WO2023140559A1 - 웨잉 값을 산출하는 방법 및 장치 - Google Patents

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WO2023140559A1
WO2023140559A1 PCT/KR2023/000497 KR2023000497W WO2023140559A1 WO 2023140559 A1 WO2023140559 A1 WO 2023140559A1 KR 2023000497 W KR2023000497 W KR 2023000497W WO 2023140559 A1 WO2023140559 A1 WO 2023140559A1
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weighing
bucket
current
weight
motion
Prior art date
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PCT/KR2023/000497
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English (en)
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Inventor
유욱현
신중묵
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현대두산인프라코어(주)
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for calculating a weighting value, and more particularly, to a method and apparatus for calculating a weighting value used in a weighing system of a construction machine according to whether a weighing operation is actually performed.
  • a weighing system refers to a system that automatically processes information about operations of construction machines such as excavators and wheel loaders. Since the weighing system displays information about the operation of construction machinery through a display, it is possible to improve work efficiency.
  • This weighing system determines whether the load contained in the bucket corresponds to the 'Weighing Complete' state, which means loading on the loading vehicle, based on the angle of the bucket and the sensing value of the pressure sensor that senses the weight of the bucket. Therefore, the weighing system cannot automatically distinguish between a weighing motion for loading a load onto a loading vehicle and other motions of the bucket.
  • the weighing system determines this as a weighing operation (Weighing Complete) and performs an update.
  • the weighing system may inaccurately process information about work.
  • the weighing system also has a cancellation function (Bucket Cancel) that cancels updates for other operations of the bucket, inaccurate information processing can be prevented to some extent by using this function.
  • Bucket Cancel a cancellation function that cancels updates for other operations of the bucket
  • the cancellation function of the weighing system requires an operator to directly activate the cancellation function and select the activated cancellation function, it may act as a cause of reducing work efficiency.
  • the operator does not activate or select the cancellation function due to misunderstanding, inaccurate information processing is implemented as it is, and thus human error may occur.
  • a main object of the present invention is to provide a method and apparatus capable of automatically implementing a cancellation function of a weighing system to improve work efficiency and prevent the occurrence of human errors in advance.
  • a method performed in a weighing system of a construction machine comprising: receiving an image obtained by sensing a current motion of a bucket mounted on the construction machine from an image sensor; And applying image processing to the received image to determine whether the current motion corresponds to a wedging motion of loading the payload loaded into the bucket onto a loading vehicle.
  • the method according to the present invention further includes calculating an overall weighing value by the entire weighing operation of the construction machine according to the determination result.
  • an apparatus for performing a weighing system of a construction machine comprising: a receiving unit for receiving an image obtained by sensing a current motion of a bucket mounted on the construction machine from an image sensor; And a determination unit for applying image processing to the received image to determine whether the current operation corresponds to a wedging operation of loading the payload loaded in the bucket onto a loading vehicle.
  • a device comprising a characterized in that it is provided.
  • the apparatus according to the present invention further includes a calculation unit for calculating a total weighting value based on the total weighing motion of the construction machine according to the determination result.
  • the present invention implements the cancellation function of the weighing system automatically without human intervention, work efficiency can be improved and human error can be prevented.
  • the present invention determines whether the weighing operation is actually performed based on the position of the bucket and the position of the loading vehicle, it is possible to more accurately determine whether the weighing operation is actually performed.
  • 1 is an exemplary diagram for explaining an example of work processes implemented in a weighing system.
  • FIG. 2 is an exemplary block diagram of an apparatus for calculating a weighting value according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of calculating a weighting value according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining a method of determining whether an operation of a bucket corresponds to an actual loading operation.
  • FIG. 5 is an exemplary diagram for explaining a method of determining whether an operation of a bucket corresponds to an actual loading operation.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of a method of calculating a total weighting value.
  • FIG. 7 is an exemplary diagram for explaining an example of a method of calculating a total weighting value.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining another example of a method of calculating a total weighting value.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present invention. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term.
  • a certain part 'includes' or 'includes' a certain component it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.
  • the '... Terms such as 'unit' and 'module' refer to a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented as hardware, software, or a combination of hardware and software.
  • ‘Current operation’ refers to the recent (immediately previous) operation of the bucket in which the load contained in the bucket is moved to another place (loading vehicle or other place other than the loading vehicle) by the movement of the bucket mounted on the construction machine.
  • the current operation corresponds to an object for determining whether or not it corresponds to an operation of actually loading the load of the bucket onto the loading vehicle.
  • Whether or not the load contained in the bucket has moved to another location can be determined based on a change in the sensing value of the pressure sensor for sensing the angle of the bucket and the weight of the bucket.
  • 'Current value' means the value by the current operation of the bucket.
  • the current value may include the weight of the moved load, the number of bucket movements (up/down or weight change), and the like.
  • ‘Waying motion’ refers to the operation of the bucket that actually loads the loaded material onto the loading vehicle. Therefore, the fact that the current operation corresponds to the weighing operation means that the current operation is an operation of actually loading the load of the bucket onto the loading vehicle.
  • the 'previous weighing motion' refers to a weighing motion performed before the current motion is performed.
  • 'Previous weighing value' means the sum of weighing values by one or more previous weighing operations. Therefore, the previous weighing value may include the sum of weights of previous loads, the sum of previous weighing times, and the like.
  • the 'full weighing motion' refers to a weighing motion including a current motion corresponding to the weighing motion and a previous weighing motion. That is, the entire weighing operation includes all operations of the bucket for actually loading the load of the bucket onto the loading vehicle.
  • the ‘total weighting value’ can be calculated based on the sum of the weighting value (current weighting value) by the bucket’s current weighting motion (corresponding to the reference weighting motion) and the weighting values (previous weighting value) by one or more previous weighing motions of the bucket performed before that.
  • FIG. 1 An example of work processes implemented in the weighing system is shown in FIG. 1 .
  • the weighing system If the weighing system is turned off and the weighing mode is not activated, the weighing system is in the 'weighing mode disabled' state. When the weighing system is turned on but no load is placed in the bucket of the construction machine, the weighing system indicates the status of ‘Weighing Ready’.
  • the weighing system When the load is put in the bucket, the weighing system displays the ‘Weighing Estimate’ status to measure the weight of the load in the bucket. The ‘Weighing Estimate’ status is maintained until the weight measurement of the load in the bucket is completed.
  • the weighing system displays the ‘Weighing Over Weight’ status.
  • the weighing system When the load contained in the bucket is loaded onto a loading vehicle such as a truck by driving the bucket, the weighing system displays the ‘Weighing Complete’ status. When it reaches the ‘Weighing Complete’ state, the weighing system automatically updates the resultant values by the weighing motion.
  • the weighing system updates the total weight of loads loaded on the load vehicle by adding the weight of the load loaded onto the load vehicle and the weight of the load already loaded on the load vehicle.
  • the weighing system performs an update to increase the number of loading into the loading vehicle by 1, and also updates the weight of the loaded object loaded into the loading vehicle immediately before.
  • FIG. 2 is an exemplary block diagram of a device (hereinafter referred to as a “calculation device”) 200 for calculating a weighting value according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a method for calculating a weighting value according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as a “calculation method”).
  • the calculation device 200 corresponds to a device that performs all or part of the functions of the weighing system, and the calculation method corresponds to the weighing system or a method performed by the calculation device 200 .
  • the calculating device 200 may include a receiving unit 210 , a determining unit 220 and a calculating unit 230 .
  • the display 400 is represented as a separate component physically separated from the calculation device 200 in FIG. 2 , the display 400 may be coupled to the calculation device 200 and included in one component of the calculation device 200 .
  • the receiving unit 210 may receive an image obtained by sensing an operation (current operation) of the bucket from the image sensor 300 (S310).
  • the image sensor 300 may be implemented as a photographing device such as a camera, and may be disposed on a construction machine equipped with a bucket to sense an operation or current position of the bucket. An image obtained by sensing a current motion or current location may be transmitted to the receiver 210 through wired or wireless communication.
  • the camera may be located on the working part of the construction machine facing the same direction as the bucket.
  • the camera may be located on the body of the construction machine and image-sensing a front view including the bucket.
  • the determination unit 220 may determine whether the current motion expressed in the image corresponds to a weighing motion by applying image processing to the received image (S320).
  • the determination unit 220 may determine whether the current operation of the bucket corresponds to an operation of actually loading a payload loaded in the bucket onto a loading vehicle.
  • the calculation unit 230 may calculate the total weighting value by the total weighting operation according to the determination result of the determination unit 220 (S330).
  • the calculation unit 230 may include only previous weighing motions as total weighing motions and calculate previous weighing values resulting from previous weighing motions as total weighing values.
  • the calculation unit 230 may include the previous weighing motions and the current motion as total weighing motions, and add the previous weighing values by the previous weighing motions and the current value by the current motion to calculate the total weighting value.
  • the calculated total weighing value may be transmitted to the display 400 through wired/wireless communication between the calculation device 200 and the display 400 (S340), and may be displayed to the outside through the display 400. Therefore, the operator can check the total weighing value through the display 400 .
  • the present invention automatically determines whether or not loading of loads has actually been performed through processing of an image obtained by sensing an operation (current operation) of a bucket, and automatically calculates and provides an overall weighing value by reflecting this. Therefore, since the present invention does not require operator intervention, work efficiency can be improved and human error can be prevented.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining a method of determining whether a bucket operation (current operation) corresponds to an actual loading operation (weing operation), and FIG. 5 is a method for determining whether the current operation corresponds to a weighing operation.
  • the determination unit 220 may detect an object other than the bucket or an object corresponding to the loading vehicle in the received image (S410). Object detection may be implemented by applying object detection processing to a received image.
  • the determination unit 220 may determine whether the current motion corresponds to the weighing motion based on the positional relationship between the detected object and the bucket in the image. That is, the determination unit 220 may determine whether the current motion corresponds to the weighing motion based on (compared with) the position of the detected object in the image and the position of the bucket in the image (S420).
  • the determination unit 220 may determine whether all or part of the object is located within an area including a virtual vertical line in the image (S422).
  • the position of the vertical line corresponds to a position representing the position of the bucket in the image, it may be determined based on the position of the bucket in the image.
  • the position of the vertical line may be the center of the bucket represented in the image.
  • the area including the vertical line represents the area where the bucket actually operates, and may have a constant width in the horizontal direction to the left and right of the vertical line.
  • the width of the area including the vertical line may be previously set to an optimal width through a plurality of times of simulation for process S422 or may be set to a width value in the image of the bucket. Also, as illustrated in FIG. 5 , the width of the area including the vertical line may be set in real time in proportion or inverse proportion to the size in the image of the loaded vehicle.
  • the determination unit 220 determines that the current motion corresponds to the waving motion (S424).
  • the determination unit 220 determines that the current motion does not correspond to the waving motion (S426).
  • the determination unit 220 may determine whether there is a change of a threshold value or more in the weighting value of the bucket within a specific time after all or part of the object is located in the virtual area.
  • a very large amount is reduced in a weighing value within a specific time after the bucket detects an object within a virtual area including a vertical line, it may be determined that the bucket corresponds to a weighing operation. Conversely, if the weighting value does not decrease within a specific time after the object is located in the virtual area including the vertical line, it can be determined that the bucket and the object are simply located on the image and do not correspond to the weighing motion.
  • the determination unit 220 may determine that the current motion does not correspond to the waving motion.
  • the determination unit 220 determines that the current motion does not correspond to the weighing motion even when an object corresponding to the loading vehicle is not detected in the received image (S426).
  • the present invention determines whether the weighing operation is actually performed based on the position and operating range of the bucket and the position of the loading vehicle, it is possible to more accurately determine whether the weighing operation is actually performed.
  • Methods for not reflecting the current value to the total weighting value include 1) adding the current value and then canceling (subtracting) the current value when it is determined that the current motion does not correspond to the weighing motion (Method 1), and 2) method not adding the current value when it is determined that the current motion does not correspond to the weighing motion (Method 2).
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining a method of calculating a total weighting value by method 1
  • FIG. 7 is an exemplary view illustrating a method of calculating a total weighting value by method 1.
  • 8 is a flowchart for explaining a method of calculating a total weighting value by method 2;
  • the calculation device 200 may externally express weighing information as illustrated in FIG. 7 through the display 400 .
  • the weighing information may include a weighing count, the weight of loads loaded in the bucket at the current time (current weight), the weight of loads loaded in the bucket immediately prior to the current time (previous weight), the total weight of loads loaded on the loading vehicle (loading weight), ID (Material Name) of the loaded object, ID (Truck Name) of the loaded vehicle, and the like.
  • the calculation device 200 may provide, through the display 400, the number of times of loading 2, the current weight of 0.00t, the previous weight of 4.00t, and the loading weight of 8.00t, as illustrated in FIG. 7(a).
  • the calculation device 200 may measure the weight (current weight) of the load loaded into the bucket in the 'Weighing Estimate' state, as illustrated in (b) of FIG. 7, and as illustrated in (c) of FIG.
  • the calculation unit 230 may calculate a summed weighing value by adding the current value due to the current operation to the previous weighing value (S610).
  • the display 400 may display the total weighting value.
  • the current value is the current weight of 7.00t and the number of loadings of 1
  • the previous weighing value is the loading weight of 8.00t and the number of loadings of 2. Therefore, the sum weight value obtained by adding them together becomes a weight of 15.00t and the number of loading times of 3.
  • the calculation device 200 may update the loading weight to the total weight value of 15.00t and the number of loading times to the total weight value of 3, as illustrated in (d) of FIG. 7 .
  • the calculation device 200 may update the previous weight to 7.00t, which is the current value of FIG. 7(c), and update the new current weight to 0.00t.
  • the display 400 may externally display the updated values.
  • 'update' means modifying or changing a previous value and expressing it as a new value.
  • the calculation unit 230 may calculate the total weighting value as the total weighting value (S630). That is, the calculator 230 does not modify the sum weighting value.
  • the display 400 also maintains a representation of the sum weighting value.
  • the calculation unit 230 may calculate the total weighting value by subtracting the current value from the total weighting value (S640).
  • the calculation device 200 subtracts the current value of 7.00t from the load weight of 15.00t (total weighting value) to correct the loadable weight of 8.00t (total weighting value), and subtracts the number of loadings of 1 from the number of loadings of 3 (total weighting value) to correct the number of loadings of 2 (total weighting value). Also, the calculation device 200 may correct the previous weight to 4.00t and the current weight to 0.00t.
  • the display 400 may display the modified values to the outside.
  • the calculation unit 230 may calculate the total weighting value by adding the current value to the previous weighing value (S820). That is, when the current weighing operation of the bucket corresponds to an operation of actually loading the load onto the loading vehicle, the total value is calculated by adding the values according to the current weighing operation.
  • the calculation unit 230 may calculate the previous weighing value as the entire weighing value (S830). That is, when the current weighing motion of the bucket does not correspond to an actual loading operation of the load onto the loading vehicle, the value due to the current weighing motion is not added and the previous values are calculated as total values.
  • the display 400 may display the loading count, previous weight, and total weight without changing them.
  • a notification may be given to the user.
  • the notification may be, for example, a phrase “does not correspond to a waing motion” displayed on the screen of the display 400 .
  • FIGS. 3, 4, 6, and 8 it is described that each process is sequentially executed, but this is merely an example of the technical idea of one embodiment of the present invention. In other words, those skilled in the art to which an embodiment of the present invention belongs may change and execute the order described in FIGS. 3, 4, 6, and 8 without departing from the essential characteristics of an embodiment of the present invention. It will be possible to apply various modifications and variations by executing one or more of the processes in parallel. Accordingly, FIGS. 3, 4, 6, and 8 are not limited to a time-sequential order.
  • a computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. That is, computer-readable recording media include magnetic storage media (e.g., ROM, floppy disk, hard disk, etc.), optical reading media (e.g., CD-ROM, DVD, etc.), and carrier waves (e.g., transmission through the Internet).
  • computer-readable recording medium may be distributed to computer systems connected through a network to store and execute computer-readable codes in a distributed manner.
  • the present invention provides an apparatus and method in a weighing system capable of improving work efficiency and preventing the occurrence of human errors in advance, since the cancellation function of the weighing system is automatically implemented without human intervention.

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Abstract

웨잉 값을 산출하는 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 건설기계의 웨잉(weighing) 시스템에서 수행되는 방법으로서, 이미지 센서로부터, 상기 건설기계에 장착된 버켓(bucket)의 현재 동작을 센싱한 이미지를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여, 상기 현재 동작이 상기 버켓에 적재된 페이로드(payload)를 적재차량에 상차하는 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.

Description

웨잉 값을 산출하는 방법 및 장치
본 발명은 웨잉 값을 산출하는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 건설기계의 웨잉 시스템에서 이용되는 웨잉 값을 웨잉 동작이 실제 이루어졌는지 여부에 따라 산출하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
웨잉(weighing) 시스템이란 굴착기, 휠로더(wheel loader) 등과 같은 건설기계의 작업에 대한 정보를 자동적으로 처리하는 시스템을 의미한다. 웨잉 시스템은 건설기계의 작업에 대한 정보를 디스플레이를 통해 표시하므로, 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.
이러한, 웨잉 시스템은 버켓의 각도와 버켓의 중량을 센싱하는 압력센서의 센싱 값 등에 기반하여, 버켓에 담겨 있던 적재물이 적재차량에 상차됨을 의미하는 ‘Weighing Complete’ 상태에 해당하는지 여부를 판단한다. 따라서, 웨잉 시스템은 적재차량에 적재물을 상차하기 위한 웨잉 동작과 버켓의 다른 동작을 자동적으로 구분할 수 없다.
예를 들어, 작업자가 흙 고르기 등과 같은 버켓의 다른 동작을 구현하기 위해 버켓에 적재물을 담은 후 버켓을 이동시켜 적재물을 적재차량이 아닌 다른 곳에 버린 경우에도, 웨잉 시스템은 이를 웨잉 동작(Weighing Complete)으로 판단하여 업데이트를 수행한다.
따라서, 웨잉 시스템은 작업에 대한 정보 처리가 부정확하게 이루어질 수 있다. 물론, 웨잉 시스템에도 버켓의 다른 동작에 대한 업데이트를 취소하는 취소 기능(Bucket Cancel)이 구현되어 있으므로, 이를 활용하면 부정확한 정보 처리를 어느 정도 방지할 수는 있다.
그러나, 웨잉 시스템의 취소 기능은 작업자가 직접 취소 기능을 활성화시키고 활성화된 취소 기능을 선택해야 하므로, 작업의 효율을 저하시키는 원인으로 작용할 수 있다. 또한, 작업자가 착각하여 취소 기능을 활성화시키지 않거나 선택하지 않은 경우에는 부정확한 정보 처리가 그대로 구현되므로, 휴먼 에러(human error)가 발생할 가능성도 존재한다.
본 발명의 일 실시예는, 웨잉 시스템의 취소 기능을 자동적으로 구현하여 작업 효율을 향상시키고 휴먼 에러의 발생도 미연에 방지할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 건설기계의 웨잉(weighing) 시스템에서 수행되는 방법으로서, 이미지 센서로부터, 상기 건설기계에 장착된 버켓(bucket)의 현재 동작을 센싱한 이미지를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여, 상기 현재 동작이 상기 버켓에 적재된 페이로드(payload)를 적재차량에 상차하는 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
또한, 본 발명에 따른 방법은 상기 판단 결과에 따라, 상기 건설기계의 전체 웨잉 동작에 의한 전체 웨잉 값을 산출하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 다른 일 실시예에 의하면, 건설기계의 웨잉(weighing) 시스템을 수행하는 장치로서, 이미지 센서로부터, 상기 건설기계에 장착된 버켓(bucket)의 현재 동작을 센싱한 이미지를 수신하는 수신부; 및 상기 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여, 상기 현재 동작이 상기 버켓에 적재된 페이로드(payload)를 적재차량에 상차하는 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
또한 본 발명에 따른 장치는 상기 판단 결과에 따라, 상기 건설기계의 전체 웨잉 동작에 의한 전체 웨잉 값을 산출하는 산출부를 더 포함한다.
본 발명은 웨잉 시스템의 취소 기능을 사람의 개입 없이 자동적으로 구현하므로, 작업 효율을 향상시키고 휴먼 에러의 발생도 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 버켓의 위치와 적재차량의 위치를 기준으로 웨잉 동작이 실제 수행되었는지 여부를 판단하므로, 웨잉 동작의 실제 수행 여부를 더욱 정확하게 파악할 수 있다.
도 1은 웨잉 시스템에서 구현되는 작업 처리들에 대한 일 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨잉 값을 산출하는 장치의 예시적인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨잉 값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 버켓의 동작이 실제 상차 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 버켓의 동작이 실제 상차 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 전체 웨잉 값을 산출하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 전체 웨잉 값을 산출하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 전체 웨잉 값을 산출하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서, 본 명세서에서 언급되는 용어들을 먼저 정의하도록 한다.
‘현재 동작’은 건설기계에 장착된 버켓의 이동에 의해 버켓에 담겨있던(적재된) 적재물이 다른 곳(적재차량 또는 적재차량 외의 다른 장소)으로 이동하는 버켓의 최근(바로 이전) 동작을 의미한다. 현재 동작은 버켓의 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당하는지 여부를 판단하기 위한 대상에 해당한다.
버켓에 담겨있던 적재물이 다른 곳으로 이동하였는지 여부는 버켓의 각도와 버켓의 중량을 센싱하는 압력센서의 센싱 값 변화에 기초하여 판단할 수 있다. ‘현재 값’은 버켓의 현재 동작에 의한 값을 의미한다. 현재 값에는 이동한 적재물의 중량, 버켓의 이동(상하 또는 중량 변화) 횟수 등이 포함될 수 있다.
‘웨잉 동작’은 담겨있던 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 버켓의 동작을 의미한다. 따라서, 현재 동작이 웨잉 동작에 해당한다는 것은 현재 동작이 버켓의 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작임을 의미한다.
‘이전 웨잉 동작’은 현재 동작이 수행되기 이전에 수행된 웨잉 동작을 의미한다. ‘이전 웨잉 값’은 하나 이상의 이전 웨잉 동작들에 의한 웨잉 값들의 합을 의미한다. 따라서, 이전 웨잉 값에는 이전 적재물들의 중량 합, 이전 웨잉 횟수의 합 등이 포함될 수 있다.
‘전체 웨잉 동작’은 웨잉 동작에 해당하는 현재 동작과 이전 웨잉 동작을 포함하는 웨잉 동작을 의미한다. 즉, 전체 웨잉 동작은 버켓의 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 버켓의 모든 동작을 포함한다.
‘전체 웨잉 값’은 버켓의 현재 웨잉 동작(기준 웨잉 동작에 해당함)에 의한 웨잉 값(현재 웨잉 값)과 그 이전에 수행된 버켓의 하나 이상의 이전 웨잉 동작들에 의한 웨잉 값들(이전 웨잉 값)의 합을 기반으로 산출될 수 있다.
웨잉 시스템에서 구현되는 작업 처리들에 대한 일 예가 도 1에 나타나 있다.
웨잉 시스템이 오프(off)되어 웨잉 모드가 활성화되지 않으면, 웨잉 시스템은 ‘Weighing 모드 비활성화’ 상태가 된다. 웨잉 시스템이 온(on)되었으나 건설기계의 버켓(bucket)에 적재물이 담겨지지 않으면, 웨잉 시스템은 ‘Weighing Ready’ 상태를 나타낸다.
버켓에 적재물이 담겨지면, 웨잉 시스템은 버켓에 담겨진 적재물의 중량을 측정하는 ‘Weighing Estimate’ 상태를 나타낸다. ‘Weighing Estimate’ 상태는 버켓에 담겨진 적재물의 중량 측정이 완료되는 시점까지 유지된다.
버켓의 한계 중량 이상으로 버켓에 적재물이 담겨졌다면 웨잉 시스템은 ‘Weighing Over Weight’ 상태를 나타내고, 그렇지 않다면 웨잉 시스템은 버켓에 담겨진 적재물의 중량 측정이 완료된 ‘Weighing Confirm’ 상태를 나타낸다.
버켓에 담겨져 있던 적재물이 버켓의 구동에 의해 트럭과 같은 적재차량에 상차되면, 웨잉 시스템은 ‘Weighing Complete’ 상태를 나타낸다. ‘Weighing Complete’ 상태가 되면, 웨잉 시스템은 웨잉 동작에 의한 결과 값들을 자동적으로 업데이트한다.
예를 들어, 웨잉 시스템은 적재차량으로 상차된 적재물의 중량과 적재차량에 이미 상차되어 있던 적재물의 중량을 합산하여, 적재차량에 상차되어 있는 적재물의 총 중량을 업데이트한다. 또한, 웨잉 시스템은 적재차량으로의 상차 횟수를 1만큼 증가시키는 업데이트를 수행하며, 직전에 적재차량으로 상차된 적재물의 중량도 업데이트한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨잉 값을 산출하는 장치(이하에서는 ‘산출 장치’라 한다)(200)의 예시적인 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨잉 값을 산출하는 방법(이하에서는 ‘산출 방법’이라 한다)을 설명하기 위한 순서도이다.
산출 장치(200)는 웨잉 시스템의 기능들 중에서 전부 또는 일부를 수행하는 장치에 해당하며, 산출 방법은 웨잉 시스템 또는 산출 장치(200)에서 수행되는 방법에 해당한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 산출 장치(200)는 수신부(210), 판단부(220) 및 산출부(230)를 포함하여 구성될 수 있다. 도 2에는 디스플레이(400)가 산출 장치(200)와 물리적으로 구분되는 별도의 구성으로 표현되어 있으나, 디스플레이(400)는 산출 장치(200)에 결합되어 산출 장치(200)의 일 구성에 포함될 수도 있다.
수신부(210)는 이미지 센서(300)로부터 버켓의 동작(현재 동작)을 센싱한 이미지를 수신할 수 있다(S310).
이미지 센서(300)는 카메라와 같은 촬영 장치로 구현될 수 있으며, 버켓이 장착된 건설기계에 배치되어 버켓의 동작 또는 현재 위치를 센싱할 수 있다. 현재 동작 또는 현재 위치를 센싱한 이미지는 유무선 통신을 통해 수신부(210)로 전달될 수 있다.
카메라는 버켓과 동일한 방향을 바라보는 건설기계의 작업부에 위치할 수 있다. 또는 카메라는 건설기계 차체에 위치하여 버켓을 포함한 정면뷰를 이미지 센싱할 수 있다.
판단부(220)는 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여 이미지 내에 표현된 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다(S320).
달리 표현하면, 판단부(220)는 버켓의 현재 동작이 버켓에 적재된 페이로드(payload, 적재물)를 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
산출부(230)는 판단부(220)의 판단 결과에 따라 전체 웨잉 동작에 의한 전체 웨잉 값을 산출할 수 있다(S330).
예를 들어, 산출부(230)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 경우에, 이전 웨잉 동작들만을 전체 웨잉 동작으로 포함시키고, 이전 웨잉 동작들에 의한 이전 웨잉 값들을 전체 웨잉 값으로 산출할 수 있다.
다른 예로, 산출부(230)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는 경우에, 이전 웨잉 동작들과 현재 동작을 전체 웨잉 동작으로 포함시키고, 이전 웨잉 동작들에 의한 이전 웨잉 값들과 현재 동작에 의한 현재 값을 합산하여 전체 웨잉 값으로 산출할 수 있다.
산출된 전체 웨잉 값은 산출 장치(200)와 디스플레이(400) 간의 유무선 통신을 통해 디스플레이(400)로 전송되고(S340), 디스플레이(400)를 통해 외부로 표출될 수 있다. 따라서, 작업자는 디스플레이(400)를 통해 전체 웨잉 값을 확인할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 버켓의 동작(현재 동작)을 센싱한 이미지의 처리를 통해 적재물의 상차가 실제 이루어졌는지 여부를 자동적으로 판단하고, 이를 반영하여 전체 웨잉 값을 자동 산출 및 제공한다. 따라서, 본 발명은 작업자의 개입이 이루어지지 않으므로, 작업 효율을 향상시키고 휴먼 에러의 발생도 미연에 방지할 수 있다.
도 4는 버켓의 동작(현재 동작)이 실제 상차 동작(웨잉 동작)에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이며, 도 5는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
판단부(220)는 수신된 이미지 내에서 버켓 이외의 오브젝트(object) 또는 적재차량에 대응되는 오브젝트(object)를 검출할 수 있다(S410). 오브젝트의 검출은 수신된 이미지를 대상으로 객체 검출 프로세싱을 적용하여 구현될 수 있다.
오브젝트가 검출되면, 판단부(220)는 검출된 오브젝트와 버켓의 이미지 내 위치관계를 기준으로 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 판단부(220)는 검출된 오브젝트의 이미지 내 위치와 버켓의 이미지 내 위치를 기준으로(비교하여), 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다(S420).
이를 위해, 판단부(220)는 이미지 내 가상의 버티컬 라인(vertical line)을 포함하는 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하는지 여부를 판단할 수 있다(S422).
여기서, 버티컬 라인의 위치는 이미지 내 버켓의 위치를 대표하는 위치에 해당하므로, 이미지 내 버킷의 위치를 기준으로 하여 결정될 수 있다. 일 예로, 도 5에 예시된 바와 같이, 버티컬 라인의 위치는 이미지 내 표현된 버켓의 중앙일 수 있다.
버티컬 라인을 포함하는 영역은 버켓이 실제 동작하는 영역을 나타내는 것으로서, 버티컬 라인의 좌우로 일정한 수평 방향 너비를 가질 수 있다. 버티컬 라인을 포함하는 영역의 너비는 S422 과정에 대한 복수 회의 시뮬레이션을 통해 최적의 너비로 미리 설정되거나, 버켓의 이미지 내 너비 값으로 설정될 수 있다. 또한, 버티컬 라인을 포함하는 영역의 너비는 도 5에 예시된 바와 같이, 적재차량의 이미지 내 크기에 비례 또는 반비례하여 실시간으로 설정될 수도 있다.
버티컬 라인을 포함하는 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하면, 이는 버켓이 실제 동작하는 영역에 적재차량이 존재하여 버켓의 동작이 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당할 가능성이 높음을 의미한다.
따라서, 버티컬 라인을 포함하는 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하면, 판단부(220)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는 것으로 판단한다(S424).
이와 달리, 버티컬 라인을 포함하는 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하지 않으면, 이는 버켓이 실제 동작하는 영역에 적재차량이 존재하지 않아 버켓의 동작이 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당하지 않을 가능성이 높음을 의미한다.
따라서, 버티컬 라인을 포함하는 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하지 않으면, 판단부(220)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단한다(S426).
또한, 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하기 위해 판단부(220)는 가상의 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치한 후, 특정 시간안에 버켓의 웨잉값에 임계값 이상의 변화가 있는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 버켓이 버티컬 라인을 포함하는 가상의 영역 내에서 오브젝트를 감지한 이후에 특정 시간안에 웨잉값에서 매우 많은 양(임계값)이 줄어들었다면 웨잉 동작에 해당한다고 판단할 수 있다. 반대로 버티컬 라인을 포함하는 가상의 영역 내에 오브젝트가 위치한 후 특정시간안에 웨잉값이 줄어들지 않으면 단순히 이미지 상에서 버켓과 오브젝트가 위치할 뿐 웨잉 동작에 해당하지 않는다고 판단할 수 있다.
그리고, 버티컬 라인을 포함하는 영역 내에 오브젝트가 위치하더라도, 버켓과 오브젝트의 거리의 차이가 크다면 판단부(220)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
한편, 판단부(220)는 수신된 이미지 내에서 적재차량에 대응되는 오브젝트(object)가 검출되지 않는 경우에도, 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단한다(S426).
이와 같이, 본 발명은 버켓의 위치 및 동작 범위와 적재차량의 위치를 기준으로 웨잉 동작이 실제 수행되었는지 여부를 판단하므로, 웨잉 동작의 실제 수행 여부를 더욱 정확하게 파악할 수 있다.
버켓의 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 경우에는, 현재 동작에 의한 현재 값이 전체 웨잉 값에 반영되지 않아야 한다. 현재 값을 전체 웨잉 값에 반영하지 않는 방법에는 1) 현재 값을 합산한 후에, 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단된 경우에 합산된 현재 값을 취소(감산)하는 방법(방법 1)과, 2) 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단된 경우에 현재 값을 합산하지 않는 방법(방법 2)이 있다.
도 6은 방법 1에 의해 전체 웨잉 값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이며, 도 7은 방법 1에 의해 전체 웨잉 값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 8은 방법 2에 의해 전체 웨잉 값을 산출하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6 및 도 7을 참조하여 방법 1에 대해 먼저 설명하면 다음과 같다.
산출 장치(200)는 도 7에 예시된 바와 같은 웨잉 정보를 디스플레이(400)를 통해 외부로 표출할 수 있다. 웨잉 정보에는 적재 횟수(weighing count), 버켓에 현재 시점에 적재되어 있는 적재물의 중량(현재 중량), 버켓에 현재 시점보다 직전에 적재되었던 적재물의 중량(직전 중량), 적재차량에 상차된 적재물의 총 중량(상차 중량), 적재물의 ID(Material Name), 적재차량의 ID(Truck Name) 등이 포함될 수 있다.
‘Weighing Ready’ 상태에서, 산출 장치(200)는 도 7의 (a)에 예시된 바와 같이 적재 횟수 2, 현재 중량 0.00t, 직전 중량 4.00t, 상차 중량 8.00t를 디스플레이(400)를 통해 제공할 수 있다.
산출 장치(200)는 도 7의 (b)에 예시된 바와 같이 ‘Weighing Estimate’ 상태에서 버켓에 적재되는 적재물의 중량(현재 중량)을 측정할 수 있으며, 도 7의 (c)에 예시된 바와 같이 ‘Weighing Confirm’ 상태에서 7.00t의 현재 중량을 측정할 수 있다.
버켓의 현재 동작이 완료되어 ‘Weighing Complete’ 상태가 되면, 산출부(230)는 현재 동작에 의한 현재 값을 이전 웨잉 값에 합산하여, 합산 웨잉 값을 산출할 수 있다(S610). 디스플레이(400)는 합산 웨잉 값을 표출할 수 있다.
도 7의 (c)의 예시에서, 현재 값은 7.00t의 현재 중량 및 1의 상차 횟수이며, 이전 웨잉 값은 8.00t의 상차 중량 및 2의 상차 횟수이다. 따라서, 이들을 합산한 합산 웨잉 값은 15.00t의 중량 및 3의 상차 횟수가 된다.
따라서, 산출 장치(200)는 도 7의 (d)에 예시된 바와 같이, 상차 중량을 합산 웨잉 값인 15.00t로 업데이트하고, 상차 횟수를 합산 웨잉 값인 3으로 업데이트할 수 있다. 또한, 산출 장치(200)는 직전 중량을 도 7의 (c)의 현재 값인 7.00t로 업데이트하고, 새로운 현재 중량을 0.00t로 업데이트할 수 있다. 디스플레이(400)는 업데이트된 값들을 외부로 표출할 수 있다. 여기서, ‘업데이트’는 이전 값을 수정 또는 변경하여 새로운 값으로 표출하는 것을 의미한다.
현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는 것으로 판단되면(S620), 산출부(230)는 합산 웨잉 값을 전체 웨잉 값으로 산출할 수 있다(S630). 즉, 산출부(230)는 합산 웨잉 값에 대한 수정을 수행하지 않는다. 또한, 디스플레이(400)는 합산 웨잉 값에 대한 표출을 유지한다.
이와 달리, 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면(S620), 산출부(230)는 합산 웨잉 값에서 현재 값을 감산하여 전체 웨잉 값을 산출할 수 있다(S640).
이 경우, 도 7의 (e)에 예시된 바와 같이, 산출 장치(200)는 15.00t의 상차 중량(합산 웨잉 값)에서 7.00t의 현재 값을 감산하여 8.00t의 상차 중량(전체 웨잉 값)으로 수정하고, 3의 상차 횟수(합산 웨잉 값)에서 1의 상차 횟수를 감산하여 2의 상차 횟수(전체 웨잉 값)로 수정할 수 있다. 또한, 산출 장치(200)는 직전 중량을 4.00t로 수정하고, 현재 중량을 0.00t로 수정할 수 있다. 디스플레이(400)는 수정된 값들을 외부로 표출할 수 있다.
도 8을 참조하여 방법 2에 대해 설명하면 다음과 같다.
산출부(230)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하는 것으로 판단되면(S810), 이전 웨잉 값에 현재 값을 가산하여 전체 웨잉 값으로 산출할 수 있다(S820). 즉, 버켓의 현재 웨잉 동작이 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당하는 경우에는 현재 웨잉 동작에 의한 값이 가산되어 전체 값이 산출된다.
이와 달리, 산출부(230)는 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면(S810), 이전 웨잉 값을 전체 웨잉 값으로 산출할 수 있다(S830). 즉, 버켓의 현재 웨잉 동작이 적재물을 적재차량에 실제 상차하는 동작에 해당하지 않는 경우에는 현재 웨잉 동작에 의한 값이 가산되지 않고 이전 값들이 그대로 전체 값으로 산출된다.
즉, 버켓의 현재 동작이 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면 디스플레이(400)는 적재 횟수, 직전 중량, 총 중량을 변경하지 않고 표출할 수 있다. 디스플레이(400)가 적재 횟수, 직전 중량, 총 중량을 변경하지 않고 표출하는 경우 사용자에게 알림을 줄 수 있다. 알림은 예로서 디스플레이(400)의 화면상에 표시되는 “웨잉 동작에 해당하지 않음”이라는 문구일 수 있다.
도 3, 도 4, 도 6 및 도 8에서는 각 과정들이 순차적으로 실행되는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3, 도 4, 도 6 및 도 8에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다. 따라서, 도 3, 도 4, 도 6 및 도 8은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
한편, 도 3, 도 4, 도 6 및 도 8에 도시된 각 과정들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 즉, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장매체를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 웨잉 시스템의 취소 기능을 사람의 개입 없이 자동적으로 구현하므로, 작업 효율을 향상시키고 휴먼 에러의 발생도 미연에 방지할 수 있는 웨잉 시스템에서 장치 및 방법을 제공한다.

Claims (12)

  1. 건설기계의 웨잉(weighing) 시스템에서 수행되는 방법으로서,
    이미지 센서로부터, 상기 건설기계에 장착된 버켓(bucket)의 현재 동작이나 현재 위치를 센싱한 이미지를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여, 상기 현재 동작이 상기 버켓에 적재된 페이로드(payload)를 적재차량에 상차하는 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라, 상기 건설기계의 전체 웨잉 동작에 의한 전체 웨잉 값을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 이미지로부터 상기 버켓 이외의 오브젝트(object)를 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 오브젝트와 상기 버켓의 상기 이미지 내 위치관계를 기준으로, 상기 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 이미지 내 상기 버켓의 위치를 기준으로 한 가상의 버티컬 라인(vertical line)을 포함하는 영역 내에 상기 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치하는지 여부에 따라, 상기 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 가상의 영역 내에 오브젝트의 전부 또는 일부가 위치한 후, 특정 시간안에 상기 버켓의 웨잉 값에 임계값 이상의 변화가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 현재 동작에 의한 현재 값을 하나 이상의 이전 웨잉 동작들에 의한 웨잉 값들의 합인 이전 웨잉 값에 합산하여, 합산 웨잉 값을 산출하는 단계; 및
    상기 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면, 상기 합산 웨잉 값에서 상기 현재 값을 감산하여 상기 전체 웨잉 값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 산출하는 단계는,
    상기 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면, 하나 이상의 이전 웨잉 동작들에 의한 웨잉 값들의 합인 이전 웨잉 값을 상기 전체 웨잉 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 건설기계의 웨잉(weighing) 시스템을 수행하는 장치로서,
    이미지 센서로부터, 상기 건설기계에 장착된 버켓(bucket)의 현재 동작이나 현재 위치를 센싱한 이미지를 수신하는 수신부; 및
    상기 수신된 이미지를 대상으로 이미지 프로세싱을 적용하여, 상기 현재 동작이 상기 버켓에 적재된 페이로드(payload)를 적재차량에 상차하는 웨잉 동작에 해당하는지 여부를 판단하는 판단부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 판단 결과에 따라, 상기 건설기계의 전체 웨잉 동작에 의한 전체 웨잉 값을 산출하는 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    적재 횟수, 상기 버켓에 현재 적재되어 있는 적재물의 중량인 현재 중량, 상기 현재보다 직전에 상기 버켓에 적재되었던 적재물의 중량인 직전 중량 및 상기 적재차량에 상차된 적재물의 총 중량을 외부로 표출하는 디스플레이를 더 포함하고,
    상기 디스플레이는,
    상기 버켓의 현재 동작이 완료되면,
    상기 적재 횟수를 1 증가시켜 표출하고, 상기 현재 중량을 0으로 변경하여 표출하며, 상기 직전 중량을 상기 현재 중량으로 변경하여 표출하고, 상기 총 중량을 상기 현재 중량과 상기 총 중량을 합산한 값으로 변경하여 표출하는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    적재 횟수, 직전에 상기 버켓에 적재되었던 적재물의 중량인 직전 중량 및 상기 적재차량에 상차된 적재물의 총 중량을 외부로 표출하는 디스플레이를 더 포함하고,
    상기 디스플레이는,
    상기 버켓의 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되면, 상기 적재 횟수, 상기 직전 중량, 상기 총 중량을 변경하지 않고 표출하는 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 디스플레이는,
    상기 버켓의 현재 동작이 상기 웨잉 동작에 해당하지 않는 것으로 판단되어 상기 적재 횟수, 상기 직전 중량, 상기 총 중량을 변경하지 않고 표출하는 경우, 사용자에게 알림을 주는 것을 특징으로 하는 장치.
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