WO2021241526A1

WO2021241526A1 - ショベル及びショベル用のシステム

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Publication number: WO2021241526A1
Application number: PCT/JP2021/019682
Authority: WO
Inventors: 貴志西
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2021-05-24
Publication date: 2021-12-02
Also published as: US20230078047A1; CN115427639A; EP4159932A4; EP4159932A1; KR20230015315A; JPWO2021241526A1

Abstract

ショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に旋回可能に搭載される上部旋回体（３）と、上部旋回体（３）に取り付けられるアタッチメントと、アタッチメントを構成するバケット（６）と、上部旋回体（３）の周囲の空間を認識する空間認識装置としての撮像装置（Ｓ６）の出力とバケット（６）内の土砂の重量とに基づき、バケット（６）内からダンプトラックの荷台に移された土砂の重量を算出するコントローラ（３０）とを備えている。コントローラ（３０）は、例えば、ダンプトラックの荷台の上で排土動作が行われたときに、バケット（６）内の土砂の重量を、ダンプトラックの荷台に積み込まれた土砂の重量である積載量に加算する。

Description

ショベル及びショベル用のシステム

　本開示は、ショベル及びショベル用のシステムに関する。

　ショベルがダンプトラックの荷台に積み込んだ土砂の重量を積算して表示する装置が知られている（特許文献１参照）。

　この装置は、ブーム上げ旋回操作及び排土操作の組み合わせが行われているか否かに基づいて積み込み作業の開始及び完了を検出する。そして、特定のダンプトラックに関する積み込み作業の開始から完了までの間に算出された複数の掘削重量の積算値をその特定のダンプトラックに積み込まれた土砂の量である積載量（累積重量）として算出する。排土操作は、バケット開き操作を含む操作である。

国際公開第２０１９／０３１５５１号

　しかしながら、バケット開き操作が行われているか否かに基づいてダンプトラックの荷台に土砂が排土されたか否かを判定すると、積載量を正確に算出できないおそれがある。段取り作業の際に算出された掘削重量も積載量に加算されてしまうためである。段取り作業は、積み込み作業の準備作業であり、例えば、積み込み作業を効率的に行うことができるように、積み込み対象の土砂を寄せ集めるための作業を含む。

　そこで、ダンプトラック等の運搬車両に積載された土砂等の積載物の量である積載量をより正確に算出するショベルを提供することが望ましい。

　本発明の一実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントを構成するバケットと、前記上部旋回体の周囲の空間を認識する空間認識装置の出力と前記バケット内の物の重量とに基づき、前記バケット内から運搬車両の荷台に移された物の重量を算出する制御装置と、を備える。

　上述のショベルは、運搬車両に積載された積載物の量をより正確に算出できる。

本実施形態に係る掘削機としてのショベルの側面図である。本実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。本実施形態に係るショベルの油圧システムの構成の一例を概略的に示す図である。ブームシリンダを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。バケットシリンダを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。旋回油圧モータを油圧制御する制御弁にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。本実施形態に係るショベルのうちの土砂重量検出機能に関する構成部分の一例を概略的に示す図である。メイン画面の構成例を示す図である。土砂重量の算出に関するパラメータを説明する模式図である。土砂重量の算出に関するパラメータを説明する模式図である。作業現場の様子の一例を示す図である。作業現場の様子の一例を示す図である。

　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

　［ショベルの概要］
　最初に、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。

　図１は、本実施形態に係る掘削機としてのショベル１００の側面図である。

　尚、図１では、ショベル１００は、施工対象の上り傾斜面ＥＳに面する水平面に位置すると共に、後述する目標施工面の一例である上り法面ＢＳ（つまり、上り傾斜面ＥＳに対する施工後の法面形状）が併せて記載されている。なお、施工対象の上り傾斜面ＥＳには、目標施工面である上り法面ＢＳの法線方向を示す円筒体（図示せず）が設けられている。

　本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業機）を構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

　下部走行体１は、左右一対のクローラが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（後述する図２参照）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。つまり、一対の走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（走行モータの一例）は、被駆動部としての下部走行体１（クローラ）を駆動する。

　上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（後述する図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。つまり、旋回油圧モータ２Ａは、被駆動部としての上部旋回体３を駆動する旋回駆動部であり、上部旋回体３の向きを変化させることができる。

　尚、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａの代わりに、電動機（以下、「旋回用電動機」）により電気駆動されてもよい。つまり、旋回用電動機は、旋回油圧モータ２Ａと同様、非駆動部としての上部旋回体３を駆動する旋回駆動部であり、上部旋回体３の向きを変化させることができる。

　ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、アクチュエータの一例である油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

　尚、バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメント、例えば、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。

　キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

　［ショベルの構成］
　次に、図１に加えて、図２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の具体的な構成について説明する。

　図２は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例を概略的に示す図である。

　尚、図２において、機械的動力系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、それぞれ、二重線、実線、破線、及び点線で示されている。

　本実施形態に係るショベル１００の駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

　エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３は、例えば、後述の如く、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。

　メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０による制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。メインポンプ１４は、例えば、後述の如く、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。

　コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７６を含む。より具体的には、制御弁１７１は、走行油圧モータ１Ｌに対応し、制御弁１７２は、走行油圧モータ１Ｒに対応し、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応し、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応する。また、制御弁１７５は、例えば、後述の如く、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含み、制御弁１７６は、例えば、後述の如く、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。制御弁１７１～１７６の詳細は、後述する。

　本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。また、ショベル１００の操作系は、後述するコントローラ３０によるマシンコントロール機能に関する構成として、シャトル弁３２を含む。

　パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

　操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動するアクチュエータ（油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等））の操作を行うための操作入力手段である。本実施形態では、操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて直接的に、或いは、二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して間接的に、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力され得る。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。操作装置２６は、例えば、アーム５（アームシリンダ８）を操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）、バケット６（バケットシリンダ９）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置２６Ａ～２６Ｃを含む（図４Ａ～図４Ｃ参照）。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左右一対のクローラ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作するレバー装置やペダル装置を含む。なお、アクチュエータは、電動アクチュエータであってもよい。

　シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている（詳細は、図４Ａ～図４Ｃ参照）。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、後述するコントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、各種動作要素の動作を制御することができる。シャトル弁３２は、例えば、後述の如く、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲを含む。

　尚、操作装置２６（左操作レバー、右操作レバー、左走行レバー、及び右走行レバー）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、電気信号を出力する電気式であってもよい。この場合、操作装置２６からの電気信号は、コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、入力される電気信号に応じて、コントロールバルブ１７内の各制御弁１７１～１７６を制御することにより、操作装置２６に対する操作内容に応じた、各種油圧アクチュエータの動作を実現する。例えば、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１～１７６は、コントローラ３０からの指令により駆動する電磁ソレノイド式スプール弁であってよい。また、例えば、パイロットポンプ１５と各制御弁１７１～１７６のパイロットポートとの間には、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作する電磁弁が配置されてもよい。この場合、電気式の操作装置２６を用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、その操作量（例えば、レバー操作量）に対応する電気信号によって、当該電磁弁を制御しパイロット圧を増減させることで、操作装置２６に対する操作内容に合わせて、各制御弁１７１～１７６を動作させることができる。

　電気式の操作装置２６を用いる場合、コントローラ３０は、操作者が入力する操作装置２６の操作量を電気信号として比例弁３１へ送信することにより、アクチュエータを駆動させることができる。このため、電気式の操作装置２６を用いる場合には、比例弁３３は省略可能である。また、操作装置２６は必ずしもキャビン１０内に配置される必要はない。操作装置２６は、ショベル１００の外部に設置された遠隔操作室内に配置されてもよい。更に、操作装置２６は、ショベル１００の周囲の作業者が携帯する携帯端末により実現されてもよい。このように、操作装置２６をショベル１００の外部に設ける場合にも、コントローラ３０は、通信機器を介して、操作者が入力する操作装置２６の操作量を電気信号として受信し、その後、比例弁３１へ送信することにより、アクチュエータを駆動させることができる。このため、操作装置２６をショベル１００の外部に設ける場合にも、比例弁３３は省略可能である。また、コントローラ３０は、操作者が入力する操作装置２６の操作量ではなく、予め設定された動作パターン、若しくは、目標軌道等に基づいて生成される電気信号を比例弁３１に送信することにより、アクチュエータを駆動させることができる。すなわち、コントローラ３０は、動作パターン又は目標軌道等に沿って各アクチュエータが駆動する自律制御式のショベルの場合にも、動作パターン又は目標軌道等に基づき生成された電気信号を比例弁３１へ送信することにより、アクチュエータを駆動させることができる。

　本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、比例弁３１と、表示装置４０と、入力装置４２と、音声出力装置４３と、記憶装置４７と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、撮像装置Ｓ６と、測位装置ＰＳと、通信装置Ｔ１を含む。

　コントローラ３０（制御装置の一例）は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

　例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

　また、例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

　また、例えば、コントローラ３０は、例えば、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関する制御を行う。また、コントローラ３０は、例えば、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作を自動的に支援するマシンコントロール機能に関する制御を行う。つまり、コントローラ３０は、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する機能部として、マシンガイダンス部５０を含む。また、コントローラ３０は、後述する土砂重量処理部６０を含む。

　尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、例えば、後述の如く、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。

　操作圧センサ２９は、上述の如く、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）に関する操作状態（例えば、操作方向や操作量等の操作内容）に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、例えば、後述の如く、操作圧センサ２９Ａ～２９Ｃを含む。

　尚、操作圧センサ２９の代わりに、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素に関する操作状態を検出可能な他のセンサ、例えば、レバー装置２６Ａ～２６Ｃ等の操作量（傾倒量）や傾倒方向を検出可能なエンコーダやポテンショメータ等が設けられてもよい。

　比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、レバー装置２６Ａ～２６Ｃ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。比例弁３１は、例えば、後述の如く、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲを含む。

　表示装置４０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。

　入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。入力装置４２は、各種情報画像を表示する表示装置のディスプレイに実装されるタッチパネル、レバー装置２６Ａ～２６Ｃのレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル、回転ダイヤル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　音声出力装置４３は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置４３は、例えば、スピーカやブザー等である。音声出力装置４３は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。

　記憶装置４７は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報を記憶する。記憶装置４７は、例えば、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、ショベル１００の動作中に各種機器が出力する情報を記憶してもよく、ショベル１００の動作が開始される前に各種機器を介して取得する情報を記憶してもよい。記憶装置４７は、例えば、通信装置Ｔ１等を介して取得される、或いは、入力装置４２等を通じて設定される目標施工面に関するデータを記憶していてもよい。当該目標施工面は、ショベル１００のオペレータにより設定（保存）されてもよいし、施工管理者等により設定されてもよい。

　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよい。また、ブーム角度センサＳ１は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、ブーム角度に対応する油圧シリンダ（ブームシリンダ７）のストローク量を検出するシリンダセンサ等を含んでもよい。以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する機体（上部旋回体３或いは下部走行体１）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度及び旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含んでよい。旋回状態センサＳ５による上部旋回体３の旋回角度や旋回角速度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　空間認識装置としての撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周辺を撮像する。撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の前方を撮像するカメラＳ６Ｆ、ショベル１００の左方を撮像するカメラＳ６Ｌ、ショベル１００の右方を撮像するカメラＳ６Ｒ、及び、ショベル１００の後方を撮像するカメラＳ６Ｂを含む。撮像装置Ｓ６は、アタッチメントに取り付けられたアタッチメントカメラを含んでいてもよい。

　カメラＳ６Ｆは、例えば、キャビン１０の天井、即ち、キャビン１０の内部に取り付けられている。また、カメラＳ６Ｆは、キャビン１０の屋根、ブーム４の側面等、キャビン１０の外部に取り付けられていてもよい。カメラＳ６Ｌは、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、カメラＳ６Ｒは、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、カメラＳ６Ｂは、上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。

　撮像装置Ｓ６（カメラＳ６Ｆ，Ｓ６Ｂ，Ｓ６Ｌ，Ｓ６Ｒ）は、それぞれ、例えば、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。また、撮像装置Ｓ６は、ステレオカメラや距離画像カメラ等であってもよい。撮像装置Ｓ６による撮像画像は、表示装置４０を介してコントローラ３０に取り込まれる。

　空間認識装置としての撮像装置Ｓ６は、物体検知装置として機能してもよい。この場合、撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知してもよい。検知対象の物体には、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、又は穴等が含まれ得る。また、撮像装置Ｓ６は、撮像装置Ｓ６又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出してもよい。物体検知装置としての撮像装置Ｓ６には、例えば、ステレオカメラ又は距離画像センサ等が含まれ得る。そして、空間認識装置は、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有する単眼カメラであり、撮像した画像を表示装置４０に出力する。また、空間認識装置は、空間認識装置又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。また、撮像装置Ｓ６に加えて、空間認識装置として、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、又は赤外線センサ等の他の物体検知装置が設けられてもよい。空間認識装置としてミリ波レーダ、超音波センサ、又はレーザレーダ等を利用する場合には、多数の信号（レーザ光等）を物体に発信し、その反射信号を受信することで、反射信号から物体の距離及び方向を検出してもよい。物体検知装置が設けられる場合、撮像装置Ｓ６は省略されてもよい。

　そして、アクチュエータが動作する前にショベル１００から所定距離の範囲内で空間認識装置により人が検知された場合には、コントローラ３０は、操作者が操作装置２６を操作してもショベル１００が過度に動かないように、アクチュエータを動作不能状態、若しくは、微速状態にしてもよい。具体的には、ショベル１００から所定距離の範囲内で人が検知された場合、コントローラ３０は、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを動作不能状態にすることができる。電気式の操作装置２６の場合には、コントローラ３０から操作用制御弁（比例弁３１）へ送信される信号を無効にすることで、コントローラ３０は、アクチュエータを動作不能状態にすることができる。他の方式の操作装置２６を用いる場合（例えば、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用制御弁を用いる場合）も同様である。アクチュエータを微速状態にしたい場合には、コントローラ３０は、コントローラ３０から操作用制御弁へ送信される信号（例えば、電流信号）の出力を小さくすることで、アクチュエータを微速状態にすることができる。このように、所定距離の範囲内で物体が検知されると、操作装置２６が操作されてもアクチュエータは駆動されない、若しくは、所定距離の範囲内で物体が検知されていないときの信号の出力よりも小さい出力でアクチュエータは微速駆動される。更に、操作者が操作装置２６を操作しているときにショベルから所定距離の範囲内で人が検知された場合には、コントローラ３０は、操作者の操作内容にかかわらずアクチュエータを停止させ、若しくは、減速させてもよい。具体的には、ショベル１００から所定距離の範囲内で人が検知された場合、コントローラ３０は、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを停止させる。コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用制御弁を用いる場合には、コントローラ３０は、コントローラ３０から操作用制御弁へ送信される信号を無効にすることで、若しくは減速指令を出力することで、アクチュエータを動作不能状態若しくは減速状態にすることができる。また、検知された物体がトラックの場合には、停止制御は省略されてもよい。この場合、検知されたトラックを回避するようにアクチュエータは制御されてもよい。このように、検知された物体の種類に基づいて、アクチュエータは制御されてもよい。

　尚、撮像装置Ｓ６は、直接、コントローラ３０と通信可能に接続されてもよい。また、空間認識装置はショベル１００の外部に配置されていてもよい。この場合、コントローラ３０は、通信装置Ｔ１を介して空間認識装置が出力する情報を取得してもよい。具体的には、空間認識装置は、空撮用マルチコプタ、作業現場に設置された鉄塔、又はダンプトラックＤＴ等に取り付けられていてもよい。そして、コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の任意の位置から見た画像に基づいてこぼれ落ちる土砂の状態等を判定してもよい。

　ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。

　ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。

　測位装置ＰＳは、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置ＰＳは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置ＰＳの機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。

　通信装置Ｔ１は、基地局を末端とする移動体通信網、衛星通信網、インターネット網等を含む所定のネットワークを通じて外部機器と通信を行う。通信装置Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。

　マシンガイダンス部５０は、例えば、マシンガイダンス機能に関するショベル１００の制御を実行する。マシンガイダンス部５０は、例えば、目標施工面とアタッチメントの先端部、具体的には、エンドアタッチメントの作業部位との距離等の作業情報を、表示装置４０や音声出力装置４３等を通じて、オペレータに伝える。目標施工面に関するデータは、例えば、上述の如く、記憶装置４７に予め記憶されている。目標施工面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。オペレータは、施工現場の任意の点を基準点と定め、入力装置４２を通じて、基準点との相対的な位置関係により目標施工面を設定してよい。バケット６の作業部位は、例えば、バケット６の爪先、バケット６の背面等である。また、エンドアタッチメントとして、バケット６の代わりに、例えば、ブレーカが採用される場合、ブレーカの先端部が作業部位に相当する。マシンガイダンス部５０は、表示装置４０、音声出力装置４３等を通じて、作業情報をオペレータに通知し、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドする。

　また、マシンガイダンス部５０は、例えば、マシンコントロール機能に関するショベル１００の制御を実行する。マシンガイダンス部５０は、例えば、オペレータが手動で掘削操作を行っているときに、目標施工面とバケット６の先端位置とが一致するように、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてもよい。

　マシンガイダンス部５０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、撮像装置Ｓ６、測位装置ＰＳ、通信装置Ｔ１及び入力装置４２等から情報を取得する。そして、マシンガイダンス部５０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標施工面との間の距離を算出し、音声出力装置４３からの音声及び表示装置４０に表示される画像により、バケット６と目標施工面との間の距離の程度をオペレータに通知したり、アタッチメントの先端部（具体的には、バケット６の爪先や背面等の作業部位）が目標施工面に一致するように、アタッチメントの動作を自動的に制御したりする。マシンガイダンス部５０は、当該マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する詳細な機能構成として、位置算出部５１と、距離算出部５２と、情報伝達部５３と、自動制御部５４と、旋回角度算出部５５と、相対角度算出部５６と、を含む。

　位置算出部５１は、所定の測位対象の位置を算出する。例えば、位置算出部５１は、アタッチメントの先端部、具体的には、バケット６の爪先や背面等の作業部位の基準座標系における座標点を算出する。具体的には、位置算出部５１は、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれの俯仰角度（ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度）からバケット６の作業部位の座標点を算出する。

　距離算出部５２は、２つの測位対象間の距離を算出する。例えば、距離算出部５２は、アタッチメントの先端部、具体的には、バケット６爪先や背面等の作業部位と目標施工面との間の距離を算出する。また、距離算出部５２は、バケット６の作業部位としての背面と目標施工面との間の角度（相対角度）を算出してもよい。

　情報伝達部５３は、表示装置４０や音声出力装置４３等の所定の通知手段を通じて、各種情報をショベル１００のオペレータに伝達（通知）する。情報伝達部５３は、距離算出部５２により算出された各種距離等の大きさ（程度）をショベル１００のオペレータに通知する。例えば、表示装置４０による視覚情報及び音声出力装置４３による聴覚情報の少なくとも一方を用いて、バケット６の先端部と目標施工面との間の距離（の大きさ）をオペレータに伝える。また、情報伝達部５３は、表示装置４０による視覚情報及び音声出力装置４３による聴覚情報の少なくとも一方を用いて、バケット６の作業部位としての背面と目標施工面との間の相対角度（の大きさ）をオペレータに伝えてもよい。

　具体的には、情報伝達部５３は、音声出力装置４３による断続音を用いて、バケット６の作業部位と目標施工面との間の距離（例えば、鉛直距離）の大きさをオペレータに伝える。この場合、情報伝達部５３は、鉛直距離が小さくなるほど、断続音の間隔を短くし、鉛直距離が大きくなるほど、断続音の感覚を長くしてよい。また、情報伝達部５３は、連続音を用いてもよく、音の高低、強弱等を変化させながら、鉛直距離の大きさの違いを表すようにしてもよい。また、情報伝達部５３は、バケット６の先端部が目標施工面よりも低い位置になった、つまり、目標施工面を超えてしまった場合、音声出力装置４３を通じて警報を発してもよい。当該警報は、例えば、断続音より顕著に大きい連続音である。

　また、情報伝達部５３は、アタッチメントの先端部、具体的には、バケット６の作業部位と目標施工面との間の距離の大きさやバケット６の背面と目標施工面との間の相対角度の大きさ等を作業情報として表示装置４０に表示させてもよい。表示装置４０は、コントローラ３０による制御下で、例えば、撮像装置Ｓ６から受信した画像データと共に、情報伝達部５３から受信した作業情報を表示する。情報伝達部５３は、例えば、アナログメータの画像やバーグラフインジケータの画像等を用いて、鉛直距離の大きさをオペレータに伝えるようにしてもよい。

　自動制御部５４は、アクチュエータを自動的に動作させることでオペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作を自動的に支援する。具体的には、自動制御部５４は、後述の如く、複数の油圧アクチュエータ（具体的には、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、及びバケットシリンダ９）に対応する制御弁（具体的には、制御弁１７３、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ、及び制御弁１７４）に作用するパイロット圧を個別に且つ自動的に調整することができる。これにより、自動制御部５４は、それぞれの油圧アクチュエータを自動的に動作させることができる。自動制御部５４によるマシンコントロール機能に関する制御は、例えば、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが押下された場合に実行されてよい。当該所定のスイッチは、例えば、マシンコントロールスイッチ（以下、「ＭＣ（Machine Control）スイッチ」）であり、ノブスイッチとして操作装置２６（例えば、アーム５の操作に対応するレバー装置）のオペレータによる把持部の先端に配置されていてもよい。以下、ＭＣスイッチが押下されている場合に、マシンコントロール機能が有効である前提で説明を進める。

　例えば、自動制御部５４は、ＭＣスイッチ等が押下されている場合、掘削作業や整形作業を支援するために、アームシリンダ８の動作に合わせて、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動的に伸縮させる。具体的には、自動制御部５４は、オペレータが手動でアーム５の閉じ操作（以下、「アーム閉じ操作」）を行っている場合に、目標施工面とバケット６の爪先や背面等の作業部位の位置とが一致するようにブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動的に伸縮させる。この場合、オペレータは、例えば、アーム５の操作に対応するレバー装置をアーム閉じ操作するだけで、バケット６の爪先等を目標施工面に一致させながら、アーム５を閉じることができる。

　また、自動制御部５４は、ＭＣスイッチ等が押下されている場合、上部旋回体３を目標施工面に正対させるために旋回油圧モータ２Ａ（アクチュエータの一例）を自動的に回転させてもよい。以下、コントローラ３０（自動制御部５４）による上部旋回体３を目標施工面に正対させる制御を「正対制御」と称する。これにより、オペレータ等は、所定のスイッチを押下するだけで、或いは、当該スイッチが押下された状態で、旋回操作に対応する後述のレバー装置２６Ｃを操作するだけで、上部旋回体３を目標施工面に正対させることができる。また、オペレータは、ＭＣスイッチを押下するだけで、上部旋回体３を目標施工面に正対させ且つ上述の目標施工面の掘削作業等に関するマシンコントロール機能を開始させることができる。

　例えば、ショベル１００の上部旋回体３が目標施工面に正対している状態は、アタッチメントの動作に従い、アタッチメントの先端部（例えば、バケット６の作業部位としての爪先や背面等）を目標施工面（上り法面ＢＳ）の傾斜方向に沿って移動させることが可能な状態である。具体的には、ショベル１００の上部旋回体３が目標施工面に正対している状態は、ショベル１００の旋回平面に鉛直なアタッチメントの稼動面（アタッチメント稼動面）が、円筒体に対応する目標施工面の法線を含む状態（換言すれば、当該法線に沿う状態）である。

　ショベル１００のアタッチメント稼動面が円筒体に対応する目標施工面の法線を含む状態にない場合、アタッチメントの先端部は、目標施工面を傾斜方向に移動させることができない。そのため、結果として、ショベル１００は、目標施工面を適切に施工できない。これに対して、自動制御部５４は、自動的に旋回油圧モータ２Ａを回転させることで、上部旋回体３を正対させることができる。これにより、ショベル１００は、目標施工面を適切に施工することができる。

　自動制御部５４は、正対制御において、例えば、バケット６の爪先の左端の座標点と目標施工面との間の左端鉛直距離（以下、単に「左端鉛直距離」）と、バケット６の爪先の右端の座標点と目標施工面との間の右端鉛直距離（以下、単に「右端鉛直距離」）とが等しくなった場合に、ショベルが目標施工面に正対していると判断する。また、自動制御部５４は、左端鉛直距離と右端鉛直距離とが等しくなった場合（即ち、左端鉛直距離と右端鉛直距離との差がゼロになった場合）ではなく、その差が所定値以下になった場合に、ショベル１００が目標施工面に正対していると判断してもよい。

　また、自動制御部５４は、正対制御において、例えば、左端鉛直距離と右端鉛直距離との差に基づき、旋回油圧モータ２Ａを動作させてもよい。具体的には、ＭＣスイッチ等の所定のスイッチが押下された状態で旋回操作に対応するレバー装置２６Ｃが操作されると、上部旋回体３を目標施工面に正対させる方向にレバー装置２６Ｃが操作されたか否かを判断する。例えば、バケット６の爪先と目標施工面（上り法面ＢＳ）との間の鉛直距離が大きくなる方向にレバー装置２６Ｃが操作された場合、自動制御部５４は、正対制御を実行しない。一方で、バケット６の爪先と目標施工面（上り法面ＢＳ）との間の鉛直距離が小さくなる方向に旋回操作レバーが操作された場合、自動制御部５４は、正対制御を実行する。その結果、自動制御部５４は、左端鉛直距離と右端鉛直距離との差が小さくなるように旋回油圧モータ２Ａを動作させることができる。その後、自動制御部５４は、その差が所定値以下或いはゼロになると、旋回油圧モータ２Ａを停止させる。また、自動制御部５４は、その差が所定値以下或いはゼロとなる旋回角度を目標角度として設定し、その目標角度と現在の旋回角度（具体的には、旋回状態センサＳ５の検出信号に基づく検出値）との角度差がゼロになるように、旋回油圧モータ２Ａの動作制御を行ってもよい。この場合、旋回角度は、例えば、基準方向に対する上部旋回体３の前後軸の角度である。

　尚、上述の如く、旋回油圧モータ２Ａの代わりに、旋回用電動機がショベル１００に搭載される場合、自動制御部５４は、旋回用電動機（アクチュエータの一例）を制御対象として、正対制御を行う。

　旋回角度算出部５５は、上部旋回体３の旋回角度を算出する。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３の現在の向きを特定することができる。旋回角度算出部５５は、例えば、測位装置ＰＳに含まれるＧＮＳＳコンパスの出力信号に基づき、基準方向に対する上部旋回体３の前後軸の角度を旋回角度として算出する。また、旋回角度算出部５５は、旋回状態センサＳ５の検出信号に基づき、旋回角度を算出してもよい。また、施工現場に基準点が設定されている場合、旋回角度算出部５５は、旋回軸から基準点を見た方向を基準方向としてもよい。

　旋回角度は、基準方向に対するアタッチメント稼動面が延びる方向を示す。アタッチメント稼動面は、例えば、アタッチメントを縦断する仮想平面であり、旋回平面に垂直となるように配置される。旋回平面は、例えば、旋回軸に垂直な旋回フレームの底面を含む仮想平面である。コントローラ３０（マシンガイダンス部５０）は、例えば、アタッチメント稼動面が目標施工面の法線を含んでいると判断した場合に、上部旋回体３が目標施工面に正対していると判断する。

　相対角度算出部５６は、上部旋回体３を目標施工面に正対させるために必要な旋回角度（相対角度）を算出する。相対角度は、例えば、上部旋回体３を目標施工面に正対させたときの上部旋回体３の前後軸の方向と、上部旋回体３の前後軸の現在の方向との間に形成される相対的な角度である。相対角度算出部５６は、例えば、記憶装置４７に記憶されている目標施工面に関するデータと、旋回角度算出部５５により算出された旋回角度とに基づき、相対角度を算出する。

　自動制御部５４は、ＭＣスイッチ等の所定のスイッチが押下された状態で旋回操作に対応するレバー装置２６Ｃが操作されると、上部旋回体３を目標施工面に正対させる方向に旋回操作されたか否かを判断する。自動制御部５４は、上部旋回体３を目標施工面に正対させる方向に旋回操作されたと判断した場合、相対角度算出部５６により算出された相対角度を目標角度として設定する。そして、自動制御部５４は、レバー装置２６Ｃが操作された後の旋回角度の変化が目標角度に達した場合、上部旋回体３が目標施工面に正対したと判断し、旋回油圧モータ２Ａの動きを停止させてよい。これにより、自動制御部５４は、図２に示す構成を前提として、上部旋回体３を目標施工面に正対させることができる。上記正対制御の実施例では目標施工面に対する正対制御の事例を示したが、これに限られることはない。例えば、仮置きの土砂をダンプトラックに積み込む際の掬い取り動作においても、目標体積に相当する目標軌道（目標掘削軌道）を生成し、目標掘削軌道に対してアタッチメントが向かい合うように旋回動作の正対制御をおこなってもよい。この場合、掬い取り動作の都度、目標掘削軌道は変更される。このため、ダンプトラックへの排土後は、新たに変更された目標掘削軌道に対して正対制御される。

　また、旋回油圧モータ２Ａは、第１ポート２Ａ１及び第２ポート２Ａ２を有している。油圧センサ２１は、旋回油圧モータ２Ａの第１ポート２Ａ１の作動油の圧力を検出する。油圧センサ２２は、旋回油圧モータ２Ａの第２ポート２Ａ２の作動油の圧力を検出する。油圧センサ２１，２２により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　また、第１ポート２Ａ１は、リリーフ弁２３を介して作動油タンクと接続される。リリーフ弁２３は、第１ポート２Ａ１側の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、第１ポート２Ａ１側の作動油を作動油タンクに排出する。同様に、第２ポート２Ａ２は、リリーフ弁２４を介して作動油タンクと接続される。リリーフ弁２４は、第２ポート２Ａ２側の圧力が所定のリリーフ圧に達した場合に開き、第２ポート２Ａ２側の作動油を作動油タンクに排出する。

　［ショベルの油圧システム］
　次に、図３を参照して、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムについて説明する。

　図３は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムの構成の一例を概略的に示す図である。

　尚、図３において、機械的動力系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、図２等の場合と同様、それぞれ、二重線、実線、破線、及び点線で示されている。

　当該油圧回路により実現される油圧システムは、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

　センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

　センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

　制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

　制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させる。

　制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。

　パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。

　吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。

　センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、絞り１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、絞り１８Ｌ，１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧を発生させる。

　制御圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、制御圧を検出し、検出された制御圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

　また、コントローラ３０は、制御圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出される制御圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、制御圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。

　具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図３に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通って絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

　［ショベルのマシンコントロール機能に関する構成の詳細］
　次に、図４Ａ～図４Ｃを参照して、ショベル１００のマシンコントロール機能に関する構成の詳細について説明する。

　図４Ａ～図４Ｃは、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムのうちの操作系に関する構成部分の一例を概略的に示す図である。具体的には、図４Ａは、ブームシリンダ７を油圧制御する制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒにパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。また、図４Ｂは、バケットシリンダ９を油圧制御する制御弁１７４にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。また、図４Ｃは、旋回油圧モータ２Ａを油圧制御する制御弁１７３にパイロット圧を作用させるパイロット回路の一例を示す図である。

　また、例えば、図４Ａに示すように、レバー装置２６Ａは、オペレータ等がブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。レバー装置２６Ａは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、その操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応するレバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応するレバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、レバー装置２６Ａは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、操作内容（例えば、操作方向及び操作量）に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ａは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ａは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲは、レバー装置２６Ａの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＡＬは、比例弁３１ＡＬと同様に、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＡＬは、操作装置２６とシャトル弁３２ＡＬとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＡＬを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　同様に、比例弁３３ＡＲは、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＡＲは、操作装置２６とシャトル弁３２ＡＲとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＡＲを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　操作圧センサ２９Ａは、オペレータによるレバー装置２６Ａに対する操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａに対する操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

　比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５からレバー装置２６Ａ、比例弁３３ＡＬ、及びシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５からレバー装置２６Ａ、比例弁３３ＡＲ、及びシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＡＬ、３３ＡＲは、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７５の上げ側のパイロットポート（制御弁１７５Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、ブーム４の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるブーム下げ操作が行われているときにブーム４の下げ動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

　或いは、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７５の上げ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７５の下げ側のパイロットポート（制御弁１７５Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７５を強制的に中立位置に戻すことで、ブーム４の上げ動作を強制的に停止させてもよい。この場合、比例弁３３ＡＬは省略されてもよい。操作者によるブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の下げ動作を強制的に停止させる場合についても同様である。すなわち、比例弁３３ＡＬ、３３ＡＲは省略されてもよい。

　図４Ｂに示すように、レバー装置２６Ｂは、オペレータ等がバケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。レバー装置２６Ｂは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、その操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応するレバー装置２６Ｂの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応するレバー装置２６Ｂの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、レバー装置２６Ｂは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ｂは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ｂは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、レバー装置２６Ｂの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＢＬは、比例弁３１ＢＬと同様に、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＢＬは、操作装置２６とシャトル弁３２ＢＬとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＢＬを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　同様に、比例弁３３ＢＲは、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＢＲは、操作装置２６とシャトル弁３２ＢＲとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＢＲを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　操作圧センサ２９Ｂは、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対する操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｂの操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｂに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

　なお、操作者によるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲの操作は、操作者によるブーム上げ操作又はブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の動作を強制的に停止させる比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲの操作と同様であり、重複する説明を省略する。また、比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲと同様に、省略されてもよい。

　また、例えば、図４Ｃに示すように、レバー装置２６Ｃは、オペレータ等が上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。レバー装置２６Ｃは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、その操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応するレバー装置２６Ｃの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応するレバー装置２６Ｃの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、レバー装置２６Ｃは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、レバー装置２６Ｃは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、レバー装置２６Ｃは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、レバー装置２６Ｃの操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＣＬは、比例弁３１ＣＬと同様に、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＣＬは、操作装置２６とシャトル弁３２ＣＬとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＣＬを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　同様に、比例弁３３ＣＲは、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３ＣＲは、操作装置２６とシャトル弁３２ＣＲとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２ＣＲを介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　操作圧センサ２９Ｃは、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ｃに対する左右方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ｃに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御することができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

　なお、操作者による旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の動作を強制的に停止させる比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲの操作は、操作者によるブーム上げ操作又はブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の動作を強制的に停止させる比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲの操作と同様であり、重複する説明を省略する。また、比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲと同様に、省略されてもよい。

　尚、ショベル１００は、更に、アーム５を自動的に開閉させる構成、及び、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、油圧システムのうち、アームシリンダ８の操作系に関する構成部分、走行油圧モータ１Ｌの操作系に関する構成部分、及び、走行油圧モータ１Ｒの操作に関する構成部分は、ブームシリンダ７の操作系に関する構成部分等（図４Ａ～図４Ｃ）と同様に構成されてよい。

　［ショベルの土砂重量検出機能に関する構成の詳細］
　次に、図５を参照して、本実施形態に係るショベル１００の土砂重量検出機能に関する構成の詳細について説明する。図５は、本実施形態に係るショベル１００のうちの土砂重量検出機能に関する構成部分の一例を概略的に示す図である。

　図３で前述したように、コントローラ３０は、バケット６で掘削した土砂の重量（土砂重量）を検出する機能に関する機能部として、土砂重量処理部６０を含む。

　土砂重量処理部６０は、重量算出部６１と、最大積載量検出部６２と、積載量算出部６３と、残積載量算出部６４と、重心算出部６５と、を有する。

　ここで、本実施形態に係るショベル１００によるダンプトラックへの土砂（積載物）の積み込み作業の動作の一例について説明する。

　まず、ショベル１００は、掘削位置において、アタッチメントを制御してバケット６により土砂を掘削する（掘削動作）。次に、ショベル１００は、上部旋回体３を旋回させ、バケット６を掘削位置から排土位置へと移動する（旋回動作）。排土位置の下方には、ダンプトラックの荷台が配置されている。次に、ショベル１００は、排土位置において、アタッチメントを制御してバケット６内の土砂を排土することにより、バケット６内の土砂をダンプトラックの荷台へと積み込む（排土動作）。次に、ショベル１００は、上部旋回体３を旋回させ、バケット６を排土位置から掘削位置へと移動する（旋回動作）。これらの動作を繰り返すことにより、ショベル１００は、掘削した土砂をダンプトラックの荷台へと積み込む。

　重量算出部６１は、バケット６内の土砂（積載物）の重量を算出する。重量算出部６１は、ブームシリンダ７の推力に基づいて土砂重量を算出する。例えば、重量算出部６１は、ブームシリンダ７の推力と、上部旋回体３とブーム４とを連結するピンから土砂重心までの距離と、上部旋回体３とブーム４とを連結するピン回りのモーメントの式と、に基づいて土砂重量を算出する。

　最大積載量検出部６２は、土砂を積載する対象のダンプトラックの最大積載量を検出する。例えば、最大積載量検出部６２は、撮像装置Ｓ６で撮像された画像に基づいて、土砂を積載する対象のダンプトラックを特定する。「撮像装置Ｓ６で撮像された画像に基づいて」は、例えば、撮像装置Ｓ６が撮像した画像に１又は複数の画像処理を施すことによって得られる情報を利用することを意味する。次に、最大積載量検出部６２は、特定されたダンプトラックの画像に基づいて、ダンプトラックの最大積載量を検出する。例えば、最大積載量検出部６２は、特定されたダンプトラックの画像に基づいて、ダンプトラックの車種（サイズ等）を判定する。最大積載量検出部６２は、車種と最大積載量とを対応付けしたテーブルを有しており、画像から判定した車種及びテーブルに基づいて、ダンプトラックの最大積載量を求める。なお、入力装置４２によってダンプトラックの最大積載量、車種等が入力され、最大積載量検出部６２は、入力装置４２の入力情報に基づいて、ダンプトラックの最大積載量を求めてもよい。

　積載量算出部６３は、ダンプトラックに積載された土砂の重量を算出する。即ち、バケット６内の土砂がダンプトラックの荷台に排土される毎に、積載量算出部６３は、重量算出部６１で算出されたバケット６内の土砂の重量を加算して、ダンプトラックの荷台に積載された土砂の重量の合計である積載量（合計重量）を算出する。なお、土砂を積載する対象のダンプトラックが新しいダンプトラックとなった場合には、積載量はリセットされる。

　残積載量算出部６４は、最大積載量検出部６２で検出したダンプトラックの最大積載量と、積載量算出部６３で算出した現在の積載量との差を残積載量として算出する。残積載量とは、ダンプトラックに積載可能な土砂の残りの重量である。

　重心算出部６５は、バケット６内の土砂（積載物）の重心を算出する。なお、土砂の重心の算出方法については、後述する。

　表示装置４０には、重量算出部６１で算出されたバケット６内の土砂の重量、最大積載量検出部６２で検出されたダンプトラックの最大積載量、積載量算出部６３で算出されたダンプトラックの積載量（荷台に積載された土砂の重量の合計）、残積載量算出部６４で算出されたダンプトラックの残積載量（積載可能な土砂の残りの重量）が表示されてもよい。

　なお、積載量が最大積載量を超えた場合、表示装置４０に警告が出るように構成されていてもよい。また、算出されたバケット６内の土砂の重量が残積載量を超える場合、表示装置４０に警告が出るように構成されていてもよい。なお、警告は、表示装置４０に表示される場合に限られず、音声出力装置４３による音声出力であってもよい。これにより、ダンプトラックの最大積載量を超えて土砂が積載されることを防止することができる。

　ここで、図６を参照し、表示装置４０に表示されるメイン画面４１Ｖの構成例について説明する。図６のメイン画面４１Ｖに表示される情報は、例えば、バケット６内の土砂の重量（現重量）、ダンプトラックの積載量（累積重量）、ダンプトラックの残積載量（残重量）、及び最大積載量（最大積載重量）等に関する情報を含む。

　メイン画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、カメラ画像表示領域４１ｍ、現重量表示領域４１ｐ、累積重量表示領域４１ｑ、残重量表示領域４１ｓ、及び最大積載重量表示領域４１ｔを含む。

　走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び回転数モード表示領域４１ｉは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、現重量表示領域４１ｐ及び累積重量表示領域４１ｑは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。

　具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているエンドアタッチメントを表す画像を表示する領域である。図６は、バケット６を表す画像が表示された状態を示している。

　燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

　エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調節ダイヤルによって設定された現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。

　カメラ画像表示領域４１ｍは、空間認識装置としての撮像装置Ｓ６が撮像した画像を表示する領域である。図６の例では、カメラ画像表示領域４１ｍは、カメラＳ６Ｂが撮像した画像を表示している。カメラＳ６Ｂが撮像した画像は、ショベル１００の後方の空間を映し出す後方画像であり、カウンタウェイトの画像３ａを含む。

　現重量表示領域４１ｐは、バケット６内の土砂の重量（現重量）を表示する領域である。図６は、現重量が５５０ｋｇであることを示している。

　累積重量表示領域４１ｑは、ダンプトラックの積載量（累積重量）を表示する領域である。図６は、累積重量が９５００ｋｇであることを示している。

　累積重量は、積み込み対象のダンプトラックが入れ替わる度にリセットされる。本実施形態では、コントローラ３０は、ダンプトラックの入れ替わりを自動的に認識して累積重量を自動的にリセットするように構成されている。具体的には、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６が撮像した画像を利用してダンプトラックの入れ替わりを認識する。コントローラ３０は、通信装置を利用してダンプトラックの入れ替わりを認識してもよい。或いは、コントローラ３０は、リセットボタンが押されたときに累積重量をリセットしてもよい。リセットボタンは、ソフトウェアボタンであってもよく、入力装置４２、左操作レバー、又は右操作レバー等に配置されるハードウェアボタンであってもよい。

　この構成により、ショベル１００は、ダンプトラックの最大積載重量を超えて、ダンプトラックの荷台に土砂等の積載物が積み込まれてしまうのを防止できる。最大積載重量を超えて積載物が積み込まれていることが台貫での重量測定によって検知されると、ダンプトラックの運転者は、積み込みヤードに戻り、荷台に積み込まれた積載物の一部を下ろす作業を行う必要がある。ショベル１００は、このような積載重量の調整作業の発生を防止できる。

　所定の期間は、例えば、１日の作業を開始する時刻から１日の作業を終了する時刻までの期間であってもよい。１日の作業によって運搬された積載物の総重量を操作者又は管理者が容易に認識できるようにするためである。

　また、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づき、バケット６内の土砂がダンプトラックの荷台に積み込まれたことを認識した上で、現重量を積算するように構成されていてもよい。ダンプトラックの荷台以外の場所に移された土砂がダンプトラックに積み込まれた土砂として積算されてしまうのを防止するためである。

　コントローラ３０は、アタッチメントの姿勢に基づき、バケット６内の土砂がダンプトラックの荷台に積み込まれたか否かを判定してもよい。具体的には、コントローラ３０は、例えば、バケット６の高さが所定値（例えば、ダンプトラックの荷台の高さ）を超え且つバケット６が開かれた場合に、土砂がダンプトラックの荷台に積み込まれたと判定してもよい。

　残重量表示領域４１ｓは、残重量を表示する領域である。最大積載重量表示領域４１ｔは、最大積載重量を表示する領域である。図６は、累積重量が９５００ｋｇで、残重量が５００ｋｇで、且つ、最大積載重量が１００００ｋｇであることを示している。但し、表示装置４０は、残重量を表示させずに最大積載重量を表示させてもよい。

　メッセージ表示領域４１ｍ１には、メッセージが表示される。例えば、累積重量が最大積載重量を超過した場合にメッセージが表示される。これにより、コントローラ３０は、オペレータに積み降ろし作業を促すことができ、ダンプトラックの過積載を防止することができる。

　［重量算出部６１における土砂重量算出方法］
　次に、図５を参照しつつ、図７Ａ及び図７Ｂを用いて、本実施形態に係るショベル１００の重量算出部６１におけるバケット６内の土砂（積載物）の重量を算出する方法について説明する。

　図７Ａ及び図７Ｂは、土砂重量の算出に関するパラメータを説明する模式図である。図７Ａはショベル１００を示し、図７Ｂはバケット６付近を示す。なお、以下の説明において、後述するピンＰ１とバケット重心Ｇ３及び土砂重心Ｇｓが水平線Ｌ１上に配置されているものとして説明する。

　ここで、上部旋回体３とブーム４を連結するピンをＰ１とする。上部旋回体３とブームシリンダ７を連結するピンをＰ２とする。ブーム４とブームシリンダ７を連結するピンをＰ３とする。ブーム４とアームシリンダ８を連結するピンをＰ４とする。アーム５とアームシリンダ８を連結するピンをＰ５とする。ブーム４とアーム５を連結するピンをＰ６とする。アーム５とバケット６を連結するピンをＰ７とする。また、ブーム４の重心をＧ１とする。アーム５の重心をＧ２とする。バケット６の重心をＧ３とする。バケット６に積載された土砂（積載物）の重心をＧｓとする。基準線Ｌ２は、ピンＰ７を通りバケット６の開口面と平行な線とする。また、ピンＰ１とブーム４の重心Ｇ１との距離をＤ１とする。ピンＰ１とアーム５の重心Ｇ２との距離をＤ２とする。ピンＰ１とバケット６の重心Ｇ３との距離をＤ３とする。ピンＰ１と土砂の重心Ｇｓとの距離をＤｓとする。ピンＰ２とピンＰ３を結ぶ直線と、ピンＰ１との距離をＤｃとする。また、ブームシリンダ７のシリンダ圧による力をＦｂとする。また、ブーム重量（ブーム４の自重による重力）のうち、ピンＰ１とブーム重心Ｇ１を結ぶ直線に対して垂直方向の垂直成分をＷ１ａとする。アーム重量（アーム５の自重による重力）のうち、ピンＰ１とアーム重心Ｇ２を結ぶ直線に対して垂直方向の垂直成分をＷ２ａとする。バケット６の重量をＷ６とし、バケット６に積載された土砂（積載物）の重量をＷｓとする。

　図７Ａに示すように、ピンＰ７の位置は、ブーム角度及びアーム角度により算出される。即ち、ピンＰ７の位置は、ブーム角度センサＳ１及びアーム角度センサＳ２の検出値に基づいて算出することができる。

　また、図７Ｂに示すように、ピンＰ７とバケット重心Ｇ３との位置関係（バケット６の基準線Ｌ２と、ピンＰ７とバケット重心Ｇ３を結ぶ直線との角度θ４。ピンＰ７とバケット重心Ｇ３との距離Ｄ４。）は、既定値である。また、ピンＰ７と土砂重心Ｇｓとの位置関係（バケット６の基準線Ｌ２と、ピンＰ７と土砂重心Ｇｓを結ぶ直線との角度θ５。ピンＰ７と土砂重心Ｇｓとの距離Ｄ５。）は、例えば、実験的に予め求めてコントローラ３０に記憶させておく。即ち、バケット角度センサＳ３に基づいて、土砂重心Ｇｓとバケット重心Ｇ３を推定することができる。

　即ち、重心算出部６５は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出値に基づいて、土砂重心Ｇｓを推定することができる。

　次に、ピンＰ１回りの各モーメントとブームシリンダ７との釣り合いの式は、以下の式（Ａ１）で表すことができる。

　ＷｓＤｓ＋Ｗ１ａＤ１＋Ｗ２ａＤ２＋Ｗ３Ｄ３＝ＦｂＤｃ　・・・（Ａ１）
　式（Ａ１）を土砂重量Ｗｓについて展開すると、以下の式（Ａ２）で表すことができる。

　Ｗｓ＝（ＦｂＤｃ－（Ｗ１ａＤ１＋Ｗ２ａＤ２＋Ｗ３Ｄ３））／Ｄｓ　・・・（Ａ２）
　ここで、ブームシリンダ７のシリンダ圧による力Ｆｂは、ブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂの少なくとも１つの検出値より算出される。距離Ｄｃ及びブーム重量の垂直成分Ｗ１ａは、ブーム角度センサＳ１の検出値より算出される。アーム重量の垂直成分Ｗ２ａ及び距離Ｄ２は、ブーム角度センサＳ１及びアーム角度センサＳ２のそれぞれの検出値より算出される。距離Ｄ１及びバケット重量Ｗ３（バケット６の自重による重力）は既知の値である。また、土砂重心Ｇｓとバケット重心Ｇ３を推定したことにより、距離Ｄｓ、距離Ｄ３も推定される。

　よって、土砂重量Ｗｓは、ブームシリンダ７のシリンダ圧の検出値（ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂの検出値）、ブーム角度（ブーム角度センサＳ１の検出値）及びアーム角度（アーム角度センサＳ２の検出値）に基づいて算出することができる。これにより、重量算出部６１は、重心算出部６５で推定した土砂重心Ｇｓに基づいて土砂重量Ｗｓを算出することができる。

　なお、ショベル１００が規定動作時であるか否かは、バケットシリンダ９のパイロット圧の検出値に基づいて、アタッチメントの姿勢を推定し、判定することができる。

　なお、規定動作時におけるバケット６の姿勢は、バケット６の開口面が水平であるものとみなして、土砂重心を推定し、土砂重量を算出するものとして説明したが、これに限られるものではない。例えば、前方を撮像するカメラＳ６Ｆでバケット６を撮像し、その画像に基づいて、バケット６の姿勢を推定してもよい。また、カメラＳ６Ｆでバケット６を撮像し、その画像に基づいて、バケット６の開口面が水平であると判定した場合に土砂重心の推定及び土砂重量の算出を行ってもよい。

　次に、図８及び図９を参照し、積み込み作業の際にコントローラ３０がダンプトラックＤＴに積み込まれた土砂の重量を算出し且つ表示する機能について説明する。図８及び図９は、ショベル１００によるダンプトラックＤＴへの土砂等の積み込みが行われている作業現場の様子の一例を示す。具体的には、図８は作業現場の上面図である。図９は、図８の矢印ＡＲ１で示す方向から作業現場を見たときの図である。図９では、明瞭化のため、ショベル１００（バケット６を除く。）の図示が省略されている。また、図８において、実線で描かれたショベル１００は掘削動作が終了したときのショベル１００の状態を表し、破線で描かれたショベル１００は複合動作中のショベル１００の状態を表し、一点鎖線で描かれたショベル１００は排土動作が開始される前のショベル１００の状態を表す。同様に、図９において、実線で描かれたバケット６Ａは掘削動作が終了したときのバケット６の状態を表し、破線で描かれたバケット６Ｂは複合動作中のバケット６の状態を表し、一点鎖線で描かれたバケット６Ｃは排土動作が開始される前のバケット６の状態を表す。また、図８及び図９における太い破線は、バケット６の背面にある所定点が描く軌跡を表す。

　コントローラ３０は、掘削動作が終了したときに、バケット６内の土砂の重量（土砂重量）を算出する。具体的には、コントローラ３０における土砂重量処理部６０の重量算出部６１が土砂重量を算出する。重量算出部６１は、例えば、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいて土砂重量を算出する。図８及び図９に示すこの例では、重量算出部６１は、ブームシリンダ７の推力と、上部旋回体３とブーム４とを連結するピンから土砂重心までの距離と、上部旋回体３とブーム４とを連結するピン回りのモーメントの式とに基づいて土砂重量を算出する。姿勢センサは、例えば、ブーム角度センサ、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回状態センサＳ５のうちの少なくとも１つである。

　また、コントローラ３０は、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいて掘削動作が終了したか否かを判定してもよい。

　この例では、バケット６の背面にある所定点が点ＰＴ１にあるときに、コントローラ３０は、掘削動作が終了したと判定し、重量算出部６１は、土砂重量を算出する。この場合、点ＰＴ１は、掘削終了点として参照される。

　その後、ショベル１００の操作者は、操作装置２６を用いて複合操作を行う。この例では、操作者は、右旋回操作を含む複合操作を行う。具体的には、操作者は、ショベル１００の姿勢が破線で示すような姿勢になるまで、すなわち、バケット６の背面にある所定点が点ＰＴ２に達するまで、ブーム上げ操作及びアーム閉じ操作の少なくとも一方と右旋回操作とを含む複合操作を行う。複合操作にはバケット６の操作が含まれていてもよい。高さＨｄのダンプトラックＤＴの荷台とバケット６とが接触しないようにしながら、バケット６を、荷台の上に位置する点ＰＴ３まで移動させるためである。この例では、複合操作によってブーム上げ旋回動作が行われる。

　操作者は、基本的には、土砂等がバケット６からこぼれ落ちないようにこの複合操作を実行する。バケット６からこぼれ落ちた土砂等がダンプトラックＤＴを汚してしまうおそれがあるためである。或いは、バケット６からこぼれ落ちた土砂等が舗装道路を汚してしまうおそれがあるためである。そのため、操作者は、例えば、バケット６を空中に持ち上げた時点で、バケット６の開口面を上に向けた状態でバケット６の開閉動作を複数回行うことでバケット６を振動させることによって、バケット６の前側に偏っている土砂をバケット６の後側に移動させる。バケット６の奥側へ土砂を移動させてバケット６内の土砂を均すことによってブーム上げ旋回動作中に土砂等がバケット６からこぼれ落ちるのを抑制するためである。なお、バケット６の振動は、典型的には、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも１つを僅かに動かすことによって実現される。すなわち、バケット６の振動は、典型的には、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９を僅かに伸縮させることによって実現される。

　その後、操作者は、ショベル１００の姿勢が一点鎖線で示すような姿勢になるまで、すなわち、バケット６の背面にある所定点がダンプトラックＤＴの荷台の上方に位置する点ＰＴ３に達するまで、アーム開き操作及び右旋回操作を含む複合操作を行う。複合操作には、ブーム４の操作及びバケット６の操作の少なくとも１つが含まれていてもよい。この場合、点ＰＴ３は、排土開始点として参照される。バケット６が点ＰＴ１から点ＰＴ３まで移動する間に、バケット６内の土砂重量が算出される。土砂重量の算出は、バケット６が点ＰＴ１から点ＰＴ２まで移動する間に行われる方が好ましい。

　その後、操作者は、排土動作を開始させる。つまり、バケット６内の土砂は、バケット６内からバケット６外のダンプトラックＤＴの荷台へ落下させられる。この例では、操作者は、バケット開き操作を含む複合操作を行う。具体的には、操作者は、バケット６内の土砂がダンプトラックＤＴの荷台に排土されるまでバケット開き操作を含む複合操作を行う。

　バケット６はアーム開き動作に対応してバケット開き動作を行ってもよい。これにより、点ＰＴ３からダンプトラックＤＴの前方へバケット６の背面にある所定点は移動する。この際のアーム開き速度及びバケット開き速度の少なくとも一方はバケット６から荷台への土砂の落下の状態に応じて制御されてもよい。

　その後、コントローラ３０は、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上に位置する場合に、ダンプトラックＤＴの荷台に積載された土砂の重量の合計である積載量（合計重量）を更新する。具体的には、コントローラ３０は、排土動作が終了したときに、ダンプトラックＤＴの荷台に積載された土砂の重量の合計である積載量（合計重量）を算出する。より具体的には、コントローラ３０における土砂重量処理部６０の積載量算出部６３は、バケット６内の土砂がダンプトラックＤＴの荷台に排土される毎に、重量算出部６１で算出されたバケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する。

　この例では、積載量算出部６３は、バケット６内の土砂がダンプトラックＤＴの荷台に排土された場合に、バケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する。このように、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上に位置することを条件として、ダンプトラックＤＴの荷台に積載された土砂の重量の合計である積載量（合計重量）は更新される。

　一方で、積載量算出部６３は、バケット６内の土砂がダンプトラックＤＴの荷台以外に排土された場合には、バケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算しない。

　具体的には、積載量算出部６３は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上方にあるときに排土動作が行われたか否かを判定する。より具体的には、積載量算出部６３は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、ダンプトラックＤＴの荷台及びバケット６のそれぞれの位置を認識した上で、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上方にあるときに排土動作が行われたか否かを判定する。積載量算出部６３は、ＬＩＤＡＲ等の他の空間認識装置の出力に基づき、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上方にあるときに排土動作が行われたか否かを判定してもよい。

　そして、積載量算出部６３は、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上方にあるときに排土動作が行われたと判定した場合、バケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する。

　一方で、積載量算出部６３は、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上方にないときに排土動作が行われたと判定した場合には、バケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算しない。例えば、段取り作業の際の排土動作によって地面上に排土された土砂の重量が積載量（合計重量）に加算されてしまうのを防止するためである。

　なお、積載量算出部６３は、ダンプトラックＤＴが土砂の搬出のために移動したと判定した場合には、積載量をリセットするように構成されていてもよい。この例では、積載量算出部６３は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、ダンプトラックＤＴが移動したか否か（走り去ったか否か）を判定する。積載量算出部６３は、ＬＩＤＡＲ等の他の空間認識装置の出力に基づき、ダンプトラックＤＴが移動したか否かを判定してもよい。この構成により、ショベル１００の操作者は、ダンプトラックＤＴが作業現場（積み込み位置）に到着する毎に或いは作業現場（積み込み位置）から退出する毎に、積載量をリセットするためにリセットボタンを押すといった煩わしい操作を行う必要はない。積み込み作業が行われる作業現場では、操作者は、ショベルを用いてダンプトラックＤＴへの積み込み作業を行うだけでなく、ダンプトラックＤＴが存在しないときには、積み込み易い位置まで土砂を搬送する搬送作業を行う。ダンプトラックＤＴへの積み込み作業を短時間で終了させるためである。このような搬送作業も掘削動作及び排土動作で構成されているが、搬送作業の場合には、積載量（合計重量）の算出は不要である。上述した機能を用いることで、ショベル１００は、積載量（合計重量）の算出が必要な場合に、正確に積載量（合計重量）を算出できる。

　他の実施形態として、積載量算出部６３は、掘削動作の終了後で且つ排土動作の開始前にバケット６からこぼれ落ちた土砂（バケット６内から落下した土砂）の重量をこぼれ量として算出してもよい。そして、積載量算出部６３は、バケット６内の土砂の重量を現在の積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する際に、バケット６内の土砂の重量からこぼれ量を減算してもよい。ダンプトラックＤＴの荷台に積載されることなくバケット６からこぼれ落ちた土砂の重量が積載量（合計重量）に加算されてしまうのを防止するためである。

　図９に示す例では、積載量算出部６３は、バケット６からのこぼれ（土砂の落下）が発生した場合に、空間認識装置の出力に基づき、こぼれた土砂がダンプトラックＤＴの荷台の内側に落下したのか、ダンプトラックＤＴの荷台の外側に落下したのかを判定する。例えば、積載量算出部６３は、ブーム上げ旋回動作中にバケット６からダンプトラックＤＴの荷台の外側の地面にこぼれ落ちた土砂ＳＦ１の重量をこぼれ量として算出する。このように、ダンプトラックＤＴの荷台の外側へ土砂が落下した場合には、ダンプトラックＤＴの荷台の外側へ落下した土砂ＳＦ２の重量は、バケット６内の土砂の重量に含まれないようにする。つまり、積載量算出部６３は、バケット６内の土砂の重量からこぼれ量を除いた重量を、現在のダンプトラックＤＴの積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する。但し、積載量算出部６３は、排土動作が開始される前にバケット６からこぼれ落ちた土砂ではあっても、バケット６からダンプトラックＤＴの荷台にこぼれ落ちた土砂ＳＦ２の重量は、こぼれ量に含まれないようにする。バケット６からダンプトラックＤＴの荷台にこぼれ落ちた土砂は、ダンプトラックＤＴの荷台に積載された土砂であることに変わりはないためである。この場合、積載量算出部６３は、こぼれ量の算出を省略してもよい。

　このように、積載量算出部６３は、バケット６からこぼれた土砂がダンプトラックＤＴの荷台の内側へ落下した場合（土砂ＳＦ２の場合）には、排土動作が開始される前に算出されたバケット６内の土砂の重量を現在のダンプトラックＤＴの積載量（合計重量）に加算して積載量（合計重量）を更新する。

　具体的には、積載量算出部６３は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、バケット６から土砂がこぼれ落ちたか否かを判定する。そして、バケット６から土砂がこぼれ落ちたと判定した場合、積載量算出部６３は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、バケット６からこぼれ落ちた土砂の体積を算出する。積載量算出部６３は、バケット６からこぼれ落ちた土砂が空中にあるときの土砂の画像（第１画像）に基づいて土砂の体積を算出してもよく、その土砂が地面に落ちた場合には、その土砂が地面に落ちた後の土砂の画像（第２画像）に基づいて土砂の体積を算出してもよく、第１画像及び第２画像の双方に基づいて土砂の体積を算出してもよい。そして、積載量算出部６３は、算出した体積の値に土砂の密度を乗じて土砂の重量（こぼれ量）を導き出す。土砂の密度は、事前に入力された値であってもよく、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいて動的に算出される値であってもよい。また、積載量算出部６３は、ＬＩＤＡＲ等の他の空間認識装置の出力に基づき、バケット６から土砂がこぼれ落ちたか否かを判定してもよく、バケット６からこぼれ落ちた土砂の体積を算出してもよい。

　また、積載量算出部６３は、排土動作が開始される前だけでなく、排土動作中においても、バケット６から落下した土砂がダンプトラックＤＴの荷台の外側へ落下したか、荷台の内側へ落下したかを判定してもよい。排土動作中において、ダンプトラックＤＴの荷台の外側へ土砂が落下した場合にも、ダンプトラックＤＴの荷台の外側へ落下した土砂の重量は、こぼれ量に含まれないようにする。

　また、バケット６から土砂がこぼれ落ちたと積載量算出部６３が判定した場合、重量算出部６１は、バケット６内の土砂の重量（土砂重量）を算出し直してもよい。例えば、重量算出部６１は、バケット６が排土開始点である点ＰＴ３に達した時点で、土砂重量を再計算してもよい。この場合、重量算出部６１は、例えば、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいて土砂重量を算出してもよい。

　他の実施形態として、重量算出部６１は、カメラＳ６Ｆが撮像した画像に基づき、バケット６内の土砂の重量（土砂重量）を算出してもよい。この場合、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づく土砂重量の算出は省略されてもよい。例えば、重量算出部６１は、掘削動作が終了したと判定された場合に、カメラＳ６Ｆが撮像したバケット６内の土砂の画像に基づき、バケット６内に入っている土砂の体積を算出する。そして、重量算出部６１は、算出した体積の値に土砂の密度を乗じて土砂の重量（土砂重量）を導き出す。土砂の密度は、事前に入力された値であってもよく、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいて動的に算出される値であってもよい。また、重量算出部６１は、ＬＩＤＡＲ等の他の空間認識装置の出力に基づき、バケット６内の土砂の重量（土砂重量）を算出してもよい。

　上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントと、アタッチメントを構成するバケット６と、制御装置としてのコントローラ３０とを備えている。そして、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力と、バケット６内の物（土砂等）の重量とに基づき、バケット６内から運搬車両としてのダンプトラックＤＴの荷台に移された物（土砂等）の重量を算出するように構成されている。撮像装置Ｓ６は、空間認識装置の一例である。空間認識装置は、上部旋回体３の周囲の空間を認識するための装置であり、本実施形態では、上部旋回体３に取り付けられている。但し、空間認識装置は、作業現場に設置されたポール等のショベル１００の外部にある部材に取り付けられていてもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、バケット６がダンプトラックＤＴの荷台の上に持ち上げられたか否か、又は、掘削動作が終了した時点から排土動作が開始する時点までの間にバケット６から土砂がこぼれ落ちたか否か等を認識できる。そのため、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴに積載された積載物の量である積載量をより正確に算出できる。

　コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの荷台の上で排土動作が行われたときに、バケット６内の物（土砂等）の重量を、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた物の重量に加算するように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの荷台の上以外の位置で排土動作が行われたときのバケット６内の土砂の重量が積載量に加算されてしまうのを防止できる。例えば、コントローラ３０は、段取り作業の際の排土動作によって地面上に排土された土砂の重量が積載量に加算されてしまうのを防止できる。コントローラ３０は、積み込み作業の際に行われた排土動作と、段取り作業の際に行われた排土動作とを正確に区別できるためである。

　コントローラ３０は、空間認識装置の出力に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出してもよく、空間認識装置とは別のセンサの出力に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出してもよい。また、コントローラ３０は、空間認識装置を含む２つ以上のセンサの出力に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出してもよい。例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出してもよく、姿勢センサ、シリンダ圧センサ、及び操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つの出力に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出してもよい。空間認識装置の出力に基づいてバケット６内の物（土砂等）の重量を算出する場合、コントローラ３０は、空間認識装置の出力のみに基づき、バケット６内の土砂の重量（現重量）、ダンプトラックＤＴに積み込まれた土砂の重量（累積重量）、ダンプトラックＤＴの最大積載重量、及び、残重量（最大積載重量と累積重量との差）を算出できる。

　コントローラ３０は、空間認識装置の出力に基づき、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた土砂の重量のリセットの要否を判定するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、空間認識装置としての撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づき、積み込み位置に停車していたダンプトラックＤＴが走り去ったことを認識したときに、累積重量をゼロにリセットしてもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００の操作性を向上させることができる。コントローラ３０は、累積重量をリセットするためにリセットボタンを押すといった煩わしい操作をショベル１００の操作者に強いることなく、累積重量を自動的にリセットできるためである。その結果、この構成は、ショベル１００の操作者の作業効率を高めることができる。

　コントローラ３０は、空間認識装置の出力に基づき、バケット６からこぼれ落ちた土砂の有無を判定してもよい。例えば、コントローラ３０は、空間認識装置としての撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づき、バケット６からこぼれ落ちた土砂の有無を判定してもよい。

　そして、コントローラ３０は、例えば、バケット６からこぼれ落ちた土砂が存在すると判定した場合、バケット６が排土開始点である点ＰＴ３（図８及び図９参照。）に達した時点で、土砂重量を再計算してもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴに積み込まれた土砂の重量である積載量をより正確に算出することができる。

　コントローラ３０は、空間認識装置の出力に基づき、バケット６からダンプトラックＤＴの荷台の外にこぼれ落ちた土砂の重量を算出できるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、空間認識装置としての撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づき、バケット６からこぼれ落ちた土砂の体積を推定し、推定した体積に密度を乗じて土砂の重量を算出するように構成されていてもよい。

　この場合、コントローラ３０は、例えば、予め入力された土砂特性（密度等）と空間認識装置により取得した情報から判定されるこぼれ落ちる土砂の状態（面積、若しくは、体積等）とに基づきこぼれ落ちる土砂の重量を推定することができる。コントローラ３０は、空間認識装置により判定される土砂の状態と土砂の重量との関係を予め設定したテーブル又は学習モデル等を用いてこぼれ落ちる土砂の重量を算出してもよい。学習モデルは、例えば、土砂の状態に関連付けられる重量算出条件を学習するために用いられる。学習モデルは、例えば、空間認識装置が取得した土砂の撮像画像等に基づいて空間認識装置が判定したこぼれ落ちる土砂の状態（形状情報等）と、記憶装置に予め記憶されている判定データとしての「土砂の重量」を表す参照情報との組み合わせに基づいて作成されるデータセットに従って、こぼれ落ちる土砂の状態と重量との関係性（重量算出条件）を学習する。学習モデルの学習工程は、例えば、ショベル１００の外部にある管理装置により予め実行される。この場合、管理装置において学習工程が実行された学習モデルは、ショベル１００へ事前に送信される。コントローラ３０は、例えば、その学習モデルを用いて、判定したこぼれ落ちる土砂の状態に対応したこぼれ落ちる土砂の重量を求め、求めた土砂の重量を用いてダンプトラックＤＴの荷台内の土砂の重量を算出する。

　また、コントローラ３０は、バケット６とダンプトラックＤＴの荷台との間の相対位置関係に基づき、バケット６からこぼれ落ちた土砂が荷台の上に落ちたのか或いは荷台の外に落ちたのかを判定してもよい。

　そして、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた土砂の重量から、バケット６から荷台の外にこぼれ落ちた土砂の重量を差し引くことにより、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた物の重量を更新（補正）できるように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、バケット６から荷台の外にこぼれ落ちた土砂の重量が積載量に加算されてしまうのを防止でき、積載量をより正確に算出することができる。

　コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの荷台の上にバケット６が位置すると、バケット６内の土砂の重量を、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた土砂の重量に加算するように構成されていてもよい。

　或いは、コントローラ３０は、ダンプトラックＤＴの荷台の上へバケット６内の土砂がバケット６から落下した場合に、バケット６内の土砂の重量を、ダンプトラックＤＴの荷台に積み込まれた土砂の重量に加算するように構成されていてもよい。

　これらの構成により、コントローラ３０は、例えば、段取り作業の際の排土動作によって地面上に排土された土砂の重量が積載量（合計重量）に加算されてしまうのを防止できる。

　コントローラ３０は、バケット６内の土砂の落下がバケット６からダンプトラックＤＴの荷台の上への落下か、荷台の外への落下かを判定するように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ３０は、バケット６からダンプトラックＤＴの荷台の外に落下した土砂の重量が積載量（合計重量）に加算されてしまうのを防止でき、且つ、バケット６からダンプトラックＤＴの荷台の上に落下した土砂の重量を適切に積載量（合計重量）に加算できる。

　コントローラ３０は、バケット６内の物の落下が荷台の外への落下の場合には、その後、バケット６内の重量を算出するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、バケット６内の物の落下が荷台の外への落下であると判定した場合には、その判定後で且つ排土動作の前にバケット６内の重量を算出し直すように構成されていてもよい。土砂がバケット６から落下する前に取得した情報ではなく、土砂がバケット６から落下した後に取得した情報に基づいてバケット６内に残っている土砂の重量を算出するためである。

　更に、コントローラ３０は、空間認識装置により、荷台内に排土された土砂の形状を取得してもよい。この場合、コントローラ３０は、前回の排土動作時の荷台内に排土された土砂の形状に基づいて、前回の排土動作時のアーム開き速度及びバケット開き速度が適切かどうかを判断することができる。例えば、コントローラ３０は、ショベル１００に近い方が高い形状を荷台内の土砂が有する場合には、アーム開き速度に対してバケット開き速度が速いと判定できる。また、コントローラ３０は、ショベル１００から遠い方が高い形状を荷台内の土砂が有する場合には、アーム開き速度に対してバケット開き速度が遅いと判定できる。このため、コントローラ３０は、例えば、荷台内の土砂の形状に基づき、アーム開き速度に対してバケット開き速度を制御できる。このようにして、コントローラ３０は、排土動作により荷台内の土砂の形状を均一な形状にすることができる。また、コントローラ３０は、荷台内の場所毎の土砂の高低差が所定の高さ以上の場合には、均しが必要と判断してもよい。この場合、コントローラ３０は、例えば、次の排土動作時に、積み込んだ土砂の凸部を均すため、積み込んだ土砂の凸部にバケット６の背面を当接させるべく目標軌道の高さが土砂の凸部よりも低くなるように目標軌道を設定する。これにより、コントローラ３０は、積み込んだ土砂の凸部にバケット６の背面を当接させつつ、バケット６の開き動作を実行することができる。したがって、ショベル１００は、排土動作を行いつつ、荷台内の土砂を均すことができる。

　コントローラ３０は、この時のバケット開き速度とアーム開き速度を荷台内の土砂形状に基づく学習モデルにより制御してもよい。学習モデルは、例えば、荷台内の土砂形状に関連付けられる制御条件を学習する。具体的には、学習モデルは、例えば、空間認識装置が取得した荷台内の土砂の撮像画像に基づいて判定される荷台内の土砂の状態（土砂形状情報等）と、記憶装置に予め記憶されている判定データとしての「好ましいアタッチメントの開閉状態」を表す参照情報との組み合わせに基づいて作成されるデータセットに従って、荷台内の土砂の状態とアーム５及びバケット６のそれぞれの開状態との関係（アタッチメント開き制御条件）を学習する。学習モデルの学習工程は、例えば、ショベル１００と無線通信を介して接続された管理装置において実行されてもよい。この場合、管理装置において学習工程が実行された学習モデルは、ショベル１００へ送信される。コントローラ３０は、その学習モデルを用いて、判定した荷台内の土砂の状態に対応した好ましいアタッチメントの開き制御状態を求め、求めたアタッチメントの開き制御状態になるようにアクチュエータを制御する。このようにして、コントローラ３０は、荷台内へ排土した土砂が荷台からダンプトラックＤＴの外へ滑り落ちないように、アタッチメントを制御して荷台内の土砂の形状を変えることができる。

　以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本発明はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素及びその配置、条件、及び形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更され得る。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わされてもよい。

　例えば、上述の実施形態では、コントローラ３０は、ショベル１００に搭載されているが、ショベル１００の外部に設置されていてもよい。この場合、コントローラ３０は、例えば、遠隔操作室に設置された制御装置であってもよい。

　本願は、２０２０年５月２５日に出願した日本国特許出願２０２０－０９０９１６号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１・・・下部走行体　１Ｌ、１Ｒ・・・走行油圧モータ　２・・・旋回機構　２Ａ・・・旋回油圧モータ　２Ａ１・・・第１ポート　２Ａ２・・・第２ポート　３・・・上部旋回体　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・キャビン　１１・・・エンジン　１３・・・レギュレータ　１４・・・メインポンプ　１５・・・パイロットポンプ　１８Ｌ、１８Ｒ・・・絞り　１９Ｌ、１９Ｒ・・・制御圧センサ　２１、２２・・・油圧センサ　２３、２４・・・リリーフ弁　２６・・・操作装置　２８・・・吐出圧センサ　２９、２９Ａ～２９Ｃ・・・操作圧センサ　３０・・・コントローラ　３１ＡＬ、３１ＡＲ、３１ＢＬ、３１ＢＲ、３１ＣＬ、３１ＣＲ・・・比例弁　３２ＡＬ、３２ＡＲ、３２ＢＬ、３２ＢＲ、３２ＣＬ、３２ＣＲ・・・シャトル弁　３３ＡＬ、３３ＡＲ、３３ＢＬ、３３ＢＲ、３３ＣＬ、３３ＣＲ・・・比例弁　４０・・・表示装置　４２・・・入力装置　４３・・・音声出力装置　４７・・・記憶装置　５０・・・マシンガイダンス部　５１・・・位置算出部　５２・・・距離算出部　５３・・・情報伝達部　５４・・・自動制御部　５５・・・旋回角度算出部　５６・・・相対角度算出部　６０・・・土砂重量処理部　６１・・・重量算出部　６２・・・最大積載量検出部　６３・・・積載量算出部　６４・・・残積載量算出部　６５・・・重心算出部　１００・・・ショベル　１７１～１７６・・・制御弁　ＤＴ・・・ダンプトラック　ＰＳ・・・測位装置　Ｓ１・・・ブーム角度センサ　Ｓ２・・・アーム角度センサ　Ｓ３・・・バケット角度センサ　Ｓ４・・・機体傾斜センサ　Ｓ５・・・旋回状態センサ　Ｓ６・・・撮像装置　Ｓ６Ｂ、Ｓ６Ｆ、Ｓ６Ｌ、Ｓ６Ｒ・・・カメラ　Ｓ７Ｂ・・・ブームボトム圧センサ　Ｓ７Ｒ・・・ブームロッド圧センサ　Ｓ８Ｂ・・・アームボトム圧センサ　Ｓ８Ｒ・・・アームロッド圧センサ　Ｓ９Ｂ・・・バケットボトム圧センサ　Ｓ９Ｒ・・・バケットロッド圧センサ　Ｔ１・・・通信装置

Claims

　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
　前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
　前記アタッチメントを構成するバケットと、
　前記上部旋回体の周囲の空間を認識する空間認識装置の出力と前記バケット内の物の重量とに基づき、前記バケット内から運搬車両の荷台に移された物の重量を算出する制御装置と、を備える、
　ショベル。
　前記制御装置は、前記運搬車両の荷台の上で排土動作が行われると、前記バケット内の物の重量を、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量に加算する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記バケット内の物の重量は、前記空間認識装置とは別のセンサの出力に基づいて算出される、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記空間認識装置の出力に基づき、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量のリセットの要否を判定する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記空間認識装置の出力に基づき、掘削動作が終了してから排土動作が開始されるまでの間に、前記バケットからこぼれ落ちた物の有無を判定する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量から、前記バケットから前記運搬車両の荷台の外にこぼれ落ちた物の重量を差し引くことにより、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量を更新する、
　請求項５に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記運搬車両の荷台の上に前記バケットが位置すると、前記バケット内の物の重量を、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量に加算する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記運搬車両の荷台の上へ前記バケット内の物が前記バケットから落下した場合に、前記バケット内の物の重量を、前記運搬車両の荷台に積み込まれた物の重量に加算する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記バケット内の物の落下が前記バケットから前記運搬車両の荷台の上への落下か、前記荷台の外への落下かを判定する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記バケット内の物の落下が前記荷台の外への落下の場合には、その後、前記バケット内の重量を算出する、
　請求項９に記載のショベル。
　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントを構成するバケットと、を備えるショベルに用いられるショベル用のシステムであって、
　前記上部旋回体の周囲の空間を認識する空間認識装置の出力と前記バケット内の物の重量とに基づき、前記バケット内から運搬車両の荷台に移された物の重量を算出する制御装置を備える、
　ショベル用のシステム。