JP7283070B2 - 作業機械用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
前記作業機械の周囲の対象空間における物体の有無を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、
前記操作状態検出器により前記作業機械を始動させるための初期操作状態が前記操作装置の操作状態として検知されたことに応じて、前記周辺物体検知部による検知結果を示す音声を前記出力装置に出力させる制御要素と、を備えていることを特徴とする。
次に、本発明のより具体的な態様を説明する。
本発明の第1の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記作業機械による作業を開始するための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在する旨を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
本発明の第2の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間における物体の相対的な位置又は方位を示す情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
本発明の第3の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記操作装置の操作に関して注意すべき注意事項を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
本発明の第4の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記作業機械を移動させる方向と距離を指令する情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
本発明の第5の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記操作装置の操作に関して実行すべきでない処理を示す情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
本発明の第6の態様は、操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者が着座するシートの周囲の複数個所に配置され、前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記周辺物体検知部により検知された物体が存在している相対的な位置又は相対的な方位を示す情報を取得し、前記シートに対する位置関係が当該相対的な位置又は当該相対的な方位に整合している前記出力装置に前記周辺物体検知部による物体の検知結果を示す音声を出力させる、又は前記シートに対する位置関係が当該相対的な位置又は当該相対的な方位に整合している前記出力装置の音量を他の前記出力装置よりも大きくして前記周辺物体検知部による物体の検知結果を示す音声を出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする。
また、前記第1~第6の態様では、前記周辺物体検知部が前記作業機械の周囲の対象空間に前記物体を検知した場合に、前記作業機械及びその周辺の鳥瞰画像又は俯瞰画像を前記出力装置にさらに出力させるという態様(第7の態様)を採用し得る。
また、前記第1~第7の態様では、前記周辺物体検知部が前記作業機械の周囲の対象空間に前記物体を検知した後に当該対象空間に前記物体が検知されなくなった場合に、前記対象空間から前記物体が外れた旨の情報を前記出力装置にさらに出力させるという態様(第8の態様)を採用し得る。
Claims (8)
- 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記作業機械による作業を開始するための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在する旨を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間における物体の相対的な位置又は方位を示す情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記操作装置の操作に関して注意すべき注意事項を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記作業機械を移動させる方向と距離を指令する情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記報知情報として前記操作装置の操作に関して実行すべきでない処理を示す情報を前記出力装置に出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 操作者による作業機械のアクチュエータを作動させるための操作装置の操作状態を検知する操作状態検出器と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体を検知する周辺物体検知部と、
前記操作者が着座するシートの周囲の複数個所に配置され、前記操作者に対して報知情報を出力する出力装置と、を備え、
前記操作状態検出器が検知する前記操作装置の操作状態に基づいて、前記操作装置に前記アクチュエータを始動させるための初期操作がなされたか否かを逐次判断する判断処理を実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知されない場合には、前記判断処理を逐次繰り返し実行し、
前記判断処理において前記初期操作が検知された場合には、その都度、前記周辺物体検知部による物体の検知情報を取得し、当該検知情報が否定的である場合には、前記報知情報として前記対象空間に物体が存在しない旨を前記出力装置に出力させ、当該検知情報が肯定的である場合には、前記周辺物体検知部により検知された物体が存在している相対的な位置又は相対的な方位を示す情報を取得し、前記シートに対する位置関係が当該相対的な位置又は当該相対的な方位に整合している前記出力装置に前記周辺物体検知部による物体の検知結果を示す音声を出力させる、又は前記シートに対する位置関係が当該相対的な位置又は当該相対的な方位に整合している前記出力装置の音量を他の前記出力装置よりも大きくして前記周辺物体検知部による物体の検知結果を示す音声を出力させ、
前記初期操作は、中立状態になった前記操作装置が不感帯域を超える操作量まで操作されること、又は、中立状態になった前記操作装置が前記不感帯を超える直前の操作量まで操作されることであることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記周辺物体検知部が前記作業機械の周囲の対象空間に前記物体を検知した場合に、前記作業機械及びその周辺の鳥瞰画像又は俯瞰画像を前記出力装置にさらに出力させることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記周辺物体検知部が前記作業機械の周囲の対象空間に前記物体を検知した後に当該対象空間に前記物体が検知されなくなった場合に、前記対象空間から前記物体が外れた旨の情報を前記出力装置にさらに出力させることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
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