JPWO2017033991A1 - ショベルの計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるステレオ撮影可能なカメラとを備えるショベルの計測装置であって、
ショベルの旋回中又は走行中に前記カメラが撮像したステレオペア画像に基づいてショベル周辺の地形を計測する、ショベルの計測装置。 - 前記カメラは複数のカメラで構成され、
前記複数のカメラを用いて撮像されたステレオペア画像からショベル周辺の地形を計測する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 前記カメラは単眼カメラであり、
前記カメラが異なるタイミングで撮像した2つの画像をステレオペア画像として取得し、取得したステレオペア画像からショベル周辺の地形を計測する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - カメラ座標系における地形データをショベル座標系における地形データに変換する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - カメラ座標系における地形データを基準座標系における地形データに変換し、
前記基準座標系は世界測地系を含む、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 所定距離だけ走行する毎に、且つ/或いは、所定角度だけ旋回する毎に、且つ/或いは、所定の時間間隔毎に地形を計測する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 前記ショベルの操作者による操作入力に応じて地形を計測する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 地形データと設計データを同時に表示する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 地形を計測すると同時にカメラ画像を取得し、地形データの上にカメラ画像を合成して表示する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。 - 所定時間毎に地形を計測し、その計測結果で地形データを更新することで最新の地形データを取得し、新旧の地形データを比較することで作業対象となった土砂の量を算出する、
請求項1に記載のショベルの計測装置。
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