スプレッダ１２、衛星測位アンテナ１１、位置変動検出手段１５、及び補正手段３１を備える。

支持構造体３はクレーン１の他の構造物を支持する構造体であり、脚部３ａ～３ｄ、シルビーム６ａ、６ｂ、脚タイビーム２１ａ、２１ｂを備える。脚部３ａ～３ｄはトロリ９及びスプレッダ１２を支持する柱状の構造物であり、脚部３ａと脚部３ｂ、及び脚部３ｃと脚部３ｄが各々クレーン１の走行方向であるＹ方向に隣接する。また脚部３ａと脚部３ｃ、及び脚部３ｂと脚部３ｄが各々Ｙ方向に直交するＸ方向（横行方向）に対向する。シルビーム６ａ、６ｂは脚部３ａと脚部３ｂの下端、及び脚部３ｃと脚部３ｄの下端を各々連結する梁である。脚タイビーム２１ａ、２１ｂは脚部３ａと脚部３ｂの上端近傍、及び脚部３ｃと脚部３ｄの上端近傍を各々連結する梁である。

桁７は脚部３ａ～３ｄに横行方向（Ｘ方向）に跨設された桁状の構造物であり、１対の桁部７ａ、７ｂを備える。桁部７ａは脚部３ａと脚部３ｃの上端を連結して跨設され、桁部７ｂは脚部３ｂと脚部３ｄの上端を連結して跨設される。走行機構５は走行方向（Ｙ方向）にクレーン１を走行させる装置であり、ここでは支持構造体３の下端（図１ではシルビーム６ａ、６ｂの下面）に設けられる。トロリ９はスプレッダ１２をＸ方向に横行させる台車であり、ここでは桁部７ａ、７ｂに跨設され、桁部７ａ、７ｂ上をＸ方向に往復移動する。スプレッダ１２はコンテナ１０を吊り上げる吊具であり、トロリ９にワイヤ８で保持されて上下方向（Ｚ方向）に移動する。
図１のクレーン１は自動運転方式であり、コンテナターミナル内に設けられた図示しない管理棟から送信される荷役指令に従い、図２に示す走行制御部３３が走行機構５、トロリ９、及びスプレッダ１２を駆動することでコンテナ１０の荷役を行う。走行制御部３３はＰＬＣ等の制御装置であり、シルビーム６ｂに設けた電気室３０（図１参照）に設けられる。

衛星測位アンテナ１１は図２に示す測位衛星１００から自身の位置情報を取得する装置である。より具体的には測位衛星１００から受信した測位信号を基に自身の位置情報を取得する装置である。衛星測位アンテナ１１は測位信号を受信する空中線、信号からノイズを除去するフィルタ、及び信号を増幅するアンプ等を備える。衛星測位アンテナ１１は、測位信号を送信する測位衛星１００の種類に応じて適宜選択すればよく、例えばＧＰＳアンテナが用いられる。

衛星測位アンテナ１１のクレーン１における位置は、測位信号を受信する際の障害物が少ない場所ほど好ましいので、クレーン１においてなるべく高い位置に設けられる。図１では設置位置の例示として、桁７における脚部３ａ～３ｄの真上に設けられた衛星測位アンテナ１１ａ～１１ｄ、脚タイビーム２１ａ、２１ｂの上面に設けられた衛星測位アンテナ１１ｅ、１１ｆの計６つの衛星測位アンテナ１１を例示している。ただし図１の衛星測位アンテナ１１ａ～１１ｅの図示は設置位置の例示に過ぎず、実際のクレーン１の位置検出に６つの衛星測位アンテナ１１が必須であるという意味ではない。衛星測位アンテナ１１の数はクレーン１の位置を正確に算出できる範囲で適宜選択すればよい。

位置変動検出手段１５は、衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出する装置である。ここでいう位置変動とは、クレーン１が振動した場合と振動がない場合との衛星測位アンテナ１１自体のクレーン１における相対位置の差である。クレーン１の振動は走行方向であるＹ方向及び横行方向であるＸ方向いずれにも生じ得るが、本実施形態では走行方向であるＹ方向の振動を例示する。特にクレーン１の減速走行時に生じるＹ方向の振動であるピッチング振動を例示する。これは、ピッチング振動が生じると、タイヤのたわみや支持構造体３のねじれにより、クレーン１の走行方向における正確な位置情報が取得し難くなり、位置情報に基づく停止制御の精度が悪化するためである。一方で仮に走行中に横行方向に振動が生じたとしても停止制御の精度にあまり影響しないためである。また、クレーン１が振動した場合とは、具体的には減速走行時にクレーン１が振動した場合であり、クレーン１が振動しない場合とは、具体的にはクレーン１が定速走行時である。

位置変動検出手段１５における衛星測位アンテナ１１の位置変動の検出方式は、検出精度やコストの兼ね合いで適宜選択すればよい。具体的にはカメラのように衛星測位アンテナ１１を撮像する撮像装置が挙げられる。位置変動検出手段１５がカメラである場合、検出する光波は可視光でもよいし、赤外線カメラを用いて赤外光を検出してもよい。

位置変動検出手段１５は、衛星測位アンテナ１１自体のクレーン１におけるＹ方向の相対位置を測定するため、クレーン１がＹ方向に走行する際に追従してＹ方向に走行する必要がある。具体的には支持構造体３に位置変動検出手段１５を保持させればよい。図１では支持構造体３のシルビーム６ａ、６ｂに位置変動検出手段１５を保持させている。

ただし、位置変動検出手段１５をシルビーム６ａ、６ｂに固定すると、ピッチング振動による変動のうち、構造体の撓みに起因する変動は検出できるが、走行機構５のタイヤの圧縮に起因する変動は検出し難くなる。これは、タイヤの圧縮に起因する変動ではシルビーム６ａ、６ｂ自体も傾くため、位置変動検出手段１５を支持構造体３に固定すると、位置変動検出手段１５もタイヤの圧縮に起因する変動で傾くためである。そのため、図１に示すように位置変動検出手段１５を台車１７に保持させるのが好ましい。

台車１７は連結部１９でシルビーム６ａ、６ｂに保持された走行体であり、シルビーム６ａ、６ｂに支持された連結部１９を介してシルビーム６ａ、６ｂに連結されている。連結部１９は台車１７をシルビーム６ａ、６ｂに対して、Ｙ方向の移動には追従するが、Ｙ方向の振動に追従しない構造である。具体的には走行機構５が走行する路面の凹凸に追従して走行可能な構造である。より具体的には連結部１９はピン支持、スライダ支持、バネ支持等の構造であり、シルビーム６ａ、６ｂに保持される。

この構造では走行機構５が走行する路面の凹凸に追従して走行可能に支持構造体３に台車１７が連結されて路面を走行する。そのため、走行機構５のタイヤの圧縮でシルビーム６ａ、６ｂが傾斜した場合でもタイヤの圧縮に起因する衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出できる。なお、図１では台車１７がタイヤで走行する構成を図示しているが、台車１７のタイヤはソリッドタイヤが好ましい。これは、減速走行時に圧縮し難いソリッドタイヤとすることで、位置変動検出手段１５がＹ方向に振動し難くするためである。ただし台車１７が支持構造体３と比べて十分に小さく、台車１７のタイヤの圧縮による台車１７の振動が無視できる程度であれば、台車１７のタイヤは空気式ラバータイヤでもよい。また、台車１７はレールクランプ等の、既存の台車を利用してもよいし、位置変動検出手段１５を保持するための専用品を設けてもよい。

なお台車１７は必須ではない。走行機構５のタイヤの圧縮に起因する衛星測位アンテナ１１の位置変動が、クレーン１の停止制御に影響しない程度に小さい場合は、台車１７を設けずに位置変動検出手段１５をシルビーム６ａ、６ｂに固定してもよい。
あるいは、傾斜角センサ等により常に鉛直上方を原点として、検出した位置変動を補正する機能を有するものでもよい。

位置変動検出手段１５は衛星測位アンテナ１１自体を撮像する等して、その位置を直接検出してもよいが、図２の衛星測位アンテナ１１ｆに設けられたターゲット１３のように、衛星測位アンテナ１１に設けられた標識の位置を検出してもよい。ターゲット１３は、衛星測位アンテナ１１よりも位置変動検出手段１５で検出しやすい形状や物性を備える標識である。

具体的なターゲット１３としては衛星測位アンテナ１１から突出した突起、あるいは衛星測位アンテナ１１の所定位置を着色した部分が挙げられる。あるいは蛍光体のように特定の波長で発光する発光体を衛星測位アンテナ１１に取り付けてターゲット１３としてもよい。例えば位置変動検出手段１５が赤外線カメラの場合、赤外線ＬＥＤを衛星測位アンテナ１１に取り付けてターゲット１３とする。
図１ではターゲット１３が衛星測位アンテナ１１に直結されているが、クレーン１が振動中でもターゲット１３と衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出できる範囲でターゲット１３と衛星測位アンテナ１１は離間して配置されてもよい。

ターゲット１３を設けることで、衛星測位アンテナ１１自体の変動を検出する場合と比べて検出精度を向上させられる。また、衛星測位アンテナ１１がクレーン１を構成する他の構造物に隠れて位置変動検出手段１５から直視できない場合でも、ターゲット１３が直視できれば衛星測位アンテナ１１の位置が検出できる。
なお、位置変動検出手段１５が衛星測位アンテナ１１を直視できない位置にある場合は鏡に衛星測位アンテナ１１やターゲット１３を写し、鏡に写った衛星測位アンテナ１１やターゲット１３の写像の位置変動を位置変動検出手段１５が検出してもよい。

衛星測位アンテナ１１が複数設けられている場合、位置変動検出手段１５は少なくとも１つの衛星測位アンテナ１１の変動を検出すればよいが、１つの位置変動検出手段１５で複数の衛星測位アンテナ１１の変動を検出してもよい。図１で矢印Ａ１～Ａ６に複数の衛星測位アンテナ１１ａ～１１ｅの変動を検出する例を示す。

１つの位置変動検出手段１５で複数の衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出することで、検出値から異常値を除去したり平均値や中央値を算出したりする等の、検出精度を向上させる処理が行える。また、一部の衛星測位アンテナ１１の位置変動が検出できなかった場合でも他の衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出することで、冗長性が向上する。

複数の衛星測位アンテナ１１がある場合、スプレッダ１２の位置や、ヤードに蔵置されたコンテナ１０の位置によっては、一部の衛星測位アンテナ１１がこれらの背後に隠れて位置変動検出手段１５で検出できない場合がある。この場合は、検出できる位置にある衛星測位アンテナ１１を位置変動検出手段１５が選択して検出できるようにしてもよい。

位置変動検出手段１５は少なくとも１つあればよいが、測定精度の向上や冗長化のために複数設けてもよい。図１ではシルビーム６ａ、６ｂに１つずつ、計２つの位置変動検出手段１５を設けた構造を例示している。

位置変動検出手段１５と衛星測位アンテナ１１が複数ある場合、図１の矢印Ａ３、Ａ７に示すように、１つの衛星測位アンテナ１１ｆを複数の位置変動検出手段１５で検出してもよい。あるいは、複数の位置変動検出手段１５毎に別々の衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出させてもよい。
いずれの場合も測定値が複数得られるため、測定値の比較ができ、測定精度の向上や冗長化に寄与する。

衛星測位アンテナ１１が複数設けられている場合に１つの衛星測位アンテナ１１のみを検出対象とする場合、なるべくクレーン１におけるＹ方向の位置が位置変動検出手段１５に近い衛星測位アンテナ１１を対象とするのが好ましい。最も好ましくはＹ方向の位置が位置変動検出手段１５と同じ衛星測位アンテナ１１を対象とする。これは、Ｙ方向の位置が位置変動検出手段１５と同じ衛星測位アンテナ１１を対象とすると、検出した変動がそのままＹ方向の変動値になるため、計算が簡易になるためである。

ここで、位置変動検出手段１５が撮像装置の場合に衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出する手順について簡単に説明する。
まず、図３に示すように定速走行中で、ピッチング振動を生じていないクレーン１の衛星測位アンテナ１１ｆのターゲット１３を位置変動検出手段１５としてのカメラが撮像しているとする。さらに、定速走行中のターゲット１３を位置変動検出手段１５が撮像した場合の映像４１が図４の実線で示す映像であったとする。
この状態から、減速走行時にクレーン１が振動したとする。減速走行時には図３の破線で示すように、支持構造体３の上部がＹ方向に撓むことでＹ方向に振動し、衛星測位アンテナ１１も振動に追従してＹ方向に振動する。なお図３では図示を簡略化するためにタイヤの圧縮による振動は記載を省略している。

ここで、図３の破線で示す撓みの状態でターゲット１３を撮像した場合の映像４１が図４の破線で示す位置にあったとする。この場合、クレーン１が振動してない場合のターゲット１３のＹ方向の位置と振動した場合のターゲット１３´のＹ方向の位置の差ΔＹが振動による変動になる。具体的には位置変動検出手段１５が、衛星測位アンテナ１１ｆとの距離を予め知得しておけば、映像４１の一画素のＹ方向長さを求められる。さらにクレーン１が振動しない場合のターゲット１３の映像４１における位置を予め知得しておけば、ΔＹの画素数が求められ、求めた画素数に一画素のＹ方向長さを乗じた値が位置変動となる。

補正手段３１は位置変動検出手段１５が検出した位置変動に基づき、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を補正し、補正値をクレーン１の位置を示す情報とする手段であり、衛星測位アンテナ１１及び位置変動検出手段１５に電気的に接続される。
具体的には補正手段３１は、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報のＹ座標から位置変動検出手段１５が検出した衛星測位アンテナ１１の位置変動の値を減じた座標を算出し、算出した座標をクレーン１の位置を示す位置情報とする。
位置変動検出手段１５がターゲット１３の位置変動を検出している場合、補正手段３１はターゲット１３の位置変動を基に、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を補正する。

さらに補正手段３１は必要に応じて、算出した位置情報を図２に示す走行制御部３３に送信する。走行制御部３３は、受信したクレーン１の位置情報を基に、走行中のクレーン１を、目標となる停止位置で停止させるために走行機構５の加減速や移動方向を制御する。
補正手段３１は衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報と位置変動検出手段１５が検出した位置変動を基に補正値の演算ができる構造であれば、公知のコンピュータ等を用いればよい。また走行制御部３３や位置変動検出手段１５が補正手段３１を兼ねてもよい。補正手段３１は図２に例示するようにクレーン１の電気室３０に設けられる。

このように、本実施形態では衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報をそのままクレーン１の位置情報とするのではなく、クレーン１の振動による影響を除去した位置情報をクレーン１の位置情報とする。そのため、減速走行時にクレーン１が振動しても、減速走行距離を長くする等の、振動を抑える制御を必ずしも行わなくても目標位置でクレーン１を停止させる制御を正確に行える。
よって、減速走行時にクレーン１が振動したり、ねじれたりした場合でも荷役効率の悪化を抑制できる。

補正手段３１は、位置変動検出手段１５が衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得するタイミングを位置変動検出手段１５に指示する構成を備えるのが好ましい。具体的には、衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得したタイミングで衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得するように位置変動検出手段１５に指示するのが好ましい。理由は以下の通りである。

一般の衛星測位アンテナ１１は所定のサンプリング周期で測位衛星１００から位置情報を取得している。
よって衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得するタイミングが、位置変動検出手段１５が衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得するタイミングと異なると、位置変動の測定値は衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得したタイミングの位置変動と異なる。
この場合は補正した位置情報も、衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得したタイミングでの位置変動を反映していないため、補正の精度が悪くなる。
そのため、衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得したタイミングに同期させて衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得するように位置変動検出手段１５に指示するのが好ましい。

具体的には図２に示すように、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を、まず補正手段３１が取得し、位置情報を取得したタイミングで補正手段３１が位置変動検出手段１５に衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得する指示を出せばよい。
あるいは、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を位置変動検出手段１５と補正手段３１の両方が取得する構成とし、位置情報を取得したタイミングで位置変動検出手段１５が衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得して補正手段３１に送信してもよい。
このように、位置変動検出手段１５が位置変動を取得するタイミングを衛星測位アンテナ１１が位置情報を取得するタイミングに同期させることで、位置情報の補正の精度が益々向上する。
以上が本実施形態に係るクレーン１の構成の説明である。

次に、図５を参照して本実施形態に係るクレーン１を用いたクレーン１の位置情報の補正方法の手順について説明する。
まず、衛星測位アンテナ１１が測位衛星１００から所定のサンプリング周期で位置情報を取得しているとする（図５のＳ０）。

この場合、まず位置変動検出手段１５がクレーン１の振動に起因する衛星測位アンテナ１１の位置変動を検出する（位置変動検出工程、図５のＳ１）。
具体的には衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報をまず補正手段３１が取得し、位置情報を取得したタイミングで補正手段３１が位置変動検出手段１５に衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得する指示を出す。指示を受けた位置変動検出手段１５は衛星測位アンテナ１１又はターゲット１３の位置を検出して、位置変動を算出する。位置変動検出手段１５は算出した位置変動を補正手段３１に送信する。
次に、補正手段３１は位置変動検出手段１５が取得した位置変動に基づき、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を補正する（図５のＳ２、補正工程）。

なお、位置変動検出工程Ｓ１及び補正工程Ｓ２は、クレーン１の荷役状況によらず常時実施してもよい。ただし定速走行時や停止時のようにクレーン１が振動していない場合は衛星測位アンテナ１１も振動しないため位置変動が生じず、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を補正する必要がない。そのため、クレーン１が減速走行時のみ位置変動検出工程Ｓ１及び補正工程Ｓ２を実施してもよい。

具体的には走行制御部３３の走行機構５に対する制御信号を補正手段３１が受信するようにクレーン１を構成すればよい。この場合、受信した制御信号からクレーン１が減速走行時であると補正手段３１が判断した場合のみ、補正手段３１が位置変動検出手段１５に衛星測位アンテナ１１の位置変動を取得する指示を出す。
以上が本実施形態に係るクレーン１を用いたクレーン１の位置情報の補正方法の手順の説明である。

このように本実施形態のクレーン１は、衛星測位アンテナ１１が取得した位置情報を、位置変動検出手段１５が取得した変動情報を基に補正手段３１が補正することで、クレーン１の振動による影響を除去した位置情報を算出する。
そのため減速走行時にクレーン１が振動しても、減速走行距離を長くする等の、振動を抑える制御を行わずに目標位置でクレーン１を停止させる制御を正確に行うことができる。よって、減速走行時にクレーン１が振動したり、ねじれたりした場合でも荷役効率の悪化を抑制できる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが本発明は実施形態に限定されない。
例えば上記した実施形態ではクレーン１としてヤードクレーンを例示したが、減速走行時に振動が発生するクレーンであれば、ヤードクレーン以外のクレーンにも本発明は適用できる。
また上記した実施形態ではクレーン１の運転方式として自動運転方式を例示したが、運転方式は手動運転方式でもよい。

さらに上記した実施形態では、位置変動検出手段１５が映像４１から位置変動の具体的な値を算出する例を説明したが、位置変動検出手段１５は映像４１のように位置変動を示す情報を検出できれば、必ずしも位置変動の具体的な値まで算出しなくてもよい。例えば位置変動検出手段１５は映像４１を撮像して補正手段３１に送信する機能のみを有する構成とし、補正手段３１が映像４１から位置変動を算出してもよい。

また上記した実施形態では位置変動検出手段１５を台車１７に設けて支持構造体３のピッチング振動の影響を受けないようにし、ターゲット１３は衛星測位アンテナ１１を介して支持構造体３に固定することでピッチング振動の影響を受けるようにしている。
しかしながら、ピッチング振動による衛星測位アンテナ１１の位置変動を求められるのであれば、位置変動検出手段１５とターゲット１３のどちらを支持構造体３に固定するかは適宜選択できる。例えばターゲット１３を台車１７に設けてピッチング振動の影響を受けないようにし、位置変動検出手段１５を支持構造体３の衛星測位アンテナ１１近傍に固定してピッチング振動の影響を受けるようにしても、位置変動は求められる。

１ ：クレーン
３ ：支持構造体
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ ：脚部
５ ：走行機構
６ａ、６ｂ ：シルビーム
７ ：桁
７ａ、７ｂ ：桁部
８ ：ワイヤ
９ ：トロリ
１０ ：コンテナ
１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ ：衛星測位アンテナ
１２ ：スプレッダ
１３ ：ターゲット
１５ ：位置変動検出手段
１７ ：台車
１９ ：連結部
２１ａ、２１ｂ ：脚タイビーム
３０ ：電気室
３１ ：補正手段
３３ ：走行制御部
４１ ：映像
１００ ：測位衛星

Claims (5)

1. 測位衛星から自身の位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えるクレーンであって、
   前記クレーンの振動に起因する前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する位置変動検出手段と、
   前記衛星測位アンテナ及び前記位置変動検出手段に接続され、前記位置変動検出手段が検出した前記位置変動に基づき、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する補正手段と、
   前記クレーンにおける前記衛星測位アンテナの位置を示す標識であるターゲットとを備え、
   前記位置変動検出手段は前記ターゲットの位置を検出する装置であり、
   前記補正手段は、前記位置変動検出手段が検出した前記ターゲットの位置変動を基に、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正することを特徴とするクレーン。
2. 支持構造体と、前記支持構造体の下端に設けられて前記支持構造体を走行させる走行機構を備え、
   前記位置変動検出手段又は前記ターゲットの一方は、前記走行機構が走行する路面の凹凸に追従するように前記支持構造体に連結されて前記路面を走行する台車に設けられる、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記衛星測位アンテナは予め定められた所定の周期で自身の前記位置情報を前記測位衛星から取得する装置であり、
   前記位置変動検出手段は、前記衛星測位アンテナが前記位置情報を取得したタイミングにおける前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する、請求項１または２に記載のクレーン。
4. 測位衛星から自身の位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えるクレーンであって、
   前記クレーンの振動に起因する前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する位置変動検出手段と、
   前記衛星測位アンテナ及び前記位置変動検出手段に接続され、前記位置変動検出手段が検出した前記位置変動に基づき、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する補正手段とを備えていて、
   前記衛星測位アンテナは予め定められた所定の周期で自身の前記位置情報を前記測位衛星から取得する装置であり、
   前記位置変動検出手段は、前記衛星測位アンテナが前記位置情報を取得したタイミングにおける前記衛星測位アンテナの位置変動を検出することを特徴とするクレーン。
5. 測位衛星から自身の位置情報を取得する衛星測位アンテナを備えるクレーンを用い、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する、クレーンの位置情報の補正方法であって、
   前記クレーンの振動に起因する前記衛星測位アンテナの位置変動を検出する位置変動検出工程と、
   前記位置変動検出工程で取得した前記位置変動に基づき、前記衛星測位アンテナが取得した前記位置情報を補正する補正工程と、を実施して、
   前記衛星測位アンテナは予め定められた所定の周期で自身の前記位置情報を前記測位衛星から取得して、
   前記位置変動検出工程は、前記衛星測位アンテナが前記位置情報を取得したタイミングにおける前記衛星測位アンテナの位置変動を検出することを特徴とするクレーンの位置情報の補正方法。

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