CN109444936A - 一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 - Google Patents
一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109444936A CN109444936A CN201811213304.0A CN201811213304A CN109444936A CN 109444936 A CN109444936 A CN 109444936A CN 201811213304 A CN201811213304 A CN 201811213304A CN 109444936 A CN109444936 A CN 109444936A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gnss
- coordinate
- engineering
- sensor
- obliquity sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 27
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 22
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000011426 transformation method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 21
- 241001347978 Major minor Species 0.000 description 8
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 241000736199 Paeonia Species 0.000 description 1
- 235000006484 Paeonia officinalis Nutrition 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
本发明提供了一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，包括以下步骤：步骤(1)：获取主天线GNSS大地经纬度坐标与大地方位角；步骤(2)：将大地经纬度转为工程坐标、将大地方位角转换为工程坐标方位角；步骤(3)：依据车体传感器数值以及坐标方位角计算车体坐标系到工程坐标系过渡矩阵；步骤(4)：依据大臂、小臂、摇杆的传感器数值以及机械模型计算斗尖的车体坐标系坐标；步骤(5)：依据过渡矩阵和斗尖的车体坐标系坐标，计算出斗尖的工程坐标，本发明方法使用高精度北斗导航定位技术：该方法使用GNSS坐标与工程坐标转换算法，将GNSS坐标(B,L,H)转换为工程坐标(N,E,H),从而能够实时的获取GNSS天线的工程坐标。
Description
技术领域
本发明涉及北斗数字化施工领域，具体涉及到一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法。
背景技术
近年来，国家的基础设计建设发展迅速，国内施工领域对施工质量、精度要求越来越高，同时国家提倡节能环保，这对传统施工领域提出了新挑战。
目前，国内使用挖掘机进行精细施工时，一般要求至少一名测量员和挖机操作手进行联合作业，如果进行高精度的试车场高环作业时，甚至可达到3～4名测量员和一位挖机操作手联合作业。同时传统作业方式具有以下不足：
施工效率低，挖掘施工和测量员施工检核不可同步进行。
施工检核的样本比较少，不能够覆盖整个作业过程。
实时性不够，测量员在检核时，会打断施工进程，不能够实时的进行作业质量检核。
不能够24小时作业，在夜晚时，如果照明条件不足，无法进行施工检核，同时挖机操作手在夜晚也不能够清晰的看清作业面。
具有施工安全隐患，挖机操作手误操作时，可能会伤害到挖机附近的测量员。
传统的河道施工，由于河面下环境的可观测性不高，或者观测难度较高，因此无法对河道施工质量进行有效的把控。
发明内容
为了解决上述不足的缺陷，本发明提供了一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性。本发明产品，解决了上述阐述的目前农机自动驾驶系统存在的不足。本发明产品，基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。本发明方法，提供了一种实时确定斗尖坐标的方法。该方法依赖高精度卫星定位系统以及车载高精度倾角传感器，利用实时的GNSS定位数据和倾角传感器数据，依据挖机车体坐标系统模型，结合GNSS坐标与工程坐标转换算法、工程坐标系统与车体坐标系统转换算法，可得出挖机铲斗斗尖的实时三维坐标。利用该方法，同时结合设计数据算法和相应的软件，可以实时的提醒用户如何进行施工，从而可以加快施工进度，提高施工质量，降低施工成本，防范施工事故发生。
本发明提供了一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，包括以下步骤：
步骤(1)：获取主天线GNSS大地经纬度坐标与大地方位角；
步骤(2)：将大地经纬度转为工程坐标、将大地方位角转换为工程坐标方位角；
步骤(3)：依据车体传感器数值以及坐标方位角计算车体坐标系到工程坐标系过渡矩阵；
步骤(4)：依据大臂、小臂、摇杆的传感器数值以及机械模型计算斗尖的车体坐标系坐标；
步骤(5)：依据过渡矩阵和斗尖的车体坐标系坐标，计算出斗尖的工程坐标。
上述的方法，其中，采用全站仪进行大臂、小臂、摇杆的倾角传感器校准，确定倾角传感器的安装误差。
上述的方法，其中，依据安装在大臂上的大臂倾角传感器以及大臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角。
上述的方法，其中，依据安装在连杆上的斗杆倾角传感器以及斗杆传感器校准算法，可以获得斗杆的实时俯仰角。
上述的方法，其中，采用一种欧拉旋转矩阵作为车体坐标系到工程坐标系的过渡矩阵，该矩阵利用车体倾角传感器值和坐标方位角值进行实时更新。
本发明提供了一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法具有以下有益效果：1、本发明方法使用高精度北斗导航定位技术：该方法使用GNSS坐标与工程坐标转换算法，将GNSS坐标(B,L,H)转换为工程坐标(N,E,H),从而能够实时的获取GNSS天线的工程坐标；2、本发明使用单机双天线类型的北斗导航定位设备，依据该设备可以获取主副天线连线的大地方位角。依据大地测量学原理，本发明将主副天线的大地方位角转换为工程坐标方位角；3、本发明依据上述转换得到的主副天线连线的工程坐标方位角，并结合车体模型，可以获得车体朝向的工程坐标方位角，该角度称之为车体航向角；4、本发明依据安装在车体上的车体倾角传感器以及车体传感器校准算法，可以获得车体的实时姿态。车体姿态包括俯仰角(前后方向与水平面的夹角)、翻滚角(左右方向与水平面的夹角)。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
图1为本发明中提到的左手坐标系(N-E-H)示意图。
图2a-图2d分别为本发明中涉及的角度计算示意图。
图3为本发明中旋转角示意图。
图4为本发明中角c的计算示意图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
参照图1-图3所示，本发明提供的一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，应用于TX63挖掘机北斗施工引导系统，利用GNSS以及车载倾角传感器等，计算挖机斗尖的实时坐标的算法。同时，依赖该算法，还可以计算出挖机的实时姿态，包括挖机航向、大臂(动臂)、小臂(斗杆)、摇杆、铲斗姿态等。另外，还可由此计算出大臂轴心、小臂轴心、铲斗轴心的车体坐标系坐标和工程坐标系坐标。
本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性。本发明产品，解决了上述阐述的目前农机自动驾驶系统存在的不足。本发明产品，基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。
本发明方法，提供了一种实时确定斗尖坐标的方法。
该方法依赖高精度卫星定位系统以及车载高精度倾角传感器，利用实时的GNSS定位数据和倾角传感器数据，依据挖机车体坐标系统模型，结合GNSS坐标与工程坐标转换算法、工程坐标系统与车体坐标系统转换算法，可得出挖机铲斗斗尖的实时三维坐标。
利用该方法，同时结合设计数据算法和相应的软件，可以实时的提醒用户如何进行施工，从而可以加快施工进度，提高施工质量，降低施工成本，防范施工事故发生。
包括以下步骤：
步骤(1)：获取主天线GNSS大地经纬度坐标与大地方位角；
步骤(2)：将大地经纬度转为工程坐标、将大地方位角转换为工程坐标方位角；
步骤(3)：依据车体传感器数值以及坐标方位角计算车体坐标系到工程坐标系过渡矩阵；
步骤(4)：依据大臂、小臂、摇杆的传感器数值以及机械模型计算斗尖的车体坐标系坐标；
步骤(5)：依据过渡矩阵和斗尖的车体坐标系坐标，计算出斗尖的工程坐标。
本发明一优选而非限制的实施例中，本发明方法使用高精度北斗导航定位技术：该方法使用GNSS坐标与工程坐标转换算法，将GNSS坐标(B,L,H)转换为工程坐标(N,E,H),从而能够实时的获取GNSS天线的工程坐标。以及主副天线连线的，以及本发明使用单机双天线类型的北斗导航定位设备，依据该设备可以获取主副天线连线的大地方位角。依据大地测量学原理，本发明将主副天线的大地方位角转换为工程坐标方位角，而且本发明依据上述转换得到的主副天线连线的工程坐标方位角，并结合车体模型，可以获得车体朝向的工程坐标方位角，该角度称之为车体航向角；本发明依据安装在车体上的车体倾角传感器以及车体传感器校准算法，可以获得车体的实时姿态。车体姿态包括俯仰角(前后方向与水平面的夹角)、翻滚角(左右方向与水平面的夹角)。
本发明还包括：依据安装在大臂(动臂)上的大臂倾角传感器以及大臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角；依据安装在小臂(斗杆)上的小臂倾角传感器以及小臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角；依据安装在连杆上的斗杆倾角传感器以及斗杆传感器校准算法，可以获得斗杆的实时俯仰角；依据该方法能够确定铲斗的张角，并使得用户能够进行铲斗张角检核；依据该方法能够准确的确定主副天线在车体坐标系下的坐标；并依据车体坐标系的定义，设计了一种车体坐标系与工程坐标系的转换算法。
本发明中，本发明方法能够确定车体的实时俯仰角、翻滚角；本发明方法能够确定动臂、斗杆、连杆的实时俯仰角；本发明方法能够确定铲斗的俯仰角(铲斗和连杆链接点和铲斗斗尖中点连线的俯仰角)；本发明方法能够确定斗尖任意点处实时的车体坐标和工程坐标；本发明方法能够确定挖机的实时朝向。
其中，本发明方法使用高精度定位技术、定向技术以及高精度倾角传感器技术。利用上述技术以及相应的机械模型和坐标转换算法，可以获取实时的挖机斗尖坐标以及挖机实时姿态信息。
其中，根据本发明方法解决挖掘机不能够实时确定斗尖三维坐标的问题；解决实时确定挖掘机实时航向角的问题；解决实时确定挖掘机实时动臂、斗杆、摇杆以及铲斗姿态的问题；采用北斗\GNSS高精度定位技术；采用高精度倾角传感器技术；采用全站仪进行大臂、小臂、摇杆的倾角传感器校准，确定倾角传感器的安装误差；采用挖机车体回旋的方法，进行车体传感器校准，确定车体传感器的安装误差；采用水平尺和铅锤结合的方法，并依据相应的数学模型确定铲斗的张角；采用一种欧拉旋转矩阵作为车体坐标系到工程坐标系的过渡矩阵，该矩阵利用车体倾角传感器值和坐标方位角值进行实时更新；采用RTK和特定姿态下的斗尖坐标以及相应的数学模型，确定GNSS天线在机械坐标系下的坐标和角度偏差。
以下提供几组具体的应用方式
挖掘机数学模型(左手坐标系)
计算挖掘机斗齿尖在空间位置的坐标分为两个过程，先计算斗齿尖在挖机局部坐标系中的坐标，然后通过坐标转换(局部坐标系转世界坐标系)计算其在世界坐标系的坐标。
工程坐标系
参照图1所示，工程坐标系为左手坐标系(N-E-H)，该坐标系的北-东-高分别对应X-Y-Z。
车体坐标系
为了简化旋转矩阵以及推导过程，这里将车体坐标系也定义为左手坐标系。
车体坐标系的原点为”左GNSS天线中心”，X轴以车身前进方向为正方向，Y轴以车身向右为正方向，Z轴垂直于车身，并且以背离车身方向为正；
单轴传感器定义
动臂又称为大臂，斗杆又称为小臂，狗骨头这三个传感器均为单轴传感器。
输出：
固件版本号,sn号,旋转角
旋转角定义：
重力垂直轴与加速度传感器灵敏轴之间的夹角，即加速度传感器灵敏轴和水平面之间的夹角，参照图3所示θx为传感器输出数据。当大臂、小臂、狗骨头位于水平面上是，其读数为正。
双轴传感器定义
车身上的传感器为双轴传感器。传感器x轴的定义和单轴传感器一致。对于y轴，要求当y轴高于水平面时，其读数大于0。
安装时，要求传感器的X轴平行于车体坐标系的X轴并且正方向一致，Y轴平行于车体坐标系的Y轴并且正方向一致。
旋转矩阵(车体转工程)
挖斗齿在世界坐标系中的位置(计算方式适用于推土机)
M＝Mr*Mp*Mh(用欧拉角定义)
展开如下
其中XYZ表示世界坐标系，xyz表示局部坐标,A、B、C表示局部坐标系原点在世界坐标系的坐标，p表示Pitch(直接从传感器读取),r＝arcsin(sin(R)/cos(p))，R为传感器另一读取值，h表示朝向(传入矩阵的角度正负为：沿着某轴的负方向看，顺时针为正，逆时针为负)。根据两点GPS世界坐标和其局部坐标可以求得Mh及M和A、B、C。
把第2点中求得的挖斗齿局部坐标带入公式1中，即可求得其在世界坐标系中的坐标。
斗齿尖在挖掘机模型坐标系中的坐标
参照图2a-图2d所示，车体(方向为车体从车后往车前方向)跟大臂(方向为大臂到小臂方向)的夹角计算。通过安装在车体上的传感器和装在大臂上的传感器，计算两者之间的夹角，假设都是传感器的X轴代表其方向，如果车体的X轴小于大臂X轴的值，那么夹角为正，否则夹角为负。(如图2a中的α)。
大臂(方向为大臂到小臂的方向)和小臂(方向为小臂到铲斗的方向)的夹角。通过安装在大臂的传感器和装在小臂上的传感器，计算两者之间的夹角，假设都是传感器的X轴代表其方向，如果小臂的X轴大于大臂X轴的值，那么夹角为正，否则夹角为负,实践中夹角永远为负。(如图2a中的β)
小臂(方向为小臂向铲斗方向)和挖斗夹角(方向为铲斗销到斗尖齿方向)。(如图2a中的γ)
挖斗齿在局部坐标系中的坐标
从图2a中可得：长度定义：
大臂长度：s1；
小臂长度：s2，即图2b中线段DE；
铲斗长度：s3,即图2b中线段DF；
x＝s1*cos(α)+s2*cos(α+β)+s3*cos(α+β+γ)
y＝0
z＝s1*sin(α)+s2*sin(α+β)+s3*sin(α+β+γ)
γ角的计算
定义：如图2b所示：
∠c：即∠BAD，
∠b：即∠CDF，
∠m：即∠ADE，
∠n1：即∠BDC，
∠n2：即∠ADB，
∠n：即∠ADC
长度定义：
l1、l2、l3、l4的定义如图2b中所示。
l1:线段AB，即狗骨头长度，dogBoneLength；
l2:线段BC；
l3:线段CD；
l4:线段AD；
l5:线段AE，假小臂长度FakeStickLength,如图2b所示；
l6:线段BD，计算过程中的中间值。
m角的计算
铲斗相关的传感器安装在图2b中狗骨头上，x轴方向为由A指向B。可知两传感器测得角度差为k(狗骨头传感器-小臂传感器)
由三角形余弦定理得
从而可求得∠m。
b角的计算
由图2c可获取
其中LDF即铲斗长度。
参照图4所示，角c的计算
已知角度m，从而求得c，c＝m+k。
角n的计算，参照图2d所示
下面将计算∠n，∠n＝∠n1+∠n2：
所以利用上式，分别求得n1和n2，从而获取n＝n1+n2。
角γ的计算
由图2b可知
∠m+∠n+∠b+∠EDF＝360°
∠γ+∠EDF＝180°
∴∠γ＝180°-∠EDF
∠γ＝180°-[360°-(∠m+∠n+∠b)]
∠γ＝∠m+∠n+∠b–180°
如果符号为正，说明铲斗在小臂下方；符号为负，说明铲斗在小臂上方。
本发明方法解决挖掘机不能够实时确定斗尖三维坐标的问题；解决实时确定挖掘机实时航向角的问题；解决实时确定挖掘机实时动臂、斗杆、摇杆以及铲斗姿态的问题；采用北斗\GNSS高精度定位技术；采用高精度倾角传感器技术；采用全站仪进行大臂、小臂、摇杆的倾角传感器校准，确定倾角传感器的安装误差；采用挖机车体回旋的方法，进行车体传感器校准，确定车体传感器的安装误差；采用水平尺和铅锤结合的方法，并依据相应的数学模型确定铲斗的张角；采用一种欧拉旋转矩阵作为车体坐标系到工程坐标系的过渡矩阵，该矩阵利用车体倾角传感器值和坐标方位角值进行实时更新；采用RTK和特定姿态下的斗尖坐标以及相应的数学模型，确定GNSS天线在机械坐标系下的坐标和角度偏差。
以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
Claims (5)
1.一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤(1)：获取主天线GNSS大地经纬度坐标与大地方位角；
步骤(2)：将大地经纬度转为工程坐标、将大地方位角转换为工程坐标方位角；
步骤(3)：依据车体传感器数值以及坐标方位角计算车体坐标系到工程坐标系过渡矩阵；
步骤(4)：依据大臂、小臂、摇杆的传感器数值以及机械模型计算斗尖的车体坐标系坐标；
步骤(5)：依据过渡矩阵和斗尖的车体坐标系坐标，计算出斗尖的工程坐标。
2.如权利要求1所述的一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，其特征在于，采用全站仪进行大臂、小臂、摇杆的倾角传感器校准，确定倾角传感器的安装误差。
3.如权利要求1所述的一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，其特征在于，依据安装在大臂上的大臂倾角传感器以及大臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角。
4.如权利要求3所述的一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，其特征在于，依据安装在连杆上的斗杆倾角传感器以及斗杆传感器校准算法，可以获得斗杆的实时俯仰角。
5.如权利要求4所述的一种利用GNSS和倾角传感器确定斗尖坐标的方法，其特征在于，采用一种欧拉旋转矩阵作为车体坐标系到工程坐标系的过渡矩阵，该矩阵利用车体倾角传感器值和坐标方位角值进行实时更新。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811213304.0A CN109444936A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811213304.0A CN109444936A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109444936A true CN109444936A (zh) | 2019-03-08 |
Family
ID=65547174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811213304.0A Pending CN109444936A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109444936A (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110031023A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-19 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种工程机械姿态传感器系统误差标定方法 |
| CN110411431A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-05 | 陈瑞琦 | 基于北斗双天线系统的高大架体垂直度监测系统及方法 |
| CN111399403A (zh) * | 2020-02-29 | 2020-07-10 | 天津大学 | 适用于倾斜路基的土方推平作业远程协同监控系统和方法 |
| CN111619588A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-04 | 三一汽车制造有限公司 | 行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置 |
| CN112082514A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-15 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 便携式角度测量仪及其使用方法 |
| CN112634354A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-09 | 紫清智行科技(北京)有限公司 | 基于路侧传感器的网联自动驾驶行车风险评估方法与装置 |
| CN112752217A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-04 | 北京理工大学 | 一种基于车间通信的可控震源车防撞车控制方法 |
| JP2021148586A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | Ｔｏｔａｌｍａｓｔｅｒｓ株式会社 | 建設作業機械の測位較正方法及びその測位較正コントローラ |
| CN113740859A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-12-03 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种适用于矿区装载设备的位置计算方法 |
| WO2021253958A1 (zh) * | 2020-06-18 | 2021-12-23 | 万宝矿产有限公司 | 一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002328022A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 地形形状計測装置およびガイダンス装置 |
| US20130158788A1 (en) * | 2011-03-24 | 2013-06-20 | Masanobu Seki | Hydraulic shovel calibration system and hydraulic shovel calibration method |
| US20130158784A1 (en) * | 2011-02-22 | 2013-06-20 | Ryo Fukano | Hydraulic shovel operability range display device and method for controlling same |
| CN107905275A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-13 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种挖掘机数字化辅助施工系统及其辅助施工方法 |
| CN108519613A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-11 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种螺旋钻挖掘机辅助施工系统及其施工方法 |
| CN108549771A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种挖掘机辅助施工系统及方法 |
-
2018
- 2018-10-18 CN CN201811213304.0A patent/CN109444936A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002328022A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 地形形状計測装置およびガイダンス装置 |
| US20130158784A1 (en) * | 2011-02-22 | 2013-06-20 | Ryo Fukano | Hydraulic shovel operability range display device and method for controlling same |
| US20130158788A1 (en) * | 2011-03-24 | 2013-06-20 | Masanobu Seki | Hydraulic shovel calibration system and hydraulic shovel calibration method |
| CN107905275A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-13 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种挖掘机数字化辅助施工系统及其辅助施工方法 |
| CN108519613A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-11 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种螺旋钻挖掘机辅助施工系统及其施工方法 |
| CN108549771A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-18 | 山东天星北斗信息科技有限公司 | 一种挖掘机辅助施工系统及方法 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110031023A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-19 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种工程机械姿态传感器系统误差标定方法 |
| CN110411431A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-05 | 陈瑞琦 | 基于北斗双天线系统的高大架体垂直度监测系统及方法 |
| CN111399403A (zh) * | 2020-02-29 | 2020-07-10 | 天津大学 | 适用于倾斜路基的土方推平作业远程协同监控系统和方法 |
| CN111399403B (zh) * | 2020-02-29 | 2023-10-31 | 天津大学 | 适用于倾斜路基的土方推平作业远程协同监控系统和方法 |
| US11747483B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-09-05 | Totalmasters Co. Ltd | Positioning calibration method for construction working machines and its positioning calibration controller |
| JP2021148586A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | Ｔｏｔａｌｍａｓｔｅｒｓ株式会社 | 建設作業機械の測位較正方法及びその測位較正コントローラ |
| CN111619588A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-04 | 三一汽车制造有限公司 | 行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置 |
| CN111619588B (zh) * | 2020-06-08 | 2022-02-01 | 三一汽车制造有限公司 | 行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置 |
| WO2021253958A1 (zh) * | 2020-06-18 | 2021-12-23 | 万宝矿产有限公司 | 一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法 |
| CN112082514A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-15 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 便携式角度测量仪及其使用方法 |
| CN112634354A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-09 | 紫清智行科技(北京)有限公司 | 基于路侧传感器的网联自动驾驶行车风险评估方法与装置 |
| CN112752217A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-04 | 北京理工大学 | 一种基于车间通信的可控震源车防撞车控制方法 |
| CN113740859A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-12-03 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种适用于矿区装载设备的位置计算方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109444936A (zh) | 一种利用gnss和倾角传感器确定斗尖坐标的方法 | |
| CN107905275A (zh) | 一种挖掘机数字化辅助施工系统及其辅助施工方法 | |
| CN107504971A (zh) | 一种基于pdr和地磁的室内定位方法及系统 | |
| CN109614743B (zh) | 挖掘机及其铲斗定位方法、电子设备、存储介质 | |
| CN108549771A (zh) | 一种挖掘机辅助施工系统及方法 | |
| CN102540200B (zh) | 一种全球导航卫星系统接收机及位置测量方法 | |
| CN106595567A (zh) | 地质结构面产状测量方法 | |
| CN102565812B (zh) | 一种gps rtk中测量隐蔽点点位坐标的方法 | |
| CN202420501U (zh) | 一种gps rtk中测量隐蔽点点位坐标的辅助测量装置 | |
| CN105388494B (zh) | 一种应用于rtk接收机的激光测距定位方法 | |
| CN103852059B (zh) | 反铲挖掘机的铲斗定位装置及方法 | |
| CN105571636B (zh) | 一种用于定位目标的方法及测量设备 | |
| CN111679306A (zh) | 一种基于卫星导航的挖掘机智能化高精度定位方法 | |
| CN103644918A (zh) | 卫星对月探测数据定位处理方法 | |
| CN109141408A (zh) | 一种长输地下管道定位系统的误差补偿方法及实施系统 | |
| CN111609833B (zh) | 高耸建筑物沉降观测方法 | |
| CN106988312A (zh) | 基于北斗定向定位技术的机械设备归心改正方法及系统 | |
| CN109440854A (zh) | 一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法 | |
| CN108801250A (zh) | 基于水下机器人的实时姿态获取方法及装置 | |
| JP6407814B2 (ja) | 水中位置計測装置 | |
| CN112629404B (zh) | 一种监测建筑物姿态变化的方法、装置及计算设备 | |
| CN202676915U (zh) | 一种全球导航卫星系统接收机 | |
| CN110146111A (zh) | 一种对中杆的初始对准方法 | |
| CN108594281A (zh) | 基于载波相位差分技术的挖掘设备水平定姿定位辅助方法 | |
| CN101581778A (zh) | 利用陀螺全站仪求取隐蔽点itrf框架坐标的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190308 |