JP2012202061A - 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】油圧ショベルの現在位置演算部は、ブームとアームと作業具との寸法と揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて、作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する。較正装置は、パラメータを較正するための装置である。較正装置の車体座標系演算部65aは、外部計測装置が計測した第1作業点位置情報と第2作業点位置情報とに基づいて、座標変換情報を演算する。座標変換部65bは、外部計測装置で計測された作業点の複数の位置での座標を、座標変換情報を用いて、外部計測装置における座標系から油圧ショベルにおける車体座標系に変換する。第1較正演算部65cは、車体座標系に変換された作業点の複数の位置での座標に基づいて、パラメータの較正値を演算する。
【選択図】図20
Description
1−1.油圧ショベルの全体構成
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの較正システム及び較正方法について説明する。図1は、較正システムによる較正が実施される油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車体1と作業機2とを有する。車体1は、旋回体3と運転室4と走行体5とを有する。旋回体3は、走行体5に旋回可能に取り付けられている。旋回体3は、油圧ポンプ37(図3参照)や図示しないエンジンなどの装置を収容している。運転室4は旋回体3の前部に載置されている。運転室4内には、後述する表示入力装置38及び操作装置25が配置される(図3参照)。走行体5は履帯5a,5bを有しており、履帯5a,5bが回転することにより油圧ショベル100が走行する。
油圧ショベル100には、表示システム28が搭載されている。表示システム28は、作業エリア内の地面を掘削して後述する設計面のような形状に形成するための情報をオペレータに提供するためのシステムである。表示システム28は、表示入力装置38と、表示コントローラ39とを有している。
以下、案内画面について詳細に説明する。案内画面は、目標面70とバケット8の刃先との位置関係を示し、作業対象である地面が目標面70と同じ形状になるように油圧ショベル100の作業機2を誘導するための画面である。
図5に案内画面53を示す。案内画面53は、作業エリアの設計地形と油圧ショベル100の現在位置とを示す上面図53aと、目標面70と油圧ショベル100との位置関係を示す側面図53bとを含む。
次に、上述したバケット8の刃先位置の演算方法について詳細に説明する。表示コントローラ39の演算部44は、位置検出部19の検出結果、及び、記憶部43に記憶されている複数のパラメータに基づいて、バケット8の刃先の現在位置を演算する。図6に、記憶部43に記憶されているパラメータのリストを示す。パラメータは、作業機パラメータと、アンテナパラメータとを含む。作業機パラメータは、ブーム6とアーム7とバケット8との寸法と揺動角とを示す複数のパラメータを含む。アンテナパラメータは、アンテナ21,22とブーム6との位置関係を示す複数のパラメータを含む。図3に示すように、表示コントローラ39の演算部44は、第1現在位置演算部44aと、第2現在位置演算部44bとを有する。第1現在位置演算部44aは、作業機パラメータに基づいて、バケット8の刃先の車体座標系における現在位置を演算する。第2現在位置演算部44bは、アンテナパラメータと、位置検出部19が検出したアンテナ21,22のグローバル座標系における現在位置と、第1現在位置演算部44aが演算したバケット8の刃先の車体座標系における現在位置とから、バケット8の刃先のグローバル座標系における現在位置を演算する。具体的には、バケット8の刃先の現在位置は、次のように求められる。
次に、第1〜第3角度検出部16−18の検出結果から、ブーム6、アーム7、バケット8の現在の揺動角α、β、γを演算する方法について説明する。
較正装置60は、油圧ショベル100において、上述した揺動角α,β,γの演算、及び、バケット8の刃先の位置を演算するために必要なパラメータを較正するための装置である。較正装置60は、油圧ショベル100及び外部計測装置62と共に、上述したパラメータを較正するための較正システムを構成する。外部計測装置62は、バケット8の刃先の位置を計測する装置であり、例えば、トータルステーションである。較正装置60は、有線または無線によって外部計測装置62とデータ通信を行うことができる。また、較正装置60は、有線または無線によって表示コントローラ39とデータ通信を行うことができる。較正装置60は、外部計測装置62によって計測された情報に基づいて図6に示すパラメータの較正を行う。パラメータの較正は、例えば、油圧ショベル100の出荷時やメンテナンス後の初期設定において実行される。
本実施形態に係る較正システムは、以下のような特徴を有する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
上記の実施形態では、第1作業点位置情報、第2作業点位置情報、アンテナ位置情報は、オペレータの手入力によって較正装置60の入力部63に入力されているが、有線または無線の通信手段によって、外部計測装置62から較正装置60の入力部63に入力されてもよい。
Claims (6)
- 走行体と、前記走行体に旋回可能に取り付けられた旋回体と、前記旋回体に揺動可能に取り付けられたブームと前記ブームに揺動可能に取り付けられたアームと前記アームに揺動可能に取り付けられた作業具とを含む作業機と、前記旋回体に対する前記ブームの揺動角と前記ブームに対する前記アームの揺動角と前記アームに対する前記作業具の揺動角とを検出する角度検出部と、前記ブームと前記アームと前記作業具との寸法と前記揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて前記作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する現在位置演算部と、を含む油圧ショベルと、
前記パラメータを較正するための較正装置と、
前記作業点の位置を計測する外部計測装置と、
を備え、
前記較正装置は、
前記外部計測装置が計測した、前記作業機の姿勢が異なる少なくとも2つの前記作業点の位置と前記作業機の動作平面上の所定の基準点の位置とを含む、又は、前記外部計測装置が計測した、前記作業機の姿勢が異なる少なくとも3つの前記作業点の位置を含む第1作業点位置情報と、前記旋回体の前記走行体に対する旋回角度が異なる少なくとも3つの前記作業点の位置を含む第2作業点位置情報とが入力される入力部と、
前記第1作業点位置情報に基づいて前記作業機の動作平面に垂直な第1単位法線ベクトルを演算し、前記第2作業点位置情報に基づいて前記旋回体の旋回平面に垂直な第2単位法線ベクトルを演算し、前記第1単位法線ベクトルと前記第2単位法線ベクトルとに垂直な第3単位法線ベクトルを演算する車体座標系演算部と、
前記外部計測装置で計測された前記作業点の複数の位置での座標を、前記第1単位法線ベクトルと前記第2単位法線ベクトルと前記第3単位法線ベクトルとを用いて、前記外部計測装置における座標系から前記油圧ショベルにおける車体座標系に変換する座標変換部と、
前記車体座標系に変換された前記作業点の複数の位置での座標に基づいて、前記パラメータの較正値を演算する較正演算部と、
を含む、
油圧ショベルの較正システム。 - 前記車体座標系演算部は、前記作業機の動作平面と前記旋回体の旋回平面との交線ベクトルを演算し、前記作業機の動作平面と前記旋回平面との交線ベクトルを通り前記作業機の動作平面に垂直な平面の単位法線ベクトルを、前記第2単位法線ベクトルとして演算する、
請求項1に記載の油圧ショベルの較正システム。 - 前記第1作業点位置情報は、前記作業機の上下方向における位置、及び/又は、車体前後方向における位置が異なる複数の位置の座標を含む、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの較正システム。 - 前記パラメータは、前記ブームの前記旋回体に対する揺動中心と前記アームの前記ブームに対する揺動中心との間の第1距離と、前記アームの前記ブームに対する揺動中心と前記作業具の前記アームに対する揺動中心との間の第2距離と、前記作業具の前記アームに対する揺動中心と前記作業点との間の第3距離とを含み、
前記現在位置演算部は、前記第1距離と前記第2距離と前記第3距離と前記揺動角とに基づいて前記車体座標系における前記作業点の現在位置を演算し、
前記較正演算部は、前記外部計測装置によって計測され前記車体座標系に変換された前記作業点の複数の位置での座標に基づいて、前記第1距離と前記第2距離と前記第3距離との較正値を演算する、
請求項1から3のいずれかに記載の油圧ショベルの較正システム。 - 前記外部計測装置は、トータルステーションである、
請求項1から4のいずれかに記載の油圧ショベルの較正システム。 - 走行体と、前記走行体に旋回可能に取り付けられた旋回体と、前記旋回体に揺動可能に取り付けられたブームと前記ブームに揺動可能に取り付けられたアームと前記アームに揺動可能に取り付けられた作業具とを含む作業機と、前記旋回体に対する前記ブームの揺動角と前記ブームに対する前記アームの揺動角と前記アームに対する前記作業具の揺動角とを検出する角度検出部と、前記ブームと前記アームと前記作業具との寸法と前記揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて前記作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する現在位置演算部と、を含む油圧ショベルにおいて、前記パラメータを較正するための方法であって、
外部計測装置によって、前記作業点の位置を計測するステップと、
前記外部計測装置が計測した、前記作業機の姿勢が異なる少なくとも2つの前記作業点の位置と前記作業機の動作平面上の所定の基準点の位置とを含む、又は、前記外部計測装置が計測した、前記作業機の姿勢が異なる少なくとも3つの前記作業点の位置を含む第1作業点位置情報と、前記旋回体の前記走行体に対する旋回角度が異なる少なくとも3つの前記作業点の位置を含む第2作業点位置情報とを、前記パラメータを較正するための較正装置に入力するステップと、
前記較正装置が、前記第1作業点位置情報に基づいて前記作業機の動作平面に垂直な第1単位法線ベクトルを演算し、前記第2作業点位置情報に基づいて前記旋回体の旋回平面に垂直な第2単位法線ベクトルを演算し、前記第1単位法線ベクトルと前記第2単位法線ベクトルとに垂直な第3単位法線ベクトルを演算するステップと、
前記較正装置が、前記外部計測装置で計測された前記作業点の複数の位置での座標を、前記第1単位法線ベクトルと前記第2単位法線ベクトルと前記第3単位法線ベクトルとを用いて、前記外部計測装置における座標系から前記油圧ショベルにおける車体座標系に変換するステップと、
前記較正装置が、前記車体座標系に変換された前記作業点の複数の位置での座標に基づいて、前記パラメータの較正値を演算するステップと、
を備える油圧ショベルの較正方法。
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