CN114867921B - 工程机械的远程操纵系统 - Google Patents

Abstract

一种远程操纵系统(1)，其具备：服务器(50)，其构成为能够针对多个工程机械的每一个获取信息，该信息表示是否发生了与应该开始各工程机械(10)各自的操纵的定时即操纵请求定时有关的规定事件；以及告知装置(44、45)，其能够根据来自服务器(50)的指令，向操作人员输出告知信息。关于任一个工程机械(10)，服务器(50)在获取到表示规定事件的发生的信息时，使告知装置(44、45)输出表示该内容的告知信息。

Description

工程机械的远程操纵系统

[技术领域]

本发明涉及一种供操作人员对多个工程机械进行远程操纵的系统。

[背景技术]

作为进行液压挖掘机等工程机械的远程操纵的系统，目前已知例如专利文献1和2所示的系统。通过这些系统，操作人员对可以向工程机械无线发送控制信号的操纵装置进行操作，由此能够对工程机械进行远程操纵。

[现有技术文献]

专利文献

专利文献1：日本特开2019-047442号公报

专利文献2：日本特开2018-021395号公报

[发明内容]

发明要解决的课题

然而，本申请的申请人研究了以下系统的构建：一名操作人员通过操作该操作人员用的操纵装置，可以选择性地操纵配置于一个或多个作业现场的多个工程机械。

在该情况下，操作人员需要适当识别应该开始待操纵的各工程机械的操纵的定时，并在该定时进行待操纵的工程机械的切换作业。该切换作业可以包括在切换前停止所操纵的工程机械的运行的作业、起动切换后的待操纵的工程机械的作业、以及切换操作人员用的操纵装置与待操纵的工程机械的通信连接的作业等。

而且，当应该开始待操纵的各工程机械的操纵的定时延迟时，会导致新开始了操纵的工程机械在作业现场的作业的进行的延迟。此外，当应该开始待操纵的各工程机械的操纵的定时过早时，容易发生无法立即实施由新开始了操纵的工程机械进行的实际的作业、必须待机到能够开始实际的作业为止的状况。进而，导致操作人员的作业效率降低。

因此，期望操作人员可以适当识别应该开始待操纵的各工程机械的操纵的定时。

在此，在操作人员应该开始待操纵的各工程机械各自的操纵的定时被预先确定为规定时刻的情况下，操作人员能够基于时刻识别应该开始各工程机械的操纵的定时。

然而，应该开始各工程机械的操纵的定时一般会根据各工程机械在作业现场的作业的进行状况等而变动。例如，将砂土等装载至翻斗车的作业是在翻斗车到达作业现场后进行的，而其到达时刻一般大多不会是如时间表那样的时刻。

本发明是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种对多个工程机械选择性地进行远程操纵的操作人员能够容易地适当识别应该开始各工程机械的操纵的定时并能够进一步提高作业效率的远程操纵系统。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的工程机械的远程操纵系统构成为，相应于操作人员可操作的操纵装置的操作，对多个待操纵的工程机械选择性地进行远程操纵，该远程操纵系统的特征在于，具备：服务器，其构成为能够针对所述多个工程机械的每一个获取信息，该信息表示是否发生了与各工程机械建立了对应的事件作为与应该开始各工程机械各自的操纵的定时即操纵请求定时有关的规定事件；以及

告知装置，其能够根据来自该服务器的指令，向所述操作人员输出告知信息，

所述服务器构成为，关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，使所述告知装置输出表示该内容的告知信息。

[附图的简单说明]

图1是示意性地示出本发明的实施方式的远程操纵系统的整体结构的图。

图2是示出实施方式的远程操纵系统的与控制处理相关的结构的框图。

图3是例示出图1所示的操纵装置的结构的图。

[具体实施方式]

以下，参照图1至图3对本发明的一个实施方式进行说明。参照图1，本实施方式的工程机械的远程操纵系统1构成为，通过操作人员操作操纵装置40，对作为待操纵的工程机械分配给该操作人员或操纵装置40的多个工程机械10的每一个选择性地进行远程操纵。

该远程操纵系统1，除了操纵装置40和工程机械10，还包括进行与远程操纵系统1相关的各种运营处理、信息处理等的服务器50、以及在配置各工程机械10的作业现场设置的多个照相机60(以下，称为现场设置照相机60)。

而且，各工程机械10、操纵装置40和服务器50能够经由包括无线通信网的网络NW相互进行通信。此外，操纵装置40和服务器50能够经由网络NW适当地获取现场设置照相机60的拍摄影像。另外，配置待操纵装置40操纵的多个工程机械10的作业现场也可以是一个作业现场或者多个作业现场中的任一个。

作为各工程机械10，可以采用例如液压挖掘机。在该情况下，与公知的液压挖掘机一样，各工程机械10具备履带式(或车轮型)移动体11、可回转地搭载于该移动体11的回转体12、以及安装于回转体12的前部的作业装置13。回转体12在前部具有驾驶室12a，在后部具有收纳有后述的发动机22和液压回路装置21等的机械室12b。此外，作业装置13具有动臂13a、斗杆13b和附件13c(例如铲斗)。

此外，虽然省略了详细的图示，但如图2所示，各工程机械10具备：多个液压致动器20；液压回路装置21，其包括用于向各液压致动器20供给工作油的未图示的液压泵、方向切换阀等；发动机22，其驱动液压回路装置21的液压泵；操作装置23，其用于对各液压致动器20的动作进行操作；电动式的操作驱动装置24，其驱动操作装置23；多个照相机25(以下，称为机械搭载照相机25)，其搭载于回转体12等以能够拍摄工程机械10的周围(包括驾驶室12a的前方)的状况；以及控制装置30(以下，称为机械侧控制装置30)，其具有进行工程机械10的运行控制的功能。另外，在图2中，关于液压致动器20和机械搭载照相机25，代表性地各记载了一个。

液压致动器20包括进行移动体11的移动驱动的移动用液压马达、进行回转体12的回转驱动的回转用液压马达、以及分别驱动作业装置13的动臂13a、斗杆13b和附件13c的液压缸。

操作装置23包括配置于驾驶室12a的操作杆、操作踏板、操作开关等。此外，操作驱动装置24构成为，例如具有多个电动马达，可以经由适当的动力传递装置通过电动马达来驱动操作装置23所包含的操作杆、操作踏板。

机械侧控制装置30例如由包括微型计算机、存储器(RAM、ROM等)、接口电路、无线通信装置等的一个以上电子电路单元构成。而且，机械侧控制装置30具有以下功能作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)中的一方或双方实现的功能：获取机械搭载照相机25的拍摄影像的功能；经由网络NW进行与操纵装置40的后述的主控侧控制装置47和服务器50各自的通信的功能；以及通过液压回路装置21所具备的电动阀(电磁比例阀)、发动机22和操作驱动装置24各自的动作控制来进行工程机械10的运行控制的功能。

在该情况下，机械侧控制装置30能够通过与主控侧控制装置47或服务器50的通信，接收工程机械10的动作指令、将表示机械搭载照相机25的拍摄影像、工程机械10的动作状态的信息发送至主控侧控制装置47或服务器50。

作为补充，待操纵装置40操纵的多个工程机械10并不限于同一机种的工程机械，也可以是尺寸、能力等规格相互不同的多个机种的工程机械。

如图3所示，操纵装置40在远程操纵室41内具备供操作人员就坐的座椅42、为了工程机械10的远程操纵而供操作人员进行操作的操作装置43、作为声音信息(听觉信息)的输出装置的扬声器44、以及作为显示信息(视觉信息)的输出装置的显示器45。

操作装置43例如可以采用与工程机械10的操作装置23相同或类似的结构。例如，图3所例示的操作装置43包括配置在座椅42的前侧的带有操作踏板43ap的操作杆43a和分别配置在座椅42的左右两侧的操作杆43b，以使就坐于座椅42的操作人员能够进行操作。但是，操作装置43也可以是与工程机械10的操作装置23不同的结构。例如，操作装置43也可以是具有操纵杆、操作按钮等的便携式操作装置。

扬声器44设置于远程操纵室41的多处(例如，远程操纵室41的前部、后部和左右两侧)。显示器45例如由液晶显示器、平视显示器等构成，设置于远程操纵室41，以使就坐于座椅42的操作人员能够进行视觉辨认。另外，在本实施方式中，扬声器44和显示器45可以作为本发明中的告知装置发挥作用。

此外，如图2所示，操纵装置40还具备用于检测操作装置43的操作状态的操作状态检测器46和具有执行与操纵装置40相关的控制处理的功能的主控侧控制装置47。另外，主控侧控制装置47可以配置于远程操纵室41的内部和外部中的任意一方。

操作状态检测器46例如包括组装于操作装置43的电位器、触点开关等，构成为输出表示操作装置43的各操作部(操作杆43a、43b、操作踏板43ap等)的操作状态的检测信号。

主控侧控制装置47例如由包括微型计算机、存储器(RAM、ROM等)、接口电路、通信装置等的一个以上电子电路单元构成。而且，主控侧控制装置47具有以下功能作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)中的一方或双方实现的功能：获取操作状态检测器46的检测信号的功能；经由网络NW获取配置有待操纵的各工程机械10的作业现场的现场设置照相机60的拍摄影像的功能；经由网络NW进行与待操纵的各工程机械10的机械侧控制装置30和服务器50各自的通信的功能；以及进行扬声器44的动作控制和显示器45的显示控制的功能。

在该情况下，主控侧控制装置47能够通过与各工程机械10的机械侧控制装置30的通信，从机械侧控制装置30获取该工程机械10的机械搭载照相机25的拍摄影像、表示该工程机械10的动作状态的信息，并且将根据操作装置43的操作状态生成的工程机械10的动作指令发送至机械侧控制装置30。此外，主控侧控制装置47能够通过与服务器50的通信，从服务器50获取与各工程机械10的远程操纵相关的各种信息、指令。

服务器50例如由一台以上计算机、包括微型计算机等的一个以上电子电路单元或者它们的组合构成。

而且，服务器50具有以下功能作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)中的一方或双方实现的功能：经由网络NW获取现场设置照相机60的拍摄影像的功能；以及经由网络NW进行与各工程机械10的机械侧控制装置30和操纵装置40的主控侧控制装置47各自的通信的功能。

进一步地，服务器50也能够进行与操纵装置40的操作人员可操作的未图示的通信终端(例如，智能手机、平板终端、个人计算机等)、配置各工程机械10的作业现场的监督人员可操作的未图示的通信终端(例如，智能手机、平板终端、个人计算机等)的通信。

而且，服务器50能够通过与各工程机械10的机械侧控制装置30的通信，从机械侧控制装置30获取该工程机械10的机械搭载照相机25的拍摄影像、表示该工程机械10的动作状态的信息，并且将该工程机械10的起动指令(将工程机械10的主开关接通的指令或者启动发动机22的指令)等动作指令发送至机械侧控制装置30。

此外，服务器50能够通过与操纵装置40的主控侧控制装置47的通信，从主控侧控制装置47获取表示操纵装置40的动作状态的信息，并且将与工程机械10的远程操纵相关的各种信息、指令发送至主控侧控制装置47。

此外，在服务器50中事先(在通过操纵装置40执行各工程机械10的远程操纵之前)登记有表示各工程机械10和操纵装置40的工作计划的信息、表示与应该通过操纵装置40开始各工程机械10的操纵的定时即操纵请求定时有关的事件的内容的信息。该事件是在通过操纵装置40开始各工程机械10的操纵紧前的期间内可以发生的一个以上事件。以下，将该事件称为操纵开始紧前事件。

而且，在本实施方式中，操纵装置40的操作人员或相关人员(例如，工程机械10的作业现场的监督人员等)能够针对待远程操纵的每个工程机械10，经由通信终端将所期望的操纵开始紧前事件登记(设定)在服务器50中。此外，在该情况下，也能够将相应于该操纵开始紧前事件的发生而应该开始工程机械10的操纵的紧急程度的高低附加于该操纵开始紧前事件。

而且，服务器50还具有基于现场设置照相机60或各工程机械10的机械搭载照相机25的拍摄影像、或者各工程机械10的作业现场的监督人员等根据作业的进展而输入到服务器50中的信息、或者时刻信息等，来检测是否发生了针对每个工程机械10登记的事件的功能。

接着，对操作人员使用操纵装置40进行多个工程机械10的远程操纵的情况下的动作进行详细说明。在实施多个工程机械10的远程操纵之前，操作人员或相关人员(以下，将他们统称为现场相关人员)使用可操作的通信终端(未图示)，针对该待远程操纵的每个工程机械10，事先将操纵开始紧前事件设定(登记)在服务器50中。

在该情况下，服务器50持有与可识别的操纵开始紧前事件的种类相关的数据库。而且，现场相关人员根据待操纵的各工程机械10要实施的作业内容、作业现场的情况等，针对每个工程机械10，从上述数据库选定所期望的操纵开始紧前事件(一个或多个操纵开始紧前事件)，并将该选定的操纵开始紧前事件设定在服务器50中。在该情况下，服务器50也可以根据待操纵的各工程机械10要实施的作业内容，向现场相关人员提示适合该作业内容的多个操纵开始紧前事件的候补。

具体而言，例如，能够在待远程操纵的工程机械10要实施的预定的作业为将砂土等装载至卡车的作业的情况下，将卡车新达到作业现场这一事件、卡车接近距待操纵的工程机械10规定距离内的位置这一事件、身处作业现场的特定的作业人员向待操纵的工程机械10发规定信号这一事件、作业现场的监督人员等对服务器50进行规定输入操作(例如，允许待操纵的工程机械10开始作业这一内容的输入操作等)这一事件、这些事件中的多个事件的组合、或者这些事件与时刻范围(上午、下午、13:00～14:00等时刻范围)的组合选定为操纵开始紧前事件，并设定(登记)在服务器50中。

另外，还能够在待操纵的工程机械10开始作业的时刻已预先确定的情况下，例如，将实际的时刻到达该开始时刻之前规定时间(例如之前5分钟等)的时刻这一事件设定为操纵开始紧前事件。

在本实施方式中，现场相关人员能够将相应于设定在服务器50中的操纵开始紧前事件的发生而开始工程机械10的操纵的紧急程度的高低附加于该操纵开始紧前事件。

具体而言，例如，能够在待操纵的工程机械10要实施的预定的作业为将砂土等装载至卡车的作业的情况下，将卡车新达到作业现场这一事件作为操纵开始的紧急程度较低的操纵开始紧前事件设定在服务器50中、将卡车接近距待操纵的工程机械10规定距离内的位置这一事件作为操纵开始的紧急程度较高的操纵开始紧前事件设定在服务器50中。

此外，能够将可以在时间上先后(有时间差)发生的多个事件作为各不相同的操纵开始紧前事件设定在服务器50中，也能够对各个操纵开始紧前事件附加相互不同的紧急程度。例如，能够在待操纵的工程机械10要实施的预定的作业为将砂土等装载至卡车的作业的情况下，将卡车新达到作业现场这一事件和卡车接近距待操纵的工程机械10规定距离内的位置这一事件分别作为紧急程度较低的操纵开始紧前事件和紧急程度较高的操纵开始紧前事件设定在服务器50中。

作为补充，服务器50也能够自动地根据待操纵的工程机械10要实施的作业内容的种类或者作业计划等来设定操纵开始紧前事件及其对应的紧急程度。

如上所述，在针对待操纵的每个工程机械10，将操纵开始紧前事件设定(登记)在服务器50中之后，服务器50在待操纵的各工程机械10实施作业的当天，针对每个工程机械10检测是否发生了操纵开始紧前事件。在该情况下，在操纵开始紧前事件为可从各工程机械10的作业现场的现场设置照相机60的拍摄图像或者配置在该作业现场的各工程机械10(也包括待操纵的工程机械10以外的工程机械)的机械搭载照相机25的拍摄图像识别的事件的情况下，服务器50获取这些拍摄图像，并基于该拍摄图像检测是否发生了操纵开始紧前事件。

例如，在操纵开始紧前事件为卡车新到达作业现场这一事件的情况下，服务器50能够基于可以拍摄作业现场的入口的现场设置照相机60或机械搭载照相机25的拍摄图像，检测是否发生了操纵开始紧前事件。

此外，在操纵开始紧前事件例如为卡车接近距待操纵的工程机械10规定距离内的位置这一事件或者身处作业现场的特定的作业人员向待操纵的工程机械10发规定信号这一事件的情况下，服务器50能够基于可以拍摄待操纵的工程机械10的周边的现场设置照相机60或机械搭载照相机25的拍摄图像，检测是否发生了操纵开始紧前事件。

另外，在操纵开始紧前事件为作业现场的监督人员等对服务器50进行的输入操作的情况下或者为由时刻规定的事件的情况下，服务器50无需拍摄影像便能够检测是否发生了该操纵开始紧前事件。作为补充，也可以是，是否发生了操纵开始紧前事件由与服务器50不同的装置进行检测，且服务器50可以获取表示该检测结果的信息。

关于任一个待操纵的工程机械10，当检测到操纵开始紧前事件的发生时(或获取到表示该检测的信息时)，服务器50向操纵装置40的主控侧控制装置47下达指令，使其向操作人员输出表示发生了该操纵开始紧前事件的告知信息(以下，称为事件发生告知信息)。

进一步地，在发生的操纵开始紧前事件中附加了紧急程度的情况下，服务器50将表示该紧急程度的高低的信息也发送至主控侧控制装置47。此外，在该紧急程度为“较高”的紧急程度的情况下，服务器50向相应于操纵开始紧前事件的发生而应该开始操纵的工程机械10的机械侧控制装置30发送该工程机械10的起动处理、例如将该工程机械10的主开关(将该工程机械10的主要设备接通电源的开关)接通的指令、应该执行发动机22的启动处理这一内容的指令。

此时，接收到输出事件发生告知信息的指令的主控侧控制装置47控制扬声器44和显示器45中的一方或双方，以进行通过声音等将该事件发生告知信息从扬声器44输出和将该事件发生告知信息显示到显示器45上这两个动作中的一方或双方。由此，服务器50经由主控侧控制装置47使扬声器44和显示器45中的一方或双方输出事件发生告知信息。

进一步地，在该情况下，在操纵开始紧前事件中附加了紧急程度的情况下，主控侧控制装置47使扬声器44和显示器45中的一方或双方以与该紧急程度的高低相应的输出方式输出事件发生告知信息。

例如，主控侧控制装置47控制扬声器44，使得紧急程度越高，从扬声器44输出的声音、警报声(表示操纵开始紧前事件的发生的声音、警报声)的音量越大。或者，主控侧控制装置47控制显示器45，使得紧急程度越高，显示在显示器45上的信息(表示操纵开始紧前事件的发生的信息)的亮度、色度越大、或者使该信息的显示色为更醒目的颜色。此外，例如也可以为，在操纵装置40的座椅42上组装有振动器的情况下，使得紧急程度越高，座椅42的振动强度越大。

此外，接收到应该执行发动机22的启动处理这一内容的指令的机械侧控制装置30将工程机械10的主开关接通，并且启动该工程机械10的发动机22。由此，服务器50经由机械侧控制装置30，使待操纵的工程机械10的发动机22自动启动。

如上所述，操纵装置40的操作人员通过接收事件发生告知信息，即使其他的工程机械10由于远程操纵而处于作业中，也能够识别为应该马上开始与该事件发生告知信息所示的操纵开始紧前事件对应的工程机械10的远程操纵的定时。此外，此时，以与紧急程度相应的输出方式进行事件发生告知信息的告知，因此操作人员也能够适当识别开始工程机械10的远程操纵的紧急程度的高低。

因此，操作人员可以在适当的定时切换待操纵的工程机械10，以开始新的工程机械10的远程操纵。进而，能够提高操作人员的基于远程操纵的作业效率。此外，在紧急程度设定为“较高”的紧急程度的情况下，应该新开始操纵的工程机械10的发动机22根据从服务器50发送至机械侧控制装置30的指令自动启动，因此操作人员能够迅速开始该工程机械10的基于远程操纵的作业。

另外，本发明并不限定于以上说明的实施方式，也可以采用其他的实施方式。下面对一些其他的实施方式进行说明。

在上述实施方式中，以与操纵开始紧前事件建立了对应的紧急程度较高为必要条件，应该新开始操纵的工程机械10的机械侧控制装置30根据来自服务器50的指令使该工程机械10的发动机22自动启动，但也可以使该工程机械10的发动机22与紧急程度的高低无关地自动启动。或者，在紧急程度较低的情况下，作为该工程机械10的起动处理，例如，也可以在不启动该工程机械10的发动机22的情况下，使机械侧控制装置30执行将该工程机械10的主开关接通的处理。这样，对于紧急程度较低的操纵开始紧前事件，不会自动执行该工程机械10的发动机的启动处理，因此，能够抑制该工程机械10的发动机的燃料使用。

此外，在上述实施方式中，作为配置于待操纵的工程机械10的作业现场的照相机，使用了现场设置照相机60或机械搭载照相机25，但也可以例如将搭载于在该作业现场适当地飞行的无人机等远程操纵式飞行体的照相机用作配置于该作业现场的照相机。

此外，在上述实施方式中，作为告知装置例示了操纵装置40所具备的扬声器44和显示器45，但该告知装置例如也可以是操作人员所持的智能手机、平板终端等便携式通信终端。

此外，在上述实施方式中，作为工程机械例示了液压挖掘机，但本发明的远程操纵装置中的工程机械并不限定于液压挖掘机，也可以是吊车等工程机械。

如上说明的那样，本发明的工程机械的远程操纵系统构成为，相应于操作人员可操作的操纵装置的操作，对多个待操纵的工程机械选择性地进行远程操纵，该远程操纵系统具备：

服务器，其构成为能够针对所述多个工程机械的每一个获取信息，该信息表示是否发生了与各工程机械建立了对应的事件作为与应该开始各工程机械各自的操纵的定时即操纵请求定时有关的规定事件；以及

告知装置，其能够根据来自该服务器的指令，向所述操作人员输出告知信息，

所述服务器构成为，关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，使所述告知装置输出表示该内容的告知信息(第一发明)。

另外，在本发明中，“与操纵请求定时有关的规定事件”是指在操纵请求定时(应该开始操纵的定时)紧前的期间内可以发生的事件。

根据上述第一发明，当与各工程机械建立了对应的规定事件发生时，表示该内容的告知信息被告知操作人员。由此，操作人员能够容易地识别应该开始与该事件对应的工程机械的操纵的定时(操纵请求定时)临近。因此，操作人员能够容易地适当识别应该开始待操纵的各工程机械的操纵的定时。

由此，根据第一发明，对多个工程机械选择性地进行远程操纵的操作人员能够容易地适当识别应该开始各工程机械的操纵的定时，并能够进一步提高作业效率。

在上述第一发明中，优选地，与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件是针对所述每个工程机械由所述操作人员或相关人员预先设定的一个以上事件(第二发明)。

据此，操作人员或相关人员(例如，作业现场的监督人员等)能够适当地设定一个以上规定事件。在该情况下，在操作人员设定上述规定事件的情况下，操作人员可以设定自身易于把握的事件。此外，在作业现场的监督人员等相关人员设定上述规定事件的情况下，可以根据作业现场的情况来设定操作人员易于把握的事件。

在上述第一或第二发明中，所述服务器可以构成为还具有以下功能：关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，执行与该事件建立了对应的工程机械的起动处理(第三发明)。

据此，由服务器自动执行工程机械的起动处理，因此，操作人员能够迅速开始新操纵的工程机械的操纵。另外，上述“起动处理”可以包括例如启动工程机械的发动机的处理。但是，该“起动处理”也可以是例如使工程机械的主要电子设备的电源接通的处理。

在上述第一或第二发明中，在与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件中，设定有对应的工程机械的操纵开始的紧急程度的高低，所述服务器构成为还具有以下功能：关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，以该事件中设定的紧急程度较高为必要条件，执行与该事件建立了对应的工程机械的发动机的启动处理(第四发明)。

据此，在上述规定事件中设定的紧急程度较高的情况下，即在相应于该事件的发生而迅速开始与该事件对应的工程机械的操纵的必要性较高的情况下，该工程机械的发动机被自动启动。由此，操作人员能够快速开始该工程机械的基于远程操纵的作业。此外，在事件中设定的紧急程度较低的情况下，不会自动执行与该事件对应的工程机械的发动机的启动处理，因此，能够抑制该工程机械的发动机的燃料使用。

在上述第一至第四发明中，优选地，在与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件中设定有对应的工程机械的操纵开始的紧急程度的高低的情况下，所述服务器构成为，关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，根据该事件中设定的紧急程度的高低，使来自所述告知装置的所述告知信息的输出方式不同(第五发明)。

据此，根据在上述规定事件中设定的紧急程度的高低，向操作人员输出的告知信息的输出方式不同，因此，操作人员能够区分识别是必须马上开始与发生的事件对应的工程机械的操纵还是处于尚有余裕的状态。

在上述第一至第五发明中，所述服务器可以构成为，可以基于搭载在所述多个工程机械的每一个上的照相机或配置于所述多个工程机械各自的作业现场的照相机的拍摄影像，检测是否发生了与各工程机械建立了对应的所述规定事件(第六发明)。

据此，通过基于上述照相机的拍摄影像检测是否发生了事件，可以检测是否发生了各种事件。此外，在远程操纵系统中，通常，为了供操作人员、作业现场的监督人员等确认作业现场的状况、待操纵的工程机械的动作状态等，具备上述照相机，因此，可以省略新具备用于检测事件发生的传感器等。

Claims (6)

1.一种工程机械的远程操纵系统，其构成为，能够根据操作人员可操作的操纵装置的操作，对多个待操纵的工程机械选择性地进行远程操纵，其特征在于，具备：

服务器，其构成为能够针对所述多个工程机械的每一个获取信息，该信息表示是否发生了与各工程机械建立了对应的事件作为与应该开始各工程机械各自的操纵的定时即操纵请求定时有关的规定事件；以及

告知装置，其能够根据来自该服务器的指令，向所述操作人员输出告知信息，

所述服务器构成为，关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，使所述告知装置输出表示所述规定事件的发生的告知信息，

所述规定事件是与工程机械建立对应并事先登记且与所述操作人员通过操纵所述工程机械而实施的预定的作业相适合的事件。

2.根据权利要求1所述的工程机械的远程操纵系统，其特征在于，

与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件是针对每个所述各工程机械由所述操作人员或相关人员预先设定的一个以上事件。

3.根据权利要求1或2所述的工程机械的远程操纵系统，其特征在于，

所述服务器构成为还具有以下功能：关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，执行与该事件建立了对应的工程机械的起动处理。

4.根据权利要求1或2所述的工程机械的远程操纵系统，其特征在于，

在与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件中，设定有对应的工程机械的操纵开始的紧急程度的高低，所述服务器构成为还具有以下功能：关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，以该事件中设定的紧急程度较高为必要条件，执行与该事件建立了对应的工程机械的发动机的启动处理。

5.根据权利要求1或2所述的工程机械的远程操纵系统，其特征在于，

在与所述各工程机械建立了对应的所述规定事件中，设定有对应的工程机械的操纵开始的紧急程度的高低，所述服务器构成为，关于所述多个工程机械中的任一个工程机械，在获取到表示与该工程机械建立了对应的所述规定事件的发生的信息时，根据该事件中设定的紧急程度的高低，使来自所述告知装置的所述告知信息的输出方式不同。

6.根据权利要求1或2所述的工程机械的远程操纵系统，其特征在于，

所述服务器构成为，能够基于搭载在所述多个工程机械的每一个上的照相机或配置于所述多个工程机械各自的作业现场的照相机的拍摄影像，检测是否发生了与各工程机械建立了对应的所述规定事件。