JPH059906A - アスフアルトプラントの合材積込み方法 - Google Patents
アスフアルトプラントの合材積込み方法Info
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- JPH059906A JPH059906A JP18812991A JP18812991A JPH059906A JP H059906 A JPH059906 A JP H059906A JP 18812991 A JP18812991 A JP 18812991A JP 18812991 A JP18812991 A JP 18812991A JP H059906 A JPH059906 A JP H059906A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アスファルトプラントにより製造したアスフ
ァルト合材を運搬車に積込む工程を自動化することを目
的とする 【構成】 プラント本体１のミキサ１２の下位に合材積
込み用ホッパ１２を前後に移動可能に設ける。また合材
積込みエリヤ１７に進入した運搬車１１の停止位置を検
出するための位置検出センサ１６を適宜配置する。そし
て合材積込み時に合材積込みエリヤ１７に停止する運搬
車に対し前記位置検出センサ１６を動作させて運搬車１
１の停止位置と荷台１８の大きさを検出し、この荷台の
位置、大きさ及び積込み量とを基に運搬車１１への合材
積込みパターンを決定し、それに基づいて合材積込み用
ホッパ１２を移動制御して荷台１８の空きスペースに合
材を自動的に順次払い出す。
ァルト合材を運搬車に積込む工程を自動化することを目
的とする 【構成】 プラント本体１のミキサ１２の下位に合材積
込み用ホッパ１２を前後に移動可能に設ける。また合材
積込みエリヤ１７に進入した運搬車１１の停止位置を検
出するための位置検出センサ１６を適宜配置する。そし
て合材積込み時に合材積込みエリヤ１７に停止する運搬
車に対し前記位置検出センサ１６を動作させて運搬車１
１の停止位置と荷台１８の大きさを検出し、この荷台の
位置、大きさ及び積込み量とを基に運搬車１１への合材
積込みパターンを決定し、それに基づいて合材積込み用
ホッパ１２を移動制御して荷台１８の空きスペースに合
材を自動的に順次払い出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アスファルトプラント
により製造したアスファルト合材を運搬車に積込む方法
に関する。
により製造したアスファルト合材を運搬車に積込む方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路舗装用材料であるアスファルト合材
（以下「合材」という）はアスファルトプラントにて製
造された後、ダンプトラック等の運搬車により施行現場
まで運ばれる。この運搬車への合材積込み時には、操作
室のオペレータが運転手に指示してプラント本体部のミ
キサ下位の積込み位置に運搬車を停止させ、合材の積込
みの進行とともに運転手に運搬車の移動を適宜指示して
荷台から合材がこぼれないように注意しながら積込んで
いる。
（以下「合材」という）はアスファルトプラントにて製
造された後、ダンプトラック等の運搬車により施行現場
まで運ばれる。この運搬車への合材積込み時には、操作
室のオペレータが運転手に指示してプラント本体部のミ
キサ下位の積込み位置に運搬車を停止させ、合材の積込
みの進行とともに運転手に運搬車の移動を適宜指示して
荷台から合材がこぼれないように注意しながら積込んで
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、合材出
荷の度にオペレータが目視にて合材の積込み状況を監視
して運転手に適切な指示をしなければならず、また運転
手も積込み移動のために車中で待機しなければならない
等、煩わしい面を有していた。
荷の度にオペレータが目視にて合材の積込み状況を監視
して運転手に適切な指示をしなければならず、また運転
手も積込み移動のために車中で待機しなければならない
等、煩わしい面を有していた。
【０００４】本発明は上記の点に鑑み、運搬車への合材
積込みを自動化して効率良く合材を積込むことができる
アスファルトプラントの合材積込み方法を提供すること
を目的とする。
積込みを自動化して効率良く合材を積込むことができる
アスファルトプラントの合材積込み方法を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、アスファルトプラントのプラント本体部
に搭載したミキサ下位に合材積込み用ホッパを運搬車の
進入方向に沿って移動自在に配設すると共に、ミキサ下
位の合材積込みエリヤに進入した運搬車の位置を検出す
るための位置検出センサを適宜配置し、合材積込み時に
合材積込みエリヤに停止する運搬車に対し前記位置検出
センサを動作させて運搬車の停止位置と荷台の大きさを
検出し、あらかじめ荷台の位置、大きさ及び積込み量を
基に記憶させている積込みパターンに基づいて最適の積
込みパターンを決定し、該積込みパターンに基づいて合
材積込み用ホッパを移動制御して荷台のあきスペースに
合材を自動的に順次積込むようにしたものである。
成するために、アスファルトプラントのプラント本体部
に搭載したミキサ下位に合材積込み用ホッパを運搬車の
進入方向に沿って移動自在に配設すると共に、ミキサ下
位の合材積込みエリヤに進入した運搬車の位置を検出す
るための位置検出センサを適宜配置し、合材積込み時に
合材積込みエリヤに停止する運搬車に対し前記位置検出
センサを動作させて運搬車の停止位置と荷台の大きさを
検出し、あらかじめ荷台の位置、大きさ及び積込み量を
基に記憶させている積込みパターンに基づいて最適の積
込みパターンを決定し、該積込みパターンに基づいて合
材積込み用ホッパを移動制御して荷台のあきスペースに
合材を自動的に順次積込むようにしたものである。
【０００６】
【作用】本発明にあっては、プラント本体に搭載したミ
キサ下位の合材積込みエリヤに運搬車が進入して停止す
れば、合材積込みエリヤ付近に適宜配置してある位置検
出センサから、例えば超音波を発射して各センサと運搬
車との距離関係を測定して運搬車の停止位置や荷台の大
きさを検出する。また、あらかじめ運搬車の荷台の位
置、大きさ及び出荷予約された積込み量に基づいて荷台
の空きスペースにどのように合材を積込んでいくか、例
えば合材を荷台後方端より所定距離離れたところから積
込みを開始し、所定量積込むと積込み位置を運転台方向
に向けて所定ピッチづつずらすなどの積込みパターンを
制御部に記憶させておく。そして、測定した運搬車の荷
台の位置と大きさ、それから出荷予約された積込み量を
基に最適の積込みパターンを決定し、該積込みパターン
に基づいて合材積込み用ホッパの払い出し位置を適宜移
動させながら荷台のあきスペースに合材を自動的に順次
積込むのである。
キサ下位の合材積込みエリヤに運搬車が進入して停止す
れば、合材積込みエリヤ付近に適宜配置してある位置検
出センサから、例えば超音波を発射して各センサと運搬
車との距離関係を測定して運搬車の停止位置や荷台の大
きさを検出する。また、あらかじめ運搬車の荷台の位
置、大きさ及び出荷予約された積込み量に基づいて荷台
の空きスペースにどのように合材を積込んでいくか、例
えば合材を荷台後方端より所定距離離れたところから積
込みを開始し、所定量積込むと積込み位置を運転台方向
に向けて所定ピッチづつずらすなどの積込みパターンを
制御部に記憶させておく。そして、測定した運搬車の荷
台の位置と大きさ、それから出荷予約された積込み量を
基に最適の積込みパターンを決定し、該積込みパターン
に基づいて合材積込み用ホッパの払い出し位置を適宜移
動させながら荷台のあきスペースに合材を自動的に順次
積込むのである。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
【０００８】１はアスファルトプラントのプラント本体
であって、骨材加熱装置であるドライヤ（図示せず）に
よって加熱した骨材をバケットエレベータ２によって持
ち上げ、振動篩３により篩い分けて骨材貯蔵ビン４に粒
径別に貯蔵している。５は石粉エレベータ６によりプラ
ント本体１上部まで持ち上げた石粉を一時貯蔵する石粉
貯蔵ビンである。７は骨材貯蔵ビン４の下位に設けた骨
材計量槽であって、製造するアスファルト合材の種類に
応じて各種粒径の骨材を所定量計量するものであり、こ
のブロックに前記石粉貯蔵ビン５より払い出した石粉を
計量する石粉計量槽８、溶融アスファルトを計量するア
スファルト計量槽９も配設してある。これらの計量槽の
下位にはアスファルト合材を混合調整するミキサ１０を
配設している。
であって、骨材加熱装置であるドライヤ（図示せず）に
よって加熱した骨材をバケットエレベータ２によって持
ち上げ、振動篩３により篩い分けて骨材貯蔵ビン４に粒
径別に貯蔵している。５は石粉エレベータ６によりプラ
ント本体１上部まで持ち上げた石粉を一時貯蔵する石粉
貯蔵ビンである。７は骨材貯蔵ビン４の下位に設けた骨
材計量槽であって、製造するアスファルト合材の種類に
応じて各種粒径の骨材を所定量計量するものであり、こ
のブロックに前記石粉貯蔵ビン５より払い出した石粉を
計量する石粉計量槽８、溶融アスファルトを計量するア
スファルト計量槽９も配設してある。これらの計量槽の
下位にはアスファルト合材を混合調整するミキサ１０を
配設している。
【０００９】前記ミキサ１０の下位には合材を運搬車１
１に積込むための合材積込み用ホッパ１２を配設してい
る。該合材積込み用ホッパ１２はミキサ１０の下位に架
設した走行レール１３上に車輪１４を介して走行自在に
取り付けてある。走行レール１３は運搬車１１の進入方
向に沿って架設してあり、合材積込み用ホッパ１２はそ
の走行レール１３上を駆動用モータ（図示せず）の正逆
回転によって前後に走行して任意の位置に停止し、払い
出しゲート１５の開放によって運搬車１１の荷台に一バ
ッチ分の合材を払い出す。
１に積込むための合材積込み用ホッパ１２を配設してい
る。該合材積込み用ホッパ１２はミキサ１０の下位に架
設した走行レール１３上に車輪１４を介して走行自在に
取り付けてある。走行レール１３は運搬車１１の進入方
向に沿って架設してあり、合材積込み用ホッパ１２はそ
の走行レール１３上を駆動用モータ（図示せず）の正逆
回転によって前後に走行して任意の位置に停止し、払い
出しゲート１５の開放によって運搬車１１の荷台に一バ
ッチ分の合材を払い出す。
【００１０】合材積込み用ホッパ１２の下位の合材積込
みエリヤ１７には停止した運搬車１１の位置を検出する
ための位置検出センサ１６を配置している。この位置検
出センサ１６は合材を引き取りに来た運搬車１１の停止
位置及び荷台１８の大きさ（運搬車の大きさ、即ち車種
でも良い）等を検出することができるセンサを採用し、
検出可能な適宜位置に配置される。位置検出センサ１６
は、例えば、対象物に照射した赤外線や超音波の反射時
間を計測してセンサから対象物までの距離を検出する種
類のセンサを採用し、図に示すような位置に位置検出セ
ンサ１６ａ、１６ｂをそれぞれ配置する。センサ１６ａ
は運搬車１１の後方部より運転室の背面Ａに照射波を照
射し、またセンサ１６ｂは荷台１８の後方部の背面Ｂに
照射波を照射するものであり、両センサの測定データか
ら荷台の位置と大きさを求めることができる。
みエリヤ１７には停止した運搬車１１の位置を検出する
ための位置検出センサ１６を配置している。この位置検
出センサ１６は合材を引き取りに来た運搬車１１の停止
位置及び荷台１８の大きさ（運搬車の大きさ、即ち車種
でも良い）等を検出することができるセンサを採用し、
検出可能な適宜位置に配置される。位置検出センサ１６
は、例えば、対象物に照射した赤外線や超音波の反射時
間を計測してセンサから対象物までの距離を検出する種
類のセンサを採用し、図に示すような位置に位置検出セ
ンサ１６ａ、１６ｂをそれぞれ配置する。センサ１６ａ
は運搬車１１の後方部より運転室の背面Ａに照射波を照
射し、またセンサ１６ｂは荷台１８の後方部の背面Ｂに
照射波を照射するものであり、両センサの測定データか
ら荷台の位置と大きさを求めることができる。
【００１１】前記位置検出センサ１６ａ、１６ｂは積込
み用ホッパ１２を制御する積込制御器１９に接続してあ
り、この積込制御器１９においてセンサ１６ａ、１６ｂ
から取り込んだ反射時間を基に荷台１８の位置と荷台１
８の長手方向の寸法を演算する。また、積込制御器１９
の記憶部にはあらかじめ荷台１８の位置、大きさ及び積
込み量を基に積込み用ホッパ１２からの合材積込みパタ
ーンを記憶させてあり、実測したデータと出荷予約され
た積込み量に基づいて最適の積込みパターンを決定す
る。そして、その積込みパターンに基づいて積込み用ホ
ッパ１２を払い出し位置に適宜移動させながら荷台１８
のあきスペースに合材を自動的に順次積込むのである。
み用ホッパ１２を制御する積込制御器１９に接続してあ
り、この積込制御器１９においてセンサ１６ａ、１６ｂ
から取り込んだ反射時間を基に荷台１８の位置と荷台１
８の長手方向の寸法を演算する。また、積込制御器１９
の記憶部にはあらかじめ荷台１８の位置、大きさ及び積
込み量を基に積込み用ホッパ１２からの合材積込みパタ
ーンを記憶させてあり、実測したデータと出荷予約され
た積込み量に基づいて最適の積込みパターンを決定す
る。そして、その積込みパターンに基づいて積込み用ホ
ッパ１２を払い出し位置に適宜移動させながら荷台１８
のあきスペースに合材を自動的に順次積込むのである。
【００１２】前記積込みパターンはオペレータが運転手
に指示して行なっている従来の積込み作業の手順をプロ
グラミングしたもので良く、例えば、大型の運搬車に多
量の合材を積込む場合には、合材を荷台１８の後方端よ
り所定距離離れたところから積込みを開始し、積込み量
に応じたバッチ数を払い出し、合材が山状に積込まれる
と積込み位置を運転台方向に向けて所定ピッチづつずら
していき、荷台１８の長手方向に沿って合材の山を一定
ピッチで形成しながら積込んでいく方法とか、また小型
の運搬車で積込み量が少なければ荷台１８の中央部に払
い出して荷台の中央部にのみ合材の山を形成して積込む
方法とか、運搬車の大きさと積込み量により最適の積込
み方法を選択できるように適宜数の積込みパターンを設
定しておく。なお、合材の山を一定ピッチで形成しなが
ら積込んでいくときには荷台１８の大きさと積込み量か
ら一箇所に払い出す合材量と、移動ピッチ量を算出する
手順をプログラミングしておく。
に指示して行なっている従来の積込み作業の手順をプロ
グラミングしたもので良く、例えば、大型の運搬車に多
量の合材を積込む場合には、合材を荷台１８の後方端よ
り所定距離離れたところから積込みを開始し、積込み量
に応じたバッチ数を払い出し、合材が山状に積込まれる
と積込み位置を運転台方向に向けて所定ピッチづつずら
していき、荷台１８の長手方向に沿って合材の山を一定
ピッチで形成しながら積込んでいく方法とか、また小型
の運搬車で積込み量が少なければ荷台１８の中央部に払
い出して荷台の中央部にのみ合材の山を形成して積込む
方法とか、運搬車の大きさと積込み量により最適の積込
み方法を選択できるように適宜数の積込みパターンを設
定しておく。なお、合材の山を一定ピッチで形成しなが
ら積込んでいくときには荷台１８の大きさと積込み量か
ら一箇所に払い出す合材量と、移動ピッチ量を算出する
手順をプログラミングしておく。
【００１３】しかして、運搬車に合材を積み込む場合、
運転手は運搬車１１を積込み用ホッパ１２下位の合材積
込みエリヤ１７に進入させて適宜位置で停止させる。こ
の間、積込制御器１９は位置検出センサ１６ａ、１６ｂ
によって検出する運搬車１１に対する照射波の反射時間
のデータを逐次取入れる。そして積込制御器１９はセン
サ１６ｂの反射時間のデータを演算して荷台１８の後方
端の位置を把握し、運搬車１１の荷台１８の後方端の距
離から運搬車１１が合材積込みエリヤ１７に進入して停
止したのを確認する。
運転手は運搬車１１を積込み用ホッパ１２下位の合材積
込みエリヤ１７に進入させて適宜位置で停止させる。こ
の間、積込制御器１９は位置検出センサ１６ａ、１６ｂ
によって検出する運搬車１１に対する照射波の反射時間
のデータを逐次取入れる。そして積込制御器１９はセン
サ１６ｂの反射時間のデータを演算して荷台１８の後方
端の位置を把握し、運搬車１１の荷台１８の後方端の距
離から運搬車１１が合材積込みエリヤ１７に進入して停
止したのを確認する。
【００１４】運搬車１１の停止を確認すると、積込制御
器１９は、センサ１６ａ、１６ｂの反射時間のデータの
差から荷台１８の長手方向の寸法を演算して荷台１８の
大きさを求める。この荷台の位置、荷台の大きさ及び出
荷予約された積込み量を基に最適の積込みパターンを決
定する。そして決定した積込みパターンに基づいて合材
積込み用ホッパ１２を移動制御しながら合材を運搬車１
１に積込むのである。例えば、前記したように大型の運
搬車に多量の合材を積込む場合には、先ず、荷台の大き
さと積込み量から一箇所に積込む合材量と、積込みピッ
チ量を求める。そして、合材を荷台１８の後方端より所
定距離離れたところから積込みを開始し、所定量積込ん
で合材が山状になると積込み位置を運転台方向に向けて
所定ピッチづつずらしていき、荷台の長手方向に沿って
合材の山を一定ピッチで形成しながら積込んでいくので
ある。これによって運搬車１１を移動させることなく荷
台に自動的に合材を積込むことができるのである。
器１９は、センサ１６ａ、１６ｂの反射時間のデータの
差から荷台１８の長手方向の寸法を演算して荷台１８の
大きさを求める。この荷台の位置、荷台の大きさ及び出
荷予約された積込み量を基に最適の積込みパターンを決
定する。そして決定した積込みパターンに基づいて合材
積込み用ホッパ１２を移動制御しながら合材を運搬車１
１に積込むのである。例えば、前記したように大型の運
搬車に多量の合材を積込む場合には、先ず、荷台の大き
さと積込み量から一箇所に積込む合材量と、積込みピッ
チ量を求める。そして、合材を荷台１８の後方端より所
定距離離れたところから積込みを開始し、所定量積込ん
で合材が山状になると積込み位置を運転台方向に向けて
所定ピッチづつずらしていき、荷台の長手方向に沿って
合材の山を一定ピッチで形成しながら積込んでいくので
ある。これによって運搬車１１を移動させることなく荷
台に自動的に合材を積込むことができるのである。
【００１５】なお、実施例では位置検出センサ１６とし
てセンサからの距離を計測するセンサを採用したが、光
電センサを多数並べて運搬車１１の位置や荷台の大きさ
を検出したり、また荷台の大きさは、あらかじめ出入り
する運搬車の車番と車種を積込制御器１９に記憶してお
いてセンサにより車番を読み取る方法などによって車種
を特定して荷台の大きさを判断するようにしても良い。
更には車番または車種は出荷予約の段階でメインの操作
盤に登録しておくようにしても良い。
てセンサからの距離を計測するセンサを採用したが、光
電センサを多数並べて運搬車１１の位置や荷台の大きさ
を検出したり、また荷台の大きさは、あらかじめ出入り
する運搬車の車番と車種を積込制御器１９に記憶してお
いてセンサにより車番を読み取る方法などによって車種
を特定して荷台の大きさを判断するようにしても良い。
更には車番または車種は出荷予約の段階でメインの操作
盤に登録しておくようにしても良い。
【００１６】更に、実施例では合材積込み用ホッパ１２
は運搬車１１の進入方向に沿ってのみ移動可能とした
が、天井クレーン方式のようにＸＹ方向に移動可能と
し、荷台１８の横側の位置や横幅も検出して荷台の任意
の位置に積込みできるようにしておけば運搬車の停止位
置を気にすることもなくて便利であること、等本発明の
要旨を逸脱しない範囲内においては種々の変更を加え得
ることは勿論である。
は運搬車１１の進入方向に沿ってのみ移動可能とした
が、天井クレーン方式のようにＸＹ方向に移動可能と
し、荷台１８の横側の位置や横幅も検出して荷台の任意
の位置に積込みできるようにしておけば運搬車の停止位
置を気にすることもなくて便利であること、等本発明の
要旨を逸脱しない範囲内においては種々の変更を加え得
ることは勿論である。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明にあっては、合材積
込み時に合材積込みエリヤ１７に停止する運搬車１１に
対し位置検出センサ１６を動作させて運搬車の停止位置
と荷台の大きさを検出し、荷台の位置、大きさ及び積込
み量を基に最適の積込みパターンを決定し、それに基づ
いて合材積込み用ホッパ１２の移動制御を行なって合材
を積込むようにしたので、荷台１８のあきスペースに合
材を自動的に順次払い出すことができ、オペレータや運
転手の負担を軽減できるとともに、効率良く積込み作業
を行うことができる。
込み時に合材積込みエリヤ１７に停止する運搬車１１に
対し位置検出センサ１６を動作させて運搬車の停止位置
と荷台の大きさを検出し、荷台の位置、大きさ及び積込
み量を基に最適の積込みパターンを決定し、それに基づ
いて合材積込み用ホッパ１２の移動制御を行なって合材
を積込むようにしたので、荷台１８のあきスペースに合
材を自動的に順次払い出すことができ、オペレータや運
転手の負担を軽減できるとともに、効率良く積込み作業
を行うことができる。
【図１】本発明の合材積込み方法を採用した一実施例を
示す概略図である。
示す概略図である。
１…プラント本体 １０…ミキサ １２…合材積込み用ホッパ １１…運搬車 １３…走行レール １４…車輪 １６…センサ １７…合材積込みエリ
ヤ １８…荷台 １９…積込制御器
ヤ １８…荷台 １９…積込制御器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】アスファルトプラントのプラント本体部に
搭載したミキサ下位に合材積込み用ホッパを運搬車の進
入方向に沿って移動自在に配設すると共に、ミキサ下位
の合材積込みエリヤに進入した運搬車の位置を検出する
ための位置検出センサを適宜配置し、合材積込み時に合
材積込みエリヤに停止する運搬車に対し前記位置検出セ
ンサを動作させて運搬車の停止位置と荷台の大きさを検
出し、あらかじめ荷台の位置、大きさ及び積込み量を基
に記憶させている積込みパターンに基づいて最適の積込
みパターンを決定し、該積込みパターンに基づいて合材
積込み用ホッパを移動制御して荷台のあきスペースに合
材を自動的に順次積込むようにしたことを特徴とするア
スファルトプラントの合材積込み方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18812991A JP2742840B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | アスファルトプラントの合材積込み方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18812991A JP2742840B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | アスファルトプラントの合材積込み方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH059906A true JPH059906A (ja) | 1993-01-19 |
| JP2742840B2 JP2742840B2 (ja) | 1998-04-22 |
Family
ID=16218236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18812991A Expired - Fee Related JP2742840B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | アスファルトプラントの合材積込み方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2742840B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105839501A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-10 | 福建铁拓机械有限公司 | 一种环保防离析的自动放料智能成品仓装置和方法 |
| CN106480806A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-03-08 | 南阳市亚龙筑路机械制造有限公司 | 一种智能环保型沥青搅拌设备装载系统及其使用方法 |
| WO2020026507A1 (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 |
| JP2020020156A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 |
-
1991
- 1991-07-01 JP JP18812991A patent/JP2742840B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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