KR20150047629A

KR20150047629A - 작업 기계 및 작업 관리 시스템

Info

Publication number: KR20150047629A
Application number: KR1020157008812A
Authority: KR
Inventors: 아츠시 나가토; 기요카즈 사가와; 료 사사키
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2012-11-20
Filing date: 2013-11-11
Publication date: 2015-05-04
Also published as: KR101726105B1; IN2015DN03298A; JP2014101701A; WO2014080793A1; US9303390B2; DE112013005542T5; CN104736773B; JP5529949B2; US20150240458A1; CN104736773A

Abstract

용이하고 또한 정밀도 높게 적입 작업 등의 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수를 계측할 수 있음과 함께, 계측 결과를 기초로 작업 관리할 수 있는 것을 목적으로 해, 조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하고, 상기 시간 적분값과 상기 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에, 상기 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하고, 판정된 굴삭 적입 기구부의 각 조작이 소정의 순서로 실시된 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산하는 작업 기계로서, 버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부 (62) 와, 상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부 (63) 와, 적어도 상기 작업률을 표시 출력하는 입출력부 (66) 를 구비한다.

Description

작업 기계 및 작업 관리 시스템{WORK MACHINE AND WORK MANAGEMENT SYSTEM}

본 발명은, 용이하고 또한 정밀도 높게, 굴삭 적입 작업 등의 시에 실시되는 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수를 계측할 수 있음과 함께, 계측 결과를 기초로 작업 관리할 수 있는 작업 기계 및 작업 관리 시스템에 관한 것이다.

유압 셔블 등의 작업 기계의 작업량을 수동 계측하는 것은 오퍼레이터 등에게 부담이 됨과 함께 번거롭기 때문에, 그 자동화가 제안되어 있다.

한편, 수동 계측 혹은 자동 계측된 작업량을 관리에 사용할 수 있는 것이 바람직하다. 이 때문에, 예를 들어 특허문헌 1 에서는, 오퍼레이터가 카운트 스위치를 조작함으로써, 적입 횟수를 계측하고, 계측된 하루의 적산 적입 횟수가 유압 셔블의 모니터에 표시되도록 하고 있다.

일본 공개특허공보 2001-3400호

그런데, 크기 등 차격 (車格) 이 상이한 유압 셔블에 대해 굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회가 순차 반복하여 실시되는 굴삭 적입 작업 등의 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수를 정밀도 높게 계측하기 위해서는, 차격간에 각각 상이한 설정을 실시할 필요가 있고, 또한 범용성이 부족한 것이다.

또, 정밀도가 높은 일련의 굴삭 적입 작업 (이하, 적입 횟수) 의 횟수 계측은, 결과적으로 정밀도가 높은 작업량 계측이 실현된다. 이것은, 작업 기계 혹은 작업 현장의 작업 관리상 바람직한 것이고, 한층 효율적인 작업 관리를 실현할 수 있다.

본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 용이하고 또한 정밀도 높게 적입 작업 등의 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수를 계측할 수 있음과 함께, 계측 결과를 기초로 작업 관리할 수 있는 작업 기계 및 작업 관리 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 서술한 과제를 해결해 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 검출하는 조작 상태 검출부와, 상기 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하는 시간 적분부와, 상기 시간 적분값과 상기 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에 상기 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하는 판정부와, 상기 판정부에 의해 판정된 굴삭 적입 기구부의 각 조작이 굴삭 조작, 진행 선회 조작, 배토 조작, 복귀 선회 조작의 순서로 실시된 굴삭 적입 조작인 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산하는 계수부와, 버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부와, 상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부와, 적어도 상기 작업량을 출력하는 출력부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 상기 기정값 설정부는, 추가로 수집체의 수, 수집체의 적재량을 포함하는 기정값을 설정하고, 상기 수집체의 수에 상기 수집체의 적재량을 곱한 토량 (土量) 을 산출하는 토량 산출부와, 상기 작업량 및 상기 토량을 기초로 작업률을 산출하는 작업률 산출부와, 적어도 상기 작업률을 출력하는 출력부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 상기 계수부는 일련의 상기 굴삭 적입 조작에 걸리는 시간을 누적 가산한 기본 굴삭 적입 시간을 계측하고, 상기 출력부는 상기 기본 굴삭 적입 시간을 포함하는 작업 기계의 가동 시간을 출력하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 상기 출력부는 상기 적입 횟수를 출력하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 일련의 상기 굴삭 적입 조작을 판정하기 위해서 필요한 각종 설정값을 변경하는 설정 변경부를 구비하고, 상기 설정 변경부는 각종 설정값의 변경이 가능한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 각종 설정값은 미리 교시 조작에 의해 구한 값인 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 오퍼레이터를 개인 인증하는 오퍼레이터 식별부와, 오퍼레이터 식별 정보와 오퍼레이터마다의 적입 횟수를 관련시켜 기억하는 기억부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 기계는, 상기 발명에 있어서, 상기 조작 레버는 파일럿 방식 또는 전기식이고, 상기 물리량은 파일럿압 또는 전기 신호인 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 관리 시스템은, 조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 검출하는 조작 상태 검출부와, 상기 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하는 시간 적분부와, 상기 시간 적분값과 상기 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에, 상기 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하는 판정부와, 상기 판정부에 의해 판정된 상기 굴삭 적입 기구부의 각 조작이, 굴삭 조작, 진행 선회 조작, 배토 조작, 복귀 선회 조작의 순서로 실시된 굴삭 적입 조작인 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산함과 함께, 일련의 상기 굴삭 적입 조작에 걸리는 시간을 누적 가산한 기본 굴삭 적입 시간을 계측하는 계수부와, 서버측과 통신 가능하고, 상기 적입 횟수 및 기본 굴삭 적입 시간을 적어도 출력하는 작업 기계측 통신부를 구비한 1 이상의 작업 기계와, 버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부와, 상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부와, 적어도 상기 작업량을 표시 출력하는 출력부와, 상기 1 이상의 작업 기계와 통신 가능한 서버측 통신부를 구비한 서버를 갖는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 관리 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 기정값 설정부는, 추가로 수집체의 수, 수집체의 적재량을 포함하는 기정값을 설정하고, 상기 수집체의 수에 상기 수집체의 적재량을 곱한 토량을 산출하는 토량 산출부와, 상기 작업량 및 상기 토량을 기초로 작업률을 산출하는 작업률 산출부와, 적어도 상기 작업률을 표시 출력하는 출력부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 관리 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 서버에 액세스 가능한 단말의 표시 장치에, 상기 작업률 산출부가 산출한 작업률을 표시하고, 상기 작업률은 특정 상기 작업 기계에 대한 날마다의 작업률, 오퍼레이터마다의 작업률, 복수의 작업 기계마다의 작업률, 공사 현장마다의 작업률 중 어느 하나가 적어도 표시되는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관련된 작업 관리 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 서버에 액세스 가능한 단말의 표시 장치에, 상기 작업 기계측 통신부로부터 출력된 기본 굴삭 적입 시간을, 특정 상기 작업 기계에 대한 날마다, 오퍼레이터마다, 복수의 작업 기계마다, 공사 현장마다 중 어느 하나가 적어도 표시되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하고, 상기 시간 적분값과 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하고, 판정된 굴삭 적입 기구부의 각 조작이 소정 순서로 실시된 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산하는 작업 기계에, 버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부와, 상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부를 구비하고, 출력부가 적어도 상기 작업량을 출력하도록 하고 있다. 이 결과, 용이하고 또한 정밀도 높게, 적입 적입 작업 등의 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수를 계측할 수 있음과 함께, 계측 결과를 기초로 작업 관리할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태인 유압 셔블의 개요 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2 는, 도 1 에 나타낸 유압 셔블의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 조작 레버의 조작 방향과 작업기 혹은 상부 선회체의 움직임의 관계를 나타내는 설명도이다.
도 4 는, 유압 셔블에 의한 굴삭 적입 작업을 설명하는 설명도이다.
도 5 는, 적입 횟수의 계수 처리를 설명하는 타임 차트이다.
도 6 은, 스풀 스트로크와 파일럿압 및 스풀 개구의 관계를 나타내는 도면이다.
도 7 은, 굴삭 조작시에 있어서의 시간 적분값의 리셋 처리를 나타내는 타임 차트이다.
도 8 은, 적입 횟수의 기본 계측 처리를 나타내는 상태 천이도이다.
도 9 는, 굴삭 조작시에 있어서의 시간 적분값 보유 시간을 설명하는 타임 차트이다.
도 10 은, 복귀 선회 조작 중에 굴삭 조작을 실시한 경우에 있어서의 다음의 복귀 선회 조작의 오판정과 정상적인 판정의 관계를 나타내는 타임 차트이다.
도 11 은, 시간 경과에 대한 파일럿압의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 12 는, 간주 계수 처리 및 부대 작업 조작의 제외 처리를 포함한 적입 횟수의 기본 계측 처리를 나타내는 상태 천이도이다.
도 13 은, 간주 계수 처리, 부대 작업 조작의 제외 처리, 및 외부 상태에 따른 제외 처리를 포함한 적입 횟수의 기본 계측 처리를 나타내는 상태 천이도이다.
도 14 는, 모니터의 상세 구성을 나타내는 블록도이다.
도 15 는, 기본 굴삭 적입 시간을 사용한 작업 관리의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 16 은, 유압 셔블을 포함하는 작업 관리 시스템의 개요 구성을 나타내는 도면이다.
도 17a 는, 관리 서버의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 17b 는, 작업 관리 서버의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 18 은, 적입 횟수를 사용한 작업 관리의 표시예를 나타내는 도면이다.

이하, 첨부 도면을 참조해 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 설명한다.

[전체 구성]

먼저, 도 1 및 도 2 는, 작업 기계로서의 일례인 유압 셔블 (1) 의 전체 구성을 나타내고 있다. 이 유압 셔블 (1) 은 차량 본체 (2) 와 작업기 (3) 를 구비하고 있다. 차량 본체 (2) 는, 하부 주행체 (4) 와 상부 선회체 (5) 를 갖는다. 하부 주행체 (4) 는 1 쌍의 주행 장치 (4a) 를 갖는다. 각 주행 장치 (4a) 는 크롤러 (4b) 를 갖는다. 각 주행 장치 (4a) 는, 우측 유압 주행 모터와 좌측 유압 주행 모터 (유압 주행 모터 (21)) 에 의해 크롤러 (4b) 를 구동함으로써 유압 셔블 (1) 을 주행 혹은 선회시킨다.

상부 선회체 (5) 는 하부 주행체 (4) 상에 선회 가능하게 설치되고, 선회 유압 모터 (22) 가 구동함으로써 선회한다. 또, 상부 선회체 (5) 에는 운전실 (6) 이 설치된다. 상부 선회체 (5) 는, 연료 탱크 (7) 와 작동유 탱크 (8) 와 엔진실 (9) 과 카운터 웨이트 (10) 를 갖는다. 연료 탱크 (7) 는 엔진 (17) 을 구동하기 위한 연료를 저류한다. 작동유 탱크 (8) 는, 유압 펌프 (18) 로부터 붐 실린더 (14) 등의 유압 실린더나 선회 유압 모터 (22), 유압 주행 모터 (21) 등의 유압 기기에 토출되는 작동유를 저류한다. 엔진실 (9) 은, 엔진 (17) 이나 유압 펌프 (18) 등의 기기를 수납한다. 카운터 웨이트 (10) 는 엔진실 (9) 의 후방에 배치된다.

작업기 (3) 는, 상부 선회체 (5) 의 전방부 중앙 위치에 장착되고, 붐 (11), 아암 (12), 버킷 (13), 붐 실린더 (14), 아암 실린더 (15), 및 버킷 실린더 (16) 를 갖는다. 붐 (11) 의 기단부는 상부 선회체 (5) 에 회전 가능하게 연결된다. 또, 붐 (11) 의 선단부는 아암 (12) 의 기단부에 회전 가능하게 연결된다. 아암 (12) 의 선단부는 버킷 (13) 에 회전 가능하게 연결된다. 붐 실린더 (14), 아암 실린더 (15), 및 버킷 실린더 (16) 는 유압 펌프 (18) 로부터 토출된 작동유에 의해 구동하는 유압 실린더이다. 붐 실린더 (14) 는 붐 (11) 을 동작시킨다. 아암 실린더 (15) 는 아암 (12) 을 동작시킨다. 버킷 실린더 (16) 는 링크 부재를 개재하여 버킷 (13) 에 연결되어 있고, 버킷 (13) 을 동작시킬 수 있다. 버킷 실린더 (16) 의 실린더 로드가 신축 동작함으로써 버킷 (13) 이 동작한다. 요컨대, 버킷 (13) 으로 토사를 굴삭해 퍼올릴 때는, 버킷 실린더 (16) 의 실린더 로드를 신장시켜 버킷 (13) 이 유압 셔블 (1) 의 전방에서 후방으로 회전하면서 동작하고, 그 후 퍼올린 토사를 배출할 때는, 버킷 실린더 (16) 의 실린더 로드를 축소시켜 버킷 (13) 이 유압 셔블 (1) 의 후방에서 전방으로 회전하면서 동작한다.

도 2 에 있어서, 유압 셔블 (1) 은 구동원으로서의 엔진 (17), 유압 펌프 (18) 를 갖는다. 엔진 (17) 으로서 디젤 엔진이 이용되고, 유압 펌프 (18) 로서 가변 용량형 유압 펌프 (예를 들어 경사판식 유압 펌프) 가 사용된다. 엔진 (17) 의 출력축에는 유압 펌프 (18) 가 기계적으로 결합되어 있고, 엔진 (17) 을 구동함으로써 유압 펌프 (18) 가 구동한다.

유압 구동계는, 차량 본체 (2) 에 설치된 운전실 (6) 에 설치되는 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 붐 실린더 (14), 아암 실린더 (15), 버킷 실린더 (16), 및 선회 유압 모터 (22) 를 구동한다. 또, 주행 레버 (43, 44) 의 조작에 따라 유압 주행 모터 (21) 를 구동한다. 조작 레버 (41, 42) 는, 운전실 (6) 내의 도시되지 않은 오퍼레이터 시트의 좌우에 배치되고, 주행 레버 (43, 44) 는 오퍼레이터 시트의 전방에 나란히 배치되어 있다. 조작 레버 (41, 42), 및 주행 레버 (43, 44) 는 파일럿 방식 레버이고, 각 레버의 조작에 따라 파일럿압이 발생한다. 조작 레버 (41, 42), 및 주행 레버 (43, 44) 의 파일럿압의 크기는 압력 센서 (55) 에 의해 검출되어 파일럿압의 크기에 따른 출력 전압이 전기 신호로서 출력된다. 압력 센서 (55) 에 의해 검출된 파일럿압에 상당하는 전기 신호는 펌프 컨트롤러 (31) 로 보내진다. 조작 레버 (41, 42) 로부터의 파일럿압은 컨트롤 밸브 (20) 에 입력되고, 컨트롤 밸브 (20) 내에서 유압 펌프 (18) 와, 붐 실린더 (14), 아암 실린더 (15), 버킷 실린더 (16), 선회 유압 모터 (22) 의 사이를 접속시키는 메인 밸브의 개구를 제어한다. 한편, 주행 레버 (43, 44) 로부터의 파일럿압은 컨트롤 밸브 (20) 에 입력되고, 각각 대응하는 유압 주행 모터 (21) 와 유압 펌프 (18) 사이를 접속시키는 메인 밸브의 개구를 제어한다.

운전실 (6) 내에는, 연료 조정 다이얼 (29), 모니터 (32), 선회 로크부 (33) 가 설치된다. 이들은 운전실 (6) 내의 오퍼레이터 시트의 근방에 있고, 오퍼레이터에 의해 조작이 용이한 위치에 배치되어 있다. 연료 조정 다이얼 (29) 은 엔진 (17) 으로의 연료 공급량을 설정하기 위한 다이얼 (설정기) 이다. 연료 조정 다이얼 (29) 의 설정값은 전기 신호로 변환되어 엔진 컨트롤러 (30) 로 출력된다. 또한, 연료 조정 다이얼 (29) 을 모니터 (32) 의 표시/설정부 (27) 에 장착하여, 표시/설정부 (27) 를 조작함으로써 연료 공급량을 설정할 수 있도록 해도 된다. 모니터 (32) 는 표시 장치이고 각종 표시 및 설정을 실시하는 표시/설정부 (27) 를 갖는다. 또, 모니터 (32) 는 작업 모드 전환부 (28) 를 갖는다. 표시/설정부 (27) 나 작업 모드 전환부 (28) 는, 예를 들어 액정 패널과 스위치로 구성된다. 또, 표시/설정부 (27) 나 작업 모드 전환부 (28) 는 터치 패널로서 구성해도 된다. 작업 모드 전환부 (28) 가 전환하는 작업 모드에는, 예를 들어 P 모드 (파워 모드), E 모드 (이코노미 모드), L 모드 (아암 크레인 모드 = 짐 매달기 모드), B 모드 (브레이커 모드), ATT 모드 (어태치먼트 모드) 가 있다. P 모드나 E 모드는 통상적인 굴삭이나 적입의 작업 등을 실시할 때의 모드이다. E 모드는 P 모드에 비해 엔진 (17) 의 출력이 억제되어 있다. L 모드는, 도시되지 않은 훅을 예를 들어 버킷 (13) 과 링크 부재를 연결하기 위한 장착핀에 장착하고, 그 훅에 매달린 짐을 리프팅하는 아암 크레인 조작 (짐 매달기 작업) 이 실시되는 경우에 전환되는 모드이다. L 모드는, 엔진 회전수를 억제해 엔진 (17) 의 출력이 일정하게 유지되도록 제어되어, 작업기 (3) 를 천천히 움직이는 것이 가능한 미조작 (微操作) 모드이다. B 모드는, 버킷 (13) 대신에 암석 등을 부수는 브레이커를 어태치먼트로서 부착하여 작업할 때에 전환되는 모드이고, 역시 엔진 회전수를 억제해 엔진 (17) 의 출력이 일정하게 유지되도록 제어되는 모드이다. ATT 모드는, 버킷 (13) 대신에 크러셔 등과 같은 특수한 어태치먼트를 장착하는 경우에 전환되는 예비 모드이고, 유압 기기의 제어가 실시되어, 예를 들어 유압 펌프 (18) 의 작동유의 토출량이 제어되는 모드이다. 오퍼레이터가 작업 모드 전환부 (28) 를 조작함으로써 생성되는 작업 모드 신호는, 엔진 컨트롤러 (30) 및 펌프 컨트롤러 (31) 로 보내진다. 또, 선회 로크부 (33) 는, 도시되지 않은 선회 주차 브레이크를 ON/OFF 하는 스위치이다. 선회 주차 브레이크란, 선회 유압 모터 (22) 에 브레이크를 걸어, 상부 선회체 (5) 가 선회하지 않도록 하는 것이다. 선회 로크부 (33) 를 조작함으로써 도시되지 않은 전자 솔레노이드가 구동하고, 전자 솔레노이드의 움직임에 연동하여, 선회 유압 모터 (22) 의 회전 부품을 누르는 브레이크가 작동한다. 선회 로크부 (33) 에 있어서의 선회 주차 브레이크의 ON/OFF 신호는 펌프 컨트롤러 (31) 에도 모니터 입력된다.

엔진 컨트롤러 (30) 는 CPU (수치 연산 프로세서) 등의 연산 장치나 메모리 (기억 장치) 로 구성된다. 엔진 (17) 에는 연료 분사 장치 (80) 가 장착되어 있다. 예를 들어, 연료 분사 장치 (80) 로서 커먼 레일식 연료 분사 장치가 사용된다. 엔진 컨트롤러 (30) 는, 연료 조정 다이얼 (29) 의 설정값에 기초하여 제어 지령의 신호를 생성하여, 연료 분사 장치 (80) 로 신호를 보내, 엔진 (17) 으로의 연료 분사량을 조정한다.

펌프 컨트롤러 (31) 는 엔진 컨트롤러 (30), 모니터 (32), 조작 레버 (41, 42), 주행 레버 (43, 44) 로부터 송신된 신호를 수신하여, 유압 펌프 (18) 의 경사판각을 경도 (傾倒) 제어해 유압 펌프 (18) 로부터의 작동유의 토출량을 조정하기 위한 제어 지령의 신호를 생성한다. 또한, 펌프 컨트롤러 (31) 에는, 유압 펌프 (18) 의 경사판각을 검출하는 경사판각 센서 (18a) 로부터의 신호가 입력된다. 경사판각 센서 (18a) 가 경사판각을 검출함으로써, 유압 펌프 (18) 의 펌프 용량을 연산할 수 있다.

또, 펌프 컨트롤러 (31) 는 모니터 (32), 조작 레버 (41, 42) 나 주행 레버 (43, 44) 에 장착된 압력 센서 (55), 선회 로크부 (33) 로부터 송신된 신호를 수신하여, 유압 셔블 (1) 의 작업량을 계측하는 처리를 실시한다. 구체적으로는, 이 작업량 계측의 기초가 되는 굴삭 적입 작업의 횟수 (이하, 적입 횟수) 및 기본 굴삭 적입 시간을 산출하는 처리를 실시한다. 적입 횟수 및 기본 굴삭 적입 시간의 상세한 것에 대하여는 후술한다.

펌프 컨트롤러 (31) 는 조작 상태 검출부 (31a), 시간 적분부 (31b), 판정부 (31c), 계수부 (31d), 모드 검출부 (31e), 주행 조작 검출부 (31f), 및 선회 로크 검출부 (31g) 를 갖는다. 조작 상태 검출부 (31a) 는, 압력 센서 (55) 로부터 출력되는 신호를 받아 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 출력되는 물리량인 파일럿압을 검출한다. 이 실시형태에서는, 굴삭 적입 작업이 실시되고 있는 것을 파악하기 위해서, 버킷 실린더 (16) 및 선회 유압 모터 (22) 를 구동시키는 파일럿압을 검출한다. 또한, 이 실시형태에서는 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 출력되는 물리량을 파일럿압으로 하고 있지만, 이것은 조작 레버 (41, 42) 가 파일럿 방식 레버이기 때문이다. 조작 레버 (41, 42) 가 전기식 레버인 경우, 물리량은 포텐셔미터나 로터리 인코더 등에 의해 출력되는 전압 등의 전기 신호가 된다. 또, 파일럿압을 검출하는 대신에, 직접 붐 실린더 (14), 아암 실린더 (15), 버킷 실린더 (16) 의 실린더 로드에 장착된 스트로크 센서, 예를 들어 로터리 인코더 등에 의해 각 실린더의 스트로크량을 검출하고, 검출한 데이터를 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 출력되는 물리량으로서 취급해도 된다. 혹은, 밸브의 스풀의 동작량을 검출하는 스트로크 센서를 이용하여 스풀의 스트로크량을 검출하고, 검출한 데이터를 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 출력되는 물리량으로서 취급해도 된다. 또, 메인 밸브로부터의 작동유의 유량을 검출하는 유량 센서를 이용하여, 이 유량을 물리량으로 해도 된다. 또한, 붐 (11), 아암 (12), 버킷 (13) 등의 작업기 (3) 의 회전축에 각각 각도 센서를 설치하고, 상부 선회체 (5) 의 각도를 검출하는 각도 센서를 설치해, 각각의 각도 센서에 의해 직접 작업기 (3) 및 상부 선회체 (5) 의 동작각을 검출하고, 검출된 작업기 (3) 및 상부 선회체 (5) 의 동작각의 데이터를 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 따라 출력되는 물리량으로서 취급해도 된다. 또한, 이하 버킷 (13) 및 상부 선회체 (5) 를 굴삭 적입 기구부라고 칭한다.

시간 적분부 (31b) 는 파일럿압을 시간 적분한 시간 적분값을 산출한다. 판정부 (31c) 는, 이 시간 적분값과 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에 조작 레버 (41, 42) 의 조작이 실시되었다고 판정한다. 계수부 (31d) 는, 판정부 (31c) 에 의해 판정된 굴삭 적입 기구부의 각 조작이 소정 순서로 실시된 경우, 그 소정 순서로 실시된 굴삭 적입 기구부의 조작을 1 회로 하여 그 굴삭 적입 기구부의 조작 횟수 (굴삭 적입 작업의 횟수, 즉 적입 횟수) 를 계수한다. 이 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작은 굴삭 적입 작업이고, 굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회의 순서로 실시되는 조작이다. 이와 같은 순서로 실시되는 조작을 굴삭 적입 작업의 패턴으로 하고, 이 패턴이 실시되는 횟수를 적입 횟수로서 계수한다. 굴삭 적입 작업의 상세한 것에 대하여는 후술한다.

모드 검출부 (31e) 는, 작업 모드 전환부 (28) 에서 전환 지시된 작업 모드를 검출한다. 주행 조작 검출부 (31f) 는, 주행 레버 (43, 44) 에 의한 주행 조작이 실시되었는지의 여부를 압력 센서 (55) 가 출력한 파일럿압을 나타내는 신호에 의해 판단한다. 선회 로크 검출부 (31g) 는, 선회 로크부 (33) 가 선회 로크를 ON 으로 하고 있는지의 여부를 검출한다. 또한, 조작 상태 검출부 (31a) 는, 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 가 이상 상태인지의 여부를 검출한다. 이상 상태란, 예를 들어 압력 센서 (55) 의 출력 전압의 값이 정상 전압값의 범위를 벗어난 이상 전압값을 몇 초간 출력하는 경우이다. 따라서, 압력 센서 (55) 의 단선도 이상 상태가 된다.

상기와 같이, 조작 레버 (41, 42) 는 운전실 (6) 내의 도시되지 않은 오퍼레이터 시트의 좌우에 배치되고, 조작 레버 (41) 는 오퍼레이터가 오퍼레이터 시트에 착석했을 때에 왼손측에 배치되고, 조작 레버 (42) 는 그 반대측인 오른손측에 배치된다. 또한, 조작 레버 (41) 는 도 3 에 나타내는 바와 같이, 도면상 좌우로 경도되면 선회 유압 모터 (22) 를 구동하여 상부 선회체 (5) 의 좌선회 및 우선회를 실시할 수 있다. 또, 조작 레버 (41) 는, 도면상 전후 (상하) 로 경도되면 아암 실린더 (15) 를 신축 구동시켜 아암 배토 및 아암 굴삭을 실시할 수 있다. 아암 배토는, 아암 (12) 의 선단을 유압 셔블 (1) 의 후방으로부터 전방으로 회전시키면서 움직여, 버킷 (13) 에 들어있는 토사를 배출할 때에 실시되는 동작이다. 또, 아암 굴삭은, 아암 (12) 의 선단을 유압 셔블 (1) 의 전방으로부터 후방으로 회전시키면서 움직여, 버킷 (13) 으로 토사를 퍼올릴 때에 실시되는 동작이다. 한편, 조작 레버 (42) 는, 도면상 좌우로 경도되면 버킷 실린더 (16) 를 구동하여 버킷 굴삭 및 버킷 배토를 실시할 수 있다. 또, 조작 레버 (42) 는, 도면상 전후 (상하) 로 경도되면 붐 실린더 (14) 를 구동하여 붐을 하강 및 붐을 상승시킬 수 있다. 또한, 조작 레버 (41, 42) 는 전체 둘레에 걸쳐서 경도하는 것이 가능하다. 따라서, 1 개의 레버 조작으로 복합 조작이 가능하고, 예를 들어 좌선회하면서 아암 배토의 작업이 가능하다. 또한, 주행 레버 (43) 는 조작에 따라 주행 우전진과 주행 우후진을 실시할 수 있다. 또, 주행 레버 (44) 는 조작에 따라 주행 좌전진과 주행 좌후진을 실시할 수 있다. 요컨대, 주행 레버 (43) 만을 조작하면 우측의 크롤러 (4b) 가 구동하고, 주행 레버 (44) 만을 조작하면 좌측의 크롤러 (4b) 가 구동하고, 주행 레버 (43, 44) 를 동시에 조작하면 좌우의 크롤러 (4b) 가 동시에 구동한다. 또한, 도 3 에 나타낸 조작 레버의 조작 방향과 작업기 (3) 혹은 상부 선회체 (5) 의 움직임의 관계는 예시적으로 나타낸 것이다. 따라서, 조작 레버의 조작 방향과 작업기 (3) 혹은 상부 선회체 (5) 의 움직임의 관계는 도 3 과 상이한 관계여도 된다.

[굴삭 적입 작업에 있어서의 적입 횟수의 계측 처리]

먼저, 도 4 및 도 5 를 참조해, 유압 셔블 (1) 에 의한 굴삭 적입 작업에 대해 설명한다. 도 4 는, 유압 셔블 (1) 의 좌측에 덤프 트럭 (50) 이 대기하고 있는 경우를 나타낸다. 즉, 유압 셔블 (1) 이 굴삭 위치 E1 이 있는 방향을 향했을 때, 운전실 (6) 에 가까운 측에 덤프 트럭 (50) 이 대기하고 있는 경우이다. 도 4 및 도 5(a), 도 5(b) 에 나타내는 바와 같이, 굴삭 적입 작업은 굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회의 순서로 실시되는 일련의 조작이다. 굴삭은, 굴삭 위치 E1 에 있어서 조작 레버 (42) 를 좌측으로 경도시켜 버킷 (13) 에 의해 토사 등을 굴삭한다. 도 4 의 경우에는, 진행 선회는 적입되는 토사 등을 운반하는 덤프 트럭 (50) 의 위치까지 조작 레버 (41) 를 좌측으로 경도시키고, 또한 조작 레버 (42) 를 후측으로 경도시켜, 상부 선회체 (5) 를 좌선회시키면서 붐 (11) 을 상승시킨다. 배토는, 덤프 트럭 (50) 의 위치에서 조작 레버 (42) 를 우측으로 경도시켜 버킷 (13) 에 퍼올려져 있는 토사 등을 배토한다. 도 4 의 경우에는, 복귀 선회는 덤프 트럭 (50) 의 위치로부터 굴삭 위치 E1 까지 조작 레버 (41) 를 우측으로 경도시키고, 또한 조작 레버 (42) 를 전방측으로 경도시켜, 상부 선회체 (5) 를 우선회시키면서 붐 (11) 을 하강시킨다. 또한, 굴삭 위치 E1 이 덤프 트럭 (50) 의 좌측에 위치하는 경우 진행 선회는 우선회가 되고, 복귀 선회는 좌선회가 된다. 이 경우, 유압 셔블 (1) 이 굴삭 위치 E1 이 있는 방향을 향했을 때, 운전실 (6) 과는 반대측에 덤프 트럭 (50) 이 대기하고 있는 경우이다. 즉, 진행 선회는, 굴삭 위치 E1 으로부터 덤프 트럭 (50) 의 배토 위치까지 선회시키는 조작이고, 복귀 선회는 배토 위치로부터 굴삭 위치 E1 까지 선회시키는 조작이다.

[적입 횟수의 기본 계측 처리]

이 적입 횟수를 계측하는 경우, 굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회의 각 조작이 실시된 것을 정밀하게 검출해야만 한다. 이 때문에, 이 실시형태에서는 상기 서술한 바와 같이, 시간 적분부 (31b) 에 의해 파일럿압을 시간 적분한 시간 적분값과, 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부인 버킷 (13) 및 상부 선회체 (5) 의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에 조작 레버 (41, 42) 에 의한 굴삭 등의 조작이 실시되었다고 판정하도록 하고 있다. 요컨대, 굴삭 적입 작업의 각 조작 (굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회) 이 실시된 것이 파일럿압의 시간 적분값을 이용하여 판단된다. 그 판단은, 구해진 시간 적분값이 소정 적분값 이상인지의 여부에 의해 실시되지만, 그 소정 적분값은 각 조작에 수반해 버킷 (13) 혹은 상부 선회체 (5) 인 굴삭 적입 기구부가 소정 각도만큼 움직인 경우에 상당한다. 소정 각도, 즉 소정 동작각은, 각 조작이 실시될 때에 굴삭 적입 기구부가 동작하는 각도에 상당하는 것이다. 버킷 (13) 에 대해 말하면, 굴삭 혹은 배토의 동작이 실시될 때의 버킷 (13) 의 움직임에 상당하는 각도가 소정 동작각이다. 상부 선회체 (5) 에 대해 말하면, 굴삭 적입 작업시의 선회의 움직임에 상당하는 각도가 소정 동작각이다. 그들 소정 동작각은, 차격이 상이한 유압 셔블 (1) 이라도 동일한 값이고, 소정 동작각에 대응하는 시간 적분값이 차격에 따라 상이하다. 따라서, 차격이 상이한 유압 셔블 (1) 이라도, 차격마다 시간 적분부 (31b) 에 의해 구해지는, 파일럿압을 시간 적분한 시간 적분값과, 조작 레버 (41, 42) 의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각의 대응을 정해 두기만 하면 차격마다의 적입 횟수를 계측할 수 있다.

예를 들어, 굴삭에서는, 도 5(c) 에 나타내는 바와 같이 버킷 (13) 을 움직이기 위해서 조작 레버 (42) 가 좌측으로 경도될 때에 발생하는 파일럿압을 검출하고, 이 파일럿압이 적분 개시압 P1 이상이 된 경우에 파일럿압의 시간 적분을 개시하고, 시간 적분값이 S1 이상이 된 시점에서 굴삭 조작이 실시되었다고 판정한다. 이 시간 적분값 S1 은 굴삭 시간 적분값 S1 이고, 굴삭이 실시된 경우에 있어서의 버킷 (13) 의 소정 동작각에 대응하는 것이다. 진행 선회, 배토, 복귀 선회와 같은 조작도, 각 파일럿압이 적분 개시압 P1 이상이 된 경우에 각 파일럿압의 시간 적분을 개시한다. 진행 선회 및 복귀 선회는, 조작 레버 (41) 가 좌측 혹은 우측으로 경도될 때에 발생하는 파일럿압을 검출해, 시간 적분값 S2 혹은 S4 를 구한다. 배토는, 조작 레버 (42) 가 우측으로 경도될 때에 발생하는 파일럿압을 검출해, 시간 적분값 S3 을 구한다. 진행 선회의 시간 적분값 S2, 배토의 시간 적분값 S3, 및 복귀 선회의 시간 적분값 S4 도, 각각 상부 선회체 (5), 버킷 (13), 상부 선회체 (5) 의 소정 동작각에 대응하는 것이다. 시간 적분부 (31b) 가 각 시간 적분값 S1 ∼ S4 를 얻었던 것은, 버킷 (13) 혹은 상부 선회체 (5) 가 소정 동작각 이상 동작한 것을 의미한다.

즉, 이 실시형태에서는, 상부 선회체 (5) 및 버킷 (13), 즉 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각으로 규정한, 파일럿압의 시간 적분값을 임계값으로 하여 각 조작이 실시되었는지의 여부를 판정하고 있다. 그리고, 굴삭, 진행 선회, 배토, 복귀 선회의 순서로 굴삭 적입 기구부의 조작이 실시되었다고 판정된 경우, 적입 횟수를 1 회로 계수하고, 적입 횟수를 누적 연산한다. 이 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각으로 규정한 시간 적분값을 사용함으로써, 기존의 유압 셔블 (1) 에 탑재되어 있는 압력 센서 (55) 가 검지하는 파일럿압을 이용하는 것이 가능하기 때문에, 간단하고 쉽게 적입 횟수의 연산을 실시할 수 있다. 또한 소정 동작각으로 규정하고 있기 때문에, 상이한 차격간에서도 동일한 소정 동작각을 이용하여 차격간에 상이한 각 시간 적분값을 미리 구해 두기만 하면 되어, 각 시간 적분값을 조작 판정의 임계값으로서 사용할 수 있다. 요컨대, 이와 같은 적입 횟수의 계측 처리는 범용성이 높은 것이다. 또, 이와 같은 적입 횟수의 기본 계측 처리를 이용하면, 작업 현장에 의존하는 설정 등을 실시할 필요가 없기 때문에, 각 유압 셔블 (1) 이 가동하는 작업 현장이 어디인지를 고려할 필요없이 적입 횟수를 계측할 수 있다.

누적된 적입 횟수의 정보는 예를 들어 모니터 (32) 로 송신되고, 모니터 (32) 는 작업량의 계측을 실시한다. 이 작업량의 계측은, 누적 연산된 적입 횟수에 미리 설정된 버킷 용량을 곱함으로써 구해진다. 이 결과는, 예를 들어 모니터 (32) 의 표시부에 표시된다. 또한, 이 실시형태에서는, 일련의 굴삭 적입 작업에 걸리는 조작 시간을 누적하고, 이 누적한 조작 시간을 기본 굴삭 적입 시간으로서 예를 들어 모니터 (32) 에 출력하여, 모니터 (32) 의 표시/설정부 (27) 에 표시한다. 작업량의 계측을 유압 셔블 (1) 의 외부, 예를 들어 원격지에 설치된 컴퓨터 혹은 휴대형 컴퓨터를 이용하여 실시해도 된다. 요컨대, 누적된 적입 횟수의 정보를 외부로 무선 혹은 유선으로 송신하고, 외부에 구비한 수신 장치로 당해 누적된 적입 횟수를 수신하여, 외부의 기억 장치에 기억된 버킷 용량을 이용하여 작업량의 계측을 실시해도 된다.

도 6 은, 스풀 스트로크에 대한 파일럿압 및 스풀 개구의 크기 변화를 나타내는 도면이다. 여기서, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 파일럿압이 작은 영역에서는 도시되지 않은 메인 밸브의 스풀 스트로크는 제로이다. 이 때문에, 파일럿압이 상기 서술한 적분 개시압 P1 이상이 된 경우에, 시간 적분을 개시하도록 하고 있다.

또, 각 조작의 시간 적분 처리는 동시 병행하여 처리된다. 이 때문에, 각 조작의 시간 적분값 S1 ∼ S4 가 구해졌을 때, 각 조작에서의 시간 적분 처리를 리셋하고, 굴삭 적입 작업이 반복하여 실시됨으로써, 반복해 시간 적분 처리를 실시할 필요가 있다. 도 7 은, 굴삭 조작시에 있어서의 시간 적분값의 리셋 처리를 나타내는 타임 차트이다. 도 7 의 상측 도면은, 시간 경과에 대한 파일럿압의 변화를 나타내고, 사선부는 파일럿압의 시간 적분값에 상당한다. 또, 도 7 의 하측 도면은, 시간 경과에 대한 스풀 개구의 변화를 나타내고, 사선부는 스풀 개구 면적의 적분값에 상당한다. 이 리셋 처리는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 파일럿압이 적분 개시압 P1 보다 낮아졌을 때를 기준으로 하지만, 노이즈 등의 영향을 없애기 위해, 파일럿압이 적분 개시압 P1 보다 낮아진 후, 소정 시간 Δt2 경과 후에 실시하도록 하고 있다. 요컨대, 적분 개시압 P1 은 적분 개시압임과 함께, 조작이 종료된 것을 판정하기 위한 임계값인 조작 종료 소정값이다. 이 소정 시간 Δt2 는 굴삭 조작 및 배토 조작에 대해 설정되고, 각 조작마다 값이 상이하다.

여기서, 도 8 에 나타낸 상태 천이도를 기초로, 적입 횟수의 기본 계측 처리에 대해 설명한다. 적입 횟수의 기본 계측 처리에서는, 초기 상태 ST0, 굴삭 상태 ST1, 진행 선회 상태 ST2, 배토 상태 ST3, 복귀 선회 상태 ST4, 및 완료 상태 ST5 가 있다.

먼저, 초기 상태 ST0 에서는, 상태 체재 시간 TT 를 0 으로 설정함과 함께, 선회 방향 플래그 FA 를 0 으로 설정한다. 이 초기 상태 ST0 에서 조건 01 을 만족하면, 굴삭 상태 ST1 로 이행한다 (S01). 조건 01 은, 굴삭 시간 적분값이 S1 이상, 또한 파일럿압이 P2 이하, 또한 파일럿압이 P2 이하가 된 후의 경과 시간이 ΔTS 이상이 되는 것이다. 이 파일럿압 P2 란, 굴삭의 조작이 종료하여, 도 8 의 상태 천이가 가능한 것을 판단하기 위해서 사용하는 임계값이다. 도 8 의 상태 천이도의 상세한 것에 대하여는 후술한다.

도 9 는, 굴삭 조작시에 있어서의 시간 적분값 유지 시간을 설명하는 타임 차트이다. 여기서, 굴삭 조작에 있어서, 조작 레버 (42) 를 경도 가능한 스트로크까지 경도시키는 풀 레버 조작이 실시되지 않는 경우가 있다. 요컨대, 굴삭하기 위해서 조작 레버 (42) 를 넘어뜨리거나 일으키거나 하면서 굴삭 조작이 실시되는 경우가 있고, 그 결과 도 9 의 상측 도면에 나타내는 바와 같이 시간 경과에 대한 파일럿압이 적분 개시압 P1 을 경계로 상승하거나 하강하거나 하는, 단속적인 레버 조작이 실시되는 경우가 있다. 따라서, 파일럿압이 적분 개시압 P1 이하가 된 후의 경과 시간 Δt2 (시간 적분값 유지 시간) 를 굴삭 조작에 대응하여 충분히 큰 값으로 설정하여, 단속적인 굴삭 조작을 하나의 굴삭 조작으로서 판정할 수 있도록 하고 있다. 파일럿압이 적분 개시압 P1 이하가 되어도, 시간 적분값 유지 시간 Δt2 가 경과되어 있지 않으면, 시간 적분 처리를 계속한다. 또한, 선회 조작은 기본적으로 풀 레버 조작이므로, 적분 개시압 P1 이하가 된 시점에서 시간 적분 처리를 종료하고, 보유하고 있는 시간 적분값을 소거 (리셋) 한다.

도 9 의 하측 도면은, 시간 경과에 대한 굴삭 시간 적분값의 크기 변화를 나타내고 있다. 도 9 에 나타내는 바와 같이, 파일럿압이 적분 개시압 P1 이하가 된 시점 t2 에서 즉시 시간 적분을 리셋하면, 도 9 의 하측 도면의 시점 t2 로부터 상방으로 신장된 파선과 굴삭 시간 적분값의 증가를 나타내는 실선 SL 의 교점 SS 가 나타내는 크기의 굴삭 시간 적분값밖에 얻어지지 않게 된다. 실제로는, 시점 t4 의 시점에서 도 9 하측 도면의 실선 SL 로 나타내는 바와 같은 굴삭 시간 적분값을 얻고, 굴삭 시간 적분값이 S1 을 초과함으로써 굴삭 조작이 실시된 것을 판정해야 한다. 요컨대, 파일럿압이 적분 개시압 P1 이하가 된 시점 t2 에서 즉시 시간 적분을 리셋하면, 시점 t2 까지의 시간 적분값이 없어지고, 시점 t3 에서부터 새롭게 시간 적분값을 구해, 파선 BL 로 나타내는 바와 같이 시점 t4 에 이르러도 굴삭 시간 적분값이 S1 이상이 되지 않아, 실제로는 시점 t4 까지의 기간 굴삭 조작을 하고 있음에도 불구하고, 굴삭 상태 ST1 로 이행할 수 없다. 이 때문에, 소정 길이의 시간을 가진 시간 적분값 유지 시간 Δt2 를 설정하고 있다.

그런데, 굴삭 적입 작업에서는, 복귀 선회 조작 중에 다음의 굴삭 조작으로 들어가는 경우가 있어, 굴삭 조작의 판정 종료를 시간 적분값으로 실시하는 경우, 다음의 복귀 선회 조작을 오판정하는 경우가 있다. 요컨대, 배토가 종료된 후에 조작 레버 (41) 를 복귀 선회를 위한 조작을 하면서, 조작 레버 (42) 의 버킷 굴삭의 조작을 실시하는 경우이다. 이와 같은 경우의 유압 셔블 (1) 의 동작은, 상부 선회체 (5) 가 복귀 선회 방향으로 선회하면서 버킷 (13) 이 굴삭 동작을 한다. 도 10 은, 복귀 선회 조작 중에 굴삭 조작을 실시한 경우에 있어서의 다음의 복귀 선회 조작의 오판정과 정상적인 판정의 관계를 나타내는 타임 차트이다. 또한, 도 10 의 상측 도면에 있어서는 파일럿압 PP1 로 나타냈지만, 이것은 상기에 설명한 파일럿압 P1 의 표기를 변경한 것뿐이고 동일한 의의이다. 또, 도 10 의 상측 도면에 있어서는 파일럿압 PP2 로 나타냈지만, 상기에서 설명한 파일럿압 P2 의 표기를 변경한 것뿐이고 동일한 의의이다. 도 10 의 하측 도면에 나타내는 곡선 L0 ∼ L4 는 편의상 직선으로 나타내고 있다. 레버 조작을 하는 방법에 따라서는 시간 적분값이 일차 함수적으로 단조 증가하는 경우도 있다면 그렇지 않은 경우도 있다. 이하의 설명에서는 곡선으로서 표현한다.

예를 들어, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 복귀 선회 조작 중일 때 다음의 굴삭 조작으로 들어가는 경우, 최초의 복귀 선회 조작에서는 곡선 L0 의 시간 적분값이 얻어지고, 곡선 L0 상의 점 P0 (시점 t0) 에서 복귀 선회 조작의 종료 판정이 실시되고, 다음의 굴삭 조작은 곡선 L1 의 시간 적분값이 얻어지고 있고, 곡선 L1 상의 점 P1 (시점 t1) 에서 시간 적분값이 S1 에 도달해 있으므로 굴삭 조작의 종료 판정이 실시된다. 그러면, 펌프 컨트롤러 (31) 는 다음 선회 (진행 선회) 의 시간 적분값을 취득하지만, 복귀 선회의 파일럿압은 PP1 보다 낮아져 있지 않기 때문에 곡선 L0 의 시간 적분값이 리셋되어 있지 않고, 곡선 L0 상의 점 P2 의 시간 적분값을 진행 선회의 시간 적분값으로서 취득한다. 적입 횟수의 기본 계측 처리에 있어서, 진행 선회의 경우에는 우선회여도 되고 좌선회여도 되고, 복귀 선회인 경우에는 진행 선회가 우선회일 때 반대인 좌선회여야만 하고, 진행 선회가 좌선회일 때 반대인 우선회여야만 한다고 하는 규칙을 설정하고 있다. 조작 레버 (41) 가 좌우 어느 쪽으로 경도된 경우, 우선회의 파일럿압 혹은 좌선회의 파일럿압이 발생한다. 선회 조작에 수반하는 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 는 2 개 설치되어 있고, 우선회의 파일럿압을 검출하기 위한 압력 센서 (55) 와 좌선회의 파일럿압을 검출하기 위한 압력 센서 (55) 가 있다. 예를 들어 우선회의 레버 조작이 실시되었을 때, 우선회의 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 가 출력하는 신호로 선회 방향 플래그 FA 가 설정되고, 좌선회의 레버 조작이 실시되었을 때, 좌선회의 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 가 출력하는 신호로 선회 방향 플래그 FA 가 설정된다. 단, 굴삭 적입 작업에 있어서, 굴삭 후에 좌선회가 실시될지 우선회가 실시될지는 굴삭 위치 E1, 유압 셔블 (1), 덤프 트럭 (50) 의 위치 관계에 따라 결정한다. 따라서, 진행 선회에 대해서는 적입 횟수의 기본 계측 처리에 있어서는 좌우를 구별하여 취급하지 않는 것으로 하고 있다. 단, 진행 선회와 복귀 선회는, 선회 방향이 반드시 반대이기 때문에, 상기 규칙을 설정하고 있다.

여기서, 점 P2 는 우선회시에 발생하는 파일럿압으로부터 구해진 시간 적분값이기 때문에, 진행 선회를 우선회라고 하여 판정하고 있다. 그 후, 펌프 컨트롤러 (31) 는, 진행 선회 후의 조작인 배토 조작의 시간 적분값을 취득하려고 한다. 따라서, 정상적인 진행 선회의 시간 적분값은 곡선 L2 에 존재하지만, 진행 선회로의 상태 천이는 스킵되고, 또한 배토의 조작이 실시되어, 배토 조작의 시간 적분값인 곡선 L3 상의 점 P3 에서 시간 적분값이 S3 에 도달해 있기 때문에 배토 조작의 종료 판정을 실시한다. 펌프 컨트롤러 (31) 는, 또한 복귀 선회 조작의 시간 적분값을 취득하러 가지만, 곡선 L4 의 점 P4 는 시간 적분값이 S4 에 도달해 있기 때문에 복귀 선회의 조작이 실시되고, 복귀 선회의 조작이 된 것을 판단하기 위한 시간 적분값으로서는 만족하고 있지만, 앞서 진행 선회를 우선회로서 판정하고 있는데, 선회 방향이 좌선회가 아니고 우선회이기 때문에, 이 복귀 선회가 스킵된다는 오판정이 실시된다.

이 오판정이 일어나는 원인은, 점 P1 에서 굴삭 조작의 종료 판정을 실시한 시점 t1 의 직후에, 전회의 선회 조작의 시간 적분값이 리셋되지 않고 남아 있기 때문이다. 따라서, 이 실시형태에서는, 굴삭 조작의 종료 판정을 지연시켜 굴삭 조작의 종료 판정시에 복귀 선회 조작의 시간 적분값이 리셋되어 있는 상태가 되도록 하고 있다. 이 상태를 만들기 위해서, 굴삭 조작의 시간 적분값이 S1 이상인 것에 추가로, 파일럿압이 PP2 이하가 되고, 또한 노이즈 등의 영향을 없애기 위해서 파일럿압이 PP2 이하가 된 시점으로부터 소정 시간 ΔTS 경과 후에 굴삭 조작의 종료 판정을 실시하도록 하고 있다. 이 소정 시간 ΔTS 는, 예를 들어 샘플링 기간의 2 배의 시간이다 (도 11 참조). 도 11 은, 시간 경과에 대한 파일럿압의 변화를 나타내는 그래프이다. 요컨대, 소정 시간 ΔTS 는 도 11 에 나타내는 바와 같이 파일럿압을 샘플링하는 주기의 2 배이고, 연속된 2 개의 샘플링점 SP 사이의 시간을 2 배한 시간이다. 이와 같이 함으로써, 순간적으로 저하된 파일럿압이 검출된 것을 가지고 굴삭 조작의 종료 판정이 실시되지 않아, 오판정을 방지하고 있다. 또한, 상기 및 도 9 로 설명한 바와 같이, 굴삭 조작에 의해 발생한 파일럿압이 적분 개시압 PP1 이하가 된 시점 t1' 로부터 시간 적분값 유지 시간 Δt2 가 경과한 시점에서, 굴삭의 시간 적분 처리가 리셋된다. 또한, 본 실시형태와 같이 소정 시간 ΔTS 를 설정하는 편이 바람직하지만, 반드시 설정해야만 하는 것은 아니다.

이와 같은 처리를 실시하면, 구체적으로 도 10 에 나타내는 바와 같이, 복귀 선회의 종료 판정을 점 P0 (시점 t0) 에서 실시한 후, 굴삭 시간 적분값의 곡선 L1 의 점 P1' (시점 t1') 에서 굴삭 조작의 종료 판정이 임시로 실시되고, 또한 점 P1' 로부터 소정 시간 ΔTS 경과 후의 점 P1'' 에서 굴삭 조작의 종료 판정이 실시된다. 그 후, 진행 선회의 시간 적분값을 나타내는 곡선 L2 의 점 P2' 에서 진행 선회의 시간 적분값이 S2 에 도달해 있기 때문에 진행 선회의 종료 판정이 실시된다. 또한 곡선 L3 상의 점 P3 에서 배토의 시간 적분값이 S3 에 도달해 있으므로 배토 조작의 종료 판정이 실시된다. 또한, 곡선 L4 의 점 P4 에서 복귀 선회의 시간 적분값이 S4 에 도달해 있으므로 복귀 선회의 종료 판정을 정상적으로 실시할 수 있다.

그런데, 도 8 로 돌아가, 굴삭 상태 ST1 이 되면 이 굴삭 상태 ST1 의 상태 체재 시간 TT 를 계시한다. 여기서, 상태 체재 시간 TT 가 T1 이라고 한다. 이 굴삭 상태 ST1 에서 조건 12 를 만족하면, 진행 선회 상태 ST2 로 이행한다 (S12). 이 조건 12 는, 선회 시간 적분값이 S2 이상이다. 또한, 상기 서술한 바와 같이 적입 횟수의 기본 계측 처리에 있어서 진행 선회의 선회 방향은, 좌우 어느 쪽이라도 된다. 단, 후의 복귀 선회 상태 ST4 로의 이행 판정시를 위해서, 상기와 같이 조작 레버 (41) 의 경도 방향에 따라 발생하는 파일럿압, 즉 압력 센서 (55) 로부터 출력되는 전기 신호에 의해 우선회인지 좌선회인지를 판단하고, 그 결과 우선회인 경우 선회 방향 플래그 FA 를 우로 설정하고, 좌선회인 경우 선회 방향 플래그 FA 를 좌로 설정한다. 또, 진행 선회 상태 ST2 로의 이행시, 상태 체재 시간 TT 를 0 으로 리셋한다.

또, 굴삭 상태 ST1 의 상태 체재 시간 T1 이 소정 시간 TT1 이상인 경우 (조건 10), 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S10).

진행 선회 상태 ST2 가 되면, 이 진행 선회 상태 ST2 의 상태 체재 시간 TT 를 계시한다. 여기서, 상태 체재 시간 TT 가 T2 라고 한다. 이 진행 선회 상태 ST2 에서 조건 23 을 만족하면, 배토 상태 ST3 으로 이행한다 (S23). 이 조건 23 은, 배토 시간 적분값이 S3 이상이고, 또한 좌우 선회 시간 적분값이 ΔS 미만이다. 또, 배토 상태 ST3 으로의 이행시, 상태 체재 시간 TT 를 0 으로 리셋한다. 좌우 선회 시간 적분값이 ΔS 미만인지의 여부를 조건 23 으로 설정한 이유를 설명한다. 배토가 실시되고 있을 때에는 선회하지 않을 것이다. 좌우 선회 시간 적분값은, 조작 레버 (41) 의 우선회 혹은 좌선회의 조작에 의해 발생하는 파일럿압의 시간 적분값이다. 진행 선회 상태 (ST2) 에 있어서, 좌우 선회 시간 적분값이 소정 값 (ΔS) 을 초과하는 선회가 실시되고 있는지의 여부를 판단함으로써, 배토 상태 ST3 으로 상태 천이를 이행할 수 있는지의 여부를 판단하는 것이다. 만일 좌우 선회 시간 적분값이 ΔS 를 초과하는 경우에는, 배토하면서 선회하는 작업이 상정되고, 예를 들어 토사를 소정의 범위에 뿌리고 있는 작업이고, 이 경우 초기 상태 ST0 으로 이행 (S20) 하여, 적입 횟수의 계수가 오판정되지 않게 한다.

또, 진행 선회 상태 ST2 의 상태 체재 시간 T2 가 소정 시간 TT2 이상인 경우 (조건 20), 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S20).

배토 상태 ST3 이 되면, 이 배토 상태 ST3 의 상태 체재 시간 TT 를 계시한다. 여기서, 상태 체재 시간 TT 가 T3 이라고 한다. 이 배토 상태 ST3 에서 조건 34 를 만족하면, 복귀 선회 상태 ST4 로 이행한다 (S34). 이 조건 34 는 선회 시간 적분값이 S4 이상이다. 또한, 선회 시간 적분값은 선회 방향이 진행 선회 방향과 역방향, 즉 선회 방향 플래그 FA 가 우인 경우 좌선회의 시간 적분값이고, 선회 방향 플래그 FA 가 좌인 경우, 우선회의 시간 적분값인 것이 조건이 된다. 또, 복귀 상태 ST4 로의 이행시, 상태 체재 시간 TT 를 0 으로 리셋한다.

또, 배토 상태 ST3 의 상태 체재 시간 T3 이 소정 시간 TT3 이상인 경우 (조건 30), 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S30).

복귀 선회 상태 ST4 가 되면, 이 복귀 선회 상태 ST4 의 상태 체재 시간 TT 를 계시한다. 여기서, 상태 체재 시간 TT 가 T4 라고 한다. 이 복귀 선회 상태 ST4 에서 조건 45 를 만족하면, 완료 상태 ST5 로 이행한다 (S45). 이 조건 45 는, 선회 방향 플래그 FA 가 우인 경우 좌선회의 선회 시간 적분값이 0 이고, 선회 방향 플래그 FA 가 좌인 경우 우선회의 선회 시간 적분값이 0 이고, 또한 상태 체재 시간 T4 가 소정 시간 TT4 이상이다.

또, 복귀 선회 상태 ST4 의 상태 체재 시간 T4 가 소정 시간 TT4 미만인 경우 (조건 40), 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S40).

완료 상태 ST5 가 되면, 적입 횟수를 1 회만 계수하고, 누적 가산한다. 과거에 누적된 적입 횟수가 있으면, 그 적입 횟수에 1 을 가산한다. 구해진 적입 횟수는 펌프 컨트롤러 (31) 에 구비한, 도시되지 않은 기억 장치에 기억한다. 펌프 컨트롤러 (31) 에는 도시되지 않은 타이머 기능이 장착되어 있어, 적입 횟수가 1 회로서 계수되는 경우의 굴삭 개시로부터 복귀 선회 완료까지에 필요로 한 시간을 계측하고 있다. 요컨대, 굴삭의 파일럿압이 도 5 에 나타내는 바와 같은 소정의 적분 개시압 P1 을 초과한 것을 검출한 때로부터 타이머의 계시를 개시하고, 진행 선회 후에 배토가 실시되고, 복귀 선회가 실시되고, 완료 상태 ST5 로 이행했을 때에 타이머의 계시를 종료시켜, 그 개시로부터 종료까지의 시간을 기본 굴삭 적입 시간으로서 구한다. 구해진 기본 굴삭 적입 시간은, 펌프 컨트롤러 (31) 에 구비한 도시되지 않은 기억 장치에 기억한다. 그 후, 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S50).

[간주 계수 처리]

그런데, 상기 서술한 일련의 굴삭 적입 작업에서는, 1 회째의 굴삭 적입 작업으로 굴삭 조작으로부터 진행 선회 조작까지 실시하고, 덤프 트럭 (50) 의 대기 상태로 정지하고 있는 경우가 있다. 또, 배토 후 복귀 선회하지 않고, 그대로 다음 덤프 트럭 (50) 이 오는 것을 기다리는 경우가 있다. 이 경우, 계시된 상태 체재 시간 T2 가 소정 시간 TT2 를 초과해버려 초기 상태로 이행하여 버리기 때문에 (S20), 적입 횟수가 1 회분 누적 가산되지 않아 적입 횟수를 오판정하는 경우가 있다. 또, 배토 후, 복귀 선회 조작을 하지 않고 정지해 덤프 트럭 (50) 을 기다리고 있는 경우가 있다. 이 경우도, 계시된 상태 체재 시간 T3 이 소정 시간 TT3 를 초과해버려 초기 상태로 이행하여 버리기 때문에 (S30), 적입 횟수가 1 회분 누적 가산되지 않아 적입 횟수를 오판정하는 경우가 있다.

즉, 적입 횟수의 기본 계측 처리에서는, 일련의 굴삭 적입 작업을 구성하는 굴삭 조작 등의 굴삭 적입 기구부의 조작이 있었는지의 여부를 판정할 때, 다음의 굴삭 적입 기구부의 조작으로 천이하는 조건을 만족하지 않고, 동일한 굴삭 적입 기구부의 조작 상태인 상태 체재 시간이 소정 시간 경과하면, 초기 상태로 이행하여 적입 횟수의 계측 처리를 리셋해 버린다. 그러나, 이와 같은 리셋 처리를 실시하는 경우라도, 적입 횟수로서 계수해야 할 특정 상태가 있고, 이 특정 상태를 놓치는 것은 오판정을 초래하는 것이 된다.

그래서, 이 실시형태에서는 도 12 에 나타내는 상태 천이 이행 조건을 추가해, 일련의 굴삭 적입 작업 조작시에 실시되는 경우가 있는 특정 조작을 1 회의 굴삭 적입 작업이 이루어졌다고 하는, 간주 계수 처리를 실시하도록 하고 있다.

먼저, 선회 후의 무조작 시간 Δtα 를 미리 설정해 둔다. 진행 선회 상태 ST2 일 때에 조건 25 와 같은 특정 상태를 만족하는 경우에 완료 상태 ST5 로 이행하고, 적입 횟수를 1 회 누적 계수한다 (S25). 조건 25 는 굴삭 또는 선회 이외의 무조작 시간이 Δtα 이상인 것과, 간주 완료 플래그 Fα 가 0, 즉 간주 계수 처리를 한번도 실시하지 않은 것이다. 굴삭 또는 선회 이외의 무조작 시간이란, 버킷 배토 무조작 시간, 붐 올림 무조작 시간, 붐 내림 무조작 시간, 아암 굴삭 무조작 시간, 아암 배토 무조작 시간 전부가 선회 후의 무조작 시간 Δtα 이상이 되는 것이다. 또한, 굴삭 또는 선회의 무조작 시간을 제외하고 있는 것은, 선회 조작의 도중에 멈추는 경우나, 정지 중에 버킷 (13) 을 조금씩 움직여 조작을 실시하는 경우가 있기 때문이다. 왜냐하면, 토사 등이 꽉 찬 버킷 (13) 이 자중에 의해 자연스럽게 하강하는 경우가 있어, 하강한 버킷 (13) 을 들어 올리는 조작 (조작 레버 (42) 를 좌측, 즉 버킷 굴삭측으로 경도 조작) 을 실시할 필요가 있기 때문이다.

또한, 조건 25 에 의한 간주 계수 처리가 필요한 것은, 예를 들어 유압 셔블 (1) 이 1 대의 덤프 트럭 (50) 에 토사를 가득 싣기 위해서 5 회의 굴삭 적입 작업을 실시하는 경우이다. 요컨대, 5 회의 굴삭 적입 작업에 있어서의 최초 (1 회째) 의 일련의 굴삭 적입 작업, 혹은 최후 (5 회째) 의 일련의 굴삭 적입 작업에 간주 계수 처리가 필요하다. 이 때문에, 조건 25 를 만족하는 경우에, 간주 완료 플래그 Fα 를 1 로 설정하고, 조건 25 중에 간주 완료 플래그 Fα 가 0 인 것을 조건으로 하고 있다. 즉, 한번도 간주 계수 처리를 실시하지 않았던 것을 조건으로 하고 있다. 또한, 다음에 배토 조작이 되면, 간주 완료 플래그 Fα 를 0 으로 한다.

또한, 배토 후의 무조작 시간 Δtβ 를 미리 설정해 둔다. 그리고, 배토 상태 ST3 일 때, 조건 35 와 같은 특정 상태를 만족하는 경우에, 완료 상태 ST5 로 이행하고, 적입 횟수를 1 회 누적 계수한다 (S35). 조건 35 는, 굴삭 이외의 무조작 시간이 배토 후의 무조작 시간 Δtβ 이상인 것이다. 또한, 굴삭의 무조작 시간을 제외하고 있는 것은, 상기와 같이 정지 중에 버킷을 조금씩 움직이는 조작을 실시하는 경우가 있기 때문이다.

[부대 작업의 제외 처리]

그런데, 실작업에 있어서의 일련의 굴삭 적입 작업 중에, 부대 작업이 들어가는 경우가 있다. 예를 들어, 굴삭 조작 직후에 배토 조작을 실시하거나, 선회 조작 직후에 역선회 조작을 실시하는 경우가 있다. 이 부대 작업은, 일련의 굴삭 적입 작업을 구성하는 굴삭 적입 기구부의 조작 순서가 상이한 작업이고, 일련의 굴삭 적입 작업에 유사한 작업이 되기 때문에, 오판정하는 경우가 있다. 따라서, 이 실시형태에서는 이와 같은 부대 작업을 특정 상태로서 파악하여 적극적으로 제외해 오판정을 없애도록 하고 있다.

즉, 굴삭 상태 ST1 일 때에, 배토 시간 적분값이 굴삭 후의 배토 시간 적분값 S3a 이상이 되는 조건 10a 를 부가한다. 이 조건 10a 를 만족하는 경우, 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S10). 굴삭 후의 배토 시간 적분값 S3a 는 미리 설정되어 있는 값이다. 또, 진행 선회 상태 ST2 일 때에, 현재의 선회 방향 플래그 FA 가 나타내는 선회 방향과는 역방향의 선회 시간 적분값이 값 S4a 이상이 되는 조건 20a 를 부가한다. 이 조건 20a 를 만족하는 경우, 초기 상태 ST0 으로 이행한다 (S20). 선회 후의 선회 시간 적분값 S4a 는 미리 설정되어 있는 값이다.

[외부 상태에 따른 제외 처리]

그런데, 주행 레버 (43, 44) 가 조작되어 주행 조작이 혼재하는 일련의 조작은 일련의 굴삭 적입 조작이 아닌 경우가 있지만, 이것을 고려하지 않으면 조작 레버 (41, 42) 의 조작을 파일럿압으로 검출하는 한, 적입 횟수가 계수되어 버리는 경우가 있다. 이와 같은 오판정을 없앨 필요가 있다.

또, 작업 모드가 일련의 굴삭 적입 작업을 실시하지 않는 모드인 경우라도, 이것을 고려하지 않으면 조작 레버 (41, 42) 의 조작을 파일럿압으로 검출하는 한, 적입 횟수를 계수해 버리는 경우가 있다.

또한, 선회 로크부 (33) 가 조작되어 상부 선회체 (5) 의 선회 로크를 실시하고 있는 경우에는, 선회할 의사가 없는 경우이지만 이것을 고려하지 않으면 조작 레버 (41, 42) 의 조작을 파일럿압으로 검출하는 한, 적입 횟수를 계수해 버리는 경우가 있다.

또, 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 가 고장나 있는 경우, 혹은 압력 센서 (55) 와 펌프 컨트롤러 (31) 를 연결하는 통신선이 단선되어 있는 경우, 이와 같은 이상 상태를 고려하지 않으면 잘못된 시간 적분값이 구해지게 되어, 오판정이 발생한다. 이와 같은 경우의 오판정을 없애는 것이 요망된다.

이들 상태는, 일련의 굴삭 적입 작업의 조작에 관계하는 굴삭 적입 기구부의 조작이 가능한 상태이고, 그 일련의 굴삭 적입 기구부의 조작과는 관련이 없는 특정 동작이 실시되는 상태 (특정 동작 상태) 이다. 이 특정 동작 상태일 때에는, 적입 횟수의 계수 처리를 리셋하여 오판정을 방지할 필요가 있다.

그래서, 도 13 에 나타낸 상태 천이도와 같이, 추가로 제외 조건을 부가한다. 단, 주행 조작에 관해서는, 오퍼레이터가 주행 조작을 시키는 것을 의도하지 않고, 실수로 주행 레버 (43, 44) 에 접촉하는 경우가 있다. 이 경우에, 적입 횟수의 계수 처리를 리셋하는 것은 반대로 오판정이 된다. 따라서, 주행 조작 상태인지의 여부는 굴삭, 선회, 배토의 각 조작과 마찬가지로, 주행 레버 (43, 44) 의 파일럿압의 주행 시간 적분값을 취득하여, 주행 시간 적분값이 주행 판정용의 주행 시간 적분값 Sα 이상이 되는 경우에, 주행 조작 상태라고 판정한다. 주행 판정용의 주행 시간 적분값 Sα 는 미리 설정되어 있는 값이다. 오퍼레이터가 분명하게 주행 조작을 시키는 것을 의도해 주행 레버 (43, 44) 를 조작하면, 어느 정도 큰 주행 시간 적분값이 얻어질 것이다. 그 어느 정도 큰 주행 시간 적분값으로서 Sα 를 설정하고 있다. 이로써, 일련의 굴삭 적입 작업 중에 오퍼레이터가 주행 레버 (43, 44) 에 접촉해 버리는 경우라도, 정상적으로 적입 횟수의 계수 처리를 실시할 수 있다.

즉, 도 13 에 나타내는 바와 같이, 초기 상태 ST0 일 때에, 조건 01 에 AND 조건으로 조건 01b 를 부가한다. 조건 01b 는, 주행 시간 적분값이 주행 판정용의 주행 시간 적분값 Sα 미만이고, 또한 작업 모드가 ATT 모드, 또는 B 모드, 또는 L 모드로 설정되지 않고 (ATT/B/L 모드 신호가 OFF), 또한 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 에 이상이 없고 (파일럿압 센서 이상 플래그가 OFF), 또한 선회 로크부 (33) 가 조작되지 않아 상부 선회체 (5) 가 선회 가능 (선회 로크 플래그가 OFF) 인 것이다.

또, 조건 10, 10a, 조건 20, 20a 의 각 조건은 OR 조건이지만, 추가로 OR 조건으로서 조건 10b, 20b, 30b, 40b 를 부가한다. 조건 10b, 20b, 30b, 40b 는 주행 시간 적분값이 주행 판정용의 주행 시간 적분값 Sα 이상이거나, 또는 작업 모드가 ATT/B/L 모드 중 어느 것이 설정되어 있거나 (ATT/B/L 모드 신호가 ON), 또는 파일럿압을 검출하는 압력 센서 (55) 에 이상이 발생해 있거나 (파일럿압 센서 이상 플래그가 ON), 또는 선회 로크부 (33) 가 조작되어 상부 선회체 (5) 가 선회 불가능 (선회 로크 플래그가 ON) 인 것이다. 또한, 이상에서 서술한 특정 동작 상태일 때에, 상기에서 설명한 바와 같은 적입 횟수의 계수 처리를 리셋하는 것이 아니라, 특정 동작 상태일 때에 우선 적입 횟수를 누적 가산해 두고, 특정 동작 상태의 발생 횟수를 별도 계수 처리해 두어도 된다. 그리고, 구해진 적입 횟수로부터 특정 동작 상태의 발생 횟수를 감산 처리하는 연산, 즉 보정 처리를 실시해, 올바른 적입 횟수를 구하도록 해도 된다. 이 감산 처리는, 예를 들어 날마다의 작업이 종료한 후에 실시함으로써, 구해진 올바른 적입 횟수를 매일의 작업 관리에 사용할 수 있다. 이상과 같이 특정 동작 상태가 있어도, 굴삭 적입 작업 횟수의 계수 처리를 리셋 처리 혹은 보정 처리함으로써 적입 횟수의 오판정을 방지할 수 있다.

[작업 관리 처리]

모니터 (32) 는, 상기 서술한 펌프 컨트롤러 (31) 의 도시되지 않은 기억 장치로부터 적어도 적입 횟수 및 기본 굴삭 적입 시간을 취득한다. 도 14 에 나타내는 바와 같이, 모니터 (32) 는 적입 횟수 취득부 (60), 기본 굴삭 적입 시간 취득부 (61), 기정값 설정부 (62), 작업량 산출부 (63), 토량 (土量) 산출부 (64), 작업률 산출부 (65), 입출력부 (66), 및 기억부 (67) 를 갖는다. 또한, 모니터 (32) 는 오퍼레이터 식별부 (70), 설정 변경부 (71) 를 갖는다.

기정값 설정부 (62) 는, 입출력부 (66) 로부터 입력 설정되는 유압 셔블 (1) 의 버킷 용량, 덤프 트럭 대수, 덤프 트럭 적재량을 나타내는 데이터 (기정값) 를 기억부 (67) 에 보유한다. 덤프 트럭 적재량이란, 덤프 트럭 1 대당 적재 가능한 토사의 양이다. 또한, 본 실시형태에서는 덤프 트럭 (50) 에 토사를 적입하는 경우를 설명했지만, 덤프 트럭 (50) 대신에 항만의 준설 공사에 사용되는 짐받이를 구비한 운반선에 유압 셔블 (1) 이 토사 등을 적입하는 경우에도, 이하에 설명하는 작업 관리 처리를 실행할 수 있다. 운반선의 짐받이의 적재량, 운반선의 대수를 기억부 (67) 에 보유해 둔다. 혹은 덤프 트럭 (50) 대신에 열차나 대차 (臺車) 에 토사 등을 굴삭 적입할 때에도, 필요한 데이터를 기억부 (67) 에 기억해 둠으로써 작업 관리 처리를 실행할 수 있다. 요컨대, 덤프 트럭 (50) 이나 운반선, 열차, 대차와 같은 여러 가지 수집체에 토사 등을 적입할 때에 본 실시형태는 적용할 수 있다.

작업량 산출부 (63) 는, 적입 횟수 취득부 (60) 가 취득한 적입 횟수에 버킷 용량을 적산한 작업량을 산출하고, 예를 들어 날마다 구한 작업량을 기억부 (67) 에 보유한다. 토량 산출부 (64) 는, 덤프 트럭 대수에 덤프 트럭 적재량을 곱한 토량을 산출해, 예를 들어 날마다 구한 토량을 기억부 (67) 에 보유한다. 작업률 산출부 (65) 는, 토량을 작업량으로 제산한 값을 작업률로서 산출해, 예를 들어 날마다 구한 작업률을 기억부 (67) 에 보유한다.

여기서, 작업량은, 토량과 피계수 작업의 합산값으로 간주하고 있다. 피계수 작업이란, 유압 셔블 (1) 에 의한 실제의 굴삭 적입 작업이 아닌 작업을 의미한다. 예를 들어, 실제로 토사를 굴삭하지 않고 버킷 (13) 을 조작해 상부 선회체 (5) 를 선회 조작시킨 경우, 그러한 조작이 1 회의 굴삭 적입 작업 (적입 횟수) 으로서 판정되는 경우가 있다. 그와 같이, 실제의 굴삭 적입 작업이 아닌 굴삭 적입 기구부의 동작이 실시된 경우 (피계수 작업이 실시된 경우) 에, 버킷 (13) 안에 토사가 있는지의 여부를 검지하고 있는 것이 아니기 때문에, 적입 횟수는 계수된다. 따라서, 적입 횟수 취득부 (60) 가 취득한 적입 횟수는, 토량에 상당하는 적입 횟수보다 많은 횟수가 된다. 요컨대, 작업량과 토량은 완전히 동일한 경우도 있을 수 있지만, 그렇지 않은 경우의 작업량은 토량에 대해 많은 값이 된다. 고로, 작업률을 구하면 피계수 작업이 어느 정도의 비율로 실시되었는지를 파악할 수 있고, 반대로 굴삭 적입 작업이 어느 정도의 비율로 실시되었는지를 파악할 수 있다.

모니터 (32) 는, 예를 들어 이들 작업량, 토량, 작업률 등의 각 데이터를, 예를 들어 날마다 그래프화해 입출력부 (66) 로부터 출력한다. 각 데이터를 사용한 그래프를 모니터 (32) 의 표시/설정부 (27) 에 표시해도 된다. 또, 모니터 (32) 는 무선 혹은 유선으로 각 데이터를 출력 가능한 출력부를 구비하고, 그 출력부를 개재하여 이들 작업량, 토량, 작업률 등의 각 데이터를 유압 셔블 (1) 의 외부로 출력해도 된다.

또, 모니터 (32) 는 기본 굴삭 적입 시간 취득부 (61) 에서 취득된 기본 굴삭 적입 시간이나, 엔진 컨트롤러 (30) 등으로부터 얻어지는 주행 시간, 서비스 미터가 계시하는 가동 시간, 아이들링 시간 등의 이동체 정보를 이용하여, 예를 들어 도 15 에 나타내는 바와 같이 유압 셔블 (1) 의 가동 시간에 대한 굴삭 적입 작업 시간의 비율을 날마다 표시 출력한다. 또, 모니터 (32) 는, 기본 굴삭 적입 시간을 매일 표시 출력해도 된다. 이상에서 설명한 각 데이터 (작업량, 토량, 작업률, 유압 셔블 (1) 의 가동 시간에 대한 굴삭 적입 작업 시간의 비율) 를 후술하는 바와 같은 작업 관리 시스템에 의해 유압 셔블 (1) 의 외부에서 구해도 된다. 예를 들어, 적입 횟수, 기본 굴삭 적입 시간, 주행 시간, 아이들링 시간, 가동 시간과 같은 유압 셔블 (1) 에서 구해지는 가동체 정보나 각 데이터를 출력부로서 기능하는 입출력부 (66) 로부터 출력하거나, 혹은 펌프 컨트롤러 (31) 의 도시되지 않은 기억 장치로부터 도시되지 않은 출력 장치 (출력부) 를 개재하여 유선 혹은 무선으로 외부에 출력하고, 외부에 구비한 컴퓨터로 토량, 작업량, 작업률, 가동 시간에 대한 굴삭 적입 작업 시간의 비율을 구해 그래프화하고, 컴퓨터에 접속된 표시 장치에 표시시켜도 된다. 이동체 정보나 각 데이터를 유압 셔블 (1) 의 외부에 무선으로 출력하는 경우, 각 데이터는 도 16 에 나타내는 바와 같은 작업 기계측 통신부인 송수신기 (117) 를 통하여 안테나 (117a) 로부터 출력된다. 도 16 의 자세한 것은 후술한다. 이 외부에 구비한 컴퓨터 대신에 휴대단말을 사용해도 되고, 표시 장치 대신에 휴대단말의 표시 장치를 사용해도 된다. 도 15 는, 어느 특정 유압 셔블 (1) 의 날마다의 굴삭 적입 작업 시간의 비율을 나타내고 있지만, 이것에 한정되지 않고 복수의 유압 셔블 (1) 에 대해 동일하게 굴삭 적입 작업 시간의 비율을 구해 유압 셔블마다 비교할 수도 있다. 도 15 에 나타내는 그래프를 오퍼레이터마다 작성해도 된다. 또한, 도 15 에 나타내는 그래프는, 공사 현장마다 표시하도록 해도 된다.

또한, 오퍼레이터 식별부 (70) 는 오퍼레이터 식별 정보 (이하, 식별 정보) 를 식별해, 식별된 식별 정보와 오퍼레이터마다의 적입 횟수나 기본 굴삭 적입 시간을 관련시켜 기억부 (67) 에 보유시킨다.

여기서, 유압 셔블 (1) 은 이모빌라이저 장치를 탑재해도 된다. 개별 식별 정보가 기억된 ID 키에 의해 유압 셔블 (1) 의 엔진 시동이 가능하게 된다. 이모빌라이저 장치가 ID 키의 식별 정보를 판독하면, 그 식별 정보와, 소정 기간, 예를 들어 1 일분의 적입 횟수를 관련시킨 정보를 기억부 (67) 에 기억하고, 이 관련시켜진 정보 (오퍼레이터마다의 적입 횟수) 를 입출력부 (66) 를 통해 외부로 출력함으로써, 어느 오퍼레이터가 얼마만큼의 작업 (굴삭 적입 작업) 을 실시했는지를 관리하는 오퍼레이터 관리가 가능해진다.

또, 1 대의 유압 셔블 (1) 을 복수의 오퍼레이터가 사용하는 경우, 복수의 ID 키가 사용되기 때문에, 그 1 대의 유압 셔블 (1) 에 대해 오퍼레이터마다의 작업량 관리를 실시할 수 있다. 또, 하나의 ID 키로 복수의 유압 셔블 (1) 의 엔진 시동을 가능하게 하도록 설정하고 있는 것이면, 그 복수의 유압 셔블 (1) 의 각각의 차량을 식별하는 차량 식별 정보의 데이터, ID 키의 식별 정보, 적입 횟수의 데이터 등을 외부로 출력함으로써, 1 명의 오퍼레이터가 어느 유압 셔블로, 어느 정도의 작업량을 해냈는지를 관리할 수 있다.

또, 이모빌라이저 장치를 이용하지 않고, 모니터 (32) 의 입출력부 (66) 로부터 개별의 ID 번호를 입력해 오퍼레이터를 개별 인식하는 ID 번호 식별 장치나, ID 카드의 판독 장치를 구비해 상기 서술한 오퍼레이터를 개별 인식하여 상기 관리를 실시해도 된다. 또한, 오퍼레이터를 개별적으로 인식하는 장치로서 지문 인증 장치를 사용해도 된다. 즉, 오퍼레이터 식별부 (70) 를 구비함으로써 오퍼레이터의 작업 관리를 실시할 수 있다.

또, 설정 변경부 (71) 는 시간 적분값 S1 ∼ S4 나 적분 개시압 P1 등의 일련의 굴삭 적입 조작을 판정하기 위해서 필요한 각종 설정값 (파라미터) 을 변경할 수 있다. 설정 변경부 (71) 는 무선 혹은 유선에 의한 통신이 가능한 통신 장치를 이용하여, 입출력부 (66) 를 통해 외부로부터 각종 설정값의 변경이 가능하다. 통신 장치는, 도 16 에 나타내는 바와 같은 송수신기 (117) 를 사용할 수 있다. 유선에 의한 통신이 가능한 경우, 입출력부 (66) 가 통신 장치로서 기능해도 된다. 요컨대, 송수신기 (117) 나 입출력부 (66) 는, 작업 기계측 통신부로서 기능한다. 또한, 모니터 (32) 의 표시/설정부 (27) 에 설치한 스위치 등의 입력 수단을 이용하여 입출력부 (66) 를 통해 각종 설정값의 변경을 가능하게 해도 된다.

또한, 이 각종 설정값은 티칭이나 통계 처리에 의해 설정할 수 있다. 예를 들어, 설정 변경부 (71) 는 각 작업 현장이나 오퍼레이터마다 적분 개시압 P1 등의 각종 설정값 (파라미터) 을 티칭에 의해 설정 변경 가능하다. 구체적으로, 버킷 굴삭의 동작을 실제로 실시해 버킷의 굴삭 개시 자세로부터 굴삭 종료 자세까지 동작시킨다. 그 굴삭 개시 자세시에 소정의 도시되지 않은 메모리 버튼을 조작하고, 또한 굴삭 종료 자세시에 소정의 도시되지 않은 메모리 버튼을 조작한다. 이로써, 메모리 버튼의 조작 사이에 발생한 각 조작시의 파일럿압의 시간 적분값 S1 을 취득하고, 이 시간 적분값을 이용하여 설정값으로서 이용한다. 이 메모리 버튼은 조작 레버 (41, 42) 에 설치해도 되고, 모니터 (32) 에 설치해도 된다. 또, 다른 설정값에 대해서도 동일한 티칭에 의해 설정할 수 있다.

한편, 통계 처리에 의해 각종 설정값을 변경하는 경우, 사전에 소정 횟수의 굴삭 적입 작업을 실시하고, 이 결과를 이용하여 통계적으로 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각, 혹은 각 조작시의 파일럿압의 시간 적분값 S1 ∼ S4 와 같은 데이터를 구하고, 그들 데이터의 평균값을 구하는 등의 통계 처리를 실시해, 얻어진 결과를 설정값으로서 이용해도 된다.

[작업 관리 시스템]

도 16 은, 유압 셔블 (1) 을 포함하는 작업 관리 시스템의 개요 구성을 나타내는 도면이다. 이 작업 관리 시스템은, 복수의 유압 셔블 (1) 등의 이동체가 지리적으로 분산되어, 각 유압 셔블 (1) 과 관리 서버 (104) 가 통신 위성 (102), 지상국 (103), 및 인터넷 등의 네트워크 (N) 와 같은 통신 장치를 통해 통신 접속된다. 네트워크 (N) 에는 유압 셔블 (1) 관리자의 서버인 작업 관리 서버 (105) 및 유저 단말 (106) 이 접속된다. 유저 단말 (106) 은, 관리 서버 (104) 혹은 작업 관리 서버 (105) 에 액세스 가능하다. 유압 셔블 (1) 은, 상기 서술한 적입 횟수나 기본 굴삭 적입 시간을 포함하는 작업 정보, 유압 셔블 (1) 의 위치 정보 및 가동 시간, 주행 시간, 아이들링 시간, 차량 식별 정보, 오퍼레이터의 식별 정보와 같은 가동 상황을 나타내는 정보를 포함하는 차량 정보인 이동체 정보를 관리 서버 (104) 에 송신한다. 관리 서버 (104) 는, 각 관리자마다 대응하는 작업 관리 서버 (105) 에, 상기 서술한 작업 정보 및 이동체 정보를 전송한다.

유압 셔블 (1) 은 이동체 감시 장치 (110) 를 갖고, 이동체 감시 장치 (110) 는 GPS 센서 (116) 및 송수신기 (117) 에 접속된다. GPS 센서 (116) 는 안테나 (116a) 를 통해 복수의 GPS 위성 (107) 으로부터 보내지는 정보를 기초로 자기 위치를 검지해 자기 위치 정보를 생성하고, 이동체 감시 장치 (110) 는 이 자기 위치 정보를 취득한다. 송수신기 (117) 는, 작업 기계측 통신부이고, 안테나 (117a) 를 통해 통신 위성 (102) 에 통신 접속되어, 이동체 감시 장치 (110) 와 관리 서버 (104) 사이에서 정보의 송수신 처리를 실시한다.

도 17a 는, 관리 서버 (104) 의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 도 17a 에 나타내는 바와 같이, 관리 서버 (104) 는, 이 작업 관리 시스템 전체를 관리하는 시스템 관리부 (111) 와, 유압 셔블 (1) 과 작업 관리 서버 (105) 사이 등의 정보 전송 처리를 실시하는 전송 처리부 (112) 와, 유압 셔블 (1) 이나 작업 관리 서버 (105) 등의 인증 정보 등을 관리하는 관리 데이터부 (113) 를 갖는다. 또, 관리 서버 (104) 는, 적입 횟수 취득부 (60) 등, 모니터 (32) 와 동일한 구성을 갖게 하도록 해도 된다. 이 경우, 유저는, 유저 단말 (106) 로부터 관리 서버 (104) 에 직접 액세스가 가능한 시스템인 것을 전제로 한다. 또한, 관리 서버 (104) 의 입출력부 (66) 는, 서버측 통신부이고 외부와의 통신 처리를 실시한다.

도 17b 는, 작업 관리 서버 (105) 의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 도 17b 에 나타내는 바와 같이, 작업 관리 서버 (105) 는 모니터 (32) 와 동일한 구성 및 기능을 갖도록 하고 있다. 작업 관리 서버 (105) 의 입출력부 (66) 는, 서버측 통신부이고 외부와의 통신 처리를 실시한다. 즉, 이 입출력부 (66) 는, 유저 단말 (106) 에도 상당한다. 따라서, 유저 단말 (106) 로부터 작업 관리 서버 (105) 에 액세스함으로써, 모니터 (32) 와 동일한 작업 관리를 실시할 수 있음과 함께, 광범위하고 또한 다수의 작업 관리를 실시할 수 있다. 즉, 작업의 진척이나 작업의 효율 등에 관해서 작업 현장으로부터 떨어진 장소에서 플리트 관리를 실시할 수 있다.

도 18 은, 적입 횟수를 사용한 작업 관리의 표시예를 나타내는 도면이고, 가로축에 유압 셔블 (1) 에 의해 작업이 실시된 날을 나타내고, 세로축의 좌측에 작업률, 세로축의 우측에 토량 및 작업량을 나타내고 있다. 여기서, 토량이란 어느 특정 작업 현장으로부터 굴삭 적입 작업에 의해 반출된 토사의 양이다. 도 18 에서는, 9 월 11 일의 토량이 작업량에 비해 적다. 이것은, 실제의 굴삭 적입 작업이 아니고, 주위의 토사를 긁어모아 1 개소에 모으는 작업 (토사 집적) 이 실시되고, 이와 같은 작업이 적입 횟수의 계수로서 누적된 가능성이 있다라고 추측할 수 있다.

또한, 도 18 에 나타낸 그래프는, 사무소에 설치되어 있는 유저 단말 (106) 에 표시 출력해도 되고, 유저의 휴대단말에 표시 출력해도 된다. 또, 모니터 (32) 에 표시 출력해도 된다. 또한, 작업률이 소정의 임계값보다 낮은 경우, 당해 날의 작업률의 퍼센트 수치를, 색을 바꾸어 표시하거나, 메세지를 표시하거나 해도 된다. 또, 도 18 에 나타내는 그래프를 오퍼레이터마다 작성해도 된다. 또한, 도 18 에 나타내는 그래프는, 공사 현장마다 표시하도록 해도 된다. 또, 도 18 에 나타내는 그래프는, 모두 (3 종의 데이터 모두) 를 꺾은선 그래프로 해도 된다. 또한, 도 18 에 나타내는 그래프는, 모두 (3 종의 데이터 모두) 를 막대 그래프로 해도 된다. 또, 도 18 에 나타내는 그래프는, 어느 특정 유압 셔블 (1) 에 대해 작업률 등을 나타낸 예이지만, 복수의 유압 셔블 (1) 마다 표시해도 된다. 또한, 도 18 에 나타내는 그래프와 같이 토량과 작업량을 막대 그래프로 표시하는 경우, 각각 색을 달리해 표시하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 설명이나 도 18 에서는, 토량과 작업량을 이용하여 작업률을 구해 작업 관리하는 경우를 나타냈지만, 각 유압 셔블 (1) 의 작업량만을 이용하여, 간편하게 작업 관리를 실시해도 된다. 예를 들어, 간단히 작업량의 값을 유압 셔블 (1) 마다 취득해 비교함으로써, 어느 유압 셔블 (1) 이 굴삭 적입 작업의 부하가 큰지의 여부와 같은 것을 간편하게 관리할 수 있다. 또, 특정 유압 셔블 (1) 에 대해, 날마다의 작업량을 비교함으로써, 간편하게 작업의 상황을 관리할 수 있다.

또한, 작업 관리 서버 (105) 에는, 모니터 (32) 와 동일한 구성 및 기능을 갖게 할 필요는 없고, 모니터 (32) 에 도 14 에 나타낸 구성 및 기능을 갖게 한 상태여도 된다. 이 경우, 각종 설정값의 설정 변경은, 상기와 같은 작업 기계측 통신부와 서버측 통신부에서 상호 통신함으로써 실시할 수 있다. 유저 단말 (106) 이 작업 관리 서버 (105) 에 액세스하고, 작업 관리 서버 (105), 관리 서버 (104) 를 개재하여, 모니터 (32) 의 설정 변경부 (71) 에 대해 각종 설정값의 설정 변경을 실시할 수 있다. 또한, 모니터 (32) 의 구성 및 기능의 일부를 관리 서버 (104) 혹은 작업 관리 서버 (105) 측에 갖게 해도 된다.

또, 유압 셔블 (1) 은, 위성 통신 기능을 갖지만 이것에 한정되지 않고, 예를 들어 무선 LAN 통신 기능이나, 휴대 통신 기능 등의 각종 통신 기능이어도 된다. 즉, 유압 셔블 (1) 은 외부 통신 기능을 갖고 있다. 또, 무선 통신에 관련된 인프라가 갖추어지지 않은 장소에서 무선 통신이 불가능한 경우에는, 외부 통신 기능을 유선으로 달성하는 구성으로서, 유압 셔블 (1) 에 데이터 통신을 위한 유선을 접속 가능한 커넥터를 설치하고, 그 유선을 통해 작업 정보 및 이동체 정보를 다운로드하도록 해도 된다.

1 : 유압 셔블
2 : 차량 본체
3 : 작업기
4 : 하부 주행체
5 : 상부 선회체
11 : 붐
12 : 아암
13 : 버킷
14 : 붐 실린더
15 : 아암 실린더
16 : 버킷 실린더
17 : 엔진
18 : 유압 펌프
18a : 경사판각 센서
20 : 컨트롤 밸브
21 : 유압 주행 모터
22 : 선회 유압 모터
27 : 표시/설정부
28 : 작업 모드 전환부
29 : 연료 조정 다이얼
30 : 엔진 컨트롤러
31 : 펌프 컨트롤러
31a : 조작 상태 검출부
31b : 시간 적분부
31c : 판정부
31d : 계수부
31e : 모드 검출부
31f : 주행 조작 검출부
31g : 선회 로크 검출부
32 : 모니터
33 : 선회 로크부
41, 42 : 조작 레버
43, 44 : 주행 레버
50 : 덤프 트럭
55 : 압력 센서
60 : 적입 횟수 취득부
61 : 기본 굴삭 적입 시간 취득부
62 : 기정값 설정부
63 : 작업량 산출부
64 : 토량 산출부
65 : 작업률 산출부
66 : 입출력부
67 : 기억부
70 : 오퍼레이터 식별부
71 : 설정 변경부
80 : 연료 분사 장치
102 : 통신 위성
103 : 지상국
104 : 관리 서버
105 : 작업 관리 서버
106 : 유저 단말
107 : GPS 위성
110 : 이동체 감시 장치
116 : GPS 센서
116a, 117a : 안테나
117 : 송수신기
N : 네트워크
P1 : 적분 개시압
S1 ∼ S4 : 시간 적분값

Claims

조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 검출하는 조작 상태 검출부와,
상기 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하는 시간 적분부와,
상기 시간 적분값과 상기 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에 상기 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하는 판정부와,
상기 판정부에 의해 판정된 굴삭 적입 기구부의 각 조작이, 굴삭 조작, 진행 선회 조작, 배토 조작, 복귀 선회 조작의 순서로 실시된 굴삭 적입 조작인 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산하는 계수부와,
버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부와,
상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부와,
적어도 상기 작업량을 출력하는 출력부
를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항에 있어서,
상기 기정값 설정부는, 추가로 수집체의 수, 수집체의 적재량을 포함하는 기정값을 설정하고,
상기 수집체의 수에 상기 수집체의 적재량을 곱한 토량 (土量) 을 산출하는 토량 산출부와,
상기 작업량 및 상기 토량을 기초로 작업률을 산출하는 작업률 산출부와,
적어도 상기 작업률을 출력하는 출력부
를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 계수부는, 일련의 상기 굴삭 적입 조작에 걸리는 시간을 누적 가산한 기본 굴삭 적입 시간을 계측하고,
상기 출력부는, 상기 기본 굴삭 적입 시간을 포함하는 작업 기계의 가동 시간을 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 출력부는, 상기 적입 횟수를 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
일련의 상기 굴삭 적입 조작을 판정하기 위해서 필요한 각종 설정값을 변경하는 설정 변경부를 구비하고,
상기 설정 변경부는, 각종 설정값의 변경이 가능한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 5 항에 있어서,
각종 설정값은, 미리 교시 조작에 의해 구한 값인 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
오퍼레이터를 개인 인증하는 오퍼레이터 식별부와,
오퍼레이터 식별 정보와 오퍼레이터마다의 적입 횟수를 관련시켜 기억하는 기억부
를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조작 레버는, 파일럿 방식 또는 전기식이고,
상기 물리량은, 파일럿압 또는 전기 신호인 것을 특징으로 하는 작업 기계.
조작 레버의 조작에 따라 출력되는 물리량을 검출하는 조작 상태 검출부와,
상기 물리량을 시간 적분한 시간 적분값을 산출하는 시간 적분부와,
상기 시간 적분값과 상기 조작 레버의 조작에 수반하는 굴삭 적입 기구부의 소정 동작각을 대응시켜 두고, 상기 시간 적분값이 소정 적분값 이상이 된 경우에, 상기 조작 레버의 조작이 실시되었다고 판정하는 판정부와,
상기 판정부에 의해 판정된 상기 굴삭 적입 기구부의 각 조작이, 굴삭 조작, 진행 선회 조작, 배토 조작, 복귀 선회 조작의 순서로 실시된 굴삭 적입 조작인 경우, 적입 횟수를 1 회로 하여 누적 가산함과 함께, 일련의 상기 굴삭 적입 조작에 걸리는 시간을 누적 가산한 기본 굴삭 적입 시간을 계측하는 계수부와,
서버측과 통신 가능하고, 상기 적입 횟수 및 기본 굴삭 적입 시간을 적어도 출력하는 작업 기계측 통신부
를 구비한 1 이상의 작업 기계와,
버킷 용량을 설정하는 기정값 설정부와,
상기 적입 횟수에 상기 버킷 용량을 곱한 작업량을 산출하는 작업량 산출부와,
적어도 상기 작업량을 표시 출력하는 출력부와,
상기 1 이상의 작업 기계와 통신 가능한 서버측 통신부
를 구비한 서버
를 갖는 것을 특징으로 하는 작업 관리 시스템.
제 9 항에 있어서,
상기 기정값 설정부는, 추가로 수집체의 수, 수집체의 적재량을 포함하는 기정값을 설정하고,
상기 수집체의 수에 상기 수집체의 적재량을 곱한 토량을 산출하는 토량 산출부와,
상기 작업량 및 상기 토량을 기초로 작업률을 산출하는 작업률 산출부와,
적어도 상기 작업률을 표시 출력하는 출력부
를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 관리 시스템.
제 10 항에 있어서,
상기 서버에 액세스 가능한 단말의 표시 장치에, 상기 작업률 산출부가 산출한 작업률을 표시하고, 상기 작업률은, 특정 상기 작업 기계에 대한 날마다의 작업률, 오퍼레이터마다의 작업률, 복수의 작업 기계마다의 작업률, 공사 현장마다의 작업률 중 어느 하나가 적어도 표시되는 것을 특징으로 하는 작업 관리 시스템.
제 9 항에 있어서,
상기 서버에 액세스 가능한 단말의 표시 장치에, 상기 작업 기계측 통신부로부터 출력된 기본 굴삭 적입 시간을, 특정 상기 작업 기계에 대한 날마다, 오퍼레이터마다, 복수의 작업 기계마다, 공사 현장마다 중 어느 하나가 적어도 표시되는 것을 특징으로 하는 작업 관리 시스템.