KR20200091878A - 쇼벨 - Google Patents

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KR20200091878A
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타케야 이즈미카와
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 운전실로서의 캐빈(10)과, 캐빈(10)에 장착된 표시장치(40)와, 메인펌프(14)와, 메인펌프(14)를 구동하는 내연기관으로서의 엔진(11)과, 정보취득장치와, 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 작업량을 산출하며, 또한 소정 시간마다의 작업량을 시계열로 표시장치(40)에 표시시키는 제어장치로서의 컨트롤러(30)를 구비한다.

Description

쇼벨
본 개시는, 쇼벨에 관한 것이다.
종래, 단위시간당 연료소비량의 시간적 추이(推移)를 표시장치에 표시시키는 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 및 특허문헌 2 참조).
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-190090호 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 2015-209691호
그러나, 단위시간당 연료소비량의 시간적 추이를 표시하는 것만으로는, 쇼벨이 어떻게 사용되었는지를 외부로 전달할 수는 없다. 작업의 절차의 방법 등에 따라 동일한 연료소비량으로 실현되는 작업량은 크게 다르기 때문이다.
그래서, 쇼벨이 어떻게 사용되었는지를 보다 알기 쉽게 제시하는 것이 요망된다.
본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 운전실과, 상기 운전실에 장착된 표시장치와, 메인펌프와, 상기 메인펌프를 구동하는 내연기관과, 정보취득장치와, 상기 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 작업량을 산출하며, 또한 소정 시간마다의 작업량을 시계열로 상기 표시장치에 표시시키는 제어장치를 구비한다.
상술한 수단에 의하여, 쇼벨이 어떻게 사용되었는지를 보다 알기 쉽게 제시할 수 있는 쇼벨을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 3은 3차원거리화상센서가 장착된 쇼벨의 측면도이다.
도 4a는 표시장치에 표시되는 메인화면의 일례이다.
도 4b는 표시장치에 표시되는 메인화면의 다른 일례이다.
도 5는 머신가이던스부의 구성예를 나타내는 도이다.
도 6은 비행체로부터 거리화상을 수신하는 쇼벨의 측면도이다.
도 7은 버킷의 치선(齒先)의 궤도를 도출하는 쇼벨의 측면도이다.
도 8은 스테레오카메라가 장착된 쇼벨의 측면도이다.
도 9는 표시장치에 표시되는 메인화면의 또 다른 일례이다.
도 10a는 작업량표시화면의 일례이다.
도 10b는 작업량표시화면의 다른 일례이다.
도 10c는 작업량표시화면의 또 다른 일례이다.
도 10d는 작업량표시화면의 또 다른 일례이다.
도 10e는 작업량표시화면의 또 다른 일례이다.
도 10f는 작업량표시화면의 또 다른 일례이다.
도 11은 표시장치에 표시되는 메인화면의 또 다른 일례이다.
도 12는 표시장치에 표시되는 메인화면의 또 다른 일례이다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 굴삭기로서의 쇼벨(100)의 측면도이다. 쇼벨(100)의 하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착되어 있다.
붐(4), 암(5), 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서의 굴삭어태치먼트를 구성하고 있다. 그리고, 붐(4)은, 붐실린더(7)에 의하여 구동되고, 암(5)은, 암실린더(8)에 의하여 구동되며, 버킷(6)은, 버킷실린더(9)에 의하여 구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다.
붐각도센서(S1)는 붐(4)의 회동각도를 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 붐각도센서(S1)는 가속도센서이며, 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도(이하, "붐각도"라고 함)를 검출할 수 있다. 붐각도는, 예를 들면 붐(4)을 가장 하강시켰을 때에 최소각도가 되고, 붐(4)을 상승시킴에 따라 커진다.
암각도센서(S2)는 암(5)의 회동각도를 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 암각도센서(S2)는 가속도센서이며, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도(이하, "암각도"라고 함)를 검출할 수 있다. 암각도는, 예를 들면 암(5)을 가장 접었을 때에 최소각도가 되고, 암(5)을 펼침에 따라 커진다.
버킷각도센서(S3)는 버킷(6)의 회동각도를 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 버킷각도센서(S3)는 가속도센서이며, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도(이하, "버킷각도"라고 함)를 검출할 수 있다. 버킷각도는, 예를 들면 버킷(6)을 가장 접었을 때에 최소각도가 되고, 버킷(6)을 펼침에 따라 커진다.
붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는 각각, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더, 자이로센서, 또는 가속도센서와 자이로센서의 조합 등이어도 된다.
붐실린더(7)에는 붐로드압센서(S7R) 및 붐보텀압센서(S7B)가 장착되어 있다. 암실린더(8)에는 암로드압센서(S8R) 및 암보텀압센서(S8B)가 장착되어 있다. 버킷실린더(9)에는 버킷로드압센서(S9R) 및 버킷보텀압센서(S9B)가 장착되어 있다. 붐로드압센서(S7R), 붐보텀압센서(S7B), 암로드압센서(S8R), 암보텀압센서(S8B), 버킷로드압센서(S9R) 및 버킷보텀압센서(S9B)는, 집합적으로 "실린더압센서"라고도 칭해진다.
붐로드압센서(S7R)는 붐실린더(7)의 로드측유실의 압력(이하, "붐로드압"이라고 함)을 검출하고, 붐보텀압센서(S7B)는 붐실린더(7)의 보텀측유실의 압력(이하, "붐보텀압"이라고 함)을 검출한다. 암로드압센서(S8R)는 암실린더(8)의 로드측유실의 압력(이하, "암로드압"이라고 함)을 검출하고, 암보텀압센서(S8B)는 암실린더(8)의 보텀측유실의 압력(이하, "암보텀압"이라고 함)을 검출한다. 버킷로드압센서(S9R)는 버킷실린더(9)의 로드측유실의 압력(이하, "버킷로드압"이라고 함)을 검출하고, 버킷보텀압센서(S9B)는 버킷실린더(9)의 보텀측유실의 압력(이하, "버킷보텀압"이라고 함)을 검출한다.
상부선회체(3)에는 운전실인 캐빈(10)이 마련되며 또한 엔진(11) 등의 동력원이 탑재되어 있다. 또, 상부선회체(3)에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 입력장치(42), 음성출력장치(43), 기억장치(47), 측위장치(P1), 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 촬상장치(S6) 및 통신장치(T1)가 장착되어 있다. 상부선회체(3)에는, 전력을 공급하는 축전부, 및 엔진(11)의 회전구동력을 이용하여 발전하는 전동발전기 등이 탑재되어 있어도 된다. 축전부는, 예를 들면 커패시터, 또는 리튬이온전지 등이다. 전동발전기는, 전동기로서 기능하여 기계부하를 구동해도 되고, 발전기로서 기능하여 전기부하에 전력을 공급해도 된다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 구동제어를 행하는 주제어부로서 기능한다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, CPU, RAM 및 ROM 등을 포함하는 컴퓨터로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, 예를 들면 ROM에 저장된 프로그램을 CPU가 실행함으로써 실현된다. 각종 기능은, 예를 들면 조작자에 의한 쇼벨(100)의 수동조작을 가이드(안내)하는 머신가이던스기능, 및 조작자에 의한 쇼벨(100)의 수동조작을 자동적으로 지원하는 머신컨트롤기능 중 적어도 하나를 포함하고 있어도 된다.
표시장치(40)는, 각종 정보를 표시하도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, CAN 등의 통신네트워크를 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 되고, 전용선을 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 된다.
입력장치(42)는, 조작자가 각종 정보를 컨트롤러(30)에 입력할 수 있도록 구성되어 있다. 입력장치(42)는, 캐빈(10) 내에 설치된 터치패널, 노브스위치 및 멤브레인스위치 등 중 적어도 하나를 포함한다.
음성출력장치(43)는, 음성을 출력하도록 구성되어 있다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 컨트롤러(30)에 접속되는 차재(車載)스피커여도 되고, 버저 등의 경보기여도 된다. 본 실시형태에서는, 음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 정보를 음성출력하도록 구성되어 있다.
기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하도록 구성되어 있다. 기억장치(47)는, 예를 들면 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체이다. 기억장치(47)는, 쇼벨(100)의 동작 중에 각종 기기가 출력하는 정보를 기억해도 되고, 쇼벨(100)의 동작이 개시되기 전에 각종 기기를 통하여 취득하는 정보를 기억해도 된다. 기억장치(47)는, 예를 들면 통신장치(T1) 등을 통하여 취득되는 목표시공면에 관한 데이터를 기억하고 있어도 된다. 목표시공면은, 쇼벨(100)의 조작자가 설정한 것이어도 되고, 시공관리자 등이 설정한 것이어도 된다.
측위장치(P1)는, 상부선회체(3)의 위치를 측정하도록 구성되어 있다. 측위장치(P1)는, 상부선회체(3)의 방향을 측정할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 측위장치(P1)는, 예를 들면 GNSS컴퍼스이며, 상부선회체(3)의 위치 및 방향을 검출하여, 검출값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 그 때문에, 측위장치(P1)는, 상부선회체(3)의 방향을 검출하는 방향검출장치로서도 기능할 수 있다. 방향검출장치는, 상부선회체(3)에 장착된 방위센서여도 된다.
기체경사센서(S4)는 상부선회체(3)의 경사를 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 기체경사센서(S4)는 가상수평면에 대한 상부선회체(3)의 전후축 둘레의 전후경사각 및 좌우축 둘레의 좌우경사각을 검출하는 가속도센서이다. 상부선회체(3)의 전후축 및 좌우축은, 예를 들면 쇼벨(100)의 선회축 상의 일점인 쇼벨중심점에서 서로 직교한다.
선회각속도센서(S5)는, 상부선회체(3)의 선회각속도를 검출하도록 구성되어 있다. 선회각속도센서(S5)는, 상부선회체(3)의 선회각도를 검출 혹은 산출하도록 구성되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 선회각속도센서(S5)는, 자이로센서이다. 선회각속도센서(S5)는, 리졸버, 로터리인코더 등이어도 된다.
촬상장치(S6)는, 공간인식장치의 일례이며, 쇼벨(100)의 주변의 화상을 취득하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 촬상장치(S6)는, 쇼벨(100)의 전방의 공간을 촬상하는 전카메라(S6F), 쇼벨(100)의 좌측의 공간을 촬상하는 좌카메라(S6L), 쇼벨(100)의 우측의 공간을 촬상하는 우카메라(S6R), 및 쇼벨(100)의 후방의 공간을 촬상하는 후카메라(S6B)를 포함한다.
촬상장치(S6)는, 예를 들면 CCD 또는 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 단안(單眼)카메라이며, 촬상한 화상을 표시장치(40)에 출력한다. 촬상장치(S6)는, 스테레오카메라, 거리화상카메라 등이어도 된다. 또, 촬상장치(S6)는, 3차원거리화상센서, 초음파센서, 밀리파레이더, LIDAR 또는 적외선센서 등의 다른 공간인식장치로 치환되어도 되고, 다른 공간인식장치와 카메라의 조합으로 치환되어도 된다.
전카메라(S6F)는, 예를 들면 캐빈(10)의 천장, 즉 캐빈(10)의 내부에 장착되어 있다. 단, 전카메라(S6F)는, 캐빈(10)의 지붕, 붐(4)의 측면 등, 캐빈(10)의 외부에 장착되어 있어도 된다. 좌카메라(S6L)는, 상부선회체(3)의 상면좌단에 장착되고, 우카메라(S6R)는, 상부선회체(3)의 상면우단에 장착되며, 후카메라(S6B)는, 상부선회체(3)의 상면후단에 장착되어 있다.
통신장치(T1)는, 쇼벨(100)의 외부에 있는 외부기기와의 통신을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 통신장치(T1)는, 위성통신망, 휴대전화통신망 또는 인터넷망 등을 통한 외부기기와의 통신을 제어한다. 외부기기는, 예를 들면 외부시설에 설치된 서버 등의 관리장치(D1)여도 되고, 쇼벨(100)의 주위의 작업자가 휴대하고 있는 스마트폰 등의 지원장치(D2)여도 된다. 외부기기는, 예를 들면 하나 또는 복수의 쇼벨(100)에 관한 시공정보를 관리할 수 있도록 구성되어 있다. 시공정보는, 예를 들면 쇼벨(100)의 가동시간, 연비 및 작업량 등 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함한다. 작업량은, 예를 들면 굴삭한 토사의 양, 및 덤프트럭의 짐받이에 적재한 토사의 양 등이다. 쇼벨(100)은, 통신장치(T1)를 통하여, 소정의 시간간격으로 쇼벨(100)에 관한 시공정보를 외부기기로 송신하도록 구성되어 있어도 된다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(100)의 외부에 있는 작업자 또는 관리자 등은, 관리장치(D1) 또는 지원장치(D2)에 접속되어 있는 모니터 등의 표시장치를 통하여 시공정보를 포함하는 각종 정보를 시인할 수 있다.
외부기기는, 적재중량측정장치를 구비한 덤프트럭에 탑재되어 있는 통신장치여도 되고, 덤프트럭의 중량을 측정하는 트럭스케일에 접속된 통신장치여도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 덤프트럭 또는 트럭스케일로부터의 정보에 근거하여, 덤프트럭의 짐받이에 적재된 토사 등의 중량을 취득할 수 있다.
도 2는, 쇼벨(100)의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도이며, 기계적 동력계, 작동유라인, 파일럿라인 및 전기제어계를 각각 이중선, 실선, 파선 및 점선으로 나타내고 있다.
쇼벨(100)의 구동계는, 주로, 엔진(11), 레귤레이터(13), 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17), 조작장치(26), 토출압센서(28), 조작압센서(29), 컨트롤러(30), 연료탱크(55) 및 엔진컨트롤러유닛(ECU(74)) 등을 포함한다.
엔진(11)은, 쇼벨(100)의 구동원이다. 본 실시형태에서는, 엔진(11)은, 예를 들면 소정의 회전수를 유지하도록 동작하는 디젤엔진이다. 또, 엔진(11)의 출력축은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각의 입력축에 연결되어 있다.
메인펌프(14)는, 작동유라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 메인펌프(14)는, 사판(斜板)식 가변용량형 유압펌프이다.
레귤레이터(13)는, 메인펌프(14)의 토출량을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 레귤레이터(13)는, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 따라 메인펌프(14)의 사판경전(傾轉)각을 조절함으로써 메인펌프(14)의 토출량을 제어한다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작압센서(29) 등의 출력을 수신하고, 필요에 따라 레귤레이터(13)에 대하여 제어지령을 출력하여, 메인펌프(14)의 토출량을 변화시킨다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 조작장치(26)를 포함하는 각종 유압제어기기에 작동유를 공급한다. 본 실시형태에서는, 파일럿펌프(15)는, 고정용량형 유압펌프이다. 단, 파일럿펌프(15)는, 생략되어도 된다. 이 경우, 파일럿펌프(15)가 담당하고 있던 기능은, 메인펌프(14)에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 메인펌프(14)는, 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급하는 기능과는 별도로, 스로틀 등에 의하여 작동유의 공급압력을 저하시킨 후에 조작장치(26) 등에 작동유를 공급하는 기능을 구비하고 있어도 된다.
컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(100)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 본 실시형태에서는, 컨트롤밸브(17)는, 제어밸브(171~176)를 포함한다. 컨트롤밸브(17)는, 제어밸브(171~176)를 통하여, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 하나 또는 복수의 유압액추에이터에 선택적으로 공급할 수 있다. 제어밸브(171~176)는, 메인펌프(14)로부터 유압액추에이터에 흐르는 작동유의 유량, 및 유압액추에이터로부터 작동유탱크에 흐르는 작동유의 유량을 제어하도록 구성되어 있다. 유압액추에이터는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 좌측주행용 유압모터(1L), 우측주행용 유압모터(1R) 및 선회용 유압모터(2A)를 포함한다. 선회용 유압모터(2A)는, 전동액추에이터로서의 선회용 전동발전기여도 된다. 이 경우, 선회용 전동발전기는, 축전부 또는 전동발전기로부터 전력의 공급을 받아도 된다.
조작장치(26)는, 조작자가 액추에이터의 조작을 위하여 이용하는 장치이다. 액추에이터는, 유압액추에이터 및 전동액추에이터 중 적어도 일방을 포함한다. 본 실시형태에서는, 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를, 컨트롤밸브(17) 내의 대응하는 제어밸브의 파일럿포트에 공급한다. 파일럿포트의 각각에 공급되는 작동유의 압력(파일럿압)은, 원칙으로서 유압액추에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력이다. 조작장치(26) 중 적어도 하나는, 파일럿라인을 통하여, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를, 컨트롤밸브(17) 내의 대응하는 제어밸브의 파일럿포트에 공급할 수 있도록 구성되어 있다.
토출압센서(28)는, 메인펌프(14)의 토출압을 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 토출압센서(28)는, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
조작압센서(29)는, 조작장치(26)를 이용한 조작자의 조작내용을 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 조작압센서(29)는, 액추에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 조작방향 및 조작량을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작장치(26)의 조작내용은, 조작압센서 이외의 다른 센서를 이용하여 검출되어도 된다.
연료탱크(55)는, 연료를 수용하는 용기이다. 연료탱크(55)에 수용되어 있는 연료의 잔량상태는, 연료잔량센서(55a)에 의하여 검출된다. 연료잔량센서(55a)는, 연료의 잔량상태에 관한 정보를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
ECU(74)는, 엔진(11)을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, ECU(74)는, 엔진(11)에 있어서의 연료분사량, 연료분사타이밍 및 부스트압 등을 제어한다. 또, ECU(74)는, 엔진(11)에 관한 정보를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
다음으로, 컨트롤러(30)가 갖는 기능요소에 대하여 설명한다. 작업량산출부(35)는, 쇼벨(100)의 작업량을 산출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 작업량산출부(35)는, 정보취득장치가 취득하는 정보에 근거하여 작업량을 산출한다. 정보취득장치가 취득하는 정보는, 붐각도, 암각도, 버킷각도, 전후경사각, 좌우경사각, 선회각속도, 선회각도, 붐로드압, 붐보텀압, 암로드압, 암보텀압, 버킷로드압, 버킷보텀압, 촬상장치(S6)가 촬상한 화상, 메인펌프(14)의 토출압, 및 조작장치(26)의 각각에 관한 조작압 등 중 적어도 하나를 포함한다. 정보취득장치는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 촬상장치(S6), 붐로드압센서(S7R), 붐보텀압센서(S7B), 암로드압센서(S8R), 암보텀압센서(S8B), 버킷로드압센서(S9R), 버킷보텀압센서(S9B), 토출압센서(28) 및 조작압센서(29) 등 중 적어도 하나를 포함한다.
예를 들면, 작업량산출부(35)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 촬상장치(S6)로서의 3차원거리화상센서(S6A)가 촬상한 쇼벨(100)의 전방의 공간에 관한 거리화상에 근거하여, 굴삭어태치먼트에 의하여 굴삭된 토사 등의 굴삭물의 양을 작업량으로서 산출한다. 도 3의 굵은 선(GS)은, 3차원거리화상센서(S6A)의 촬상범위의 일부를 나타내고 있다. 3차원거리화상센서(S6A)는, 예를 들면 레이저로 지형을 계측하는 3차원레이저스캐너이다. 3차원거리화상센서(S6A)는 스테레오카메라 등의 다른 공간인식장치여도 된다. 구체적으로는, 작업량산출부(35)는, 굴삭동작이 시작되었을 때에 촬상된 거리화상과, 굴삭동작이 완료되었을 때에 촬상된 거리화상에 근거하여, 그 1회의 굴삭동작으로 굴삭된 굴삭물의 체적(추정값)을 작업량으로서 산출한다. 이와 같이, 굴삭 전의 지형과 굴삭 후의 지형을 비교하여, 그 변화에 근거하여 1회의 작업량을 산출한다.
본 실시형태에서는, 작업량산출부(35)는, 정보취득장치가 취득하는 정보에 근거하여, 성토(盛土)동작, 적재동작 및 굴삭동작 등의 작업내용의 종별을 판정할 수 있도록 구성되어 있다. 성토동작은, 소정 위치에 흙을 쌓는 동작이며, 적재동작은, 덤프트럭에 토사 등을 적재하는 동작이다. 또, 굴삭동작은, 버킷(6) 내에 굴삭물을 넣는 동작이며, 예를 들면 굴삭물을 넣고 있지 않은 버킷(6)이 지면에 접촉했을 때에 시작되었다고 여겨지고, 굴삭물을 넣은 버킷(6)이 지면으로부터 멀어졌을 때에 완료되었다고 여겨진다. 단, 굴삭동작이 시작되었다고 판정하기 위한 조건, 및 굴삭동작이 완료되었다고 판정하기 위한 조건은, 임의로 설정될 수 있다. 성토동작 및 반출동작 등의 다른 작업내용에 대해서도 동일하다.
작업량산출부(35)는, 예를 들면 조작압센서(29) 및 실린더압센서 등의 출력에 근거하여, 굴삭동작이 시작되었는지 여부, 및 굴삭동작이 완료되었는지 여부를 판정한다. 작업량산출부(35)는, 굴삭어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서의 출력에 근거하여, 굴삭동작이 시작되었는지 여부, 및 굴삭동작이 완료되었는지 여부를 판정해도 된다. 자세센서는, 예를 들면 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)를 포함한다. 자세센서는, 스트로크센서의 조합이어도 된다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 소정 시간 내에 행해진 1회 또는 복수 회의 굴삭동작의 각각에 관한 굴삭물의 체적(추정값)의 적산값을 소정 시간에 있어서의 작업량으로서 산출할 수 있다.
표시제어부(36)는, 표시장치(40)에 표시되는 내용을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 표시제어부(36)는, 정보취득장치가 취득하는 정보에 근거하여 각종 정보를 표시장치(40)에 표시시킨다. 도 4a 및 도 4b는, 표시장치(40)에 표시되는 메인화면(41V)의 예이다. 도 4a에 나타내는 메인화면(41V)은, 일시(日時)표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 평균연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 회전수모드표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온표시영역(41k), 및 카메라화상표시영역(41m)을 포함한다. 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 및 회전수모드표시영역(41i)의 각각은, 쇼벨(100)의 설정상태를 표시하는 설정상태표시영역의 예이다. 평균연비표시영역(41d), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온표시영역(41k)의 각각은, 쇼벨(100)의 운전상태를 표시하는 운전상태표시영역의 예이다.
일시표시영역(41a)은, 현재의 일시를 표시하는 영역이다. 주행모드표시영역(41b)은, 현재의 주행모드를 나타내는 도형을 표시하는 영역이다. 어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 도형을 표시하는 영역이다. 평균연비표시영역(41d)은, 현재의 평균연비를 표시하는 영역이다. 평균연비는, 예를 들면 소정 시간에 있어서의 연료소비량이다. 엔진제어상태표시영역(41e)은, 엔진(11)의 제어상태를 나타내는 도형을 표시하는 영역이다. 냉각수온표시영역(41g)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 표시하는 영역이다. 연료잔량표시영역(41h)은, 연료탱크(55)에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 회전수모드표시영역(41i)은, 현재의 회전수모드를 표시하는 영역이다. 요소수잔량표시영역(41j)은, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 작동유온표시영역(41k)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 영역이다. 카메라화상표시영역(41m)은, 카메라화상을 표시하는 영역이다.
정보취득장치는, 냉각수온센서 및 연료잔량센서 등, 메인화면(41V)을 표시하기 위하여 필요한 정보를 취득하는 장치를 포함한다.
도 4b는, 카메라화상표시영역(41m)에 작업량표시화면(41w)이 중첩표시된 상태에 있는 메인화면(41V)을 나타낸다. 이 예에서는, 표시제어부(36)는, 작업량산출부(35)가 산출한 작업량에 근거하여, 작업량에 관한 정보를 작업량표시화면(41w) 내에 표시시키고 있다. 작업량표시화면(41w)은, 메인화면(41V)의 다른 부분에 중첩표시되어도 되고, 전체화면표시되어도 된다.
표시제어부(36)는, 예를 들면 입력장치(42) 중 하나인 작업량표시버튼 등의 소정의 버튼이 조작된 경우에 이 작업량표시화면(41w)을 표시시킨다. 소정의 버튼은, 표시장치(40)의 주위에 설치되어 있는 하드웨어버튼이어도 되고, 터치패널을 포함하는 표시장치(40)에 표시되는 소프트웨어버튼이어도 된다. 표시제어부(36)는, 소정의 조건이 충족된 경우에 자동적으로 작업량표시화면(41w)을 표시시켜도 된다.
작업량표시화면(41w)은, 작업량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고 있다. 작업량의 추이는, 시간마다 또는 주마다 등으로 표시되어도 되고, 임의의 타이밍으로 구획된 시간폭마다 표시되어도 된다. 막대그래프의 세로축은, 예를 들면 작업량의 일례인 추정토량에 대응한다. 도 4b의 예에서는, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 체적의 추정값이며, 단위는 [m3](세제곱미터)이다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 작업량의 시간적 추이를 쇼벨(100)의 조작자에게 알기 쉽게 제시할 수 있다.
연료소비량산출부(37)는, 연료소비량을 산출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 연료소비량산출부(37)는, 연료잔량센서(55a)의 출력에 근거하여 연료소비량을 산출한다. 연료소비량산출부(37)는, 예를 들면 소정 시간마다 연료소비량을 산출해도 된다.
다음으로, 도 5를 참조하여, 컨트롤러(30)에 머신가이던스부(50)가 포함되어 있는 경우에 대하여 설명한다. 작업량의 산출에서는, 머신가이던스부(50)가 갖는, 작업부위의 위치(예를 들면 버킷(6)의 치선위치)를 산출하는 기능을 이용하는 것이 가능하기 때문이다. 단, 작업량의 산출에는, 머신가이던스기능 및 머신컨트롤기능은 필요로 되어 있지 않다.
머신가이던스부(50)는, 예를 들면 머신가이던스기능을 실행하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스부(50)는, 예를 들면 목표시공면과 어태치먼트의 작업부위의 거리 등의 작업정보를 조작자에게 전달할 수 있도록 구성되어 있다. 목표시공면에 관한 데이터는, 예를 들면 기억장치(47)에 미리 기억되어 있다. 목표시공면에 관한 데이터는, 예를 들면 기준좌표계로 표현되어 있다. 기준좌표계는, 예를 들면 세계측지계이다. 세계측지계는, 지구의 무게중심에 원점을 두고, X축을 그리니치자오선과 적도의 교점의 방향으로, Y축을 동경 90도의 방향으로, 그리고 Z축을 북극의 방향으로 취하는 3차원직교 XYZ좌표계이다. 조작자는, 시공현장의 임의의 점을 기준점으로 정하고, 기준점과의 상대적인 위치관계에 의하여 목표시공면을 설정해도 된다. 어태치먼트의 작업부위는, 예를 들면 버킷(6)의 치선 또는 버킷(6)의 배면 등이다. 머신가이던스부(50)는, 표시장치(40) 및 음성출력장치(43) 등 중 적어도 하나를 통하여 작업정보를 조작자에게 전달함으로써 쇼벨(100)의 조작을 가이드한다.
머신가이던스부(50)는, 조작자에 의한 쇼벨(100)의 수동조작을 자동적으로 지원하는 머신컨트롤기능을 실행해도 된다. 예를 들면, 머신가이던스부(50)는, 조작자가 수동으로 굴삭조작을 행하고 있을 때에, 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치가 일치하도록 붐(4), 암(5) 및 버킷(6) 중 적어도 하나를 자동적으로 동작시켜도 된다.
본 실시형태에서는, 머신가이던스부(50)는, 컨트롤러(30)에 내장되어 있지만, 컨트롤러(30)와는 별도로 마련된 제어장치여도 된다. 이 경우, 머신가이던스부(50)는, 예를 들면 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리 등을 포함하는 컴퓨터로 구성된다. 그리고, 머신가이던스부(50)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 또, 머신가이던스부(50)와 컨트롤러(30)는 CAN 등의 통신네트워크를 통하여 서로 통신 가능하게 접속된다.
구체적으로는, 머신가이던스부(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 촬상장치(S6), 측위장치(P1), 통신장치(T1) 및 입력장치(42) 등으로부터 정보를 취득한다. 그리고, 머신가이던스부(50)는, 예를 들면 취득한 정보에 근거하여 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 거리를 산출하고, 음성 및 화상표시에 의하여, 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 거리의 크기를 쇼벨(100)의 조작자에게 전달하도록 한다.
그 때문에, 머신가이던스부(50)는, 위치산출부(51), 거리산출부(52), 정보전달부(53) 및 자동제어부(54)를 갖는다.
위치산출부(51)는, 측위대상의 위치를 산출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 위치산출부(51)는, 어태치먼트의 작업부위의 기준좌표계에 있어서의 좌표점을 산출한다. 구체적으로는, 위치산출부(51)는, 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 각각의 회동각도로부터 버킷(6)의 치선의 좌표점을 산출한다.
거리산출부(52)는, 2개의 측위대상 간의 거리를 산출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 거리산출부(52)는, 버킷(6)의 치선과 목표시공면과의 사이의 연직거리를 산출한다.
정보전달부(53)는, 각종 정보를 쇼벨(100)의 조작자에게 전달하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 정보전달부(53)는, 거리산출부(52)가 산출한 각종 거리의 크기를 쇼벨(100)의 조작자에게 전달한다. 구체적으로는, 정보전달부(53)는, 시각정보 및 청각정보 중 적어도 하나를 이용하여, 버킷(6)의 치선과 목표시공면과의 사이의 연직거리의 크기를 쇼벨(100)의 조작자에게 전달한다.
예를 들면, 정보전달부(53)는, 음성출력장치(43)에 의한 단속음을 이용하여, 버킷(6)의 치선과 목표시공면과의 사이의 연직거리의 크기를 조작자에게 전달해도 된다. 이 경우, 정보전달부(53)는, 연직거리가 작아질수록, 단속음의 간격을 짧게 해도 된다. 단, 정보전달부(53)는, 연속음을 이용해도 되고, 소리의 높낮이 및 강약 등 중 적어도 하나를 변화시켜 연직거리의 크기의 차이를 나타내도록 해도 된다. 또, 정보전달부(53)는, 버킷(6)의 치선이 목표시공면보다 낮은 위치가 된 경우에는 경보를 발해도 된다. 경보는, 예를 들면 단속음보다 현저하게 큰 연속음이다.
또, 정보전달부(53)는, 버킷(6)의 치선과 목표시공면의 사이의 연직거리의 크기를 작업정보로서 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 표시장치(40)는, 예를 들면 촬상장치(S6)로부터 수신한 화상데이터와 함께, 정보전달부(53)로부터 수신한 작업정보를 화면에 표시한다. 정보전달부(53)는, 예를 들면 아날로그미터의 화상 또는 막대그래프 인디케이터의 화상 등을 이용하여 연직거리의 크기를 조작자에게 전달하도록 해도 된다.
자동제어부(54)는, 액추에이터를 자동적으로 동작시킴으로써 조작자에 의한 쇼벨(100)의 수동조작을 자동적으로 지원한다. 예를 들면, 자동제어부(54)는, 조작자가 수동으로 암접음조작을 행하고 있는 경우에, 목표시공면과 버킷(6)의 치선의 위치가 일치하도록 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나를 자동적으로 신축시켜도 된다. 이 경우, 조작자는, 예를 들면 암조작레버를 접기방향으로 조작하는 것만으로, 버킷(6)의 치선을 목표시공면에 일치시키면서, 암(5)을 접을 수 있다. 이 자동제어는, 입력장치(42) 중 하나인 소정의 스위치가 압하(押下)되었을 때에 실행되도록 구성되어 있어도 된다. 소정의 스위치는, 예를 들면 머신컨트롤스위치(이하, "MC스위치"라고 함)이며, 노브스위치로서 조작장치(26)의 선단에 배치되어 있어도 된다.
자동제어부(54)는, MC스위치 등의 소정의 스위치가 압하되었을 때에, 상부선회체(3)를 목표시공면에 정대향시키기 위하여 선회용 유압모터(2A)를 자동적으로 회전시켜도 된다. 이 경우, 조작자는, 소정의 스위치를 압하하는 것만으로, 상부선회체(3)를 목표시공면에 정대향시킬 수 있다. 혹은, 조작자는, 소정의 스위치를 압하하는 것만으로, 상부선회체(3)를 목표시공면에 정대향시키거나 또한 머신컨트롤기능을 개시시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 자동제어부(54)는, 각 액추에이터에 대응하는 제어밸브에 작용하는 파일럿압을 개별적으로 또한 자동적으로 조정함으로써 각 액추에이터를 자동적으로 동작시킬 수 있다.
컨트롤러(30)에 있어서의 작업량산출부(35)는, 머신가이던스부(50)가 갖는 기능을 이용하여 쇼벨(100)의 작업량을 산출해도 된다. 구체적으로는, 작업량산출부(35)는, 위치산출부(51)가 산출한 버킷(6)의 치선의 위치의 시간적 추이에 근거하여 작업량을 산출해도 된다.
예를 들면, 작업량산출부(35)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 비행체(200)가 탑재하고 있는 촬상장치(S6)로서의 스테레오카메라(S6D)가 생성한 쇼벨(100)의 전방의 공간에 관한 거리화상에 근거하여, 굴삭동작이 시작되기 전의 지형을 도출한다. 도 6의 파선(R1)은, 스테레오카메라(S6D)의 촬상범위를 나타낸다. 촬상장치(S6)는 3차원거리화상센서 등의 다른 공간인식장치여도 된다. 비행체(200)는, 예를 들면 멀티콥터 또는 비행선 등이며, 거리화상의 위치 및 방향을 특정할 수 있도록 측위장치(P2)를 탑재하고 있다. 또, 비행체(200)는, 쇼벨(100)과의 통신을 가능하게 하는 통신장치(T2)를 탑재하고 있다. 작업량산출부(35)는, 통신장치(T1)를 통하여 비행체(200)의 스테레오카메라(S6D)가 생성한 거리화상 등을 수신하고, 그 거리화상에 근거하여 굴삭동작이 시작되기 전의 지형을 도출한다. 작업량산출부(35)는, 통신장치(T1)를 통하여 비행체(200)의 스테레오카메라(S6D)가 촬상한 화상을 수신하고, 그 화상으로부터 거리화상을 생성하여, 그 거리화상에 근거하여 굴삭동작이 시작되기 전의 지형을 도출하도록 구성되어 있어도 된다.
그 후, 작업량산출부(35)는, 위치산출부(51)가 산출한 버킷(6)의 치선의 위치의 궤적(도 7의 점선(L1) 참조)과, 굴삭동작이 시작되기 전의 지형(도 7의 일점쇄선(L2) 참조)에 근거하여, 굴삭어태치먼트에 의하여 굴삭된 토사 등의 굴삭물의 양을 작업량으로서 산출한다. 지면과 작업부위가 접촉했는지 여부의 판정은, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 혹은 버킷실린더(9)에 있어서의 작동유의 압력의 변화에 근거하여 행해진다. 지면과 작업부위가 접촉했는지 여부의 판정은, 전 회의 접촉을 판정했을 때의 작업부위의 위치와 현재의 작업부위의 위치의 비교에 근거하여 행해져도 된다. 구체적으로는, 작업량산출부(35)는, 굴삭동작이 시작되었을 때의 지형과, 그 굴삭동작 시의 버킷(6)의 치선의 궤적에 근거하여, 그 1회의 굴삭동작으로 굴삭된 굴삭물의 체적(추정값)을 작업량으로서 산출한다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 소정 시간 내에 행해진 1회 또는 복수 회의 굴삭동작의 각각에 관한 굴삭물의 체적(추정값)의 적산값을 소정 시간에 있어서의 작업량으로서 산출할 수 있다.
또, 도 6의 예에서는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)에 의한 작업이 개시되기 전에, 비행체(200)로부터 지형에 관한 정보를 취득하고 있다. 그러나, 컨트롤러(30)는, 소정 시간간격으로 지형의 변화에 관한 정보를 비행체(200)로부터 취득함으로써, 소정 시간마다의 작업량을 파악해도 된다.
작업량산출부(35)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 전카메라(S6F)가 촬상한 쇼벨(100)의 전방의 공간에 관한 화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 작업량을 산출해도 된다. 도 8의 파선(R2)은, 전카메라(S6F)의 촬상범위를 나타내고, 일점쇄선(L3)은, 굴삭동작이 시작되기 전의 지형을 나타내고 있다. 이 경우, 전카메라(S6F)는, 단안카메라여도 되고, 스테레오카메라여도 되며, 3차원거리화상센서 등의 다른 공간인식장치여도 된다. 도 8의 예에서는, 작업량산출부(35)는, 전카메라(S6F)가 촬상한 버킷(6)에 관한 화상으로부터 버킷(6) 내의 굴삭물의 체적(추정값)을 작업량으로서 산출한다.
구체적으로는, 작업량산출부(35)는, 굴삭물을 넣은 버킷(6)이 공중에 들어올려져 있을 때에 전카메라(S6F)가 촬상한 버킷(6)에 관한 화상에 각종 화상처리를 실시함으로써 버킷(6) 내의 굴삭물의 화상을 인식한다. 그리고, 굴삭물의 화상의 크기 등에 근거하여 버킷(6) 내의 굴삭물의 체적(추정값)을 도출한다. 작업량산출부(35)는, 버킷(6) 내의 굴삭물의 체적(추정값)을 도출하기 위하여, 자세센서 등의 다른 정보취득장치의 출력을 추가적으로 이용해도 된다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 소정 시간 내에 행해진 1회 또는 복수 회의 굴삭동작의 각각에 관한 굴삭물의 체적(추정값)의 적산값을 소정 시간에 있어서의 작업량으로서 산출할 수 있다.
또, 쇼벨(100)에 의한 굴삭작업에는, 통상의 굴삭작업 외에 깊은 굴삭작업도 포함된다. 이 때문에, 컨트롤러(30)는, 도 8에 나타내는 바와 같이 붐(4)에 장착된 전카메라(S6F)에 의하여, 버킷(6) 내의 굴삭물에 관한 정보를 취득하는 것이 아니라, 비행체(200)(도 6 참조) 등에 탑재된 스테레오카메라(S6D) 등의 다른 공간인식장치에 의하여, 깊은 굴삭작업에 의한 굴삭 전의 지형과 굴삭 후의 지형의 변화에 관한 정보를 취득해도 된다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 깊은 굴삭작업에 의한 굴삭 전의 지형과 굴삭 후의 지형의 변화에 관한 정보에 근거하여 작업량을 추정해도 된다.
작업량산출부(35)는, 자세센서 및 실린더압센서의 출력에 근거하여 쇼벨(100)의 작업량을 산출해도 된다. 예를 들면, 작업량산출부(35)는, 굴삭물을 넣은 버킷(6)이 공중에 들어올려져 있을 때의 굴삭어태치먼트의 자세와 붐보텀압에 근거하여, 1회의 굴삭동작으로 굴삭된 굴삭물의 중량(추정값)을 작업량으로서 산출해도 된다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 소정 시간 내에 행해진 1회 또는 복수 회의 굴삭동작의 각각에 관한 굴삭물의 중량(추정값)의 적산값을 소정 시간에 있어서의 작업량으로서 산출할 수 있다.
이 경우, 표시제어부(36)는, 작업량산출부(35)가 산출한 굴삭물의 중량(추정값)에 근거하여, 소정 시간에 있어서의 굴삭물의 중량(추정값)에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시시켜도 된다.
도 9는, 표시장치(40)에 표시되는 메인화면(41V)의 다른 일례이며, 도 4b에 대응한다. 도 9의 작업량표시화면(41w)은, 굴삭물의 중량(추정값)의 추이를 막대그래프로 표시하고 있는 점에서, 굴삭물의 체적(추정값)의 추이를 막대그래프로 표시하고 있는 도 4b의 작업량표시화면(41w)과 다르다. 도 9의 막대그래프의 세로축은 추정토량에 대응한다. 도 9의 예에서는, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 중량의 추정값이며, 단위는 [t](톤)이다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 작업량으로서의 토사의 중량의 시간적 추이를 쇼벨(100)의 조작자에게 알기 쉽게 제시할 수 있다. 이 토사의 중량의 시간적 추이에 관한 표시는, 예를 들면 덤프트럭에 굴삭물을 적재할 때에 유용하다. 쇼벨(100)의 조작자는, 이 표시를 봄으로써, 덤프트럭에 적재한 토사의 중량의 합계를 용이하게 파악할 수 있기 때문이다. 이 경우, 토사의 중량은 덤프트럭마다 표시되어도 된다.
다음으로, 도 10a~도 10f를 참조하여, 표시장치(40)에 표시되는 작업량표시화면(41w)의 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 10a~도 10f는, 작업량표시화면(41w)의 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 10a에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 연료소비량의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 이 예에서는, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 중량[t]의 추정값이다. 연료소비량의 단위는 [L](리터)이다.
도 10b에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 추정토량연비의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 이 예에서는, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 체적[m3]의 추정값이며, 추정토량연비는, 단위추정토량당 연료소비량이다. 구체적으로는, 추정토량연비는, 1일의 연료소비량을 1일의 추정토량으로 나눈 값이며, 단위는 [L/m3]이다. 이 경우, 추정토량연비는, 산출값이 작을수록 바람직하다. 단, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 중량[t]의 추정값이어도 된다. 이 경우, 추정토량연비의 단위는 [L/t]이다. 또, 추정토량연비는 역수로 나타나도 된다. 예를 들면, 추정토량연비는, 1일의 추정토량을 1일의 연료소비량으로 나눈 값으로 나타나도 된다. 이 경우, 추정토량연비는, 산출값이 클수록 바람직하다.
도 10c에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 추정토량연비의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 이 예에서는, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 중량[t]의 추정값이며, 추정토량연비는, 단위추정토량당 연료소비량이다. 구체적으로는, 추정토량연비는, 1일의 연료소비량을 1일의 추정토량으로 나눈 값이며, 단위는 [L/t]이다. 또, 추정토량연비는 역수로 나타나도 된다. 예를 들면, 추정토량연비는, 1일의 추정토량을 1일의 연료소비량으로 나눈 값으로 나타나도 된다. 이 경우, 추정토량연비는, 산출값이 클수록 바람직하다.
도 10d에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 추정토량연비의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 그 다음에, 작업량표시화면(41w)은, 각 날짜의 작업내용의 종별, 회전수모드, 날씨, 합계작업시간, 작업자, 작업장소, 굴삭물의 종류, 및 작업내용시간을 표형식으로 표시하고 있다. 합계작업시간은, 쇼벨(100)의 총 가동시간을 의미하고, 작업내용시간은, 작업내용마다의 쇼벨(100)의 가동시간을 의미한다. 또, 작업량표시화면(41w)은, 작업내용마다 막대그래프의 색을 변경하며, 또한 각 작업내용 시에 선택된 회전수모드에 관한 정보를 막대그래프 중에 표시하고 있다. 회전수모드는, 예를 들면 엔진(11)의 회전수가 큰 순서대로, SP모드, H모드 및 A모드를 포함한다.
구체적으로는, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 7일 전의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 합계작업시간이 "8시간", 작업자가 "A", 작업장소가 "××지구", 굴삭물의 종류가 "×××3"이었던 것, 및 SP모드에 의한 굴삭동작이 3.5시간에 걸쳐 행해진 것과 A모드에 의한 적재동작이 4.5시간에 걸쳐 행해진 것을 나타내고 있다. 또, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 1일 전의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 합계작업시간이 "8시간", 작업자가 "C", 작업장소가 "△△지구", 굴삭물의 종류가 "○○○"이었던 것, 및 A모드에 의한 적재동작이 8시간에 걸쳐 행해진 것을 나타내고 있다.
이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 6일 전의 합계작업시간인 11시간의 내역이, 4.5시간의 굴삭동작과, 6.5시간의 적재동작이었던 것을 확인할 수 있다. 즉, 관리자는, 1일의 작업시간에서 차지하는 각 작업내용의 비율을 명확하게 파악할 수 있다.
또, 이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 4일 전 및 3일 전의 작업에 관해서는, 굴삭동작이 행해지지 않고 적재동작만이 행해지고 있기 때문에, 5일 전 이전에 비하여 연비가 향상되어 있는 것을 확인할 수 있다.
또, 이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 2일 전에 작업자가 "A"로부터 "C"로 변경된 것, 및 3일 전에 비하여 연비가 악화된 것을 확인할 수 있다.
또한, 이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 1일 전에 작업장소가 "××지구"로부터 "△△지구"로 변경된 것, 굴삭물의 종류가 "×××4"로부터 "○○○"으로 변경된 것, 및 2일 전에 비하여 연비가 악화된 것을 확인할 수 있다.
도 10e에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 작업량(추정토량)의 목푯값(계획값)의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 꺾은선그래프 중, 실선은, 계획변경 후의 목푯값(계획값)을 나타내고, 파선은, 계획변경 전의 목푯값(계획값)을 나타내고 있다. 그 다음에, 작업량표시화면(41w)은, 각 날짜의 날씨, 합계작업시간, 작업자, 작업내용의 종별, 및 회전수모드를 표형식으로 표시하고 있다. 또, 작업량표시화면(41w)은, 굴삭물의 반출에 관한 덤프트럭의 대수를 막대그래프 상에 표시하고 있다.
구체적으로는, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 4일 전의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 합계작업시간이 "8시간", 작업자가 "A", 작업내용의 종별이 "적재(동작)", 회전수모드가 "SP"였던 것, 및 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]이었던 것, 실제의 작업량(추정토량)이 목푯값과 동일한 W2[t]인 것과 굴삭물이 70대의 덤프트럭에 의하여 작업현장으로부터 반출되는 것을 나타내고 있다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 2일 후의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 합계작업시간이 "10시간", 작업자가 "B", 작업내용의 종별이 "적재(동작)", 회전수모드가 "SP"인 것, 및 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]로부터 W3[t]으로 변경된 것과 굴삭물을 작업현장으로부터 반출하기 위하여 88대의 덤프트럭이 필요로 되어 있는 것을 나타내고 있다.
다만, 도 10e의 예에서는, 과거(4일 전~1일 전) 및 현재에 관한 정보는 실적을 나타내고, 장래에 관한 정보는 예측을 나타내고 있다.
이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 4일 전부터 2일 전의 작업에 관해서는, 덤프트럭으로의 굴삭물의 적재가 목표대로(계획대로) 행해진 것을 확인할 수 있다. 또, 관리자는, 1일 전의 작업에 관해서는, 비 때문에 덤프트럭으로의 굴삭물의 적재가 목표대로 행해지지 않았던 것을 확인할 수 있다. 또, 관리자는, 당일의 작업에 관해서는, 맑아도 굴삭물(토사)의 일부가 말라 있지 않기 때문에 반출할 수 없어, 덤프트럭으로의 굴삭물의 적재가 목표대로 행해지지 않았던 것을 확인할 수 있다.
또, 이 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 예를 들면 작업의 지연을 회복하기 위하여, 내일(1일 후) 이후에 관해서는, 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]으로부터 W3[t]으로 증가된 것을 확인할 수 있다. 다만, 대수의 값을 둘러싸는 [](괄호)는, 변경 후의 값인 것을 나타내고 있다.
이로써, 관리자는, 공정의 지연을 회복하기 위하여 필요한 1일당 적재토량(작업량)과 그것을 반출하기 위하여 이용되는 덤프트럭의 배차대수를 동시에 확인할 수 있음과 함께, 계획값의 변경의 요인이 기후의 변화에 의한 것인 것도 확인할 수 있다. 다만, 작업량표시화면(41w)은, 날씨에 관한 정보 외에, 기계상태에 관한 정보를 표시해도 된다. 기계상태는, 예를 들면 "정상", "경미한 고장" 및 "이상"등 중 적어도 하나이다. 기계상태로서 "이상"이 표시된 경우, 관리자는, 작업량의 저하가 기계(쇼벨(100))의 이상에 의한 것인 것을 알 수 있다. 또한, 작업량표시화면(41w)은, 작업현장상태를 표시해도 된다. 작업현장상태는, 예를 들면 "작업자의 휴업(휴게)", "사고", "기계의 이동", "배재(配材)실수" 및 "조사(측량)" 등 중 적어도 하나이다. 작업현장상태를 본 관리자는, 작업량의 저하가 "사고"의 발생 등의 작업현장의 상황의 변화에 의한 것인 것을 알 수 있다.
도 10f에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 매일의 추이를 막대그래프로 표시하고, 작업량(추정토량)의 목푯값(계획값)의 매일의 추이를 꺾은선그래프로 표시하고 있다. 그 다음에, 작업량표시화면(41w)은, 각 날짜의 날씨, 강수량, 작업내용의 종별, 작업량(추정토량), 굴삭물의 반출에 관한 덤프트럭의 대수 및 합계작업시간을 표형식으로 표시하고 있다. 또, 작업량표시화면(41w)은, 공사가 개시되기 전에 설정된 당초의 작업량의 목푯값의 추이(계획변경 전의 추이)를 백색 동그라미 및 일점쇄선으로 나타내고, 현재의 날씨예보에 근거하여 변경된 후의 작업량의 목푯값의 추이(계획변경 후의 추이)를 흑색 동그라미 및 파선으로 나타내고 있다.
구체적으로는, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 1일 전의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 강수량이 "0mm", 작업내용의 종별이 "굴삭(동작)", 작업량이 "60t", 굴삭물의 반출에 관한 덤프트럭의 대수가 "60대", 및 합계작업시간이 "00시간"이었던 것, 및 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]이었던 것과 실제의 작업량(추정토량)이 목푯값과 동일한 W2[t]인 것을 나타내고 있다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 당일(현재)의 작업에 관해서는, 날씨가 "맑음", 강수량이 "0mm", 작업내용의 종별이 "굴삭(동작)", 작업량이 "75t", 굴삭물의 반출에 관한 덤프트럭의 대수가 "75대", 및 합계작업시간이 "△△시간"이었던 것, 및 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]이었던 것과 실제의 작업량(추정토량)이 목푯값보다 많은 W3[t]이었던 것을 나타내고 있다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 예를 들면 2일 후의 작업에 관해서는, 날씨가 "비", 강수량이 "50mm", 작업내용의 종별이 "굴삭(동작)", 작업량이 "0t", 굴삭물의 반출에 관한 덤프트럭의 대수가 "0대", 및 합계작업시간이 "0시간"이었던 것, 및 1일의 작업량의 목푯값이 W2[t]로부터 0[t]으로 변경된 것을 나타내고 있다.
다만, 도 10f의 예에서는, 과거(1일 전) 및 현재에 관한 정보는 실적을 나타내고, 장래에 관한 정보는 예측을 나타내고 있다.
도 10f의 예는, 시공계획(작업량의 목푯값)의 변경이 1일 전(전일)에 행해진 사례를 나타내고 있다. 이 변경은, 2일 후에 큰 비가 내린다는 예보에 근거한다. 이 경우, 작업량은, 2일 후에 제로가 된다고 예측되지만, 5일 후에는 당초의 공정(작업량의 목푯값)으로 복귀한다고 예측된다. 따라서, 현재(당일)로부터 목푯값(계획값)이 당초의 목푯값(계획값)보다 많아지도록 시공계획이 변경되어 있다.
당일의 실제의 작업량(추정토량)이 목푯값보다 많다는 결과는, 내일 이후의 날씨예보에 근거하여, 시공계획(작업량의 목푯값)이 자동적으로 변경된 것에 기인한다. 도 10f의 예에서는, 이 변경 후의 계획에 따라 실제의 작업이 행해진 것을 나타내고 있다. 도 10f의 예에서는, 컨트롤러(30)는, 2일 후의 큰 비의 예보를 고려하여, 2일 후의 작업량의 목푯값을 제로로 하고 있다. 즉, 컨트롤러(30)는, 2일 후의 작업을 중지시키고 있다. 그 때문에, 컨트롤러(30)는, 2일 후의 작업으로 실현되어야 했던 작업량을 그 전후의 4일간에 할당하여 더하고 있다. 5일 후에 작업량의 목푯값을 당초의 목푯값으로 회복하기 위함이다. 이와 같은 시공계획의 변경은, 예를 들면 작업의 지연이 해소되는 날짜(도 10f의 예에서는 5일 후), 및 1일의 최대작업량(도 10f의 예에서는 W3[t]) 등에 관한 정보가 입력되면 자동적으로 실행된다. 단, 시공계획의 변경은, 쇼벨(100)의 조작자 또는 관리자 등에 의하여 수동으로 행해져도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작자 또는 관리자 등은, 각 날짜의 작업량의 목푯값을 개별적으로 변경해도 된다. 만일, 8일 후에 당초의 공정으로 복귀하는 플랜을 관리자가 요구한 경우, 1일당 추가작업량은, 도 10f로 나타내는 예보다 적게 산출된다. 이와 같이, 컨트롤러(30)는, 입력된 복귀요구일(도 10f의 예에서는 5일 후)에 따라 계획을 변경할 수 있다.
또, 도 10f의 예에 있어서도, 도 10e의 예의 경우와 동일하게, 작업량표시화면(41w)은, 날씨에 관한 정보 외에, 기계상태 및 작업현장상태 등 중 적어도 하나에 관한 정보를 표시해도 된다. 이로써, 작업량표시화면(41w)을 본 관리자는, 작업의 외란(外亂)요소와 작업량의 관련성을 명확하게 파악할 수 있다. 그리고, 관리자는, 외란요소를 고려하여 시공계획을 수정할 수도 있다. 또한, 관리자는, 굴삭물의 종류, 밀도 및 작업량(토량 등) 등 중 적어도 하나를 입력함으로써, 굴삭물의 반출에 필요한 덤프트럭의 대수를 컨트롤러(30)가 산출할 수 있도록 해도 된다.
상기 실시형태에서는, 일시란에는 "1일 전" 및 "1일 후" 등이 표시되어 있지만, "2017년 9월 1일" 등의 구체적인 일시가 표시되어도 된다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 쇼벨(100)에 탑재되어 있는 표시장치(40)에 표시되어도 되고, 관리장치(D1)의 표시부에 표시되어도 되며, 혹은 지원장치(D2)의 표시부에 표시되어도 된다. 이 경우, 복수 대의 쇼벨의 합계토량(작업량)이 산출되거나, 또한 표시되어도 된다. 이때의 덤프트럭의 대수는, 작업현장에 있어서의 복수의 쇼벨의 각각의 작업량에 대응하여 개별적으로 산출되거나 또한 표시되어도 된다. 합계토량은, 작업현장에 있어서의 모든 쇼벨의 데이터에 근거하여 산출되거나 또한 표시되어도 된다.
상술한 예에서는, 작업량표시화면(41w)은, 막대그래프, 또는 막대그래프와 꺾은선그래프의 조합으로 작업량에 관한 정보를 표시하고 있지만, 산포(散布)그래프 등의 다른 그래프를 이용하여 작업량에 관한 정보를 표시해도 된다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량의 추이를 나타내는 그래프를 포함하고 있지만, 도 10b~도 10d에 나타내는 바와 같이 추정토량연비의 추이를 나타내는 그래프를 포함하는 경우에는, 추정토량의 추이를 나타내는 그래프를 생략해도 된다. 또, 연료소비량의 추이를 나타내는 그래프와 추정토량연비의 추이를 나타내는 그래프를 조합하여 표시해도 된다.
도 11은, 표시장치(40)에 표시되는 메인화면(41V)의 또 다른 일례이며, 도 9에 대응한다. 도 11의 메인화면(41V)은, 주로 작업량표시화면(41w)이 추정토량연비의 추이를 상하 2단의 막대그래프로 표시하고 있는 점, 및 암하중표시영역(41n)을 갖는 점에서 도 9의 메인화면(41V)과 다르다. 도 11의 예에서는, 막대그래프의 세로축은 추정토량연비에 대응한다. 추정토량연비의 단위는 [L/t]이다. 그리고, 상단의 막대그래프는 1시간마다의 추정토량연비의 추이를 나타내고, 하단의 막대그래프는 1일마다의 추정토량연비의 추이를 나타내고 있다.
암하중표시영역(41n)은, 운전상태표시영역의 일례이며, 암(5)의 선단에 가해져 있는 하중의 크기를 표시한다. 도 11의 예에서는, 암하중표시영역(41n)은, "실제하중=0.4ton"을 표시하고 있다. 이 표시를 봄으로써, 조작자는, 암(5)의 선단에 0.4톤의 하중이 가해져 있는 것을 파악할 수 있다. 암(5)의 선단에 가해져 있는 하중은, 예를 들면 실린더압센서의 출력에 근거하여 산출된다.
도 12는, 표시장치(40)에 표시되는 메인화면(41V)의 또 다른 일례이며, 도 9에 대응한다. 도 12의 작업량표시화면(41w)은, 매일의 작업량에 관련된 덤프트럭의 대수를 막대그래프 상에 표시하고 있는 점, 굴삭물의 종류에 관한 정보를 막대그래프 중에 표시하고 있는 점, 및 굴삭물의 종류마다 막대그래프의 모양을 변경하고 있는 점에서, 도 9의 작업량표시화면(41w)과 다르다. 굴삭물의 종류는, 예를 들면 물질기호(머티어리얼타입)로서의 "RipRap3" 및 "Coarse Sand" 등을 포함한다.
도 12의 예에서는, 작업량표시화면(41w)은, 추정토량을 작업현장으로부터 반출한 덤프트럭의 1일마다의 대수를 표시하고 있다. 구체적으로는, 작업량표시화면(41w)은, 7일 전의 추정토량으로 나타내어지는 굴삭물(RipRap3)이 80대의 덤프트럭에 의하여 작업현장으로부터 반출된 것, 및 6일 전의 추정토량으로 나타내어지는 굴삭물(RipRap3)이 95대의 덤프트럭에 의하여 작업현장으로부터 반출된 것을 나타내고 있다. 5일 전 및 4일 전 등에 대해서도 동일하다. 작업량에 관련된 덤프트럭의 대수는, 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 카운트되어도 되고, 추정토량으로부터 산출되어도 된다.
또, 작업량표시화면(41w)은, 7일 전부터 5일 전까지는 굴삭물의 종류가 "RipRap3"(돌 또는 할률석(割栗石) 등)이었던 것에 대하여, 4일 전부터 현재까지는 굴삭물의 종류가 "Coarse Sand"(조사(粗砂))로 되어 있는 것을 나타내고 있다. 굴삭물의 종류는, 입력장치(42)를 통하여 입력된 정보여도 되고, 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 자동적으로 판별되어도 된다.
이와 같이, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 운전실로서의 캐빈(10)과, 캐빈(10)에 장착된 표시장치(40)와, 메인펌프(14)와, 메인펌프(14)를 구동하는 내연기관으로서의 엔진(11)과, 정보취득장치와, 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 작업량을 산출하며, 또한 소정 시간마다의 작업량을 시계열로 표시장치(40)에 표시시키는 제어장치로서의 컨트롤러(30)를 구비하고 있다. 작업량은, 예를 들면 굴삭물로서의 토사의 체적 또는 중량의 추정값인 추정토량이다. 작업량의 단위는, 표시되어도 되고 표시되지 않아도 된다. 표시되는 체적의 단위는, 예를 들면 [m3](세제곱미터)이지만, [L](리터) 등의 다른 단위여도 된다. 동일하게, 표시되는 중량의 단위는, 예를 들면 [t](톤)이지만, [kg](킬로그램) 등의 다른 단위여도 된다. 연료소비량 등의 단위에 대해서도 동일하다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)이 어떻게 사용되었는지를 조작자 또는 관리자 등의 관계자에게 보다 알기 쉽게 제시할 수 있다.
컨트롤러(30)는, 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 작업량연비를 산출해도 된다. 작업량연비는, 예를 들면 단위작업량당 연료소비량 혹은 단위연료소비량당 작업량이다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 소정 시간마다의 작업량연비를 시계열로 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 작업량연비는, 예를 들면 단위연료소비량당 추정토량이어도 된다. 이 경우, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 체적의 추정값이어도 되고, 굴삭물로서의 토사의 중량의 추정값이어도 된다.
또, 작업량연비는, 예를 들면 도 10c에 나타내는 바와 같은 단위추정토량당 연료소비량이어도 된다. 이 경우도, 추정토량은, 굴삭물로서의 토사의 체적의 추정값이어도 되고, 굴삭물로서의 토사의 중량의 추정값이어도 된다.
쇼벨(100)의 조작자는, 단위시간당 연료소비량의 시간적 추이를 본 것만으로는, 자신이 행한 작업내용의 불량여부를 판단할 수 없다. 연료소비량은 작업량에 따라 크게 변화하기 때문이다. 이에 대하여, 작업량연비를 본 조작자는, 자신이 행한 작업내용의 불량여부를 판단할 수 있다. 작업량연비에는, 작업량의 다소가 반영되어 있기 때문이다. 이와 같이, 작업량연비를 시계열로 표시장치(40)에 표시시키는 쇼벨(100)은, 조작자가 행한 작업내용의 불량여부를 조작자에게 알기 쉽게 제시할 수 있어, 작업효율의 향상을 조작자에게 촉구할 수 있다. 다만, 소정 시간마다의 작업량연비의 시간적 추이가 표시되는 대신에, 소정 시간마다의 작업량의 시간적 추이와 소정 시간마다의 연료소비량의 시간적 추이가 동시에 표시되어도 된다.
컨트롤러(30)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 공간인식장치의 일례인 촬상장치(S6)로서의 3차원거리화상센서(S6A)가 촬상한 화상으로부터 도출되는 지형의 변화에 근거하여 작업량을 산출해도 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 정보취득장치가 취득한 정보로부터 도출되는 어태치먼트의 자세 또는 그 변화에 근거하여 작업량을 산출해도 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 공간인식장치의 일례인 촬상장치(S6)로서의 전카메라(S6F)가 촬상한 버킷(6)의 화상에 근거하여 버킷(6) 내의 굴삭물의 체적을 작업량으로서 산출해도 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 어태치먼트를 구성하는 유압실린더 내의 작동유의 압력에 근거하여 버킷(6) 내의 굴삭물의 중량을 작업량으로서 산출해도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 굴삭어태치먼트를 구성하는 붐실린더(7)의 보텀측유실에 있어서의 작동유의 압력인 붐보텀압에 근거하여 버킷(6) 내의 굴삭물의 중량을 작업량으로서 산출해도 된다.
컨트롤러(30)는, 도 12에 나타내는 바와 같이, 작업량에 관련된 덤프트럭의 대수를 표시장치(40)에 표시시켜도 되고, 굴삭물의 종류에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 예를 들면, 굴삭물의 종류에 관한 정보를 막대그래프 상에 표시시켜도 된다.
컨트롤러(30)는, 굴삭물의 중량에 근거하는 작업량과 굴삭물의 체적에 근거하는 작업량을 동시에 표시시켜도 된다. 예를 들면, 단위 [t]로 나타내어지는 추정토량의 시간적 추이와, 단위 [m3]로 나타내어지는 추정토량의 시간적 추이를 동시에 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 또, 컨트롤러(30)는, 굴삭물의 중량에 근거하는 작업량연비와 굴삭물의 체적에 근거하는 작업량연비를 동시에 표시시켜도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 단위 [L/t]로 나타내어지는 추정토량연비의 시간적 추이와, 단위 [L/m3]로 나타내어지는 추정토량연비의 시간적 추이를 동시에 표시장치(40)에 표시시켜도 된다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대하여 상세하게 설명했다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시형태에 제한되는 것은 아니다. 상술한 실시형태는, 본 발명의 범위를 벗어나지 않고, 다양한 변형, 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 별도로 설명된 특징은, 기술적인 모순이 발생하지 않는 한, 조합이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 작업량에 관한 정보를 캐빈(10) 내에 설치된 표시장치(40)에 표시시키도록 구성되어 있지만, 캐빈(10)의 바깥에 있는 표시장치에 표시시키도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 통신장치(T1)를 통하여 작업량에 관한 정보를 외부로 송신함으로써, 관리센터 등의 외부시설에 설치된 관리장치(D1)에 접속되어 있는 표시장치, 또는 스마트폰 등의 지원장치(D2)로서의 휴대단말에 내장되어 있는 표시장치에 작업량에 관한 정보를 표시시키도록 구성되어 있어도 된다.
본원은, 2017년 12월 11일에 출원된 일본 특허출원 2017-237185호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1…하부주행체
L…좌측주행용 유압모터
1R…우측주행용 유압모터
2…선회기구
2A…선회용 유압모터
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…캐빈
11…엔진
13…레귤레이터
14…메인펌프
15…파일럿펌프
17…컨트롤밸브
26…조작장치
28…토출압센서
29…조작압센서
30…컨트롤러
35…작업량산출부
36…표시제어부
40…표시장치
42…입력장치
43…음성출력장치
47…기억장치
50…머신가이던스부
51…위치산출부
52…거리산출부
53…정보전달부
54…자동제어부
55…연료탱크
55a…연료잔량센서
74…엔진컨트롤러유닛
100…쇼벨
171~176…제어밸브
200…비행체
D1…관리장치
D2…지원장치
S1…붐각도센서
S2…암각도센서
S3…버킷각도센서
S4…기체경사센서
S5…선회각속도센서
S6…촬상장치
S6A…3차원거리화상센서
S6B…후(後)카메라
S6D…스테레오카메라
S6F…전(前)카메라
S6L…좌(左)카메라
S6R…우(右)카메라
S7B…붐보텀압센서
S7R…붐로드압센서
S8B…암보텀압센서
S8R…암로드압센서
S9B…버킷보텀압센서
S9R…버킷로드압센서
P1, P2…측위장치
T1, T2…통신장치

Claims (10)

  1. 운전실과,
    상기 운전실에 장착된 표시장치와,
    메인펌프와,
    상기 메인펌프를 구동하는 내연기관과,
    정보취득장치와,
    상기 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 작업량을 산출하며, 또한 소정 시간마다의 작업량을 시계열로 상기 표시장치에 표시시키는 제어장치를 구비하는 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 정보취득장치가 취득한 정보에 근거하여 단위작업량당 연료소비량 혹은 단위연료소비량당 작업량인 작업량연비를 산출하며, 또한 소정 시간마다의 작업량연비를 시계열로 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 촬상장치가 촬상한 화상으로부터 도출되는 지형의 변화에 근거하여 작업량을 산출하는, 쇼벨.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 촬상장치가 촬상한 버킷의 화상에 근거하여 상기 버킷 내의 굴삭물의 체적을 작업량으로서 산출하는, 쇼벨.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 정보취득장치가 취득한 정보로부터 도출되는 어태치먼트의 자세의 변화에 근거하여 작업량을 산출하는, 쇼벨.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 어태치먼트를 구성하는 유압실린더 내의 작동유의 압력에 근거하여 버킷 내의 굴삭물의 중량을 작업량으로서 산출하는, 쇼벨.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 작업량에 관련된 덤프트럭의 대수를 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 굴삭물의 중량에 근거하는 작업량과 굴삭물의 체적에 근거하는 작업량을 동시에 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 굴삭물의 중량에 근거하는 작업량연비와 굴삭물의 체적에 근거하는 작업량연비를 동시에 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 굴삭물의 종류에 관한 정보를 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨.
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