JP2520968B2 - 運搬台車の運転制御機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は運搬台車の運転制御機構に関し、コンクリー
トの運搬を効率良く自動的に行なえるように企図したも
のである。

〈従来の技術〉 河川をせき止めて水利に供する重力式のダムは、コン
クリートを幾層にも打設して構築される。このようなダ
ムを構築するには、コンクリート打設現場の近くにタワ
ークレーンを建築したりクローラクレーンを配置する一
方、打設現場から離れた地点にバッチャープラント（コ
ンクリートを混練製造するプラント）を建築する。ま
た、コンクリートを運搬する運搬台車の走行路となるバ
ンカー線を、バッチャープラントからクレーンの近くに
まで延ばして形成しておく。

打設作業をするときには、まずバッチャープラントで
混練したコンクリートを、運搬台車のホッパに移載す
る。ホッパへの移載が終了したら運搬台車をバッチャー
プラントからスタートさせバンカー線に沿い走行させ
る。このとき打設現場近くのバンカー線上にはバケット
を着床させておく。運搬台車がバケットの着床位置に達
したら、運搬台車のホッパを傾転させてコンクリートを
ホッパからバケットに移載する。バケットへの移載が終
了したら、クレーンでバケットを吊り上げて旋回し、バ
ケットを打設現場に移し、ここでバケットからコンクリ
ートを放出する。空になったバケットはクレーンにより
バンカー線上に戻される。クレーンでバケットを吊って
いる間に、運搬台車はバッチャープラントに戻り、コン
クリートを載んで、再びクレーンの近くにまで走行して
くる。このとき空のバケットがすでにバンカー線上に戻
って着床されていれば、前回と同様にしてコンクリート
を移載する。しかし打設作業が手間どりバケットがいま
だクレーンに吊られたままで着床していないときには、
バケットが着床するであろうと予想される位置の手前位
置で、運搬台車を一旦停車させておき、その後にバケッ
トが着床したところでバケット着床位置まで走行してコ
ンクリートの移載をする。

上述した作業を繰り返すことによりコンクリートの打
設作業が進行していく。この作業中において、コンクリ
ートの打設位置は順次ずれてくるため、これに併せてバ
ンカー線上におけるバケットの着床位置もずれてくる。

上述した作業に用いる従来の運搬台車では、この運搬
台車に操作者が乗り、手動操作により走行や停止、ホッ
パの傾動を指令していた。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところで従来の運搬台車を運転する際には、操作者は
狭い運転室に入って長時間にわたり単調な作業を繰り返
さなければならない。このため操作者は疲労しやすく単
純操作ミスに起因する事故、例えば暴走や衝突やホッパ
の傾転ミスなどを生ずる恐れがあった。

本発明は、上記従来技術に鑑み、操作者が乗ることな
く運搬台車を自動運転することのできる運搬台車の運転
制御機構を提供することを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉 上記課題を解決する本発明の構成は、 コンクリート混練製造部からコンクリートが移載され
るとコンクリート混練製造部からスタートしてバンカー
線に沿い前進走行し、この前進走行時にはコンクリート
混練製造部から導出した電力ケーブルを前進走行速度に
対応した速度でケーブルリールから繰り出し、クレーン
により運ばれてバンカー線上の任意位置に着床したバケ
ットにまで達すると停止してホッパ内のコンクリートを
バケットに移載し、この移載が完了するとバンカー線に
沿い後進走行してコンクリート混練製造部に戻り、この
後進走行時には電力ケーブルを後進走行速度に対応した
速度でケーブルリールに巻き込む運搬台車と、 前記運搬台車に向け信号を送出する送信機とでなる運
搬台車の運転制御機構であって、 前記運搬台車には、台車シーケンサと、ロボットシー
ケンサと、第１及び第２の演算処理装置と、前記送信機
からの信号を受信する受信装置と、着床したバケットに
運搬台車が達したことを検出するバケット検出センサ
と、前記ホッパの傾転角度を検出する傾転角度検出セン
サと、運搬台車がコンクリート混練製造部に戻ったこと
を検出する戻り検出センサと、ケーブルリールの回転を
検出する第１及び第２の回転検出センサと、赤色パトラ
イトと、黄色パトライトと、青色パトライトとを備え、 前記送信機は、運搬台車がコンクリート混練製造部に
戻っているときに出力されるスタート信号と、黄色パト
ライトが点灯開始したら出力される傾転信号と、黄色パ
トライトが点灯した後に出力される再スタート信号と、
運搬台車が前進走行している際にバケットがすでに着床
しているときに出力される走行継続信号を送出する機能
を有し、作業者の操作に応じて上記各信号を出力し、 前記第１及び第２の演算処理装置はそれぞれ、前記第
１及び第２の回転検出センサの検出信号を基に、バケッ
トからコンクリート混練製造部まで運搬台車が後進走行
した各回ごとの後進距離を求めると共に、コンクリート
混練製造部からスタートした運搬台車の各回ごとの前進
距離を求め、今回の前進距離が、直前に求めた後進距離
から設定距離を減算した値となったら、停止信号を出力
し、 前記ロボットシーケンサは、受信装置が傾転信号を受
信したらホッパを傾転動作させ、運搬台車が前進走行ま
たは後進走行しているときに赤色バトライトを点灯さ
せ、バケット検出センサがバケットを検出したら黄色パ
トライトを点灯させると共に傾転角度検出センサにより
傾転していたホッパが水平に戻ったことを検出したら黄
色パトライトを消灯させ、第１または第２の演算処理装
置が停止信号を出力したら青色パトライトを点灯させる
制御をし、 台車シーケンサは、受信装置がスタート信号を受信す
ると運搬台車の前進走行を開始させ、バケット検出セン
サがバケットを検出したら運搬台車の前進走行を停止さ
せ、戻り検出センサにより運搬台車がコンクリート混練
製造部に戻ったことを検出したら運搬台車の後進走行を
停止させ、傾転角度検出センサにより傾転していたホッ
パが水平に戻ったら運搬台車の後進走行を開始させ、第
１または第２の演算処理装置が停止信号を出力すると運
搬台車の前進走行を停止させ、受信装置が再スタート信
号を受信すると運搬台車の前進走行を再開させ、受信装
置が走行継続信号を受信するとその後に停止信号が出力
されても運搬台車の前進走行を継続させる制御をする、
ことを特徴とする。

〈実施例〉 以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細に説明す
る。

まずはじめに、本発明を適用して建設をするダム建設
現場を、第９図及び第10図を参照して説明する。

第９図及び第10図に示すように、ダム建設地点の左右
の岩盤にわたって、ほぼ直線状の構台１を建設すると共
に、この構台１上、あるいは構台１と平行にバンカー線
２を建設する。構台１はクローラクレーン３の走行路と
して用いられ、バンカー線はコンクリート運搬台車４の
走行路として用いられる。

クローラクレーン３は、コンクリートが入ったバケッ
ト５を吊上げ、所定の打設地点まで移動させるものであ
る。また、運搬台車４はバンカー線２上においてバケッ
ト５とバッチャープラント６との間を往復走行し、この
バッチャープラント６で製造されたコンクリートをバケ
ット５まで運搬するものである。なお、バケット５は筒
状をなし、上部が開口する一方、下部にはエアで開閉す
る開閉蓋が設けられている。

構台１及びバンカー線２の一端部にはコンクリートプ
ラントが配備されている。即ち、バンカー線２の一端部
にはコンクリートを製造するために、その構成材料であ
るセメント，水，砂、砂利などを所定の配合で混合する
バッチャープラント６が配置されている。そして、この
バッチャープラント６に隣接してセメントサイロ７が配
置されている。

また、バッチャープラント６から離れた位置には骨材
を貯蔵する骨材貯蔵設備８が設けられており、この骨材
貯蔵設備８とバッチャープラント６とはベルトコンベア
９によって連結されている。また、バッチャープラント
６に隣接して試験室10が設けられている。

なお、第９図及び第10図において、11は濁水処理池、
12は濁水プラント、13は材料置き場である。

ダム建設現場にコンクリートを打設する場合には、骨
材貯蔵設備８からベルトコンベア９によって骨材を搬送
してバッチャープラント６に供給する一方、セメントサ
イロ７からセメント材をバッチャープラント６に供給
し、ここで練り混ぜてコンクリートを製造する。

製造されたコンクリートはバッチャープラント６の下
方に位置している運搬台車４に積載される。コンクリー
トが積載された運搬台車４はバンカー線２上に置かれた
バケット５まで走行してここにコンクリートを移載す
る。そして、空になった運搬台車４はバッチャープラン
ト６の下方位置まで戻る。なお、運搬台車４の運転制御
については後述する。

コンクリートが入れられたバケット５は構台１上に配
置されたクローラクレーン３によって吊上げられ、この
クローラクレーン３が旋回することでバケット５をコン
クリート打設地点まで移動し、バケット５の開閉蓋を開
放することでコンクリートを放出する。その後、クロー
ラクレーン３は空のバケット５をバンカー線２上まで移
動して所定の位置に置く。

この一連の作業の繰り返しによってダムの堤防を建設
していく。

このとき、コンクリート打設地点は構台１に沿って移
動していく。従って、この移動するに伴ってクローラク
レーン３が移動し、バンカー線２上でのバケット５の着
床位置を変えることで追従し、順次コンクリートを打設
していく。従って、クローラクレーン３の移動および旋
回のみで堤防15が建設されるすべてのコンクリート打設
地点をカバーすることができる。

次に、運搬台車４の機械的構成について第１図及び第
２図を基に説明する。なお、電気系統の構成は、機械的
構成の説明の後に説明する。

第１図及び第２図に示すように、運搬台車４におい
て、台車本体22は前部に半円状の切欠きが形成されると
共に、下面に一対の前輪23及び後輪24が取付けられてお
り、前述したバンカー線２に載設されたレール25上を走
行する。また、台車本体22には走行用駆動モータ26が搭
載されており、この駆動モータ26の駆動軸が前輪23に連
結されることで運搬台車４はバンカー線２に沿い走行す
ることができる。

台車本体22上には枠体27によって支持台28が取付けら
れている。そして、この支持台28上にはホッパ29が傾転
自在に支持されると共にその両側部には保護側壁30が形
成されている。

ホッパ29は箱状をなし、上部の後側（第１図及び第２
図左方）に積載開口31が形成されている。また、このホ
ッパ29の前端部（第１図右方）には斜め上方を向いて吐
出開口32が形成され、ホッパ29の底部33から吐出開口32
にかけて上方に沿う傾斜部34が形成されている。従っ
て、ホッパ29の吐出開口32は底部33よりも高い位置に設
定されることとなる。

このホッパ29はその前端部が、支持台28上に固定され
たブラケット35に、支持軸36をもって枢支されている。
また、支持台28におけるホッパ29の両側に位置して油圧
シリンダ37が取付けられており、この各油圧シリンダ37
のピストンロッド38の先端部はホッパ29の各側部に連結
されている。従って、油圧シリンダ37を作動させること
でホッパ29を、第１図に実線で示すコンクリート積載位
置から２点鎖線で示すコンクリート吐出位置までおよそ
90度傾転することができるようになっている。

また、ホッパ29の内部には傾斜板41が取付けられてい
る。即ち、この傾斜板41はその後部に回動軸42が固定さ
れ、この回動軸42がホッパ29の側部に枢支されることで
この傾斜板41はホッパ29内をその自重によって回動する
ことができる。

この傾斜板41は大形積載物、例えばコンクリート内に
混練された大砂利などを先に吐出開口32側に導くための
ものであって、ホッパ29のコンクリート積載位置では前
端部がホッパ29の底部33に当接した傾斜位置に保持さ
れ、ホッパ29のコンクリート吐出位置ではほぼ垂直な位
置に回動する。

更に、運搬台車４の台車本体22には、油圧ユニット5
1,手動操作盤52が備えられるとともに、ケーブルリール
53が回転自在に取り付けられている。ケーブルリール53
は６本のスポーク材53aを有しており、バッチャープラ
ント６から導出されて走行用駆動モータ26等へ給電する
電力ケーブル54を巻き込んでいる。そして、運搬台車４
が前進してバッチャープラント６から離れていくときに
は、前進速度に対応してケーブルリール53から電力ケー
ブル54が繰り出され、運搬台車４が後進してバッチャー
プラント６に近づいていくときには、後進速度に対応し
て電力ケーブル54をケーブルリール53に巻き取るように
している。即ち、運搬台車４が前進や後進した際に、電
力ケーブル54に余分な張力が作用したり弛みが生じたり
しないように、走行速度に応じてケーブルリール53を図
示しないモータにより回転するようにしている。

また台車本体22の後部には、台車制御盤55とロボット
制御盤56と受信装置57が備えられている。一方、支持台
28の上部には、一対の赤色のパトライト58R,一対の青色
のパトライト58B,一対の黄色のパトライト58Yが備えら
れている。

次に運搬台車４の電気系統の構成を、第３図，第４図
及び第５図を基に説明する。第３図及び第４図に示すよ
うに、運搬台車４には、リミットスイッチ101,102,103,
104,105,106,107,108と、超音波センサ109と、近接スイ
ッチ201,202,203,204,205とが取り付けられている。一
方第５図に示すように、台車制御盤55内には台車シーケ
ンサ301が備えられ、ロボット制御盤56内には、ロボッ
トシーケンサ302,第１演算処理装置303及び第２演算処
理装置304が備えられている。また、バッチャープラン
ト６には送信機305が備えられ、クローラクレーン３の
運転者はハンディタイプの送信機306を携帯している。
なお、307はインバータである。

前記リミットスイッチ101〜108の検出信号及び前記超
音波センサ109の検出信号は台車シーケンサ301に送ら
れ、近接スイッチ201の検出信号は第１演算処理装置に
送られ、近接スイッチ202の検出信号は第２演算処理装
置に送られ、近接スイッチ203,204,205の検出信号はロ
ボットシーケンサ302に送られる。

前記台車シーケンサ301、ロボットシーケンサ302,第
１演算処理装置303及び第２演算処理装置304には、所要
のプログラムが設定されており、これらの制御が有機的
に結合して次に述べるような運転制御を行う。

ここで運搬台車４の運転制御方法を、第３図〜第５図
ならびに第６図〜第８図を参照して説明する。

打設を開始して、第１回目のコンクリート運搬をする
ときの運転制御方法を第６図を中心に説明する。このと
きには、まずクレーン３により、空のバケット５がクレ
ーン近くのバンカー線２上に着床される（第６図
（ａ））。運搬台車４のホッパ29にはバッチャープラン
ト６からコンクリートが積載される。コンクリートの積
載が完了したら、バッチャープラント６にいる作業者
が、バッチャープラント６に備えた送信機305からスタ
ート信号を送信させる。このスタート信号は運搬台車４
の受信装置57（第５図）で受信され、台車シーケンサ30
1の制御により、インバータ307から走行用駆動モータ26
に電力が供給されて駆動し、運搬台車４がバッチャープ
ラント６からスタートしてバンカー線２に沿い前進して
いく。この前進中は、ケーブルリール53が前進速度に比
例した回転速度で正転して電力ケーブル54を繰り出す。
また運搬台車４の走行中（前進中のみならず後進中も）
は、ロボットシーケンサ302の指令により赤色のパトラ
イト58Rが点灯する。

運搬台車４の先頭がバケット５に近づくと（第６図
（ｂ））、超音波センサ109がバケット５の存在を検知
したり、リミットスイッチ101がバケット５に触れてバ
ケット５の存在を検知する。超音波センサ109の検知信
号とリミットスイッチ101の検知信号のうち少なくとも
一方が台車シーケンサ301に入力されると、台車シーケ
ンサ301の制御により、ブレーキをかけて減速させると
ともに走行用駆動モータ26の回転数を下げる。このた
め、運搬台車４は定常速度から徐行速度に減速して前進
する。

運搬台車４が完全にバケット５を抱え込むと（第６図
（ｃ））、リミットスイッチ102,103及び近接スイッチ2
05が、バケット５を検知する。リミットスイッチ102,10
3の検知信号が台車シーケンサ301に入力されると、台車
シーケンサ301の制御により、走行用駆動モータ26が停
止されてブレーキがかかる。また、ロボットシーケンサ
302は、近接スイッチ205から検知信号を受けることによ
り、運搬台車４がバケット５を抱え込んで停止した状態
になったことを知る。

運搬台車４がバケット５を抱えこんで停止したところ
で、ロボットシーケンサ302の指令により黄色のパトラ
イト58Yが点灯する。クローラクレーン３の運転者は、
黄色のパトライト58Yの点灯を視認すると、携帯した送
信機306（第５図）から傾転信号を送出する。この傾転
信号は運搬台車４の受信装置57で受信されてロボットシ
ーケンサ302に送られ、ロボットシーケンサ302の制御に
より、油圧ユニット51及び油圧シリンダ37が作動してホ
ッパ29が傾転する。このため、コンクリートがホッパ29
からバケット５に移載される（第６図（ｄ））。バケッ
ト５への移載が完了したら、ホッパ29がもとの状態に戻
る。この場合ホッパ29が水平状態から傾転していって倒
立状態になっていくときには、リミットスイッチ104,10
5,106はこの順で順次オン状態からオフ状態になる。逆
にホッパ29が倒立状態から水平状態に戻ってくるときに
は、リミットスイッチ106,105,104はこの順で順次オフ
状態からオン状態になる。これらリミットスイッチ104,
105,106の検知信号は台車シーケンサ301に送られるた
め、台車シーケンサ301は、ホッパ29がどの程度傾いて
いるか、または水平状態に戻ったか否か、を判断するこ
とができる。またホッパ29が水平状態に戻ったら、この
ことを近接スイッチ204が検知するので、ロボットシー
ケンサ302も、ホッパ29が水平状態に戻ったことを知る
ことができる。このようにしてホッパ29が倒立状態から
水平状態に戻ると、ロボットシーケンサ302の指令によ
り黄色のパトライト58Yが消灯する。

ホッパ29が水平状態に戻ったら、台車シーケンサ301
の制御により、走行用駆動モータ26が逆回転駆動され、
運搬台車４はバッチャープラント６に向い後進していく
（第６図（ｅ））。この後進中は、ケーブルリール51が
後進速度に比例した回転速度で逆転して電力ケーブル54
を巻き込む。後進していって運搬台車４の後部がバッチ
ャープラント６に入るとリミットスイッチ108が投入さ
れ、台車シーケンサ301の制御により、運搬台車４は定
常速度から徐行速度に減速して後進する。そして運搬台
車４がバッチャープラント６の下に完全に入りスタート
地点に戻ると、リミットスイッチ107が投入されて運搬
台車４が停止する。運搬台車４がスタート地点に停止す
ると、近接スイッチ203がスタート地点であることを検
知し、この検知信号がロボットシーケンサ302に送られ
る。

上述したようにして後進している際には（第６図
（ｅ））、近接スイッチ201,202及び演算処理装置303,3
04（第５図）が共働して、バケット５の着床位置からバ
ッチャープラント６までの距離Ｌを計測している。つま
り、近接スイッチ201,202は、ケーブルリール53が回転
してスポーク材53aが近づく毎にパルス信号を発するた
め、演算処理装置303,304はこのパルス信号をカウント
することにより距離Ｌを求めている。更に詳言すると、
ホッパ29が倒立状態から水平状態に戻って近接スイッチ
204,205から検知信号が出力された時点から、運搬台車
４がバッチャープラント６のスタート地点に戻り近接ス
イッチ203から検知信号が出力された時点までの間に、
近接スイッチ201,202から出力されるパルス信号をカウ
ントして距離Ｌを求めている。なお本実施例では、近接
スイッチ201と第１演算処理装置303でなる第１の系統
と、近接スイッチ202と第２演算処理装置304でなる第２
の系統を備えているため、たとえ一方の系統が故障して
も距離計測が確実に行えるし、両系統とも正常であると
きには相互監視するため信頼性が高い。

一方、運搬台車４が後進している間には、コンクリー
トが入れられたバケット５は、クレーン３により打設現
場にまで移されてコンクリートを放出する。空になった
バケット５はクレーン３により再びバンカー線２上に着
床される。しかも、今回の着床位置は前回の着床位置に
近い、なお、打設作業等が迅速に行なわれたときには、
バッチャープラント６に戻ってコンクリートを載んだ運
搬台車４がスタートする前に、空のバケット５がバンカ
ー線２上に着床する。しかし、打設作業等に手間どった
ときには、運搬台車４がバッチャープラント６からスタ
ートしたにもかかわらず、バケット５をクレーン３でい
まだ吊ったままであることもある。

次に、第２回目以後のコンクリート運搬をする際で且
つバッチャープラント６から運搬台車４がスタートした
ときにバケット５がいまだ着床していない状況下での運
転制御方法を、第７図を中心に説明する。

前回のコンクリート運搬をした後にバッチャープラン
ト６に戻った運搬台車４には再びコンクリートが積載さ
れる。積載が完了した後、バッチャープラント６の送信
機305からスタート信号を送ると、運搬台車４はバッチ
ャープラント６からスタートして前進する（第７図
（ａ））。

このように前進している際には、近接スイッチ201,20
2から送られてくるパルス信号を、各演算処理装置303,3
04でカウントすることにより、バッチャープラント６か
らスタートして前進してきた前進距離を演算している。
演算処理装置303,304にはそれぞれ、前回のコンクリー
ト運搬においてバケット５の着床位置からバッチャープ
ラント６にまで後進してきたときに計測した距離Ｌが記
憶されるとともに、あらかじめ設定した設定距離ｌ（例
えば20m）が記憶されている。そして運搬台車４が前進
してきて、演算した前進距離が（Ｌ−ｌ）になったら、
演算処理装置303,304は停止信号を出力する。ロボット
シーケンサ302は、演算処理装置303,304の少なくとも一
方から停止信号を受けると、台車シーケンサ301に停止
信号を送る。このため、台車シーケンサ301の制御によ
り、走行用駆動モータ26が停止してブレーキがかかる。
したがって運搬台車４は、前回においてバケット５が着
床した地点から距離ｌだけ手前の地点で自動停止するこ
とになる（第７図（ｂ））。このように自動停止したら
ロボットシーケンサ302の指令により青色のパトライト5
8Bを点灯する。

クレーン３の運転者は、打設をして空になったバケッ
ト５をバンカー線２上に着床させる。今回の着床位置
は、前回の着床位置からは若干ずれるが、近い位置であ
る。着床後、クレーン３の運転者は、青色のパトライト
58Bの点灯を視認することにより、運搬台車４が手前位
置で待機していることを知る。そこでクレーン３の運転
者は、携帯した送信機306から再スタート信号を送出す
る。この再スタート信号は運搬台車４の受信装置57で受
信されてロボットシーケンサ302に送られる。ロボット
シーケンサ302は再スタート信号を受けると、台車シー
ケンサ301に再スタート信号を送り、台車シーケンサ301
の制御により走行用駆動モータ26が駆動されて、運搬台
車４が再スタートして定常速度で前進する。再スタート
するとロボットシーケンサ302の指令により青色パトラ
イト58Bは消灯する。

運搬台車４がバケット５に近づくと、このことをリミ
ットスイッチ101や超音波センサ109が検出し、定常速度
から徐行速度に減速して前進し、運搬台車４がバケット
５を抱え込むと、このことをリミットスイッチ102,103
や近接スイッチ205が検出し、運搬台車４が停止する
（第７図（ｃ））。バケット５を抱え込んで停止する
と、黄色のパトライト58Yが点灯する。

黄色のパトライト58Yの点灯を見たクレーン３の運転
者が、送信機306から傾転信号を送ると、ホッパ29が傾
転して、コンクリートがバケット５に移される（第７図
（ｄ））。

コンクリートをバケット５に移し終えたら、ホッパ29
は水平に戻り、運搬台車４はバッチャープラント６に向
い後進していく。この後進中には、今回のバケット５の
着床位置からバッチャープラント６までの距離Ｌを計測
する（第７図（ｅ））。バッチャープラント６に戻った
ら、前回の計測距離Ｌをキャンセルして今回の計測距離
Ｌを演算処理装置303,304に記憶し、次回の走行に備え
る。

バッチャープラント６へ後進している間に、コンクリ
ートが入れられたバケット５は、クレーン３により打設
現場にまで移されて、コンクリートを放出する。

上述したように、運搬台車４がバッチャープラント６
からスタートしたときに、バケット５が着床していない
場合には、第７図（ａ）〜（ｅ）の動作を繰り返す。こ
のようにすれば、打設作業の進行に伴いバケット５の着
床位置が順次ずれてきても、各回において運搬台車４は
前回のバケット着床位置から距離ｌだけ手前位置で一旦
停止することとなる。したがって、クレーン３の運転者
は、運搬台車４が待機している間にバケット５を着床さ
せ、その後に再スタート信号を送るようにすれば、運搬
台車４が再スタートして前進しバケット５を抱え込んだ
ところで自動停止しコンクリートの移載ができる。

次に、第２回目以後のコンクリート運搬をする際で且
つバッチャープラント６から運搬台車４がスタートした
ときにバケット５がすでに着床している状況下での運転
制御方法を、第８図を中心に説明する。

前回のコンクリート運搬をした後にバッチャープラン
ト６に戻った運搬台車４には、再びコンクリートが積載
される。積載が完了しバッチャープラント６の送信機30
5からスタート信号を送ると、運搬台車４は、バッチャ
ープラント６からスタートして前進する（第８図
（ａ））。

このように前進している際には、近接スイッチ201,20
2から送られてくるパルス信号を、各演算処理装置303,3
04でカウントすることにより、バッチャープラント６か
らスタートして前進してきた前進距離を演算している。
演算処理装置303,304にはそれぞれ、前回のコンクリー
ト運搬においてバケット５からバッチャープラント６に
まで後進してきたときに計測した距離Ｌが記憶されると
ともに、あらかじめ設定した設定距離ｌ（例えば20m）
が記憶されている。

このときクレーン３の運転者は、バケット５をすでに
着床させているので、運搬台車４がバケット５に向い前
進しつつあるのを観察することができる。そのまま放置
していると、第７図（ｂ）に示すように前進距離が（Ｌ
−ｌ）になったところで運搬台車４が自動停止してしま
う。しかしこの場合にはすでにバケット５が着床してい
るので一時停止する必要はない。そこでクレーン３の運
転者は、運搬台車４が（Ｌ−ｌ）だけ前進する前に、送
信機306から走行継続信号を送る。この走行継続信号は
運搬台車４の受信装置57で受信されてロボットシーケン
サ302に送られる。このため、前進距離が（Ｌ−ｌ）に
なり、演算処理装置303,304から停止信号が出力されて
も、ロボットシーケンサ302は、台車シーケンサ301に停
止信号を送ることはなく、走行が継続される（第８図
（ｂ））。

運搬台車４がバケット５に近づくと、このことをリミ
ットスイッチ101や超音波センサ109が検出し、定常速度
から徐行速度に減速して前進し、運搬台車４がバケット
５を抱え込むと、このことをリミットスイッチ102,103
や近接スイッチ205が検出し、運搬台車４が停止する
（第８図（ｃ））。バケット５を抱え込んで停止する
と、黄色のパトライト58Yが点灯する。

黄色のパトライト58Yの点灯を見たクレーン３の運転
者が、送信機305から傾転信号を送ると、ホッパ29が傾
転して、コンクリートがバケット５に移される（第８図
（ｄ））。

コンクリートをバケット５に移し終えたら、運搬台車
４はバッチャープラント６に向い後進していく。この後
進中には、今回のバケット５の着床位置からバッチャー
プラント６までの距離Ｌを計測する（第８図（ｅ））。
バッチャープラント６に戻ったら、前回の計測距離Ｌを
キャンセルして今回の計測距離Ｌを演算処理装置303,30
4に記憶し、次回の走行に備える。

バッチャープラント６が後進している間には、コンク
リートが入れられたバケット５は、クレーン３により打
設現場にまで移されて、コンクリートを放出する。

上述したように、運搬台車４がバッチャープラント６
からスタートしたときに、バケット５がすでに着床して
いる場合には、第８図（ａ）〜（ｄ）の動作を繰り返
す。このようにすれば、運搬台車４は一旦停止すること
なくバケット５まで前進して、コンクリートを移載する
ことができる。

なお、第７図（ａ）に示す状況と、第８図（ａ）に示
す状況が、ランダムに生じても、各状況に応じた動作を
することにより、コンクリートの運搬を効率的に行うこ
とができる。

第６図〜第８図を参照して説明したように、本実施例
では、バケット５が着床していないときんは運搬台車４
を着床位置よりも手前に自動停止させ、バケット５が着
床しているときには走行を継続させることを、遠隔制御
により実現できる。なお、設定距離ｌは、プリセット値
を変えることにより、変更することができる。またこの
運搬台車４では作業者が乗ることなく無人運転すること
が原則であるが、特別な場合には運搬台車４に作業者が
乗り手動操作盤52を操作して運転をすることができるよ
うにしている。

〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば運搬台車に操作者が乗ることなく自動で運転でき
るので、人員の削減ができる。しかもクレーンとの連携
を取っているので作業性が良くコンクリートの運搬効率
が向上する。特に、バケットが着床していなくても運搬
台車が所要位置で自動停止するため、バケットが着床し
た後にただちに運搬台車が前進してバケットにコンクリ
ートを移載できるので無駄時間も無くなり、処理能力が
飛躍的に向上する。またバケットが着床していないとき
に運搬台車が自動停止するため、暴走の虞がなく、安全
性が高まる。

また本発明では、作業者は、肉眼で見やすい、赤・黄
・青のパトライトや、スタート点にいる運搬台車や、バ
ケットを見ることにより、運転状況を簡単に把握でき、
しかも把握した運転状況に応じた動作を行なわせるため
に、送信機から信号を出力させるだけでよい。

更に本発明では、演算処理装置を２系統備えているた
め、たとえ一系統が故障しても距離計測が確実に行なえ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第３図は運搬台車を示す正面図、第２図及び
第４図は運搬台車を示す平面図、第５図は運搬台車の電
気系を示すブロック図、第６図〜第８図は本発明による
運転制御方法を示す説明図、第９図はダム建設現場を示
す平面図、第10図はダム建設現場を示す斜視図である。 図面中、 ２はバンカー線、３はクローラクレーン、４は運搬台
車、５はバケット、６はバッチャープラント、53はケー
ブルリール、54は電力ケーブル、55は台車制御盤、56は
ロボット制御盤、57は受信装置、101〜108はリミットス
イッチ、109は超音波センサ、201〜205は近接スイッ
チ、301は台車シーケンサ、302はロボットシーケンサ、
303は第１演算処理装置、304は第２演算処理装置、305,
306は送信機である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田尻 政則 佐賀県佐賀市多布施１丁目４番27号 松 尾建設株式会社内 (72)発明者 島 俊之 佐賀県佐賀市多布施１丁目４番27号 松 尾建設株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−152013（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−35110（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−308101（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−151901（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンクリート混練製造部からコンクリート
   が移載されるとコンクリート混練製造部からスタートし
   てバンカー線に沿い前進走行し、この前進走行時にはコ
   ンクリート混練製造部から導出した電力ケーブルを前進
   走行速度に対応した速度でケーブルリールから繰り出
   し、クレーンにより運ばれてバンカー線上の任意位置に
   着床したバケットにまで達すると停止してホッパ内のコ
   ンクリートをバケットに移載し、この移載が完了すると
   バンカー線に沿い後進走行してコンクリート混練製造部
   に戻り、この後進走行時には電力ケーブルを後進走行速
   度に対応した速度でケーブルリールに巻き込む運搬台車
   と、 前記運搬台車に向け信号を送出する送信機とでなる運搬
   台車の運転制御機構であって、 前記運搬台車には、台車シーケンサと、ロボットシーケ
   ンサと、第１及び第２の演算処理装置と、前記送信機か
   らの信号を受信する受信装置と、着床したバケットに運
   搬台車が達したことを検出するバケット検出センサと、
   前記ホッパの傾転角度を検出する傾転角度検出センサ
   と、運搬台車がコンクリート混練製造部に戻ったことを
   検出する戻り検出センサと、ケーブルリールの回転を検
   出する第１及び第２の回転検出センサと、赤色パトライ
   トと、黄色パトライトと、青色パトライトとを備え、 前記送信機は、運搬台車がコンクリート混練製造部に戻
   っているときに出力されるスタート信号と、黄色パトラ
   イトが点灯開始したら出力される傾転信号と、黄色パト
   ライトが点灯した後に出力される再スタート信号と、運
   搬台車が前進走行している際にバケットがすでに着床し
   ているときに出力される走行継続信号を送出する機能を
   有し、作業者の操作に応じて上記各信号を出力し、 前記第１及び第２の演算処理装置はそれぞれ、前記第１
   及び第２の回転検出センサの検出信号を基に、バケット
   からコンクリート混練製造部まで運搬台車が後進走行し
   た各回ごとの後進距離を求めると共に、コンクリート混
   練製造部からスタートした運搬台車の各回ごとの前進距
   離を求め、今回の前進距離が、直前に求めた後進距離か
   ら設定距離を減算した値となったら、停止信号を出力
   し、 前記ロボットシーケンサは、受信装置が傾転信号を受信
   したらホッパを傾転動作させ、運搬台車が前進走行また
   は後進走行しているときに赤色パトライトを点灯させ、
   バケット検出センサがバケットを検出したら黄色パトラ
   イトを点灯させると共に傾転角度検出センサにより傾転
   していたホッパが水平に戻ったことを検出したら黄色パ
   トライトを消灯させ、第１または第２の演算処理装置が
   停止信号を出力したら青色パトライトを点灯させる制御
   をし、 台車シーケンサは、受信装置がスタート信号を受信する
   と運搬台車の前進走行を開始させ、バケット検出センサ
   がバケットを検出したら運搬台車の前進走行を停止さ
   せ、戻り検出センサにより運搬台車がコンクリート混練
   製造部に戻ったことを検出したら運搬台車の後進走行を
   停止させ、傾転角度検出センサにより傾転していたホッ
   パが水平に戻ったら運搬台車の後進走行を開始させ、第
   １または第２の演算処理装置が停止信号を出力すると運
   搬台車の前進走行を停止させ、受信装置が再スタート信
   号を受信すると運搬台車の前進走行を再開させ、受信装
   置が走行継続信号を受信するとその後に停止信号が出力
   されても運搬台車の前進走行を継続させる制御をする、 ことを特徴とする運搬台車の運転制御機構。