JP2021055381A - 領域設定支援システムおよびこれを搭載した作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、領域設定支援システム2が搭載された作業車両5を説明する。図1に示すように、作業車両5として、たとえば、油圧ショベルなどを挙げることができる。作業車両5は、クローラ式の下部走行体51と、下部走行体51上に、旋回機構52aを介して旋回可能に設けられた上部旋回体52と、上部旋回体52に取り付けられた多関節式のフロント作業機53とを備えている。
本実施形態では、領域設定支援システム2は、作業車両5の周りのオブジェクトの位置を検出する物体位置検出装置21と、作業現場のうち作業車両5による作業領域を設定する設定装置23とを備えている。さらに、領域設定支援システム2は、情報端末28を備えており、情報端末28は、物体位置検出装置21で検出されたオブジェクトの位置を表示する表示装置25と、表示装置25で表示された複数のオブジェクトの中から、特定のオブジェクトを選択し、選択したオブジェクトを設定装置に入力する入力装置24とを備えている。なお、本実施形態では、後述するように、位置方位検出装置22は、作業車両5に既存の装置として搭載されている。
物体位置検出装置21は、上部旋回体52に配置され、作業車両5の周囲である作業現場内のオブジェクト(障害物も含む)の位置を検出する装置である。物体位置検出装置21は、ケーブル(図示せず)を介して、設定装置23に接続されている。本実施形態では、物体位置検出装置21は、オブジェクトの一例として、図4に示す、ロードコーンC1〜C6(移動可能に設置する領域設定具)および作業者M1、M2を検出する。なお、以下の明細書では、ロードコーンC1〜C6および作業者M1、M2をまとめて、オブジェクトということもある。ロードコーンC1〜C6は、作業車両5が作業する作業領域R1を設定するためのものであり、それ以外の領域は、作業不可領域(例えば、作業者が通行する範囲)である。なお、ロードコーンC1〜C6は、同じ形状および同じ色を有したものであり、これらは、個別に区別されるものではなく、固体識別タグなどを有しなくてもよい。
本実施形態では、位置方位検出装置22は、作業車両5に既存の装置として上部旋回体52に配置された装置であり、作業車両5の位置と方位を検出する装置である。本実施形態では、位置方位検出装置22は、一対のGNSS(Global Navigation Satellite System)アンテナ22a、22bを備えている。一対のGNSSアンテナ22a、22bにより、各GNSSアンテナ22a、22bのグローバル座標を取得する。後述する設定装置23の演算装置23Aは、各GNSSアンテナ22a、22bのグローバル座標から作業車両5の絶対位置(車体基準点位置MC)と作業車両5(車体方位MD)の絶対方位を算出し、取得する。なお、作業車両5の絶対位置と絶対方位との算出は、演算装置23Aで行うが、例えば、位置方位検出装置22でこれらの算出を行い、位置方位検出装置22から演算装置23Aに、作業車両5の絶対位置と絶対方位とを出力してもよい。本実施形態では、車体方位MDは、作業車両5の進行方向に相当する。
図3に示すように、設定装置23は、演算装置23Aと、記憶装置23Bとを備えている。演算装置23Aは、オブジェクト位置算出部23a、車両位置方位算出部23b、相対座標算出部23c、オブジェクト設定部23d、作業領域設定部23e、および作業領域更新部23fを備えている。
Claims (4)
- 作業車両による作業現場のうち作業領域を設定する設定装置を備えた領域設定支援システムであって、
前記領域設定支援システムは、
作業現場内のオブジェクトの位置を検出する物体位置検出装置と、
前記物体位置検出装置で検出されたオブジェクトの位置を表示する表示装置と、
前記表示装置で表示された複数のオブジェクトの中から、特定のオブジェクトを選択し、前記特定のオブジェクトの情報を前記設定装置に入力する入力装置と、を備えており、
前記設定装置は、前記入力装置で入力された前記特定のオブジェクトの位置に基づいて、前記作業車両の作業領域を設定することを特徴とする領域設定支援システム。 - 前記作業車両は、前記作業車両の位置と方位を検出する位置方位検出装置を備えており、
前記設定装置は、前記作業車両の位置および方位と、前記オブジェクトの位置に基づいて、前記作業車両に対する前記オブジェクトの相対座標を算出し、
前記表示装置は、前記オブジェクトの相対座標に基づいて、前記作業車両と前記オブジェクトとの位置を表示することを特徴とする、請求項1に記載の領域設定支援システム。 - 前記設定装置は、前記相対座標を所定の間隔で算出し、
算出した相対座標に基づいて、設定した前記作業領域の位置および範囲を更新することを特徴とする、請求項2に記載の領域設定支援システム。 - 請求項1に記載の領域設定支援システムを備えた作業車両であって、
前記作業車両は、前記作業領域から前記作業車両が外れた際に、前記作業車両の動作を制限することを特徴とする作業車両。
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