JP2020020155A - 作業機械を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
積込モードでは、コントローラ27は、運搬車両2が積込位置L2で停車しているときに、運搬車両2への積込作業を行うように作業機械1を動作させる。図6は、待機モードでの処理を示すフローチャートである。図7から図9は、積込モードでの処理を示すフローチャートである。図10から図18は、自動制御モードにおける作業現場の状況を模式的に示す平面図である。
後述のように、コントローラ27は、掘削によって抱え込まれたバケット19内の素材の重量を算出可能である。コントローラ27は、運搬車両2への排土ごとにバケット19内の素材の重量を積算することで、運搬車両2への積み込み量を把握することができる。なお、初回掘削時は、運搬車両2への積み込み量はゼロとなる。
詳細には、積込可能容量が、バケット19の掘削容量以上であるときには、コントローラ27は、バケット19の掘削容量を目標体積として決定する。バケット19の掘削容量は、記憶装置272に記憶されている。積込可能容量が、バケット19の掘削容量より小さいときには、コントローラ27は、積込可能容量を目標体積として決定する。なお、1回目の掘削の実行時には、比重、或いは目標体積は所定の初期値であってもよい。
2 運搬車両
12 作業機
13 旋回体
27 コントローラ
35 地形センサ
36 第1カメラ
53 荷台
63 位置センサ
L2 積込位置
Claims (15)
- 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためのシステムであって、
前記運搬車両の動作を検出する検出装置と、
前記作業機械を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記運搬車両の動作を示す動作データを前記検出装置から取得し、
前記動作データに基づいて、所定の積込位置での前記運搬車両の停止を判定し、
前記運搬車両が前記積込位置で停止していると判定したときに、前記作業機械を制御して排土させる、
システム。 - 前記検出装置は、前記作業機械の周囲を撮影するカメラを含み、
前記動作データは、前記カメラが撮影した前記作業機械の周囲の動画を示す画像データを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記運搬車両は、前記運搬車両の位置を検出する位置センサを含み、
前記動作データは、前記位置センサが検出した前記運搬車両の位置を示す位置データを含む、
請求項2に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記作業機械の停止と前記作業機械の動作とを判定し、
前記作業機械が停止していると判定したときには、前記画像データに基づいて前記運搬車両の停止を判定し、
前記作業機械が動作中であると判定したときには、前記位置データに基づいて前記運搬車両の停止を判定する、
請求項3に記載のシステム。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
を含み、
前記コントローラは、
所定の排土位置に向けて前記旋回体を旋回させ、
前記運搬車両が動作中であると判定したときには、前記作業機を前記排土位置で待機させ、
前記運搬車両が停止していると判定したときに、前記作業機を制御して前記排土位置において排土させる、
請求項3又は4に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記位置データに基づいて前記運搬車両の荷台の位置を算出し、
前記画像データに基づいて前記運搬車両の荷台の位置を算出し、
前記位置データから算出した前記荷台の位置と、前記画像データから算出した前記荷台の位置との誤差が所定の閾値より大きいときには、前記画像データから算出した前記荷台の位置に基づいて、前記排土位置を修正する、
請求項5に記載のシステム。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
前記作業機械の周囲の地形を計測する地形センサと、
を含み、
前記コントローラは、
前記地形センサが計測した前記地形を示す地形データを取得し、
前記地形センサが計測した前記地形に基づいて、掘削開始位置を決定し、
前記運搬車両の接近を検出したときに、前記掘削開始位置に向けて前記旋回体を旋回させ、
前記掘削開始位置において掘削を行うよう前記作業機を制御する、
請求項1から4のいずれかに記載のシステム。 - 前記地形センサは、前記旋回体に取り付けられており、
前記コントローラは、
前記旋回体の停止と動作とを判定し、
前記旋回体が停止していると判定したときに、前記地形センサによる地形の計測を行う、
請求項7に記載のシステム。 - 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
前記運搬車両の動作を示す動作データを取得することと、
前記動作データに基づいて、所定の積込位置での前記運搬車両の停止を判定することと、
前記運搬車両が前記積込位置で停止していると判定したときに、前記作業機械を制御して排土させること、
を備える方法。 - 前記動作データは、前記作業機械の周囲の動画を示す画像データを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記動作データは、前記運搬車両の位置を示す位置データを含む、
請求項10に記載の方法。 - 前記作業機械の停止と前記作業機械の動作とを判定することをさらに備え、
前記運搬車両の停止を判定することは、
前記作業機械が停止していると判定したときに、前記画像データに基づいて前記運搬車両の停止を判定することと、
前記作業機械が動作中であると判定したときに、前記位置データに基づいて前記運搬車両の停止を判定すること、
を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
を含み、
前記方法は、
所定の排土位置に向けて前記旋回体を旋回させることと、
前記運搬車両が動作中であると判定したときには、前記作業機を前記排土位置で待機させることと、
前記運搬車両が停止していると判定したときには、前記作業機を制御して前記排土位置において排土させること、
をさらに備える、
請求項11又は12に記載の方法。 - 前記位置データに基づいて前記運搬車両の荷台の位置を算出することと、
前記画像データに基づいて前記運搬車両の荷台の位置を算出することと、
前記位置データから算出した前記荷台の位置と、前記画像データから算出した前記荷台の位置との誤差が所定の閾値より大きいときには、前記画像データから算出した前記荷台の位置に基づいて、前記排土位置を修正すること、
をさらに備える請求項13に記載の方法。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
を含み、
前記方法は、
前記作業機械の周囲の地形を示す地形データを取得することと、
前記地形データに基づいて、掘削開始位置を決定することと、
前記運搬車両の接近を検出したときに、前記掘削開始位置に向けて前記旋回体を旋回させることと、
前記掘削開始位置において掘削を行うよう前記作業機を制御すること、
をさらに備える、
請求項9から12のいずれかに記載の方法。
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