JP2022102535A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】センサにより乗降時の運転者を確実に検知できる作業車両を提供する。【解決手段】運転席を囲うキャビンを備え、このキャビンのフロア１７に乗降するためのステップ５１ａと、キャビンの昇降口を開閉するキャビンドア５０を設ける作業車両において、側方障害物センサ２４ｓをキャビンドア５０の開閉領域の下方においてフロア１７上面とステップ５１ａとの間の高さに設ける。【選択図】図１２

Description

本発明は、農業用トラクタ等の作業車両に関し、特に走行車体側方の障害物を検出する側方障害物センサの配置構成に関する。

走行車体の下部に備える燃料タンクの下面と、乗降のためのステップに、走行車体側方の障害物を検出する側方障害物センサを取り付けるためのセンサステーを設け、センサステーは、パイプ状とし、下部で前方に伸び上方に曲げられた形状となっており、側方障害物センサを、燃料タンクの前方かつ上方で、前輪と後輪の間において、キャビンフロア面や前輪上端よりも下方に設ける構成が公知である（特許文献１）。

特開２０２０－６６４１１号公報

障害物センサは安全確保の手段としており障害物や運転者の存在を検出することで車体停止などの安全性を確保するために設けられる。ところが、特許文献１に開示のセンサステーによる側方障害物センサの構成では、乗降ステップからやや離れているため、乗降する運転者の検知を逃してしまうことがあり、乗降時に走行車体が動き出すなど安全上の問題があった。

本発明は上記に鑑み、センサにより乗降時の運転者を確実に検知できる作業車両を提供することを目的とする。

この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。

請求項１に記載の発明は、運転席７を囲うキャビン１６を備え、このキャビン１６のフロア１７に乗降するためのステップ５１ａと、キャビン１６の昇降口を開閉するキャビンドア５０を設ける作業車両において、側方障害物センサ２４をキャビンドア５０の開閉領域の下方において前記フロア１７上面とステップ５１ａとの間の高さに設けた。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、側方障害物センサ２４は、キャビンドア５０の前部下端よりも後方であって、フェンダ１９の前側下部に接近した位置に設けてなる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、側方障害物センサ２４は、前記乗降用のステップ５１ａ部の後端よりも後方に位置すべく構成する。

請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のうちいずれか一に記載の発明において、ステップ５１ａ部は、燃料タンク５１の段差部に形成され、側方障害物センサ２４はセンサステー５３で燃料タンク５１に支持される構成とした。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、燃料タンク給油口５１ｄを燃料タンク５１の前部に設け、側方障害物センサ２４及びセンサステー５３を燃料タンク５１の後方に設ける。

本発明によると、側方障害物センサ２４によって、ステップ５１ａで乗降する運転者の存在を確実に検出することができる。

なお、請求項３に記載の発明によると、側方障害物センサ２４で運転者の乗降の邪魔にならない。請求項５に記載の発明によると、側方障害物センサ２４やセンサステー５３が給油の妨げにならない。

トラクタの側面図である。 トラクタの正面図である。 キャビンを前方上方からみた斜視図である。 キャビンを前方下方からみた斜視図である。 ルーフを前方斜め上方からみた斜視図である。 ルーフを後方斜め上方からみた斜視図である。 キャビン前方上方の側面図である。 車体右側の状態表示灯及びその支持構成を示す斜視図である。 車体左側の状態表示灯及びその支持構成を示す斜視図である。 測位ユニット・通信制御ユニット及び支持構成を斜め後方からみた斜視図である。 後方障害物センサの作用を示す側面図である。 トラクタの乗降口周辺の側面図である。 トラクタの平面図である。 トラクタの乗降口周辺を前方斜め上方からみた斜視図である。 燃料タンク周辺を後方斜め下方からみた斜視図である。 側方障害物センサとセンサステーの斜視図である。 センサステーの斜視図である。 前方障害物センサ及びその周辺の斜視図である。 前方障害物センサ一例の斜視図である

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、符号Ｌ，Ｒについて、左右一対の構成部材を示すときに、車体１の左側をＬ，右側をＲを付して表記することとし、場合によってＬ，Ｒを省略して表記し説明する。

図１は、トラクタを示すものであり、この走行車体１前部のボンネット２内部にディーゼルエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケース３内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪４及び後輪５に伝えるようにしている。エンジンＥの後方に前輪４を操舵するステアリングハンドル６が装備され、更に、その後方には運転席７が設置されている。ミッションケース３の後上部には油圧シリンダケース８を備え、このシリンダケース８の左右両側には、油圧昇降機構の一部を構成するリフトアーム９が回動自在に取り付けられている。リフトアーム９は昇降用油圧シリンダ１０の伸縮作動により上下動する。車体後部には、トップリンク１１と左右のロアーリンク１２からなる３点リンク機構を設け、同リンク機構にロータリ作業機Ｒを装着し、リフトロッド１３を介してロアーリンク１２をリフトアーム９に連結することにより、作業機Ｒを昇降可能に構成している。

前記ハンドル６や運転席７等は、キャビン１６によって覆われている。キャビン１６は、例えば防振ゴム等の弾性部材を介して車体に固定されてあり、車体の振動がキャビン１６に伝達されにくくしている。

尚キャビン１６は、フロア１７と、フロア１７左右前部に立設した前支柱１８と、運転席７の後部左右に立設した後部支柱２０と、左右フェンダ１９中間部に立設する中間支柱６２と、これら支柱上端同士を接続する上フレーム２１とによって一体化した枠組み構成とし、ルーフ２２で覆われている。

前記キャビン１６のルーフ２２には、監視カメラ、障害物センサ、測位コントローラ、カメラコントローラ置等の運転支援に関する機器を備えている。以下これらの装着構成について詳述する。監視カメラ２３はトラクタ車体の前方、後方及び側方を撮像し撮像データを取得し、また測位ユニットとしての測位コントローラ２５は車体の位置を演算するための情報を、一方通信端末と通信を行う通信制御ユニットとしてのカメラコントローラ２７を介して撮像情報を車体１に装備した制御部Ｃに送信出力するよう構成している。障害物センサ２４は、例えば超音波センサあるいは赤外線センサとされ、車体１前後・左右の障害物を検出しうる。通信制御ユニットとして本実施例ではカメラコントローラ２７を一例として挙げるが、車体１各部のセンサ情報を演算制御するコントローラに代替してもよい。

測位コントローラ２５は、測位アンテナ（図示せず）、基地局（図示せず）情報受信アンテナ２６、演算部（図示せず）、出力部（図示せず）を備えており、測位アンテナでＧＰＳ衛星等からの衛星信号を取得し、該衛星信号とアンテナ２６で受信した基地局からの補正信号を演算部で処理することにより車体の位置情報や走行方位等を演算する。これら位置情報等は出力部にて制御部Ｃに送信されるものである。

また、カメラコントローラ２７は、監視カメラ２３の撮像データを演算処理する演算部、その演算結果を送信する送信回路（図示せず）、複数（図例では２本）の通信アンテナ２８を備えた構成である。撮像データの演算結果は、車体１に搭載した制御部Ｃに送信される。

なお、前記制御部Ｃに送信される位置情報や撮像データ等は、図外管理サーバーに送信できる構成とし、この管理サーバーと通信可能に通信端末（例えば、携帯端末器）を設けることによって、この通信端末で車体１の情報を入手して車体状態を確認したり、あるいは車体１を遠隔操作できる構成とすることもできる。

カメラコントローラ２７を内装する筐体２７ａ及び測位コントローラ２５の演算部等を内装する筐体２５ａは、前記ルーフ２２の前部側上方に配置される。すなわち、前記前部支柱１８又は上フレーム２１に固定したブラケット部材３０Ｌ，３０Ｒ間に架け渡すよう水平姿勢に支持された帯板状前部フレーム３１を設け、該前部フレーム３１の左右中間部に、カメラコントローラの筐体２７ａを前位置とし測位コントローラ２５の筐体２５ａを後位置として前後に配置し固定支持してなる。なお、前部フレーム３１は車体１の側面視において、フロントガラス５１上端よりもやや前方に位置すべく架設状とされている。

詳細には、前部フレーム３１の左右中央部前壁に平面視コ字状の前方突出枠３２ｆを、後壁に同じくコ字状でやや長尺の後方突出枠３２ｒをそれぞれ固着し、前後の突出体３２ｆ,３２ｒの上面に平板３２ａを固定することにより、前部フレーム３１を前後に跨いで制御ユニット用ブラケット３２を構成する。そして、この制御ユニット用ブラケット３２の上面に、カメラコントローラ２７の筐体２７ａを前位置に及び測位コントローラ２５の筐体２５ａを後位置に前後配置して固着する。例えば筐体側に形成したフランジ部を制御ユニット用ブラケット３２に重合して該重合箇所をボルト止めする。 そして、制御ユニット用ブラケット３２の左右に、保護フレームとしての、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒを備える。すなわち、丸棒をコ型に成形し、前側脚部３３Ｌｆ，３３Ｒｆのそれぞれ下端は、前記前部フレーム３１の上端部から前方に突出状態に固定される小型受部３４Ｌ，３４Ｒに挿通してナット等によって固定される。一方アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒの後側脚部３３Ｌｒ，３３Ｒｒはキャビンルーフ２２の上面に接近して接触しうるように設けられ、その下端部には緩衝用ゴム３５を設ける。具体的には筒状ゴム３５Ｌ，３５Ｒを前記後側脚部３３Ｌｒ，３３Ｒｒ下端から穿かせる構成とし、このように構成すると、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒが車体振動や外力によって押圧されてキャビンルーフ２２に接触してもこの上面を損傷しない。アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒは測位コントローラ２５のアンテナ２６高さ、及びカメラコントローラ２７の通信アンテナ２８，２８高さと同等かそれ以上の高さに設定される。測位コントローラ２５の筐体２５ａ及びカメラコントローラ２７の筐体２７ａの左右幅よりもやや広く、かつアンテナ２６，２８,２８よりもやや高く位置される状態となって筐体２５ａ，２７ａ及びアンテナ２６，２８，２８をガードできる。

側面視において、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒは測位コントローラ２５のアンテナ２６、及びカメラコントローラ２７の通信アンテナ２８，２８位置と重複する位置関係となっており、車体を風雨から護るよう覆う幌部材を被せるときや取り外しのときにアンテナ２６をガードでき、不測に干渉して破損する恐れが少ない。

前記測位コントローラ２５及びカメラコントローラ２７は前後に接近して配置されるものであるから、ハーネス類３６を束ねて前部フレーム３１の後壁面に沿わせるなどしてまとめることができ、配策作業の容易化や仕上げのまとまり度を向上できる。

前記前部フレーム３１の前側には車体１の前方を撮像できる前方カメラ２３ｆを配置している。すなわち、前部フレーム３１の前側で左右中央部には一対からなるカメラブラケット３７を設け、カメラ本体を上下に撮像角度調整可能に設けている。したがって、前方カメラ２３ｆは、上方にある制御ユニット用ブラケット３２及びカメラコントローラ２７にて保護できる。なお測位ユニットとしての測位コントローラ２５と通信制御ユニットとしてのカメラコントローラ２７とは前後入れ替えて配置することも可能であるが、測位コントローラ２５を前位置に配置する場合は、制御ユニット用ブラケット３２及び測位コントローラ２５にて保護できる。

前記制御ユニット用ブラケット３２の後端側において、キャビンルーフ２２との間隙を一定に保つように、前後の突出体３２ｆ,３２ｒの上面に平板３２ａを固定するものであるが、該ブラケット３２の前部フレーム３１との接点付近を中心に前後揺動する恐れがあるためルーフ２２への接触に伴う損傷防止処理を施している。すなわち、制御ユニット用ブラケット３２の後端側下方に緩衝材３８を設けてなる。このように構成すると、キャビン１６のルーフ２２から伝達される振動を抑制でき、ルーフ２２との接触による損傷を防止する。

前記ルーフ２２の後端側には車体１の後方に赤外線を斜め下方に向けて照射可能に後方障害物センサ２４Ｒを配置している。後方障害物センサ２４Ｒは、本実施例では赤外線レーザーセンサ又は超音波センサとしている。この後方障害物センサ２４Ｒは、ルーフ２２の後端下部に後方センサブラケット３９を介して上下角度調整自在に設けている。そして、後方障害物センサ２４Ｒの上下角度を検出できる角度検知センサ（図示せず）を設け、制御部Ｃは後方障害物センサ２４Ｒ角度を入力できる構成である。

ところで、ルーフ２２上の障害物センサとしての赤外線レーザーセンサについて補足すると、赤外線レーザーセンサは２次元平面を走査して障害物までの距離を把握可能に構成され、赤外線照射点を中心に走査角度を任意に設定可能に構成するのが良く、赤外線センサはルーフ２２上部後端から走査範囲を車体１後方側に向けるが、走査面が作業機Ｒと干渉しない角度とするのがのぞましい。図１１において、作業機Ｒの後方にある障害物Ｘのうち、後方障害物センサ２４Ｒの走査面が急な走査面Ｔ１の場合は作業機Ｒに干渉するので、やや緩い走査面Ｔ２となるように、上記後方障害物センサ２４Ｒ角度を設定するとよい。

すなわち、角度を変更することによって、レーザーの照射角度が変更可能になり、その照射角度を角度検知センサにて検出し、その角度に応じて、後方障害物センサ２４Ｒの検知距離を変更することができる。したがって、後方に装着する作業機Ｒの大きさなどに応じて、作業機Ｒを検知しないてその後方範囲を検出対象範囲とすることができる。

次いで、走行車体１を自律走行できるよう構成した場合に、この自律走行中の状況を表示する状態表示灯４０の設置構成について説明する。状態表示灯４０は、積層状で異なる警告色を点灯できる構成となっており、自律走行中の車体１状況を各種点灯方法によって、例えば通常作業走行を緑色点灯、異常有りを赤色点灯、障害物検出を黄色点灯、機体停止で点滅することで区別表示できる構成であり、キャビン１６の前部左右に配置している。すなわち、キャビン１６の前部支柱１８に表示灯ブラケット４１に支持座ブラケット４２を固着し、この支持座ブラケット４２に、上記状態表示灯４０は、起立状態に固定して設けられる。そして、支持座プレート４２に固定された状態表示灯４０は、運転席７に着座するオペレータの頭部位置に対して前部支柱１８を挟んで反対側に位置すべく配置されるもので、オペレータの各種操作による通常走行において、表示灯４０はオペレータの視野の妨げになることなく前部支柱１８に隠れることができる。

表示灯ブラケット４１は前部支柱１６に溶接等によって固定されるが、この表示灯ブラケット４１に対して支持座ブラケット４２は角度変更調整自在に設けている。すなわち、表示灯ブラケット４１に対して着脱自在に２か所でボルト４３・ナット４４の組み合わせで締結するが、２か所のうち一方４３ａ，４４ａは、他方４３ｂ，４４ｂを中心に、表示灯ブラケット４１に形成する円弧状ガイド孔４１ａに沿って任意に位置変更して締結できる構成としている。したがって、支持座プレート４２及び状態表示灯４０とは一体的に後方に倒伏すべく角度変更可能であり、起立した作業中姿勢と倒伏した収納姿勢に切換えできる（図７）。そして、起立した作業中姿勢ではキャビンルーフ２２よりも上方に突出し、倒伏する収納姿勢ではキャビンルーフ２２よりも上方に突出しないよう支持座ブラケット４２の高さおよび状態表示灯４０の回動角度を設定（設計）している。これによって納屋収納等の非走行時には収納姿勢としておくことにより、収納納屋の省スペース化が図れ、さらに車体全体にカバーを掛ける場合に状態表示灯４０が起立状態であると負荷が掛かって破損し易いが倒伏する収納姿勢では負荷を軽減できて破損を防止できる。

収納姿勢の状態表示灯４０は、キャビンドア５０の上端よりも上方に、かつキャビンルーフ２２よりも下位に位置すべく設定している（図７）。したがって、状態表示灯４０を収納姿勢としてもキャビンドア５０を開閉でき、昇降に支障がない。

なお、前記のように、支持座ブラケット４２は、表示灯ブラケット４１に対して着脱自在にボルト４３・ナット４４で締結する２か所のうち一方４３ａ，４４ａは、他方４３ｂ，４４ｂを中心に、表示灯ブラケット４１に形成する円弧状ガイド孔４１ａに沿って任意に位置変更して締結できる構成とするから、１本のボルト４３ｂを緩めることで簡単に姿勢変更できる。

前記支持座ブラケットは左右に配置され、左右支持座ブラケット４２Ｌ，４２Ｒの各下部外面に、カメラブラケット４５Ｌ，４５Ｒを介して監視カメラ２３の一である側方カメラ２３ｓ，２３ｓを配置している。カメラブラケット４５Ｌ，４５Ｒに対して側方カメラ２３ｓ，２３ｓを上下角度調整自在に設けている。

前記キャビン１６の前部支柱１８において、前記表示灯４０を支持する表示灯ブラケット４１よりも下位にサイドミラー用ブラケット４６を設け、このブラケット４５の前端部に縦軸回りに回動調節自在にサイドミラー４７を有するステー４８を装着している。

前記状態表示灯４０は、起立姿勢の該状態表示灯４０上端が前記アンテナガード３３高さよりも下位にあり、起立姿勢の該状態表示灯４０全体がサイドミラー４７よりも機体内側に位置する関係に設定している。このように構成すると、車体にカバーを掛けるとき、アンテナガード３３とサイドミラー４７とで分散して受けることができ、状態表示灯４０が作業中姿勢の起立姿勢であっても該状態表示灯４０に掛かる負荷を低減できる。

また、前記側方カメラ２３ｓはキャビン１６の前部支柱１８に固定されるサイドミラー４７よりも車体１内側でかつ状態表示灯４０よりも下方に設けられることとなり、側方カメラ２３ｓを状態表示灯４０とサイドミラー４７で保護できる。

次いで、車体１側方の障害物等を検出する側方障害物センサ２４Ｓについて説明する。図１２～図１５に示すように、側方障害物検出用の側方障害物センサ２４ＳＬ，２４ＳＲは左右に配置される。主として左側の側方障害物センサ２４ＳＬについて説明するが、右側の側方障害物センサ２４ＳＲも同様の構成であり、以下、側方障害物センサ２４Ｓと総称して説明する。側方障害物センサ２４Ｓは、車体１を構成するミッションケース３の左右に設ける燃料タンク５１を利用して設けられたセンサステー５３に支持される。燃料タンク５１は樹脂製にして、キャビンドア５０により開閉される昇降口の下方空間部に位置して設けられるもので、途中段差部に成形して昇降用のステップ５１ａ部とし、タンク底部５１ｂを適宜車体１側に固定した支持枠５４に載置している。この支持枠５４は車体１側から延出する複数のタンクステー５５に連結した補強連結枠５６に支持される。すなわち、補強連結枠５６は、タンクステー５５に直接接続する上方連結枠部５６ａと、この上方連結枠部５６ａに連結し下端を支持枠５４に接続する前方連結枠部５６ｂと、傾斜面に形成したタンク後部側５１ｃを傾斜面に形成し、該傾斜に沿って上記支持枠５４に至る後方連結枠部５６ｃを備え、補強連結枠５６と支持枠５４によって、燃料タンク５１を囲うようにして補強しつつ支持できる構成である。

そして、燃料タンク５１の後部側にセンサステー５３を固定し、センサステー５３の上部側に側方障害物センサ２４Ｓを支持している。すなわち、図１６，図１７に示すように、センサステー５３は、燃料タンク５１のタンク後部側５１ｃの傾斜面に沿わせた長尺の第１ステー５３ａと短寸の第２ステー５３からなりタンク後部に着脱自在に固定するタンク固定部５３ｃ、このタンク固定部５３ｃに着脱自在に設けるセンサ台座部５３ｄによって構成され、そしてこのセンサ台座部５３ｄの上面に側方障害物センサ２４Ｓの筐体２４ａを固定するものである。筐体２４ａは、上面と側面を一体成形した筐体主体部２４ｂ、センサステー５３の台座部５３ｄに重合して締結固定する筐体底部２４ｃ、及び筐体主体部２４ｂのブラケット部２４ｄ，２４ｄにセンサ発信部２４ｅを装着した支持プレート２４ｆを備える。また、上記筐体主体部２４ｂと筐体底部２４ｃとを仕切り状に補強板２４ｇで連結している。

なお障害物センサは、制御部Ｃからの電気信号をトランスデューサで超音波に変換して発信し、発信された超音波が障害物に反射して還ってくる時間によって障害物の有無と距離を判定する超音波センサとしている。センサ発信部２４ｅを組み込む発信部支持プレート２４ｆは、筐体主体部２４ｂに対して上下角度調整自在に設けてなる。

一対のブラケット部２４ｄに前記発信部支持プレート２４ｆを締結具５４止めするものである。そして、この締結具５４止めは左右に各１本とし横軸芯の同軸にあって弛緩時には発信部支持プレート２４ｆを発信部２４ｅとともに上下角度変更可能とし、再度締結によって任意の上下角度に設定できる上下角調整部を構成している。

上記のように構成された側方障害物センサ２４Ｓのセンサ発信部２４ｅは、燃料タンク５１の後端側上方に位置している。ところで、前記キャビンドア５０は後部側に構成する縦方向支軸を開閉支点として前部側が外方に開く構成とし、フロア１７への乗降口を開閉できるもので、キャビンドア５０の開閉軌跡をもって開閉領域が形成される。そして、前記側方障害物センサ２４Ｓは、キャビンドア５０の開閉領域の下方において前記フロア１７上面とステップ５１ａとの間の高さに設けられている。したがって、車体側方に向けて超音波発信できる側方障害物センサ２４Ｓによって、乗降する運転者の存在を確実に検出することができる。

また、側方障害物センサ２４Ｓは、キャビンドア５０の前部下端よりも後方であって、前記フェンダ１９の前側下部に接近した位置に設けられており、このように、配置することで乗降する運転者の近傍に側方障害物センサ２４Ｓを配置でき、運転者の存在を確実に検知できる。

さらに、側方障害物センサ２４Ｓは、前記乗降用のステップ５１ａ部の後端よりも後方に位置する。このため乗降する運転者の邪魔にならない。

そして、ステップ５１ａ部は、燃料タンク５１の段差部に形成され、側方障害物センサ２４はセンサステー５３で燃料タンク５１に支持される構成であるから、燃料タンク５１をベースに各構成部を合理的に配置できる。

燃料タンク給油口５１ｄは左側の燃料タンク５１の前部に設けられ、側方障害物センサ２４Ｓ及びセンサステー５３を燃料タンク５１の後方に設けることにより、側方障害物センサ２４Ｓやセンサステー５３が給油の妨げにならない。

次いで車体１前方の障害物を検出するための前方障害物センサ２４Ｆについて説明する。前方障害物センサ２４Ｆは、超音波発信型と赤外線レーザー照射型のいずれか、又は両方を採用している。図１８において、超音波型障害物センサ（以下、第１前方障害物センサ）２４Ｆ１及び赤外線レーザー照射型障害物センサ（以下、第２前方障害物センサ）２４Ｆ２を設置する構成について説明する。

フロントアクスルブラケット６０の前方に、フロントウェイト６１を装着できると共に前方障害物センサを装着できるウェイトブラケット６２を設ける。第１前方障害物センサ２４Ｆ１は、このウェイトブラケット６２の前面上部に設けるボックス状の支持枠６３によって支持されるもので、左右一対として配設される。一対の第１前方障害物センサ２４Ｆ１は、照射方向が八字状となるよう指向させて設ける。

一方第２前方障害物センサ２４Ｆ２は、ウェイトブラケット６２の前面下部に形成する空間部に配置される。第２前方障害物センサ２４Ｆ２の本体部は、図１９に示すように、台座６４に３本のボルト６５及び各ボルト６５に巻回するコイルスプリング６６を介して前後左右に角度調整自在に設けている。

第１前方障害物センサ２４Ｆ１による検知範囲と第２前方障害物センサ２４Ｆ２による検知範囲が一部重複する状態に設けている。このように、前方の障害物は２基の障害物センサによって超音波と赤外線レーザーで検知するものであるから、確実に検知できる。上記実施例では、第１前方障害物センサ２４Ｆ１と第２前方障害物センサ２４Ｆ２とを設けたがいずれか一方でもよく、共通の検知手段を備えて上下一対に設けてもよい。

７ 運転席
１６ キャビン
１７ フロア
１９ フェンダ
２４ 側方障害物センサ
５０ キャビンドア
５１ 燃料タンク
５１ａ ステップ
５１ｄ 燃料タンク給油口
５３ センサステー

Claims (5)

1. 運転席（７）を囲うキャビン（１６）を備え、このキャビン（１６）のフロア（１７）に乗降するためのステップ（５１ａ）と、キャビン（１６）の昇降口を開閉するキャビンドア（５０）を設ける作業車両において、側方障害物センサ（２４Ｓ）をキャビンドア（５０）の開閉領域の下方において前記フロア（１７）上面とステップ（５１ａ）との間の高さに設けたことを特徴とする作業車両。
2. 側方障害物センサ（２４Ｓ）は、キャビンドア（５０）の前部下端よりも後方であって、フェンダ（１９）の前側下部に接近した位置に設けた請求項１に記載の作業車両。
3. 側方障害物センサ（２４Ｓ）は、前記乗降用のステップ（５１ａ）部の後端よりも後方に位置すべく構成する請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
4. ステップ（５１ａ）部は、燃料タンク（５１）の段差部に形成され、側方障害物センサ（２４Ｓ）はセンサステー（５３）で燃料タンク（５１）に支持される構成とした請求項１から請求項３のうちいずれか一に記載の作業車両。
5. 燃料タンク給油口（５１ｄ）を燃料タンク（５１）の前部に設け、側方障害物センサ（２４Ｓ）及びセンサステー（５３）を燃料タンク（５１）の後方に設けてなる請求項４に記載の作業車両。

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