CN116324095A - 作业车辆 - Google Patents

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CN116324095A
CN116324095A CN202180061679.3A CN202180061679A CN116324095A CN 116324095 A CN116324095 A CN 116324095A CN 202180061679 A CN202180061679 A CN 202180061679A CN 116324095 A CN116324095 A CN 116324095A
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frame
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铃木一平
筱原启
武田贵和
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Abstract

作为作业车辆的液压挖掘机具备：行驶装置(15)；回转框架(31)，其搭载于行驶装置(15)，具有下部框架(32)；第一雷达(61)，其配置于沿前后方向延伸且在左右配置的下部框架(32)的侧面(46)，且设置于靠近下部框架(32)的后端部(32r)的位置。

Description

作业车辆
技术领域
本公开涉及作业车辆。
背景技术
例如，在日本特开2008-163719号公报(专利文献1)中公开了具备下部行驶体以及以能够回转的方式搭载于下部行驶体的上方的上部回转体的液压挖掘机。在上部回转体的左右侧面以及前后表面设置有由激光雷达等构成的障碍物检测器。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-163719号公报
发明内容
发明要解决的课题
如上述的专利文献1所公开的那样，使用雷达等传感器来检测液压挖掘机的周围的人、或者构造物等物体。在该情况下，由于液压挖掘机等作业车辆为大型的，另外操作员通常搭乘于高处，因此，特别谋求提高位于作业车辆的侧面后方且地面附近的位置的物体的检测性。
本公开的目的在于解决上述的课题，提供一种提高位于作业车辆的侧面后方且地面附近的位置的物体的检测性的作业车辆。
用于解决课题的手段
根据本公开的作业车辆具备行驶装置、回转框架、以及第一障碍物检测传感器。回转框架搭载于行驶装置。回转框架具有下部框架。第一障碍物检测传感器配置于沿前后方向延伸且在左右配置的下部框架的侧面。第一障碍物检测传感器设置于靠近下部框架的后端部的位置。
发明效果
根据本公开，能够提供一种提高位于作业车辆的侧面后方且地面附近的位置的物体的检测性的作业车辆。
附图说明
图1是示出液压挖掘机的立体图。
图2是示出图1中的回转体的框架构造以及配重的俯视图。
图3是示出图1中的回转体的框架构造以及配重的立体图。
图4是示出图1中的回转体的框架构造以及配重的其他立体图。
图5是示出图1中的液压挖掘机的左视图。
图6是示出图1中的液压挖掘机的右视图。
图7是示出由图3中的双点划线VII围起的范围(除了盖部)的液压挖掘机的立体图。
图8是示出图1中的液压挖掘机的后视图。
图9是示出由图3中的双点划线IX围起的范围(除了盖部)的液压挖掘机的立体图。
图10是示出图1中的液压挖掘机周围的基于雷达以及相机的检测区域的俯视图。
图11是示出图1中的液压挖掘机周围的基于雷达的检测区域的立体图。
图12是示出向图3中的XII-XII线上的向视方向观察的液压挖掘机的剖视图。
图13是示出从图12中的液压挖掘机去除安装板紧固用的螺栓后的剖视图。
图14是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域的变化的后视图。
图15是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域的变化的后视图。
图16是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域的变化的后视图。
图17是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域的变化的后视图。
图18是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域与行驶装置的位置关系的变化的立体图。
图19是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域与行驶装置的位置关系的变化的立体图。
图20是示出向图3中的XX-XX线上的向视方向观察的液压挖掘机的剖视图。
具体实施方式
参照附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下参照的附图中，对相同或与其相当的构件标注有相同的编号。
图1是示出液压挖掘机的立体图。如图1所示，液压挖掘机100具有车辆主体11以及工作装置12。车辆主体11具有回转体13以及行驶装置15。
回转体13设置于行驶装置15上。回转体13能够以回转中心轴210为中心相对于行驶装置15回转。回转中心轴210是沿上下方向延伸的轴。回转体13具有驾驶室(cab)14。在驾驶室14内设置有驾驶席14S。操作员搭乘于驾驶室14内，就坐于驾驶席14S来操作液压挖掘机100。
在本说明书中，前后方向是指就坐于驾驶席14S的操作员的前后方向。就坐于驾驶席14S的操作员的正面方向是前方，就坐于驾驶席14S的操作员的背后方向是后方。左右方向(侧方)是指就坐于驾驶席14S的操作员的左右方向。就坐于驾驶席14S的操作员朝向正面时的右侧是右方，就坐于驾驶席14S的操作员朝向正面时的左侧是左方。上下方向是指与包含前后方向以及左右方向的平面正交的方向。地面所在的一侧为下方，天空所在的一侧为上方。
回转体13还具有发动机罩19以及配重51。在发动机罩19中收容有发动机、工作油箱、空气滤清器以及液压泵等。配重51设置于发动机罩19的后方。
行驶装置15具有行驶框架15B、左右一对履带15Cr、以及行驶马达15M。
行驶框架15B是构成行驶装置15的基部的框架体，支承履带15Cr以及行驶马达15M。液压挖掘机100通过履带15Cr的旋转而能够行驶。行驶马达15M作为行驶装置15的驱动源而设置。行驶马达15M是通过被供给工作油而驱动的液压马达。需要说明的是，行驶装置15也可以具有车轮(轮胎)。
工作装置12安装于车辆主体11。工作装置12安装于回转体13。工作装置12进行地面的挖掘等作业。工作装置12具有动臂16、斗杆17、以及铲斗18。
动臂16经由动臂销23以能够转动的方式与车辆主体11(回转体13)连结。斗杆17经由斗杆销24以能够转动的方式与动臂16连结。铲斗18经由铲斗销25以能够转动的方式与斗杆17连结。
工作装置12还具有动臂缸20A及动臂缸20B斗杆缸21、以及铲斗缸22。
动臂缸20A、动臂缸20B、斗杆缸21以及铲斗缸22是利用工作油进行驱动的液压缸。动臂缸20A以及动臂缸20B在动臂16的两侧成对设置，使动臂16进行转动。斗杆缸21使斗杆17进行转动动作。铲斗缸22使铲斗18进行转动动作。
图2是示出图1中的回转体的框架构造以及配重的俯视图。图3以及图4是示出图1中的回转体的框架构造以及配重的立体图。
如图2至图4所示，回转体13还具有回转框架31。回转框架31是构成回转体13的基部的框架体，由钢板构成。回转框架31搭载于行驶装置15。回转框架31能够以回转中心轴210为中心相对于行驶装置15回转。回转框架31整体上具有在与上下方向(回转中心轴210)正交的方向上扩展的框架形状。配重51是金属制的重量物。配重51设置于回转框架31的后端部。
回转框架31具有下部框架32以及多个纵板36、37。下部框架32设置于行驶装置15上。下部框架32与行驶装置15连接。下部框架32经由回转装置30(参照后文出现的图5、图6以及图8)与行驶框架15B连接。
在图2中，示出了通过回转中心轴210且沿前后方向延伸的下部框架32的中心线230。中心线230是表示左右方向上的下部框架32的中心的直线。需要说明的是，下部框架32也可以是中心线230不通过回转中心轴210的结构。
下部框架32具有底板33、左立起部34、以及右立起部35。底板33具有在与上下方向(回转中心轴210)正交的方向上扩展的板形状。左立起部34设置于底板33的左端部。右立起部35设置于底板33的右端部。左立起部34以及右立起部35呈从底板33朝向上方立起的凸形状，并且沿前后方向延伸。左立起部34以及右立起部35在由于前后方向正交的平面切断的情况下，呈矩形截面的袋形状。
左立起部34以及右立起部35设置于沿前后方向延伸且在左右配置的下部框架32的侧面46。左立起部34设置于在左侧配置的下部框架32的左侧面46L。右立起部35设置于在右侧配置的下部框架32的右侧面46R。侧面46朝向左右方向。左侧面46L朝向左方。右侧面46R朝向右方。
下部框架32还具有突出部41以及突出部42。突出部41以及突出部42配置于下部框架32的后端部。突出部41以及突出部42呈在下部框架32的后端部朝向后方突出的凸形状。突出部41以及突出部42隔着下部框架32的中心线230在左右方向上分开地设置。在突出部41以及突出部42上设置有配重51。
纵板36以及纵板37立起设置于底板33上。纵板36以及纵板37具有在与左右方向正交的方向上扩展的板形状。纵板36以及纵板37配置为在左右方向上相互隔开间隔地设置。纵板36以及纵板37隔着下部框架32的中心线230在左右方向上分开地设置。纵板36以及纵板37隔着回转中心轴210在左右方向上分开地设置。
在纵板36上设置有销插入孔38。在纵板37上设置有销插入孔39。销插入孔38以及销插入孔39由分别贯通纵板36以及纵板37的贯通孔构成。销插入孔38以及销插入孔39配置于沿左右方向延伸的转动中心轴220的轴上。
如图1至图4所示，动臂16插入纵板36和纵板37之间。动臂16通过插入至销插入孔38以及销插入孔39的动臂销23而以能够相对于纵板36以及纵板37转动的方式与它们连结。
在上述那样的结构中，动臂16以转动中心轴220为中心进行转动动作。转动中心轴220在从底板33向上方分开的位置沿左右方向延伸。转动中心轴220配置于比回转中心轴210靠前方处。纵板36以及纵板37呈供动臂16的转动中心轴220配置的位置为顶部、且从供动臂16的转动中心轴220配置的位置朝向前方以及后方向斜下方向延伸的山形形状。
图5是示出图1中的液压挖掘机的左视图。图6是示出图1中的液压挖掘机的右视图。
如图2至图6所示，液压挖掘机100还具有第一雷达61。第一雷达61例如是照射20～300GHz频带的电波的毫米波雷达装置。第一雷达61配置于下部框架32的侧面46。
液压挖掘机100具有第一左雷达61L以及第一右雷达61R来作为第一雷达61。第一左雷达61L配置于下部框架32的左侧面46L。第一左雷达61L安装于下部框架32的左立起部34。第一右雷达61R配置于下部框架32的右侧面46R。第一右雷达61R安装于下部框架32的右立起部35。
如图5以及图6所示，第一雷达61设置于靠近下部框架32的后端部32r的位置。第一雷达61在前后方向上设置于相比于下部框架32的前端部32f更靠近下部框架32的后端部32r的位置。
如图5所示，前后方向上的下部框架32的后端部32r与第一左雷达61L之间的距离Lb比前后方向上的下部框架32的前端部32f与第一左雷达61L之间的距离La小(Lb＜La)。如图6所示，前后方向上的下部框架32的后端部32r与第一右雷达61R之间的距离Le比前后方向上的下部框架32的前端部32f与第一右雷达61R之间的距离Ld小(Le＜Ld)。
如图5以及图6所示，回转中心轴210配置于比第一雷达61靠前方处。第一雷达61在前后方向上设置于相比于回转中心轴210更靠近下部框架32的后端部32r的位置。
如图5所示，前后方向上的下部框架32的后端部32r与第一左雷达61L之间的距离Lb比前后方向上的回转中心轴210与第一左雷达61L之间的距离Lc小(Lb＜Lc)。如图6所示，前后方向上的下部框架32的后端部32r与第一右雷达61R之间的距离Le比前后方向上的回转中心轴210与第一右雷达61R之间的距离Lf小(Le＜Lf)。
需要说明的是，在本说明书中，确定规定方向上的雷达的位置的情况下的基准位置是该规定方向上的雷达的中心位置。
如图2至图6所示，第一雷达61设置于比动臂16的转动中心轴220靠后方处。第一雷达61设置于比驾驶室14靠后方处。第一雷达61在前后方向上设置于驾驶室14与配重51之间。第一雷达61设置于比行驶装置15靠后方处。第一雷达61设置于比一对履带15Cr靠后方处。第一雷达61设置于比行驶马达15M靠后方处。第一雷达61设置于比配重51靠前方处。
第一雷达61设置于比动臂16的转动中心轴220靠下方处。第一雷达61设置于比发动机罩19靠下方处。第一雷达61设置于比驾驶室14靠下方处。第一雷达61设置于比图1中的驾驶席14S靠下方处。第一左雷达61L以及第一右雷达61R相互设置于相同的高度的位置。第一左雷达61L以及第一右雷达61R也可以相互设置于不同的高度的位置。
第一左雷达61L以及第一右雷达61R隔着下部框架32的中心线230设置于左右对称的位置。第一左雷达61L以及第一右雷达61R也可以隔着下部框架32的中心线230设置于左右非对称的位置。
图7是示出由图3中的双点划线VII围起的范围(除了盖部)的液压挖掘机的立体图。
如图2、图3以及图7所示，在下部框架32上设置有凹部45。凹部45在下部框架32的左侧面46L呈凹形状。
更具体而言，左立起部34具有外板部34p以及内板部34q。外板部34p以及内板部34q具有在与左右方向正交的方向上扩展的板形状。外板部34p以及内板部34q在左右方向相互设置有间隔地对置，并且以前后方向成为长度方向的方式延伸。外板部34p配置于比内板部34q靠下部框架32的外侧处。左右方向上的中心线230与外板部34p之间的下部框架32的长度比左右方向上的中心线230与内板部34q之间的下部框架32的长度大。
在外板部34p上设置有开口部43。开口部43由在左右方向上贯通外板部34p的贯通孔构成。开口部43呈前后方向成为长度方向、上下方向成为短边方向的矩形的开口形状。根据上述那样的结构，在下部框架32上设置有凹部45，该凹部45通过开口部43向左方开口，且从外板部34p朝向内板部34q凹陷。
第一左雷达61L收容于凹部45。第一左雷达61L经由后述的安装构件90安装于内板部34q。
液压挖掘机100还具有盖部81。盖部81是树脂制的。盖部81以封堵凹部45的开口的方式安装于下部框架32。盖部81以封堵开口部43的方式安装于外板部34p。
需要说明的是，对第一左雷达61L的安装构造进行了说明，但第一右雷达61R也通过与第一左雷达61L同样的方式安装于下部框架32的右立起部35。
图8是示出图1中的液压挖掘机的后视图。如图2至图4、以及图8所示，液压挖掘机100还具有第二雷达62。第二雷达62例如是照射20～300GHz频带的电波的毫米波雷达装置。第二雷达62配置于配重51的后表面52。后表面52朝向后方。
第二雷达62设置于比第一雷达61靠后方处。第二雷达62设置于在俯视下与下部框架32的中心线230重叠的位置。第二雷达62设置于配重51的下端部。第二雷达62设置于比第一雷达61高的位置。第二雷达62也可以设置于在俯视下从下部框架32的中心线230错开的位置，还可以设置于比第一雷达61低的位置、或者与第一雷达61相同高度的位置。
图9是示出由图3中的双点划线IX围起的范围(除了盖部)的液压挖掘机的立体图。
如图3、图4以及图9所示，在配重51上设置有凹部55。凹部55在配重51的后表面52呈凹形状。
更具体而言，在配重51上设置有凹陷部53。凹陷部53具有从配重51的后表面52朝向前方凹陷的形状。在配重51上设置有开口部54。开口部54设置于凹陷部53的底部。
配重51具有壳体56。壳体56具有朝向一方向开口的承接盘形状。壳体56以朝向后方开口的方式插入开口部54。根据上述那样的结构，在配重51上设置有朝向后方开口且被划分于壳体56的内侧的凹部55。凹部55设置于比凹陷部53更进深的位置。
第二雷达62收容于凹部55。第二雷达62经由后述的安装构件110安装于壳体56。
液压挖掘机100还具有盖部82。盖部82是树脂制的。盖部82以封堵凹部55的开口的方式安装于配重51。盖部82以封堵壳体56的开口的方式安装于壳体56。盖部82配置于凹陷部53。
如图2以及图5所示，驾驶室14设置于下部框架32上。驾驶室14设置于相对于下部框架32的中心线230向左偏移了的位置。
如图2、图4以及图6所示，液压挖掘机100还具有第三雷达63。第三雷达63例如是照射20～300GHz频带的电波的毫米波雷达装置。
第三雷达63配置于下部框架32的右侧面46R。第三雷达63隔着下部框架32的中心线230设置于与驾驶室14相反的一侧。第三雷达63通过与第一右雷达61R相同的方式安装于下部框架32的右立起部35。
如图6所示，第三雷达63设置于靠近下部框架32的前端部32f的位置。第三雷达63在前后方向上设置于相比于下部框架32的后端部32r更靠近下部框架32的前端部32f的位置。前后方向上的下部框架32的前端部32f与第三雷达63之间的距离Lh比前后方向上的下部框架32的后端部32r与第三雷达63之间的距离Lg小(Lh＜Lg)。
如图2以及图6所示，第三雷达63设置于比第一雷达61靠前方处。第三雷达63设置于比回转中心轴210靠前方处。第三雷达63设置于比动臂16的转动中心轴220靠前方处。在图2中所示的俯视下，第三雷达63隔着下部框架32的中心线230设置于与驾驶室14对置的位置。
第三雷达63设置于与第一雷达61相同的高度的位置。第三雷达63也可以设置于与第一雷达61不同的高度的位置。作为一例，第一雷达61、第二雷达62以及第三雷达63所设置的高度以液压挖掘机100行驶的地面为基准为1m以上且1.5m以下的范围。
如图5、图6以及图8所示，液压挖掘机100还具有第一相机71、第二相机72、第三相机73、以及第四相机74。第一相机71、第二相机72、第三相机73以及第四相机74例如是单眼型的，包括CCD(Charge Couple Device)或者CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)等拍摄元件。
第一相机71配置于朝向左方的回转体13的左侧面。第一相机71安装于回转体13的上部外装。第一相机71设置于比第一左雷达61L靠前方处。第一相机71设置于比回转中心轴210靠后方处。第一相机71设置于比动臂16的转动中心轴220靠后方处。第一相机71设置于比第一左雷达61L靠上方处。
第二相机72配置于朝向后方的回转体13的后表面。第二相机72设置于配重51。第二相机72设置于在俯视下与下部框架32的中心线230重叠的位置。第二相机72设置于配重51的上端部。第二相机72设置于比第二雷达62靠上方处。
第三相机73配置于朝向右方的回转体13的右侧面。第三相机73安装于发动机罩19。第三相机73设置于比第一右雷达61R靠前方处。第三相机73在前后方向上设置于第三雷达63与第一右雷达61R之间。第三相机73设置于比回转中心轴210靠后方处。第三相机73设置于比动臂16的转动中心轴220靠后方处。第三相机73设置于比第一右雷达61R以及第三雷达63靠上方处。
第一相机71、第二相机72以及第三相机73相互设置于相同的高度的位置。第一相机71、第二相机72以及第三相机73也可以相互设置于不同的高度的位置。
如图2以及图5所示，第四相机74配置于朝向前方的回转体13的前表面。第四相机74安装于驾驶室14。第四相机74设置于驾驶室14的前表面的左上角部。第四相机74设置于比回转中心轴210靠前方处。第四相机74设置于比动臂16的转动中心轴220靠前方处。第四相机74设置于比第一相机71、第二相机72以及第三相机73靠上方处。
图10是示出图1中的液压挖掘机周围的基于雷达以及相机的检测区域的俯视图。图11是示出图1中的液压挖掘机周围的基于雷达的检测区域的立体图。
如图10以及图11所示，第一左雷达61L、第一右雷达61R、第二雷达62以及第三雷达63朝向液压挖掘机100的周围照射电波，并接收由位于液压挖掘机100的周围的物体反射的电波，由此来检测该物体。第一左雷达61L、第一右雷达61R、第二雷达62以及第三雷达63分别形成有第一左雷达检测区域240、第一右雷达检测区域250、第二雷达检测区域260以及第三雷达检测区域270来作为被从各雷达照射电波的范围。
第一左雷达检测区域240、第一右雷达检测区域250、第二雷达检测区域260以及第三雷达检测区域270的各检测区域是如下那样的空间区域：在图10所示的俯视下，以第一左雷达61L、第一右雷达61R、第二雷达62以及第三雷达63的各雷达为中心呈角度β的扇形状，在图11中所示的铅垂面内，以第一左雷达61L、第一右雷达61R、第二雷达62以及第三雷达63的各雷达为中心呈角度α的扇形状。
作为一例，第一左雷达检测区域240、第一右雷达检测区域250、第二雷达检测区域260以及第三雷达检测区域270的各检测区域的半径为0.25m以上且5m以下的范围。角度α为10°以上且20°以下的范围，角度β为110°以上且130°以下的范围。
如图10所示，将角度β二等分的第一左雷达检测区域240的二等分线241从第一左雷达61L朝向左方延伸。第一左雷达检测区域240扩展至比下部框架32的前端部32f靠前方处，且扩展至比下部框架32的后端部32r靠后方处。将角度β二等分的第一右雷达检测区域250的二等分线251从第一右雷达61R朝向右方延伸。第一右雷达检测区域250扩展至比下部框架32的前端部32f靠前方处，且扩展至比下部框架32的后端部32r靠后方处。
二等分线241以及二等分线251也可以沿相对于左右方向倾斜的方向延伸。二等分线241以及二等分线251也可以沿相对于左右方向靠向后方地倾斜的方向延伸。
将角度β二等分的第二雷达检测区域260的二等分线261从第二雷达62朝向后方延伸。第二雷达检测区域260与第一左雷达检测区域240局部重合，且与第一右雷达检测区域250局部重合。
将角度β二等分的第三雷达检测区域270的二等分线271从第三雷达63朝向右方延伸。第三雷达检测区域270与第一右雷达检测区域250局部重合。二等分线271也可以沿相对于左右方向倾斜的方向延伸。
如图11所示，将角度α二等分的第一左雷达检测区域240的二等分线242从第一左雷达61L向水平方向或者斜下方向延伸。将角度α二等分的第一右雷达检测区域250的二等分线252从第一右雷达61R向水平方向或者斜下方向延伸。将角度α二等分的第二雷达检测区域260的二等分线262从第二雷达62向水平方向或者斜下方向延伸。将角度α二等分的第三雷达检测区域270的二等分线272从第三雷达63向水平方向或者斜下方向延伸。
如图10所示，第一相机71、第二相机72、第三相机73以及第四相机74在液压挖掘机100的周围形成拍摄区域310。拍摄区域310横跨绕液压挖掘机100的360°的角度范围。第一左雷达检测区域240、第一右雷达检测区域250、第二雷达检测区域260以及第三雷达检测区域270包含于拍摄区域310。
由第一相机71、第二相机72、第三相机73以及第四相机74拍摄到的图像在设置于驾驶室14内的监视器上显示。在拍摄区域310内的检测区域330中检测到人或者构造物等物体时，通过监视器内的显示或者蜂鸣器等执行警告，或者使液压挖掘机100的行驶减速。进而，在拍摄区域310内的停止控制区域320中检测到人或者构造物等物体时，使液压挖掘机100的行驶停止。
第一左雷达检测区域240、第一右雷达检测区域250、第二雷达检测区域260以及第三雷达检测区域270的各检测区域扩展至停止控制区域320的外侧，进而扩展至检测区域330的外侧。第一左雷达检测区域240以及第一右雷达检测区域250的各检测区域的后端部位于比停止控制区域320的后端部靠后方处。
下部框架32位于搭载于行驶装置15的回转框架31上，且位于行驶装置15的正上方。在液压挖掘机100中，第一左雷达61L以及第一右雷达61R分别配置于下部框架32的左侧面46L以及右侧面46R，因此能够将第一左雷达61L以及第一右雷达61R设置于液压挖掘机100的侧部、且更靠近液压挖掘机100行驶的地面的位置。另外，第一左雷达61L以及第一右雷达61R设置于靠近下部框架32的后端部32r的位置。由此，能够将第一左雷达61L以及第一右雷达61R设置为更接近液压挖掘机100的后部。
因此，通过第一左雷达61L以及第一右雷达61R，能够提高位于液压挖掘机100的侧面后方、且地面附近的位置的物体的检测性。
液压挖掘机100具有第一相机71、第二相机72、第三相机73以及第四相机74，对位于液压挖掘机100的周围的人进行监视。除了这些相机之外，还设置第一左雷达61L以及第一右雷达61R，由此能够更可靠地检测在液压挖掘机100的侧面后方陷入地面的人等。
另外，前后方向上的第一雷达61(第一右雷达61R、第一左雷达61L)与下部框架32的后端部32r之间的距离比前后方向上的回转框架31的回转中心轴210与第一雷达61(第一右雷达61R、第一左雷达61L)之间的距离小。由此，能够将第一左雷达61L以及第一右雷达61R设置为更接近液压挖掘机100的后部，能够进一步提高位于液压挖掘机100的侧面后方的位置的物体的检测性。
另外，将角度α二等分的第一左雷达检测区域240的二等分线242从第一左雷达61L向水平方向或者斜下方向延伸。将角度α二等分的第一右雷达检测区域250的二等分线252从第一右雷达61R向水平方向或者斜下方向延伸。由此，通过第一左雷达61L以及第一右雷达61R，能够进一步提高位于地面附近的位置的物体的检测性。
另外，第一左雷达61L以及第一右雷达61R收容于在下部框架32上设置的凹部45。由此，第一雷达61被构成框架构造的下部框架32包围，因此即使从外部朝向第一雷达61施加过大的冲击，也能够通过下部框架32来适当地保护第一雷达61。
另外，第二雷达62配置于配重51的后表面52。由此，通过第一雷达61以及第二雷达62，能够进一步提高位于液压挖掘机100的侧面后方的位置的物体的检测性。
另外，第三雷达63设置于与驾驶室14左右相反的一侧且靠近下部框架32的前端部32f的位置。由此，通过第三雷达63，能够提高从驾驶室14内的操作员难以观察、且位于液压挖掘机100的右侧面前方的位置的物体的检测性。
图12是示出向图3中的XII-XII线上的向视方向观察的液压挖掘机的剖视图。图13是从图12中的液压挖掘机除去安装板紧固用的螺栓后的剖视图。
如图7、图11、图12以及图13所示，液压挖掘机100还具有安装构件90。安装构件90将第一左雷达61L安装于下部框架32。
在安装构件90上设置有姿态调整机构，该姿态调整机构使第一左雷达61L相对于下部框架32的安装姿态变化，以使得将角度α二等分的第一左雷达检测区域240的二等分线242的延伸方向变化。以下，对设置于安装构件90的姿态调整机构的构造进行说明。
安装构件90具有雷达安装板91以及雷达安装角铁96、97。第一左雷达61L经由雷达安装板91以及雷达安装角铁96、97安装于下部框架32中的左立起部34的内板部34q。
雷达安装板91具有平板部92以及弯折部93、94。平板部92具有沿与左右方向交叉的方向延伸的板形状。在平板部92上使用螺栓紧固有第一左雷达61L。弯折部93从平板部92的前端部朝向开口部43的开口弯折。弯折部94从平板部92的后端部朝向开口部43的开口弯折。在弯折部93以及弯折部94上设置有螺栓插入孔88以及螺栓插入孔89。螺栓插入孔88设置于比螺栓插入孔89靠上方处。
雷达安装角铁96以及雷达安装角铁97由L型的角铁构成。雷达安装角铁96以及雷达安装角铁97在前后方向上相互隔开距离地配置。雷达安装角铁96以及雷达安装角铁97使用螺栓紧固于内板部34q。在雷达安装角铁96以及雷达安装角铁97上设置于长孔98以及圆孔99。长孔98设置于比圆孔99靠上方处。圆孔99具有圆形的开口形状。长孔98在以圆孔99为中心的半径方向上具有恒定的宽度，并且具有以圆孔99为中心呈圆弧状地延伸的长孔形状。
弯折部93以及弯折部94通过螺栓101以及螺栓102分别紧固于雷达安装角铁96以及雷达安装角铁97。螺栓101插入长孔98以及螺栓插入孔88。螺栓102插入圆孔99以及螺栓插入孔89。
在上述那样的结构中，通过使螺栓101相对于长孔98的紧固位置在以圆孔99为中心的周向上移动，能够调整第一左雷达61L相对于下部框架32的安装姿态，使将角度α二等分的第一左雷达检测区域240的二等分线242的延伸方向变化。
图14至图17是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域的变化的后视图。
在图14中，示出二等分线242的延伸方向为水平方向的情况下的第一左雷达检测区域240(240A)，在图15中，示出二等分线242的延伸方向为相对于水平方向成角度5°的斜下方向的情况下的第一左雷达检测区域240(240B)，在图16中，示出二等分线242的延伸方向为相对于水平方向成角度10°的斜下方向的情况下的第一左雷达检测区域240(240C)，在图17中，示出二等分线242的延伸方向为相对于水平方向成角度25°的斜下方向的情况下的第一左雷达检测区域240(240D)。
如图14以及图15所示，在二等分线242的延伸方向为水平方向、或者相对于水平方向成较小的角度的斜下方向的情况下，通过第一左雷达61L，能够检测位于比设置有第一左雷达61L的高度低的位置的物体。上下方向上的第一左雷达检测区域240A、240B的长度随着远离第一左雷达61L而变大，但即使在从第一左雷达61L向第一左雷达检测区域240A、240B偏离半径L1的位置，也不会误检测地面FL。
如图16所示，在二等分线242的延伸方向为相对于水平方向呈中等程度的大小的角度的斜下方向的情况下，与图14以及图15所示的情况相比，通过第一左雷达61L，能够检测更靠近第一左雷达61L且位于较低的位置的物体。另一方面，为了防止在从第一左雷达61L偏离的位置误检测地面FL，需要将第一左雷达检测区域240C的半径L2设定得较小(L2<L1)。
如图17所示，在二等分线242的延伸方向为相对于水平方向成较大的角度的斜下方向的情况下，与图16所示的情况相比，通过第一左雷达61L，能够检测更接近第一左雷达61L且位于较低的位置的物体。另一方面，为了防止在从第一左雷达61L偏离的位置误检测地面FL，需要将第一左雷达检测区域240D的半径L3设定得更小(L3＜L2)。
在液压挖掘机100中，能够考虑从第一左雷达61L至作为检测对象的物体的距离、或者从地面FL至作为检测对象的物体的高度等，来调整第一左雷达61L的安装姿态。
图18以及图19是示出调整第一左雷达的安装姿态时的第一左雷达检测区域与行驶装置的位置关系的变化的立体图。
图18中所示的第一左雷达检测区域240C对应于图16中所示的第一左雷达检测区域240C，图19中所示的第一左雷达检测区域240D对应于图17中所示的第一左雷达检测区域240D。
通过使回转框架31相对于行驶装置15回转，从而在第一左雷达61L的斜下方向上定位行驶装置15的履带15Cr。
如图16以及图18所示，在二等分线242的延伸方向为相对于水平方向呈中等程度的大小的角度的斜下方向的情况下，回转框架31回转时的第一左雷达检测区域240C与行驶装置15(履带15Cr)分离。在图14以及图15所示的二等分线242的延伸方向为水平方向、或者相对于水平方向呈较小的角度的斜下方向的情况下，回转框架31回转时的第一左雷达检测区域240A、240B也与行驶装置15(履带15Cr)分离。
另一方面，如图17以及图19所示，在二等分线242的延伸方向为相对于水平方向呈较大的角度的斜下方向的情况下，回转框架31回转时的第一左雷达检测区域240D与行驶装置15(履带15Cr)干涉。因此，在决定第一左雷达61L的安装姿态的情况下，也考虑防止行驶装置15(履带15Cr)的误检测。
需要说明的是，代表性地对第一左雷达61L进行了说明，但在第一右雷达61R也设置有与第一左雷达61L同样的姿态调整机构。伴随第一右雷达61R的安装姿态的调整，第一右雷达检测区域250也与第一左雷达检测区域240同样地变化。
图20是示出向图3中的XX-XX线上的向视方向观察的液压挖掘机的剖视图。如图9以及图20所示，液压挖掘机100还具有安装构件110。安装构件110将第二雷达62安装于配重51。
在安装构件110上设置有姿态调整机构，该姿态调整机构使第二雷达62相对于配重51的安装姿态变化，以使得将图11中的角度α二等分的第二雷达检测区域260的二等分线262的延伸方向变化。设置于安装构件110的姿态调整机构具备与设置于图7、图12以及图13所示的安装构件90的姿态调整机构同样的构造。
安装构件110具有雷达安装板111以及雷达安装角铁116、117。雷达安装板111对应于安装构件90中的雷达安装板91，雷达安装角铁116、117对应于安装构件90中的雷达安装角铁96、97。
雷达安装板111具有平板部112以及弯折部113、114。平板部112对应于雷达安装板91中的平板部92，弯折部113、114对应于雷达安装板91中的弯折部93、94。在平板部112上使用螺栓紧固有第二雷达62。
雷达安装角铁116、117使用螺栓紧固于壳体56。在雷达安装角铁116、117上设置有长孔118。长孔118对应于在雷达安装角铁96、97上设置的长孔98。弯折部113以及弯折部114使用螺栓121以及螺栓122分别紧固于雷达安装角铁116以及雷达安装角铁117。
通过上述那样的姿态调整机构，与第一雷达61同样地，能够调整第二雷达62的安装姿态。
对以上说明的本实施方式中的液压挖掘机100的结构以及效果进行集中说明。
根据本公开的作为作业车辆的液压挖掘机100具备行驶装置15、回转框架31、以及作为第一障碍物检测传感器的第一雷达61。回转框架31搭载于行驶装置15。回转框架31具有下部框架32。第一雷达61配置于沿前后方向延伸且左右配置的下部框架32的侧面46。第一雷达61设置于靠近下部框架32的后端部32r的位置。
根据上述那样的结构，第一雷达61在搭载于行驶装置15的回转框架31中配置于下部框架32的侧面46，因此能够将第一雷达6I设置于液压挖掘机100的侧部、且更接近地面的位置。另外，第一雷达61设置于靠近下部框架32的后端部32r的位置，因此能够将第一雷达61设置为更接近液压挖掘机100的后部。由此，通过第一雷达61，能够提高位于液压挖掘机100的侧面后方且地面附近的位置的物体的检测性。
另外，第一雷达61包括作为第一障碍物检测右传感器的第一右雷达61R、以及作为第一障碍物检测左传感器的第一左雷达61L。第一右雷达61R配置于下部框架32的右侧面46R。第一左雷达61L配置于下部框架32的左侧面46L。
根据上述那样的结构，通过第一右雷达61R以及第一左雷达61L，能够提高位于液压挖掘机100的左右两侧的侧面后方、且地面附近的位置的物体的检测性。
另外，前后方向上的第一雷达61与下部框架32的后端部32r之间的距离比前后方向上的回转框架31的回转中心轴210与第一雷达61之间的距离小。
根据上述那样的结构，能够将第一雷达61设置为更接近液压挖掘机100的后部。由此，通过第一雷达61，能够进一步提高位于液压挖掘机100的侧面后方的位置的物体的检测性。
另外，在下部框架32上设置有凹部45。凹部45在左右配置的下部框架32的侧面46呈凹形状。第一雷达61收容于凹部45。
根据上述那样的结构，即使在从外部朝向第一雷达61施加过大的外力的情况下，也能够通过下部框架32适当地保护第一雷达61。
另外，从第一雷达61向在铅垂面内成角度α的区域照射电波。第一雷达61设置为，将角度α二等分的该区域的二等分线从第一雷达61向水平方向或者斜下方向延伸。
根据上述那样的结构，通过第一雷达61，能够进一步提高位于地面附近的位置的物体的检测性。
另外，液压挖掘机100还具备安装构件90。安装构件90将第一雷达61安装于下部框架32。从第一雷达61向在铅垂面内成角度α的区域照射电波。在安装构件90上设置有姿态调整机构。姿态调整机构使第一雷达61相对于下部框架32的安装姿态变化，以使得将角度α二等分的该区域的二等分线的延伸方向变化。
根据上述那样的结构，能够根据由液压挖掘机100进行的作业内容、液压挖掘机100周围的环境、或者由第一雷达61进行的检测的对象等，在上下方向上调整从第一雷达61照射的电波的朝向。
另外，回转框架31回转时的来自第一雷达61的电波的照射范围与行驶装置15分离。
根据上述那样的结构，在回转框架31回转时，能够防止行驶装置15被第一雷达61误识别为液压挖掘机100周围的障碍物等。
另外，液压挖掘机100还具备配重51、以及作为第二障碍物检测传感器的第二雷达62。配重51设置于回转框架31的后端部。第二雷达62配置于配重51的后表面52。
根据上述那样的结构，通过第一雷达61以及第二雷达62，能够进一步提高位于液压挖掘机100的侧面后方的位置的物体的检测性。
另外，液压挖掘机100还具备驾驶室14、以及作为第三障碍物检测传感器的第三雷达63。驾驶室14设置于下部框架32上。驾驶室14设置于相对于沿前后方向延伸的下部框架32的中心线230向作为左右中的任意一方的左侧偏移了的位置。第三雷达63配置于在左右中的任意另一方的右侧配置的下部框架32的右侧面46R。第三雷达63设置于靠近下部框架32的前端部32f的位置。
根据上述那样的结构，相对于沿前后方向延伸的下部框架32的中心线230在左方，设置有供操作员搭乘的驾驶室14，因此能够良好地得到作业者对液压挖掘机100的侧面前方视觉确认性。另一方面，相对于沿前后方向延伸的下部框架32的中心线230在右方，在靠近下部框架32的前端部32f的位置设置有第三雷达63，因此通过第三雷达63，能够确保液压挖掘机100的侧面前方的检测性。
需要说明的是，本公开中的障碍物检测传感器只要是能够检测作业车辆周围的人、或者构造物等物体的传感器，则没有特别限定，例如也可以是激光雷达(LiDAR：lightdetection and ranging)、超声波传感器、或者红外线传感器。另外，本公开中的作业车辆并不局限于液压挖掘机，例如也可以应用于起重机等。
应该认为，此次公开的实施方式的所有点均是例示，并非是限制性的内容。本发明的范围由请求保护的范围示出而非上述的说明，且包含与请求保护的范围等同的意义及范围内的全部变更。
附图标记说明：
11...车辆主体；12...工作装置；13...回转体；14...驾驶室；14S...驾驶席；15...行驶装置；15B...行驶框架；15Cr...履带；15M...行驶马达；16...动臂；17...斗杆；18...铲斗；19...发动机罩；20A、20B...动臂缸；21...斗杆缸；22...铲斗缸；23...动臂销；24...斗杆销；25...铲斗销；30...回转装置；31...回转框架；32...下部框架；32f...前端部；32r...后端部；33...底板；34...左立起部；34p...外板部；34q...内板部；35...右立起部；36、37...纵板；38、39...销插入孔；41、42...突出部；43、54...开口部；45、55...凹部；46...侧面；46L...左侧面；46R...右侧面；51...配重；52...后表面；53...凹陷部；93、94、113、114...弯折部；56...壳体；61...第一雷达；61L...第一左雷达；61R...第一右雷达；62...第二雷达；63...第三雷达；71...第一相机；72...第二相机；73...第三相机；74...第四相机；81、82...盖部；88、89...螺栓插入孔；90、110...安装构件；91、111...雷达安装板；92、112...平板部；96、97、116、117...雷达安装角铁；98、118...长孔；99...圆孔；100...液压挖掘机；101、102、121、122...螺栓；210...回转中心轴；220...转动中心轴；230...中心线；240、240A、240B、240C、240D...第一左雷达检测区域；241、242、251、252、261、262、271、272...二等分线；250...第一右雷达检测区域；260...第二雷达检测区域；270...第三雷达检测区域；310...拍摄区域；320...停止控制区域；330...检测区域。

Claims (9)

1.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
行驶装置；
回转框架，其搭载于所述行驶装置，具有下部框架；以及
第一障碍物检测传感器，其配置于沿前后方向延伸且在左右配置的所述下部框架的侧面，且设置于靠近所述下部框架的后端部的位置。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述第一障碍物检测传感器包括：
第一障碍物检测右传感器，其配置于所述下部框架的右侧面；以及
第一障碍物检测左传感器，其配置于所述下部框架的左侧面。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
前后方向上的所述第一障碍物检测传感器与所述下部框架的后端部之间的距离比前后方向上的所述回转框架的回转中心轴与所述第一障碍物检测传感器之间的距离小。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，
在所述下部框架上设置有凹部，所述凹部在左右配置的所述下部框架的侧面呈凹形状，
所述第一障碍物检测传感器收容于所述凹部。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，
所述第一障碍物检测传感器是雷达，
从所述雷达向在铅垂面内成角度α的区域照射电波，
所述雷达设置为，将角度α二等分的所述区域的二等分线从所述雷达向水平方向或者斜下方向延伸。
6.根据权利要求5所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备将所述雷达安装于所述下部框架的安装构件，
从所述雷达向在铅垂面内成角度α的区域照射电波，
在所述安装构件上设置有姿态调整机构，所述姿态调整机构使所述雷达相对于所述下部框架的安装姿态变化，以使得将角度α二等分的所述区域的二等分线的延伸方向变化。
7.根据权利要求5或6所述的作业车辆，其中，
所述回转框架回转时的来自所述雷达的电波的照射范围与所述行驶装置分离。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备：
配重，其设置于所述回转框架的后端部；以及
第二障碍物检测传感器，其配置于所述配重的后表面。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备：
驾驶室，其设置于所述下部框架上，且设置于相对于沿前后方向延伸的所述下部框架的中心线向左右中的任意一方偏移后的位置；以及
第三障碍物检测传感器，其配置于在左右中的任意另一方配置的所述下部框架的侧面，且设置于靠近所述下部框架的前端部的位置。
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