JP7207127B2 - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
作業機械の周囲監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7207127B2 JP7207127B2 JP2019080040A JP2019080040A JP7207127B2 JP 7207127 B2 JP7207127 B2 JP 7207127B2 JP 2019080040 A JP2019080040 A JP 2019080040A JP 2019080040 A JP2019080040 A JP 2019080040A JP 7207127 B2 JP7207127 B2 JP 7207127B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- image
- trajectory
- lower traveling
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
(作業機械の構成)
本発明の第1実施形態による作業機械の周囲監視装置(周囲監視装置)は、作業機械の周囲を監視するものである。
周囲監視装置1の回路図である図2に示すように、周囲監視装置1は、走行レバー2と、角度センサ3と、カメラ4と、ディスプレイ5と、コントローラ6とを有している。
θ=β+αn-π ・・・式(1)
Dn=Ln・sinθ ・・・式(2)
次に、周囲監視制御のフローチャートである図9を用いて、周囲監視装置1の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る周囲監視装置1によれば、下部走行体21が走行している場合に、上部旋回体22の後端の予想される移動軌跡である後端軌跡11が、カメラ4が撮像した画像に重畳されてディスプレイ5に表示される。これにより、カメラ4が撮像した画像に障害物50が含まれる場合に、障害物50と後端軌跡11との位置関係を、ディスプレイ5を見た作業者に把握させることができる。その結果、上部旋回体22の後端部が障害物50に接触するか否かを作業者に判断させやすい。よって、下部走行体21の走行時における上部旋回体22と障害物50との接触を作業者に判断させやすくすることができる。
次に、第2実施形態の周囲監視装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第1実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第1実施形態と異なる点について説明する。なお、第1実施形態と同じ部材については、第1実施形態と同じ符号を付している。
第2実施形態の周囲監視装置101は、周囲監視装置101の回路図である図10に示すように、記憶装置7を有している。記憶装置7は、上部旋回体22の後端部であるカウンタウエイト24の高さを記憶している。具体的には、記憶装置7は、地面が平面である場合において、地面からカウンタウエイト24の下面までの高さを記憶している。なお、記憶装置7は、地面が平面である場合において、地面からカウンタウエイト24の上面までの高さを記憶していてもよい。
次に、周囲監視制御のフローチャートである図12を用いて、周囲監視装置101の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る周囲監視装置101によれば、上部旋回体22の後端部の高さを示す高さ画像13が、カメラ4が撮像した画像に重畳されてディスプレイ5に表示される。これにより、カメラ4が撮像した画像に障害物50が含まれる場合に、障害物50と高さ画像13との位置関係を、ディスプレイ5を見た作業者に把握させることができる。その結果、上部旋回体22の後端部が障害物50に接触するか否かを作業者に容易に判断させやすい。
次に、第3実施形態の周囲監視装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第1実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第1実施形態と異なる点について説明する。なお、第1実施形態と同じ部材については、第1実施形態と同じ符号を付している。
第3実施形態の周囲監視装置201は、作業機械20を上方から見た図である図13に示すように、カメラ4を、撮像方向を互いに異ならせて複数有している。本実施形態では、キャブ23から見て死角となる領域である上部旋回体22の右方を撮像するカメラ4aと、キャブ23から見て死角となる領域である上部旋回体22の後方を撮像するカメラ4bと、を有している。カメラ4bは、上部旋回体22の後端部に配置されている。
次に、周囲監視制御のフローチャートである図15を用いて、周囲監視装置201の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る周囲監視装置201によれば、カメラ4の各々が撮像した画像が繋ぎ合わされて1つの画像としてディスプレイ5に表示される。これにより、上部旋回体22の後端部と障害物50との位置関係を、ディスプレイ5を見た作業者により広い範囲で把握させることができる。
2 走行レバー
3 角度センサ(旋回角度検出装置)
4 カメラ(撮像装置)
5 ディスプレイ(表示装置)
6 コントローラ(進行方向検出装置、表示制御手段、後端軌跡算出手段、下部走行体軌跡算出手段、画像方向制御手段、障害物情報算出手段、判定手段、突出量算出手段)
7 記憶装置
11 後端軌跡
12 下部走行体軌跡
13 高さ画像
14 枠画像
15 数値画像
20 作業機械
21 下部走行体
22 上部旋回体
23 キャブ
24 カウンタウエイト
25 クローラ
30 アタッチメント
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
40 シリンダ
41 ブームシリンダ
42 アームシリンダ
43 バケットシリンダ
50 障害物
Claims (13)
- 下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に設けられ、運転室を備えた上部旋回体とを有する作業機械の周囲を監視する、作業機械の周囲監視装置であって、
前記下部走行体の進行方向を検出する進行方向検出装置と、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出装置と、
前記上部旋回体に設けられ、前記上部旋回体の周囲を撮像する撮像装置と、
前記運転室内に設けられた表示装置と、
前記撮像装置が撮像した画像を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記下部走行体が走行している場合に、前記進行方向検出装置が検出した前記下部走行体の進行方向と、前記旋回角度検出装置が検出した前記上部旋回体の旋回角度とに基づいて、前記上部旋回体の後端の予想される移動軌跡を後端軌跡として算出する後端軌跡算出手段と、
を有し、
前記表示制御手段は、前記後端軌跡算出手段が算出した前記後端軌跡を、前記撮像装置が撮像した画像に重畳させて前記表示装置に表示させることを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 前記撮像装置は、前記運転室から見て死角となる領域を撮像することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記下部走行体の走行方向および上下方向のそれぞれに直交する方向における前記下部走行体の幅を示す幅画像が前記表示装置に表示されることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記幅画像が、前記撮像装置が撮像した前記下部走行体であることを特徴とする請求項3に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記下部走行体が走行している場合に、前記進行方向検出装置が検出した前記下部走行体の進行方向に基づいて、前記下部走行体の予想される移動軌跡を下部走行体軌跡として算出する下部走行体軌跡算出手段をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記下部走行体軌跡算出手段が算出した前記下部走行体軌跡を、前記撮像装置が撮像した画像に重畳させて前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。 - 前記表示装置に表示される画像の向きを、前記下部走行体の進行方向と平行にする画像方向制御手段をさらに有することを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記撮像装置は、水平方向に回転可能であり、
前記画像方向制御手段は、前記撮像装置が前記下部走行体の進行方向を向くように、前記撮像装置を回転させることを特徴とする請求項6に記載の作業機械の周囲監視装置。 - 前記画像方向制御手段は、前記表示装置に表示される画像の向きが、前記下部走行体の進行方向と平行になるように、前記撮像装置が撮像した前記画像を補正することを特徴とする請求項6に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記後端軌跡算出手段は、前記下部走行体がカーブ走行する場合に、前記下部走行体のカーブ走行に沿って湾曲する後端軌跡を算出することを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記上部旋回体の後端部の高さを記憶する記憶装置をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記上部旋回体の後端部の高さを示す高さ画像を、前記撮像装置が撮像した画像に重畳させて前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項1~9のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。 - 前記撮像装置を、撮像方向を互いに異ならせて複数有し、
前記表示制御手段は、前記撮像装置の各々が撮像した画像を繋ぎ合わせて1つの画像として前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項1~10のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。 - 前記撮像装置が撮像した画像に障害物が含まれる場合に、前記障害物の位置および高さを算出する障害物情報算出手段と、
前記障害物情報算出手段が算出した前記障害物の位置および高さに基づいて、前記障害物が前記上部旋回体に接触するか否かを判定する判定手段と、
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記上部旋回体に接触すると前記判定手段が判定した前記障害物を前記表示装置に強調して表示させることを特徴とする請求項1~11のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。 - 前記下部走行体の走行方向および上下方向のそれぞれに直交する方向において、前記上部旋回体の後端が前記下部走行体の端から突出する突出量を算出する突出量算出手段をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記突出量算出手段が算出した突出量を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項1~12のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019080040A JP7207127B2 (ja) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 作業機械の周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019080040A JP7207127B2 (ja) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 作業機械の周囲監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020176460A JP2020176460A (ja) | 2020-10-29 |
JP7207127B2 true JP7207127B2 (ja) | 2023-01-18 |
Family
ID=72935976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019080040A Active JP7207127B2 (ja) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 作業機械の周囲監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7207127B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022170068A (ja) * | 2021-04-28 | 2022-11-10 | 株式会社小松製作所 | 表示制御装置、表示制御方法および作業機械 |
CN114894092B (zh) * | 2022-05-19 | 2024-02-27 | 西北农林科技大学 | 一种农机具作业幅宽视觉检测系统与方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005186906A (ja) | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Nissan Motor Co Ltd | 通過判断支援装置及び方法 |
JP2008240362A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Komatsu Ltd | 建設機械および建設機械の後進移動ガイダンス方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4776491B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2011-09-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP4977667B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2012-07-18 | 日立建機株式会社 | 作業機械の視野補助装置 |
-
2019
- 2019-04-19 JP JP2019080040A patent/JP7207127B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005186906A (ja) | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Nissan Motor Co Ltd | 通過判断支援装置及び方法 |
JP2008240362A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Komatsu Ltd | 建設機械および建設機械の後進移動ガイダンス方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020176460A (ja) | 2020-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101843382B1 (ko) | 크롤러식 작업 기계의 주변 감시 장치 | |
JP5473870B2 (ja) | 建設機械のモニター装置 | |
WO2015182455A1 (ja) | 作業機の作動状態検出システム及び作業機 | |
JP5775283B2 (ja) | 作業機械のモニタ装置 | |
JP5759798B2 (ja) | 建設機械制御システム | |
JP5546427B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
WO2016158265A1 (ja) | 作業機械 | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
KR20140060321A (ko) | 작업기의 주위 감시 장치 | |
JP4740890B2 (ja) | 建設機械および建設機械の後進移動ガイダンス方法 | |
JP6306115B2 (ja) | クローラ式作業機械の周辺監視装置 | |
JP6872945B2 (ja) | 建設機械 | |
KR20130138227A (ko) | 작업 기계의 주위 감시 장치 | |
JP2008163719A (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP6559464B2 (ja) | 作業車両の周囲監視装置 | |
CN103635637A (zh) | 液压挖掘机的后方视野显示装置 | |
JP5996879B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP7207127B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP2019173444A (ja) | 作業機械操縦装置 | |
JP2008121280A (ja) | 掘削状況表示装置付き掘削機械 | |
JP2019167733A (ja) | 建設機械 | |
JP2017053092A (ja) | 脇見検出装置 | |
JP2009197456A (ja) | 監視装置 | |
JP7255454B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP6433664B2 (ja) | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221130 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7207127 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |