JP7301514B2 - 座標変換システム及び作業機械 - Google Patents
座標変換システム及び作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7301514B2 JP7301514B2 JP2018178039A JP2018178039A JP7301514B2 JP 7301514 B2 JP7301514 B2 JP 7301514B2 JP 2018178039 A JP2018178039 A JP 2018178039A JP 2018178039 A JP2018178039 A JP 2018178039A JP 7301514 B2 JP7301514 B2 JP 7301514B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- reference point
- coordinates
- controller
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/02—Means for marking measuring points
- G01C15/06—Surveyors' staffs; Movable markers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
図1は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの構成図である。図1に示すように,油圧ショベル1は,垂直方向にそれぞれ回動する複数のフロント部材(ブーム2,アーム3及びバケット4)を連結して構成された多関節型の作業機(フロント作業機)1Aと,上部旋回体1BA及び下部走行体1BBからなる車体1Bとで構成され,作業機1Aの基端側に位置するブーム2の基端は上部旋回体1BAの前部に上下方向に回動可能に支持されている。上部旋回体1BAは下部走行体1BBの上部に旋回可能に取り付けられている。また上部旋回体1BAには,作業現場に設置された基準点SPの写真を撮影するための内部パラメータ(例えば,焦点距離(f),イメージセンサーサイズ(縦h,横w),画素数(縦H,横W),ユニットセルサイズ,画像中心座標等)及び外部パラメータ(上下方向,左右方向及び回転方向の角度(すなわちチルト角(ピッチ角),パン角(方位角)及びロール角))が明らかな撮影装置(カメラ)19と,作業現場に設置された基準点SPの地理座標系Co5の座標と現場座標系Co6の座標に基づいて生成された座標変換パラメータPr56を利用して任意の点の地理座標系Co5の座標を現場座標系Co6の座標に変換する機能を有するコントローラ100とが設置されている。現場座標系Co6は,油圧ショベル1による施工対象の設計データが作成された3次元座標系である。
コントローラ100は,GNSSアンテナ17a,17bで受信した航法信号に基づいて撮影装置19の地理座標系座標を演算し,その演算した撮影装置19の地理座標系座標と,撮影装置19により基準点を撮影した画像と,撮影装置19の内部パラメータとに基づいて基準点の地理座標系座標を演算し,その演算した基準点の地理座標系座標と,基準点の現場座標系座標とに基づいて,地理座標系と現場座標系の相互の座標変換パラメータPr56,Pr65を較正(演算)する。図2において,コントローラ100は,位置姿勢検出部30と,較正部21と,情報処理部40とを備えている。以下,コントローラ100の構成の詳細を説明する。
Bk=Poffset+R・Pk+S・Pk+δk
次に,図6を参照しながら,コントローラ100(較正部21)が座標変換パラメータPr56を較正する処理の流れを説明する。なお,コントローラ100(較正部21)はこの座標変換パラメータ較正処理を所定の周期(例えば数分間隔)で繰り返し実行する。
上記のようなコントローラ100と,撮影装置19と,GNSSアンテナ17a,17bとを備えたシステムでは,撮影装置19で基準点SPnを撮影することで基準点SPnの地理座標系座標が取得でき,衛星配置や電離層の状況などによりGNSSによる測位結果(地理座標系座標)に変動が生じても最新の状況での基準点SPnの地理座標系座標を容易に取得できる。これにより最新の地理座標系座標を利用して地理座標系Co5から現場座標系Co6への座標変換パラメータPr56を速やかに較正できるので,較正後の座標変換パラメータPr56を油圧ショベル1での制御に利用することで,油圧ショベル1の制御点の演算精度と油圧ショベル1による施工精度を向上できる。
本実施形態のシステムを図7に示す。本実施形態と第1実施形態の主な違いとしては,情報記録サーバ101が追加されたこと,コントローラ100(100A)内に現場座標系基準点座標識別部104と座標変換パラメータ更新部47が追加されたこと,第1実施形態でコントローラ100内にあった基準点情報記録部25(25A)と座標変換パラメータ演算部26(26A)が情報記録サーバ101に移動していること,が挙げられる。
コントローラ100Aは,データ取得部102と,情報処理部40Aと,位置姿勢検出部30を備えている。
情報記録サーバ101は,例えば或る作業現場で稼働する複数の油圧ショベル1を管理する管理センターの建屋内に設置されており,その複数の油圧ショベル1のコントローラ100Aと無線通信ネットワークを介して相互通信可能に接続されている。情報記録サーバ101は,処理装置(例えばCPU)と,その処理装置が実行するプログラムが格納された記憶装置(例えばROM,RAM等の半導体メモリ)を有するコンピュータである。情報記録サーバ101内の記憶装置(ROM,RAM等)には,基準点情報記録部25Aや座標変換パラメータ記録部103等の記録領域が確保されている。情報記録サーバ101は,基準点情報記録部25Aと,座標変換パラメータ演算部26と,座標変換パラメータ記録部103を備えている。なお,本実施形態では,コントローラ100A内のデータ取得部102と情報記録サーバ101とが,地理座標系を現場座標系に変換する座標変換パラメータPr56を演算する較正部(第1実施形態における較正部21)として機能している。
情報処理部40Aは,記録部41と,座標変換パラメータ更新部47と,現場座標系座標変換部46と,情報提示制御部42と,運転支援制御部43とを備えている。
次に,図8,9,10を参照しながら,コントローラ100Aのデータ取得部102と,情報記録サーバ101と,コントローラ100Aの情報処理部40Aが座標変換パラメータPr56を較正し,情報処理部40Aの記録部41に記録された座標変換パラメータPr56を更新する処理の流れを説明する。なお,これらの処理は所定の周期(例えば数分間隔)で繰り返し実行される。
以上の構成では,作業現場に存在する複数の油圧ショベル1のコントローラ100Aと,情報記録サーバ101とをネットワークで接続し,各コントローラ100Aから少なくとも基準点の地理座標系座標と基準点識別情報を情報記録サーバ101に送信している。そして,各コントローラ100Aから送信される基準点の地理座標系座標に変化があった場合,情報記録サーバ101は,その基準点の地理座標系座標と現場座標系座標に基づいて座標変換パラメータPr56を演算し,その座標変換パラメータPr56を情報記録サーバ101内の座標変換パラメータ記録部103に記録してデータの更新を行う。各コントローラ100Aは,座標変換パラメータPr56の更新の有無を所定の間隔で情報記録サーバ101に問合せており,更新の有ったときには情報記録サーバ101から最新の座標変換パラメータPr56をダウンロードし,最新の座標変換パラメータPr56を情報提示制御部42及び運転支援制御部43における制御に利用できる。
なお,本発明は,上記の各実施の形態に限定されるものではなく,その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば,本発明は,上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず,その構成の一部を削除したものも含まれる。また,ある実施の形態に係る構成の一部を,他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
Claims (9)
- 作業現場に設置され,既に現場座標系座標が知られている基準点の地理座標系座標と前記現場座標系座標に基づいて生成された座標変換パラメータであって,前記作業現場における任意の点の地理座標系座標を現場座標系座標に変換する座標変換パラメータを演算するコントローラを備える座標変換システムにおいて,
前記基準点の前記現場座標系座標の情報が前記基準点に設置されたマーカに埋め込まれており,
前記基準点に設置された前記マーカを撮影する撮影装置と,
航法信号を受信するGNSSアンテナとを備え,
前記コントローラには,前記基準点の前記現場座標系座標と,前記撮影装置及び前記GNSSアンテナが取り付けられた作業機械の車体に設定された車体座標系における前記撮影装置及び前記GNSSアンテナの位置とが記憶されており,
前記コントローラは,
前記GNSSアンテナで受信される航法信号と,記憶された前記撮影装置の車体座標系における位置と前記GNSSアンテナの車体座標系における位置との関係とに基づいて前記撮影装置の地理座標系座標を演算し,
前記撮影装置により前記基準点に設置された前記マーカを撮影した画像に画像処理を施すことで前記撮影装置から前記基準点までの距離及び方位を演算し,
演算した前記撮影装置から前記基準点までの距離及び方位と,演算した前記撮影装置の地理座標系座標とに基づいて,前記基準点の地理座標系座標を演算し,
前記撮影装置により前記基準点に設置された前記マーカを撮影した画像に基づいて前記基準点の前記現場座標系座標を取得して記憶し,
演算した前記基準点の地理座標系座標と,記憶された前記基準点の前記現場座標系座標とに基づいて前記座標変換パラメータを較正し,
較正された前記座標変換パラメータは,前記作業現場における任意の点の地理座標系座標を現場座標系座標に変換することに利用されることを特徴とする座標変換システム。 - 請求項1に記載の座標変換システムにおいて,
前記コントローラは,前記コントローラが演算した前記基準点の地理座標系座標と,前記基準点の識別情報とを対応付けて,前記コントローラにネットワークを介して接続されたサーバに出力することを特徴とする座標変換システム。 - 請求項1に記載の座標変換システムにおいて,
前記コントローラは,前記座標変換パラメータが前記コントローラにより較正された際,較正された前記座標変換パラメータを利用して座標変換を行うことを特徴とする座標変換システム。 - 請求項1に記載の座標変換システムにおいて,
前記撮影装置は上下左右に回動可能であり,
前記コントローラは,前記撮影装置の撮影範囲に前記基準点が常に含まれるように前記撮影装置の向きを制御することを特徴とする座標変換システム。 - 請求項1に記載の座標変換システムを備えた作業機械であって,
前記GNSSアンテナが取り付けられた旋回体を有する前記車体と,
前記旋回体に取り付けられ油圧シリンダによって駆動される作業機と,
前記作業機の姿勢を検出する姿勢センサとを備え,
前記コントローラは,
前記GNSSアンテナで受信された航法信号に基づいて前記旋回体の地理座標系座標を演算し,
前記旋回体の地理座標系座標と,前記姿勢センサによって検出された前記作業機械の姿勢情報とに基づいて,前記作業機に設定された制御点の地理座標系座標を演算し,
前記コントローラによって較正された前記座標変換パラメータを利用して前記制御点の地理座標系座標を現場座標系座標に変換し,
現場座標系座標における前記制御点と所定の目標面の位置関係をモニタに表示させる
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項5に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記目標面の上方に前記作業機が位置するように前記油圧シリンダを制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項5に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記コントローラが演算した前記基準点の地理座標系座標と,前記基準点の識別情報とを対応付けて,前記コントローラにネットワークを介して接続されたサーバに出力することを特徴とする作業機械。 - 請求項7に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記基準点の地理座標系座標が更新されたときに前記基準点の地理座標系座標と前記現場座標系座標から前記座標変換パラメータを較正する前記サーバから前記座標変換パラメータが較正されたことが通知されたとき,前記較正された前記座標変換パラメータを受信し,その受信した座標変換パラメータを利用して前記制御点の座標変換を行うことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の座標変換システムにおいて,
前記コントローラは,演算した前記基準点の地理座標系座標と,記憶された前記基準点の前記現場座標系座標とに基づく前記座標変換パラメータの較正処理を,所定の周期で繰り返し実行することを特徴とする座標変換システム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178039A JP7301514B2 (ja) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 座標変換システム及び作業機械 |
PCT/JP2019/022620 WO2020059220A1 (ja) | 2018-09-21 | 2019-06-06 | 座標変換システム及び作業機械 |
KR1020217006044A KR102501073B1 (ko) | 2018-09-21 | 2019-06-06 | 좌표 변환 시스템 및 작업 기계 |
EP19862831.5A EP3855217B1 (en) | 2018-09-21 | 2019-06-06 | Coordinate conversion system and work machine |
CN201980057605.5A CN112673284A (zh) | 2018-09-21 | 2019-06-06 | 坐标转换系统及作业机械 |
US17/274,923 US11906641B2 (en) | 2018-09-21 | 2019-06-06 | Work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178039A JP7301514B2 (ja) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 座標変換システム及び作業機械 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020051029A JP2020051029A (ja) | 2020-04-02 |
JP2020051029A5 JP2020051029A5 (ja) | 2021-10-21 |
JP7301514B2 true JP7301514B2 (ja) | 2023-07-03 |
Family
ID=69886904
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018178039A Active JP7301514B2 (ja) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 座標変換システム及び作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11906641B2 (ja) |
EP (1) | EP3855217B1 (ja) |
JP (1) | JP7301514B2 (ja) |
KR (1) | KR102501073B1 (ja) |
CN (1) | CN112673284A (ja) |
WO (1) | WO2020059220A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7178854B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-11-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械のためのシステム及び方法 |
CN112380663A (zh) * | 2020-04-13 | 2021-02-19 | 青岛慧拓智能机器有限公司 | 一种用于电铲计算指定装载点的方法 |
US11609562B2 (en) * | 2020-04-27 | 2023-03-21 | Deere & Company | Using generated markings for vehicle control and object avoidance |
CN112634354B (zh) * | 2020-12-21 | 2021-08-13 | 紫清智行科技(北京)有限公司 | 基于路侧传感器的网联自动驾驶行车风险评估方法与装置 |
JP2024520230A (ja) * | 2021-05-26 | 2024-05-23 | ノバトロン オサケ ユキチュア | 作業現場における土工機械の場所及び配向を決定するための方法 |
JP2023011454A (ja) * | 2021-07-12 | 2023-01-24 | 東亜道路工業株式会社 | 3d設計データ作成方法、建設工事方法、3d設計データ作成システムおよび3d設計データ作成プログラム |
CN113624231B (zh) * | 2021-07-12 | 2023-09-12 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于异源图像匹配的惯性视觉组合导航定位方法及飞行器 |
US11746499B1 (en) * | 2022-05-10 | 2023-09-05 | AIM Intelligent Machines, Inc. | Hardware component configuration for autonomous control of powered earth-moving vehicles |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001055762A (ja) | 1999-08-13 | 2001-02-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械およびその位置計測手段の校正方法 |
JP2003333590A (ja) | 2002-05-16 | 2003-11-21 | Komatsu Ltd | 現場の画像生成システム |
JP2012202061A (ja) | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Komatsu Ltd | 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 |
JP2013124954A (ja) | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kajima Corp | 土木構造物の形状計測方法及びシステム |
US20140277956A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Novatel Inc. | System and method for heavy equipment navigation and working edge positioning |
JP5807120B1 (ja) | 2014-06-04 | 2015-11-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法 |
JP5893144B1 (ja) | 2014-06-04 | 2016-03-23 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法 |
JP5909029B1 (ja) | 2015-06-29 | 2016-04-26 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 |
WO2016148309A1 (ja) | 2016-03-29 | 2016-09-22 | 株式会社小松製作所 | 校正システム、作業機械及び校正方法 |
JP2017015598A (ja) | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 株式会社トプコン | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム |
JP2018510373A (ja) | 2015-02-10 | 2018-04-12 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両ナビゲーションのための疎な地図 |
JP2018128397A (ja) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社小松製作所 | 位置計測システム、作業機械、及び位置計測方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3014336B2 (ja) * | 1997-04-16 | 2000-02-28 | 鹿島建設株式会社 | 遠隔施工支援画像システム |
US6782644B2 (en) * | 2001-06-20 | 2004-08-31 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Remote control system and remote setting system for construction machinery |
JP4077385B2 (ja) * | 2003-09-19 | 2008-04-16 | コマツエンジニアリング株式会社 | 画像処理を用いたグローバル座標取得装置 |
US7242791B2 (en) * | 2005-01-04 | 2007-07-10 | Deere & Company | Method and system for guiding a vehicle with vision enhancement |
JP2007164383A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮影対象物標識システム |
US7865285B2 (en) | 2006-12-27 | 2011-01-04 | Caterpillar Inc | Machine control system and method |
JP5227139B2 (ja) * | 2008-11-12 | 2013-07-03 | 株式会社トプコン | 建設機械 |
JP2010135642A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Tokyo Electron Ltd | 基板検査方法及び記憶媒体 |
JP5240527B2 (ja) * | 2010-11-25 | 2013-07-17 | アイシン精機株式会社 | 車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム |
US9617709B2 (en) * | 2015-02-02 | 2017-04-11 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and method of controlling work vehicle |
JP6777375B2 (ja) * | 2015-03-05 | 2020-10-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の画像表示システム、作業機械の遠隔操作システム及び作業機械 |
US9540794B2 (en) * | 2015-03-27 | 2017-01-10 | Komatsu Ltd. | Calibration device for work machine and calibration method of working equipment parameter for work machine |
WO2017033991A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 住友建機株式会社 | ショベルの計測装置 |
CN106568430A (zh) * | 2015-10-09 | 2017-04-19 | 张琳俐 | 运土系统的定位方法及装置 |
JP6887229B2 (ja) * | 2016-08-05 | 2021-06-16 | 株式会社小松製作所 | 施工管理システム |
CN109716058B (zh) * | 2016-10-31 | 2021-05-14 | 株式会社小松制作所 | 测量系统、作业机械及测量方法 |
US10094662B1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-09 | Trimble Inc. | Three-dimension position and heading solution |
WO2019044316A1 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-07 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の計測システム、作業機械、及び作業機械の計測方法 |
EP3859090A4 (en) * | 2018-09-25 | 2022-05-18 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | OUTER PROFILE MEASUREMENT SYSTEM FOR EARTHWORKING MACHINE, OUTER PROFILE DISPLAY SYSTEM FOR EARTHWORKING MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR EARTHWORKING MACHINE, AND EARTHWORKING MACHINE |
JP7165638B2 (ja) * | 2019-09-25 | 2022-11-04 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
EP4097552A4 (en) * | 2020-01-28 | 2023-11-22 | Topcon Positioning Systems, Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A WORK DEVICE ON A WORK MACHINE USING MACHINE VISION |
JP6966108B2 (ja) * | 2020-03-18 | 2021-11-10 | Totalmasters株式会社 | 建設作業機械の測位較正方法及びその測位較正コントローラ |
JP7195663B1 (ja) * | 2021-10-15 | 2022-12-26 | Totalmasters株式会社 | 建設機械の施工表示方法、建設機械の表示制御システムおよび建設機械の表示制御プログラム |
-
2018
- 2018-09-21 JP JP2018178039A patent/JP7301514B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-06 US US17/274,923 patent/US11906641B2/en active Active
- 2019-06-06 CN CN201980057605.5A patent/CN112673284A/zh active Pending
- 2019-06-06 EP EP19862831.5A patent/EP3855217B1/en active Active
- 2019-06-06 KR KR1020217006044A patent/KR102501073B1/ko active IP Right Grant
- 2019-06-06 WO PCT/JP2019/022620 patent/WO2020059220A1/ja active Search and Examination
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001055762A (ja) | 1999-08-13 | 2001-02-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械およびその位置計測手段の校正方法 |
JP2003333590A (ja) | 2002-05-16 | 2003-11-21 | Komatsu Ltd | 現場の画像生成システム |
JP2012202061A (ja) | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Komatsu Ltd | 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 |
JP2013124954A (ja) | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kajima Corp | 土木構造物の形状計測方法及びシステム |
US20140277956A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Novatel Inc. | System and method for heavy equipment navigation and working edge positioning |
JP5807120B1 (ja) | 2014-06-04 | 2015-11-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法 |
JP5893144B1 (ja) | 2014-06-04 | 2016-03-23 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の姿勢演算装置、作業機械及び作業機械の姿勢演算方法 |
JP2018510373A (ja) | 2015-02-10 | 2018-04-12 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両ナビゲーションのための疎な地図 |
JP5909029B1 (ja) | 2015-06-29 | 2016-04-26 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 |
JP2017015598A (ja) | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 株式会社トプコン | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム |
WO2016148309A1 (ja) | 2016-03-29 | 2016-09-22 | 株式会社小松製作所 | 校正システム、作業機械及び校正方法 |
JP2018128397A (ja) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社小松製作所 | 位置計測システム、作業機械、及び位置計測方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102501073B1 (ko) | 2023-02-21 |
EP3855217A1 (en) | 2021-07-28 |
JP2020051029A (ja) | 2020-04-02 |
WO2020059220A1 (ja) | 2020-03-26 |
CN112673284A (zh) | 2021-04-16 |
US11906641B2 (en) | 2024-02-20 |
KR20210036964A (ko) | 2021-04-05 |
EP3855217A4 (en) | 2022-08-10 |
US20220026587A1 (en) | 2022-01-27 |
EP3855217B1 (en) | 2023-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7301514B2 (ja) | 座標変換システム及び作業機械 | |
US11120577B2 (en) | Position measurement system, work machine, and position measurement method | |
CN111226009B (zh) | 作业机的外形形状测定系统、作业机的外形形状显示系统、作业机的控制系统以及作业机械 | |
JP6966218B2 (ja) | 撮像装置の校正装置、作業機械および校正方法 | |
CN106029994B (zh) | 校正系统、作业机械和校正方法 | |
US11508091B2 (en) | Calibration device for imaging device, monitoring device, work machine and calibration method | |
US20220170243A1 (en) | Working machine | |
JP7080750B2 (ja) | 表示制御システム、遠隔操作システム、表示制御装置、および表示制御方法 | |
JP7386592B2 (ja) | 建設機械の操作補助システム | |
US20220049453A1 (en) | Work machine | |
US20230291989A1 (en) | Display control device and display method | |
US20230267895A1 (en) | Display control device and display control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210910 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230613 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230621 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7301514 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |