CN115362295B - 远程操作辅助服务器、远程操作辅助系统以及远程操作辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种远程操作辅助服务器等。在由一操作员通过作为第一远程操作装置的一远程操作装置(20)对作业机械(40)的远程操作停止时，存在有可能通过作为第二远程操作装置的另一远程操作装置(20)继续对同一作业机械(40)进行远程操作的另一操作员时，不停止该作业机械(40)的发动机(460)的动作而继续。因此，该另一操作员能够通过第二远程操作装置立即对该作业机械(40)进行远程操作，而无需使此前作为第一远程操作装置的操作对象的作业机械(40)的发动机(460)重新启动来进行预热运转。

Description

远程操作辅助服务器、远程操作辅助系统以及远程操作辅助 方法

技术领域

本发明涉及用于辅助操作员通过远程操作装置对多个作业机械分别进行远程操作的技术。

背景技术

已提出有以下的技术：将通过搭载在工程机械等作业机械上的相机(实机拍摄装置)取得的拍摄图像显示于构成远程操作装置的监视器，由此，通过该远程操作装置来辅助作业机械的远程操作(例如参照专利文献1)。在通过远程操作装置对作业机械的远程操作结束时，停止该作业机械的发动机(原动机)的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-176401号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在一操作员通过一远程操作装置对作业机械的远程操作结束后，在短时间内，另一操作员通过另一远程操作装置尝试对同一作业机械进行远程操作的情况下，需要重新启动该作业机械的发动机，相应地存在作业机械的作业的顺畅性受损的可能性。

因此，本发明的目的在于提供一种在由不同的操作员或者由不同的远程操作装置对同一作业机械进行远程操作时，能够实现该作业机械的作业的顺畅化的技术。

用于解决课题的手段

本发明的远程操作辅助服务器用于辅助操作员通过远程操作装置对作业机械进行的远程操作，其特征在于，具备：

第一辅助处理元件，其基于与第一远程操作装置以及所述作业机械中的至少一方的通信识别到所述第一远程操作装置对所述作业机械的远程操作结束的情况下，基于与第二远程操作装置的通信，确认所述第二远程操作装置的操作员有无对所述作业机械进行远程操作的可能性，其中，所述第二远程操作装置是与所述第一远程操作装置不同的装置；

第二辅助处理元件，在由所述第一辅助处理元件确认到没有由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，所述第二辅助处理元件根据从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令这一情况，停止所述作业机械的发动机的动作，另一方面，在由所述第一辅助处理元件确认到存在由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，即使在从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令之后，也使所述作业机械的发动机的动作继续。

本发明的远程操作辅助系统由本发明的远程操作辅助服务器、所述第一远程操作装置以及所述第二远程操作装置构成。

根据具有该构成的远程操作辅助系统以及构成该远程操作辅助系统的远程操作辅助服务器(以下称之为“远程操作辅助服务器等”)，在由一操作员通过第一远程操作装置对作业机械的远程操作停止时，在可能通过第二远程操作装置继续对同一作业机械进行远程操作的另一操作员不存在的情况下，停止该作业机械的发动机的动作。“可能存在远程操作的可能性”是包含第二远程操作装置的操作员对作业机械输入了远程操作的预定、以及/或者表示远程操作的意思在内的概念。

另一方面，在由一操作员通过第一远程操作装置对作业机械进行的远程操作停止时，在存在有可能通过第二远程操作装置继续对同一作业机械进行远程操作的另一操作员的情况下，不停止该作业机械的发动机的动作而继续。因此，该另一操作员能够通过第二远程操作装置立即对该作业机械进行远程操作，而无需重新启动此前作为第一远程操作装置的操作对象的作业机械的发动机来进行预热运转。因此，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置对同一作业机械进行远程操作时，能够实现该作业机械的作业的顺畅化。

在本发明的远程操作辅助服务器等中，优选的是，所述第一辅助处理元件取得通过拍摄装置取得的表示所述作业机械的动作状态以及周边环境的拍摄图像数据，基于与所述第二远程操作装置的通信，使与所述拍摄图像数据对应的作业环境图像输出到所述第二远程操作装置的输出接口上，然后确认有无所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性。

根据具有该构成的远程操作辅助服务器等，能够使另一操作员识别由一操作员通过第一远程操作装置进行远程操作的作业机械的动作状态以及周边环境，并通过第二远程操作装置使该另一操作员作出是否继续对同一作业机械进行远程操作的意思决定。另一操作员在识别到作业机械的动作状况以及周边环境的基础上，能够接着进行对该作业机械的远程操作，因此，能够毫无违和感地立即对该作业机械进行远程操作。因此，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置对同一作业机械进行远程操作时，能够实现该作业机械的作业的顺畅化。

附图的简单说明

图1是关于作为本发明的一实施方式的远程操作辅助系统的构成的说明图。

图2是关于远程操作装置的构成的说明图。

图3是关于作业机械的结构的说明图。

图4是关于远程操作辅助系统的第一功能的说明图。

图5是关于远程操作辅助系统的第二功能的说明图。

图6是关于作业环境图像的说明图。

具体实施方式

(远程操作辅助系统的构成)

图1所示的作为本发明的一实施方式的远程操作辅助系统由远程操作辅助服务器10和用于对作业机械40进行远程操作的远程操作装置20(客户端)构成。远程操作辅助服务器10、远程操作装置20以及作业机械40构成为能够相互进行网络通信。远程操作辅助服务器10和远程操作装置20的相互通信网络与远程操作辅助服务器10与作业机械40的相互通信网络可以是相同的通信网络，也可以是不同的通信网络。

(远程操作辅助服务器的构成)

远程操作辅助服务器10具备数据库102、第一辅助处理元件121和第二辅助处理元件122。数据库102存储保持拍摄图像数据等。数据库102也可以由相对于远程操作辅助服务器10独立的数据库服务器构成。各辅助处理元件由运算处理装置(单核处理器或多核处理器、或者构成该处理器的处理器内核)构成，并从存储器等存储装置读取必要的数据以及软件，以该数据为对象执行依照该软件的后述的运算处理。

(远程操作装置的构成)

远程操作装置20具备远程控制装置200、远程输入接口210和远程输出接口220。远程操作装置20作为“第一远程操作装置”以及“第二远程操作装置”中的至少一方远程操作装置发挥功能。远程控制装置200由运算处理装置(单核处理器或多核处理器、或者构成该处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据以及软件，并以该数据为对象执行依照该软件的运算处理。远程输入接口210具备远程操作机构211。远程输出接口220具备图像输出装置221和远程无线通信设备222。远程操作装置20也可以由智能手机或者平板终端等便携信息终端构成。

远程操作机构211中包括行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置和铲斗用操作装置。各操作装置具有接受转动操作的操作杆。为了使作业机械40的下部行驶体410动作而操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置固定于行驶杆的基部或下端部的行驶踏板。为了使构成作业机械40的回转机构430的液压式的回转电机动作而操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)。为了使作业机械40的动臂油缸442动作而操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)。为了使作业机械40的斗杆油缸444动作而操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆(arm lever))。为了使作业机械40的铲斗油缸446动作而操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)。

构成远程操作机构211的各操作杆例如如图2所示，配置在用于供操作员就座的座椅St的周围。座椅St是带扶手的高背椅那样的形态，也可以是不带头枕的低背椅那样的形态或者不带靠背的椅子那样的形态等可供操作员就座的任意形态的就座部。

在座椅St的前方左右并排地配置有与左右的履带对应的左右一对的行驶杆2110。一个操作杆可兼作多种操作杆。例如，可以对图2所示的设置于座椅St的左侧框架的前方的左侧操作杆2111沿前后方向操作的情况下作为斗杆杆发挥功能，并且在沿左右方向操作的情况下作为回转杆发挥功能。同样地，可以对图2所示的设置于座椅St的右侧框架的前方的右侧操作杆2112沿前后方向操作的情况下作为动臂杆发挥功能，并且在沿左右方向操作的情况下作为铲斗杆发挥功能。也可以根据操作员的操作指示任意地变更杆模式。

设置在座椅St的左侧框架的前方且在左侧操作杆2111的下方的断开杆2113在被拉起的情况下，即使操作各操作杆2110，2111，2112，作业机械40也不会动作而被锁定，另一方面，在断开杆2113被放下的情况下作为用于解除上述锁定的操作杆发挥功能。

例如，如图2所示，图像输出装置221由分别配置在座椅St的前方、左斜前方及右斜前方的具有大致矩形的画面的中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212构成。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211和右侧图像输出装置2212各自的画面(图像显示区域)的形状和尺寸可以相同也可以不同。

如图2所示，以中央图像输出装置2210的画面与左侧图像输出装置2211的画面成倾斜角度θ1(例如120°≤θ1≤150°)的方式，左侧图像输出装置2211的右缘与中央图像输出装置2210的左缘相邻。如图2所示，以中央图像输出装置2210的画面与右侧图像输出装置2212的画面成倾斜角度θ2(例如120°≤θ2≤150°)的方式，右侧图像输出装置2212的左缘与中央图像输出装置2210的右缘相邻。该倾斜角度θ1和该倾斜角θ2可以相同，也可以不同。

中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212的各自的画面既可以相对于铅垂方向平行，也可以相对于铅垂方向倾斜。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211以及右侧图像输出装置2212中的至少一个图像输出装置也可以由被分割成多个的图像输出装置构成。例如，中央图像输出装置2210也可以由具有大致矩形形状的画面的上下相邻的一对图像输出装置构成。图像输出装置2210～2212可以进一步具备扬声器(声音输出装置)。

(作业机械的结构)

作业机械40具备实机控制装置400、实机输入接口41、实机输出接口42、作业机构440以及发动机460。实机控制装置400由运算处理装置(单核处理器或多核处理器、或者构成该处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据以及软件，并以该数据为对象执行依照该软件的运算处理。

作业机械40例如是履带式挖掘机(工程机械)，如图3所示，该履带式挖掘机具备履带式的下部行驶体410和经由回转机构430可回转地搭载在下部行驶体410上的上部回转体420。在上部回转体420的前方左侧部设置有驾驶室424(司机室)。在上部回转体420的前方中央部处设置有作业机构440。

实机输入接口41具备实机操作机构411和实机拍摄装置412。实机操作机构411具备与远程操作机构211同样地配置在驾驶室424的内部所配置的座椅的周围的多个操作杆。在驾驶室424设置有驱动机构或机器人，接收与远程操作杆的操作方式对应的信号，并基于该接收信号使实机操作杆动作。实机拍摄装置412例如设置于驾驶室424的内部，透过前窗以及左右一对侧窗对包含作业机构440的至少一部分机构的环境进行拍摄。也可以省略前窗以及侧窗当中的一部分或者全部。

实机输出接口42具备实机无线通信设备422。

作业机构440具备：动臂441，其可起落地安装于上部回转体420；斗杆443，其可转动地连结于动臂441的顶端部；铲斗445，可转动地连结于斗杆443的顶端部。在作业机构440上安装有由可伸缩的液压缸构成的动臂油缸442、斗杆油缸444以及铲斗油缸446。

动臂油缸442介于该动臂441与上部回转体420之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使动臂441在起落方向转动。斗杆油缸444介于该斗杆443与该动臂441之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗油缸446介于该铲斗445与该斗杆443之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。

发动机460是作业机械40的驱动源，能够驱动主泵和先导泵。在发动机460运转的状态下，从主泵向多个方向控制阀供给工作油，并且，从先导泵向实机操作机构411供给一次压力油。对应于与实机操作机构411的远程操作指令对应的动作，对方向控制阀供给二次压力油，并对与该方向控制阀的动作对应的液压缸供给工作油，由此使回转机构430及作业机构440动作。需要说明的是，在以下说明中，将发动机460处于工作的状态称为开启(ON)，将发动机460处于停止的状态称为关闭(OFF)。

(第一功能)

使用图4所示的流程图对具有上述构成的远程操作辅助系统的第一功能进行说明。在该流程图中，“C●”这一区块(block)是为了简化记载而使用的表述，是指数据的发送及/或接收，同时是指以该数据的发送及/或接收为条件来执行分支方向的处理的条件分支。

在作为第一远程操作装置的远程操作装置20中，判定操作员有无通过远程输入接口210进行了第一指定操作(图4/步骤(STEP)211)。“第一指定操作”例如是操作员用于指定意图进行远程操作的作业机械40而在远程输入界面210上进行的敲击或滑动等操作。

在该判定结果为否定的情况下(图4/步骤211…否(NO))，反复进行有无第一指定操作的判定处理(图4/步骤211)。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图4/步骤211…是(YES))，在作为第一远程操作装置的远程操作装置20中，判定操作员有无通过远程输入接口210进行了第二指定操作(图4/步骤(STEP)212)。“第二指定操作”例如是用于设定包含通过第一指定操作指定的作业机械40的远程操作的开始预定时刻(第一开始预定时刻)以及结束预定时刻(第一结束预定时刻)在内的计划安排(schedule)而在远程输入接口210上进行的触摸、敲击或者滑动等操作。该计划安排也可以预先登记在数据库102中。也可以由智能手机、平板终端或个人电脑等终端装置来设定计划安排。

在该判定结果为否定的情况下(图4/步骤212…否(NO))，则反复进行有无第一指定操作的判定(图4/步骤211)以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图4/步骤212…是(YES))，通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送指定操作信息(图4/步骤(STEP)213)。在指定操作信息中包含：用于识别远程操作装置20的远程识别符；通过第一指定操作指定的用于识别作业机械40的实机识别符；包含通过第二指定操作设定的远程操作的第一开始预定时刻和第一结束预定时刻的计划安排。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到指定操作信息的情况下(图4/C110)，将该指定操作信息登记到数据库102中(图4/步骤(STEP)110)。

在远程操作装置20中，根据指定触发，通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送表示已准备远程操作的准备完成通知(图4/步骤(STEP)214)。作为指定触发，检测操作员按下构成远程输入接口210的准备完成按钮的情况或者操作员就座于座椅St的情况等。但是，在比第一开始预定时刻早了规定时间(例如10分钟之前等)以上的时刻出现了指定触发的情况下，也可不发送准备完成通知。准备完成通知中包含远程识别符。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到了准备完成通知的情况下，由第一辅助处理元件121对以下作业机械40发送该准备完成通知(图4/C111)，该作业机械40通过与该准备完成通知中所包含的远程识别符建立有关联地存储保持或登记在数据库102中的实机识别符进行识别。

在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到了准备完成通知的情况下(图4/C410)，实机控制装置400将该作业机械40的发动机460从关闭(OFF)切换至开启(ON)(图4/步骤(STEP)410)。由此，例如，从先导泵供给的一次压力油可根据远程操作指令(通过利用致动器调节实机操作机构411的操作方式)而作为二次压力油被供给到方向控制阀，因此，包括回转机构430以及作业机构440在内的作业机械40成为能够动作的状态。

进一步地，实机控制装置400通过实机拍摄装置412取得拍摄图像(图4/步骤(STEP)411)。实机控制装置400通过实机无线通信设备422向远程操作辅助服务器10发送表示该拍摄图像的拍摄图像数据(图4/步骤(STEP)412)。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到了拍摄图像数据的情况下(图4/C111)，由第二辅助处理元件122向远程操作装置20发送与拍摄图像对应的作业环境图像数据(图4/步骤(STEP)112)。作业环境图像数据除了拍摄图像数据本身之外，还可以是表示基于拍摄图像生成的模拟的作业环境图像的图像数据。

在远程操作装置20中，在通过远程无线通信设备222接收到了作业环境图像数据的情况下(图4/C210)，远程控制装置200将与作业环境图像数据对应的作业环境图像输出到图像输出装置221(图4/步骤(STEP)215)。

由此，例如如图6所示，映入有作为作业机构440的一部分的动臂441、斗杆443以及铲斗445的作业环境图像被输出到图像输出装置221。

在远程操作装置20中，由远程控制装置200识别远程操作机构211的操作方式(图4/步骤(STEP)216)，并且，通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送与该操作方式对应的远程操作指令(图4/步骤(STEP)217)。也可以设定成在第一开始预定时刻之前不识别操作方式，或者，也可以设定成即使是识别到了操作方式，也不向远程操作辅助服务器10发送远程操作指令。

在远程操作辅助服务器10中，在由第二辅助处理元件122接收到该远程操作指令的情况下，第二辅助处理元件122向作业机械40发送该远程操作指令(图4/C113)。

在作业机械40中，在由实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收到远程操作指令的情况下(图4/C412)，控制作业机构440等的动作(图4/步骤414)。由此，开始对作业机械40的远程操作。例如，执行由铲斗445将作业机械40的前方的土铲起、在使上部回转体420回转后从铲斗445将土倒落的作业。

在远程操作装置20中，判定操作员有无通过远程输入接口210进行了第三指定操作(图4/步骤(STEP)218)。“第三指定操作”例如是用于使IGN开关从开启(ON)切换为关闭(OFF)等的用于使作业机械40的发动机460的动作停止而在远程输入接口210上进行的敲击等操作。

在该判定结果为否定的情况下(图5/步骤218…否(NO))，反复进行通过远程无线通信设备222的作业环境图像数据的接收(参照图4/C210)以及与该作业环境图像数据对应的作业环境图像在图像输出装置221上的输出(参照图4/步骤212)以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图5/步骤218…是(YES))，通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送远程操作停止通知(或远程操作停止指令)(图4/步骤(STEP)219)。远程操作停止通知中包含用于识别作业机械40的实机识别符。

第三指定操作是用于使作业机械40的发动机460的动作在指定时间后停止的操作，远程操作停止通知也可以是用于使作业机械40的发动机460的动作在指定时间后停止的指令。在该情况下，能够在发生第三指定操作后的指定时间内，由第一远程操作装置持续对作业机械40进行远程操作(参照图4/步骤216→步骤217→…→步骤414)。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到远程操作停止通知的情况下(图4/C114)，执行使用图5所后述的处理。在远程操作辅助服务器10中，在未接收到远程操作停止通知的情况下，反复进行拍摄图像数据的接收(参照图4/C112)以及作业环境图像数据的发送(参照图4/步骤112)以后的处理。

(第二功能)

使用图5所示的流程图对具有上述构成的远程操作辅助系统的第二功能进行说明。在该流程图中，“C●”这一区块(block)是为了简化记载而使用的表述，是指数据的发送及/或接收，同时是指以该数据的发送及/或接收为条件而执行分支方向的处理的条件分支。

在作为第二远程操作装置的远程操作装置20中，判定操作员有无通过远程输入接口210进行了第一指定操作(图5/步骤221)。

在该判定结果为否定的情况下(图5/步骤221…否(NO))，反复进行有无第一指定操作的判定(图5/步骤221)以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图5/步骤221…是(YES))，在作为第二远程操作装置的远程操作装置20中，判定操作员有无通过远程输入接口210进行了第二指定操作(图5/步骤(STEP)222)。“第二指定操作”例如是为了设定计划安排而在远程输入接口210上进行的触摸、敲击或滑动等操作，其中，该计划安排包含通过第一指定操作指定的作业机械40的远程操作的开始预定时刻(第二开始预定时刻)以及结束预定时刻(第二结束预定时刻)。

在该判定结果为否定的情况下(图5/步骤222…否(NO))，反复进行有无第一指定操作的判定(图5/步骤221)以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图5/步骤222…是(YES))，通过远程无线通信设备222向对远程操作辅助服务器10发送指定操作信息(图5/步骤223)。指定操作信息中包含：用于识别远程操作装置20的远程识别符；用于识别由第一指定操作指定的作业机械40的实机识别符；包含通过第二指定操作设定的远程操作的第二开始预定时刻和第二结束预定时刻的计划安排。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到指定操作信息的情况下(图5/C120)，将该指定操作信息登记到数据库102中(图5/步骤120)。

在远程操作辅助服务器10中，由第一辅助处理元件121选定作为第二远程操作装置的远程操作装置20的操作员(图5/步骤121)。例如，通过询问数据库102，参照作业机械40的远程操作的计划安排，选定在第一远程操作装置之后要对作业机械40进行远程操作的操作员或者远程操作装置。在第一远程操作装置之后要对作业机械40进行远程操作的操作员是操作第二远程操作装置的操作员的情况下，发送空闲信息(图5/步骤122)。

在远程操作装置20中，在通过远程无线通信设备222接收到该空闲信息的情况下(图5/C221)，由远程控制装置200向图像输出装置221输出用于确认有无要进行远程操作的意思的画面(图5/步骤(STEP)224)。例如，在图像输出装置221上输出对开始远程操作作业机械40这一情况进行确认的画面。也可以在图像输出装置221上一并输出与过去一定期间内的作业环境图像数据对应的作业环境图像(动态图像)。

由远程控制装置200判定有无通过远程输入接口210进行了意思表示操作(图5/步骤(STEP)225)。例如，对构成被输出到图像输出装置221上的意思确认画面的按钮中的一方进行敲击等的选择操作属于意思表示操作。例如，判定在指定期间内存在意思表示操作的情况下，将该判定结果判定为肯定。在判定结果为肯定的情况下，由远程控制装置200通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送肯定的意思确认结果(图5/步骤(STEP)226)。另一方面，在意思表示操作在指定期间内连续地被判定为无的情况下，判定结果则为否定。在该判定结果为否定的情况下，由远程控制装置200通过远程无线通信设备222向远程操作辅助服务器10发送否定的意思确认结果(图5/步骤226)。指定期间例如被设定成下述时间：使作业机械40的发动机460在第一结束预定时刻为关闭(OFF)、并使第二开始预定时刻再次成为开启(ON)的情况下的燃料消耗量超过作业机械40的发动机460从该第一结束预定时刻到该第二开始预定时刻持续为开启(ON)的情况下的燃料消耗量的时间。

在远程操作辅助服务器10中，在接收到意思确认结果的情况下(图5/C122)，由第一辅助处理元件121判定该意思确认结果是肯定还是否定(图5/步骤(STEP)123)。在该意思确认结果为否定的情况下(图5/步骤123…否)，由第二辅助处理元件122向作业机械40发送发动机动作停止指令(图5/步骤(STEP)128)。在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到发动机动作停止指令的情况下(图5/C422)，由实机控制装置400将该作业机械40的发动机460从开启(ON)切换为关闭(OFF)(图5/步骤(STEP)422)。由此，一次压力油不会从先导泵被供给至实机操作机构411，即使实机操作机构411对应于远程操作指令而发生了动作，回转机构430以及作业机构440也处于无法动作的状态。

另一方面，在该意思确认结果为肯定的情况下(图5/步骤(STEP)123…是(YES))，由第二辅助处理元件122向作业机械40发送发动机动作继续指令(图5/步骤(STEP)124)。在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到了发动机动作继续指令的情况下(图5/C421)，实机控制装置400将该作业机械40的发动机460维持为开启状态(ON)(图5/步骤421)。由此，继续从先导泵向实机操作机构411供给一次压力油的状态。

进一步地，在该情况下，由第二辅助处理元件122向作为第二远程操作装置的远程操作装置20发送远程可操作通知(图5/步骤126)。在第二远程操作装置中，在由远程控制装置200通过远程无线通信设备222接收到远程可操作通知的情况下(图5/C222)，将该通知输出到图像输出装置221(图5/步骤227)。由此，能够由作为第二远程操作装置的远程操作装置20按照图4所示的流程图，对作业机械40进行远程操作(图4/步骤411→步骤412→C112→步骤112→C210→步骤215→步骤216→步骤217→C113→C412→步骤414)。但是，发动机460无需从关闭(OFF)切换成开启(ON)(参照图4/步骤410)。

(效果)

根据具有该构成的远程操作辅助系统以及构成该远程操作辅助系统的远程操作辅助服务器10，在由一操作员通过作为第一远程操作装置的一远程操作装置20对作业机械40进行的远程操作停止时，不存在可能通过作为第二远程操作装置的另一远程操作装置20继续对同一作业机械40进行远程操作的另一操作员的情况下，停止该作业机械40的发动机460的动作(参照图5/步骤225…否(NO)→END，C122→步骤128→C422→步骤422)。

另一方面，在由一操作员通过作为第一远程操作装置的一远程操作装置20对作业机械40进行的远程操作停止时，存在有可能通过作为第二远程操作装置的另一远程操作装置20继续对同一作业机械40进行远程操作的另一操作员的情况下，不停止该作业机械40的发动机460的动作而继续(参照图5/步骤225…是→步骤226→C122→步骤124→C421→步骤421)。因此，该另一操作员能够通过第二远程操作装置立即对该作业机械40进行远程操作，而无需重新启动此前作为第一远程操作装置的操作对象的作业机械40的发动机460来使其进行预热运转。因此，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置20对同一作业机械40进行远程操作时，能够实现该作业机械40的作业的顺畅化。

(本发明的其他实施方式)

本发明的远程辅助服务器还可以通过下述方式构成：第一辅助处理元件121进一步确认第二远程操作装置的操作员对作业机械40的远程操作开始预定时刻，第二辅助处理元件122将从第一远程操作装置接收到作业机械40的远程操作停止通知(远程操作停止指令)之后(参照图4/C114)到该远程操作开始预定时刻为止的时间间隔为指定时间间隔以下作为必要条件，使作业机械40的发动机460的动作继续(参照图5/步骤124)。

根据具有该构成的远程操作辅助服务器10，即使在由一操作员通过第一远程操作装置对作业机械40的远程操作停止时存在有可能通过第二远程操作装置要继续对同一作业机械40进行远程操作的另一操作员，但在从上述停止时到该另一操作员的远程操作的开始预定时刻(第二开始预定时刻)为止的时间间隔是超过指定时间间隔的这种程度的时间间隔的情况下，停止该作业机械40的发动机460的动作。因此，能够避免作业机械40的发动机在作业机械未被远程操作的状态下长时间过度地动作的情况。

另一方面，在由一操作员通过第一远程操作装置对作业机械40的远程操作停止时，存在有可能通过第二远程操作装置继续对同一作业机械40进行远程操作的另一操作员、并且到该另一操作员的远程操作开始预定时刻为止的时间间隔是不超过指定时间间隔的这种程度的短时间间隔的情况下，不停止该作业机械40的发动机460的动作而继续。因此，该另一操作员能够通过第二远程操作装置立即对该作业机械40进行远程操作，而无需使此前作为第一远程操作装置的操作对象的作业机械40的发动机460重新启动来进行预热运转。因此，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置对同一作业机械40进行远程操作时，能够实现该作业机械40的作业的顺畅化。

第二辅助处理元件122也可以按照以作业机械40的环境温度越低被连续性或阶段性地设定得越长的方式决定的指定时间间隔，来使作业机械40的发动机的动作继续或停止。

在该情况下，在由一操作员通过第一远程操作装置对作业机械40的远程操作停止时，即使在直到有可能通过第二远程操作装置继续对同一作业机械40进行远程操作的另一操作员的远程操作开始预定时刻为止的时间间隔较长的情况下，该作业机械的环境温度越低，发动机继续动作的时间越长。因此，能够降低因较早地停止了作业机械的发动机的动作而导致在重新启动发动机之后需要花费较长的时间来进行预热运转的必要性，从而能够尽早地开始作业机械40的远程操作。因此，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置20对同一作业机械40进行远程操作时，能够实现该作业机械40的作业的顺畅化。

在上述实施方式中，对被选定的操作员的远程操作装置20发送空闲信息(参照图5/步骤122)，但也可以在下述情况下不发送该空闲信息：即，在第一远程操作装置之后对作业机械40进行远程操作的操作员或者远程操作装置的远程操作的开始预定时刻(第二开始预定时刻)相对于第一远程操作装置对作业机械40的远程操作的结束预定时刻(第一结束预定时刻)的时间间隔是指定时间以上的时间间隔的情况。例如，指定时间是下述一种时间：使作业机械40的发动机在该第一结束预定时刻为关闭(OFF)、并使第二开始预定时刻再次成为开启(ON)的情况下的燃料消耗量超过作业机械40的发动机从该第一结束预定时刻到该第二开始预定时刻持续为开启(ON)的情况下的燃料消耗量的时间。

第一辅助处理元件122取得通过拍摄装置取得的表示作业机械的动作状态以及周边环境的拍摄图像数据，并基于与第二远程操作装置的通信，使与拍摄图像数据对应的作业环境图像输出到第二远程操作装置的远程输出接口220上，然后确认第二远程操作装置的操作员对作业机械40有无远程操作可能性。

在该情况下，能够使另一操作员识别由一操作员通过第一远程操作装置进行远程操作的作业机械40的动作状态以及周边环境，并通过第二远程操作装置使该另一操作员作出是否继续对同一作业机械40进行远程操作的意思决定。另一操作员能够在识别了作业机械40的动作状况以及周边环境的基础上，接着进行对该作业机械40的远程操作，因此，能够毫无违和感地立即开始且继续该作业机械40的远程操作。因而，在由不同的操作员或者通过不同的远程操作装置20对同一作业机械40进行远程操作时，能够实现该作业机械40的作业的顺畅化。

符号说明

10…远程操作辅助服务器、20…远程操作装置(第一远程操作装置、第二远程操作装置)、40…作业机械、102…数据库、121…第一辅助处理元件、122…第二辅助处理元件、200…远程控制装置、210…远程输入接口、211…远程操作机构、212…操作员状态传感器、220…远程输出接口、221…图像输出装置、400…实机控制装置、41…实机输入接口、42…实机输出接口、424…驾驶室(司机室)、440…作业机构(作业机构)、445…铲斗(作业部)、460…发动机。

Claims (6)

1.一种远程操作辅助服务器，其用于辅助操作员通过远程操作装置对作业机械进行的远程操作，

所述远程操作辅助服务器的特征在于，具备：

第一辅助处理元件，其基于与第一远程操作装置以及所述作业机械的通信识别出所述第一远程操作装置对所述作业机械的远程操作结束这一情况时，基于与第二远程操作装置的通信，确认所述第二远程操作装置的操作员有无对所述作业机械进行远程操作的可能性，其中，所述第二远程操作装置是与所述第一远程操作装置不同的装置；

第二辅助处理元件，在由所述第一辅助处理元件确认到没有由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，所述第二辅助处理元件根据从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令这一情况，停止所述作业机械的发动机的动作，另一方面，在由所述第一辅助处理元件确认到存在由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，即使在从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令之后，也使所述作业机械的发动机的动作继续。

2.根据权利要求1所述的远程操作辅助服务器，其特征在于，

所述第一辅助处理元件取得通过拍摄装置取得的表示所述作业机械的动作状态以及周边环境的拍摄图像数据，基于与所述第二远程操作装置的通信，使与所述拍摄图像数据对应的作业环境图像输出到所述第二远程操作装置的输出接口上，然后确认有无所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的远程操作辅助服务器，其特征在于，

所述第一辅助处理元件除了确认所述第二远程操作装置的操作员有无对所述作业机械进行远程操作的可能性之外，还识别存在进行该远程操作的可能性的情况下的远程操作开始预定时刻，

所述第二辅助处理元件在通过所述第一辅助处理元件确认到存在由所述操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性这一情况以及远程操作开始预定时刻的情况下，以从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令之后直到该远程操作开始预定时刻为止的时间间隔为指定时间间隔以下这一情况为必要条件，使所述作业机械的发动机的动作继续。

4.根据权利要求3所述的远程操作辅助服务器，其特征在于，

所述第二辅助处理元件按照所述指定时间间隔来使所述作业机械的发动机的动作继续或停止，其中，所述指定时间间隔以所述作业机械的环境温度越低被连续性或阶段性地设定得越长的方式决定。

5.一种远程操作辅助系统，其特征在于，其由权利要求1至4中任一项所述的远程操作辅助服务器、所述第一远程操作装置以及所述第二远程操作装置构成。

6.一种远程操作辅助方法，其用于辅助操作员通过远程操作装置对作业机械进行的远程操作，

所述远程操作辅助方法的特征在于，包括：

第一辅助处理，基于与第一远程操作装置以及所述作业机械的通信识别出所述第一远程操作装置对所述作业机械的远程操作结束这一情况时，基于与第二远程操作装置的通信，确认所述第二远程操作装置的操作员有无对所述作业机械进行远程操作的可能性，其中，所述第二远程操作装置是与所述第一远程操作装置不同的装置；

第二辅助处理，在通过执行所述第一辅助处理确认到没有由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，根据从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令这一情况，停止所述作业机械的发动机的动作，另一方面，在通过所述第一辅助处理确认到存在由所述第二远程操作装置的操作员对所述作业机械进行远程操作的可能性的情况下，即使在从所述第一远程操作装置接收到所述作业机械的远程操作停止指令之后，也使所述作业机械的发动机的动作继续。