JP2008241300A - 油圧ショベルの作業量計測方法および作業量計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業機が操作されてバケットが所定角度になったときの該バケットの状況と、バケット排土後のバケット内の状況を、複数台のカメラで撮影し(ステップS5,S11)、撮影された画像の視差から掘削時のバケット内積み込み容量と、排度後のバケット内容量とをそれぞれ算出し(ステップS6,S12)、算出されたバケット内積み込み容量からバケット内容量を減算してバケットの作業量を算出する(ステップS13)ことで、排土時にバケット内にこびりついた土が残っていても、その分を差し引いた正確な作業量を計測でき、この際、複数台のカメラは作業機に設置されているので、計測の度に油圧ショベルを計測箇所に移動させることなく掘削現場で実施できるようにした。
【選択図】 図7
Description
B:pd=Z:f
であり、奥行き量Zは、
Z=Bf/pd
として算出される。また、図6より
f:Z=pi:Xであるので、X座標値は、
X=Zpi/f
として算出される。同様に、Y座標値は、
Y=Zpj/f
として算出される。
5 アーム
6 バケット
7 作業機
11,12 カメラ
Claims (3)
- 作業機が操作されてバケットが所定角度になったときの該バケットの状況を、前記作業機に所定の間隔で設置した複数台のカメラで撮影する第1の撮影工程と、
複数台の前記カメラで撮影された画像の視差からバケット内積み込み容量を算出する第1の演算工程と、
バケット排土後の前記バケット内の状況を複数台の前記カメラで撮影する第2の撮影工程と、
複数台の前記カメラで撮影された画像の視差からバケット内容量を算出する第2の演算工程と、
前記第1の演算工程で算出されたバケット内積み込み容量から前記第2の演算工程で算出されたバケット内容量を減算して前記バケットの作業量を算出する第3の演算工程と、
を備えたことを特徴とする油圧ショベルの作業量計測方法。 - 作業機に所定の間隔で設置されてバケットを撮影する複数台のカメラと、
前記作業機が操作されて前記バケットが所定角度になったときの該バケットの状況を、複数台の前記カメラで撮影させる第1の撮影制御手段と、
複数台の前記カメラで撮影された画像の視差からバケット内積み込み容量を算出する第1の演算手段と、
バケット排土後の前記バケット内の状況を複数台の前記カメラで撮影させる第2の撮影制御手段と、
複数台の前記カメラで撮影された画像の視差からバケット内容量を算出する第2の演算手段と、
前記第1の演算手段で算出されたバケット内積み込み容量から前記第2の演算手段で算出されたバケット内容量を減算して前記バケットの作業量を算出する第3の演算手段と、
を備えたことを特徴とする油圧ショベルの作業量計測装置。 - 複数台の前記カメラは、前記作業機のブーム左右側部またはアーム左右側部に設置されていることを特徴とする請求項2に記載の油圧ショベルの作業量計測装置。
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