CN109072581A - 作业机械中的用于识别工具的人员操作的控制单元 - Google Patents

作业机械中的用于识别工具的人员操作的控制单元 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于作业机械(10)的控制单元(28)。作业机械(10)包括工具(14)和主体(12)。工具(14)能够相对于所述主体(12)移动。作业机械(10)进一步包括控制实体(32)，所述控制实体(32)适于在接收到动作启动信号时被激活。控制单元(28)适于：识别所述作业机械(10)的操作人员相对于所述主体(12)朝向参考表面(34)主动地操作所述工具(14)，直到所述工具(14)接触所述参考表面(34)，从而识别操作人员输入信号；以及在识别出所述操作员输入信号时，向所述控制实体(32)发出所述动作启动信号。

Description

作业机械中的用于识别工具的人员操作的控制单元
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的前序部分的控制单元。此外，本发明涉及控制系统和作业机械。此外，本发明涉及根据权利要求12的前序部分的用于发出动作启动信号的方法。
背景技术
在作业机械中，操作人员通常可以通过使用多个操作装置中的一个或多个来控制作业机械的各种功能。例如，这种操作装置可包括以下控制器中的一个或多个：杆、踏板、开关、按钮和触摸屏。
然而，对于至少某些操作条件，控制器的操作可能导致对于操作员来说不期望的工作环境，例如从人体工程学和/或脑力工作负荷的观点来看。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的是简化作业机械操作员能够控制作业机械的至少一个功能的方式。
这样，本发明涉及用于作业机械的控制单元。作业机械包括工具和主体。所述工具能够相对于主体移动。此外，作业机械包括控制实体，所述控制实体适于在接收到动作启动信号时被激活。
根据本发明，所述控制单元适于：
识别作业机械的操作人员相对于主体朝向参考表面主动地操作工具，直到工具接触参考表面，从而识别操作人员输入信号，以及
在识别出操作员输入信号时，向控制实体发出动作启动信号。
根据本发明的控制单元意味着：当前正在操作工具的操作员可以使用工具的移动来触发动作启动信号。这样，操作员不需要致动单独的控制器以触发动作启动信号，而是可以例如简单地将他/她的手保持在控制该工具的移动的控制器上，同时启动该动作启动信号。因此，借助于根据本发明的控制单元，可以设想对作业机械中的一个或多个功能的安全控制。
可选地，控制单元适于接收确认请求。优选地确认请求是向作业机械的操作员提出的问题。控制单元适于在识别出肯定的操作员输入信号时发出动作启动信号作为对确认请求的响应。
当操作作业机械时，操作人员可能会遇到一个或多个确认请求，例如“您要继续吗？”或“您想存储数据吗？”。使用上述控制单元，操作员可以通过操作该工具来确认和/或拒绝该请求，而不是操作单独的控制器以便确认或拒绝这样的请求。例如，操作员可以通过操作该工具以便移动直到它接触参考表面来确认所述请求，从而发出动作启动信号。
可选地，作业机械包括接触检测装置，用于确定工具接触参考表面。控制单元适于从接触检测装置接收指示该工具接触参考表面的接触信号。
接触检测装置意味着用于确定工具接触参考表面的适当的装置。
可选地，接触检测装置包括力确定装置，所述力确定装置适于确定被施加到工具的力。控制单元适于，
使用力确定装置来确定指示参考表面和工具之间的接触力的接触力值，以及
确定所述工具以在预定的接触力值范围内的接触力值接触所述参考表面。
力确定装置的使用意味着可以在许多不同的条件下确定工具接触。例如，力确定装置意味着即使例如工具周围的视觉条件不允许使用视觉装置来进行工具接触确定，也可以确定工具接触。
可选地，控制单元进一步适于识别作业机械的操作人员在工具与参考面之间建立接触之后主动地操作工具远离参考表面，使得工具与参考表面之间的接触停止。因此，控制单元可适于检测操作员主动地仅将工具轻敲参考表面，从而发出输入信号。
可选地，控制单元适于在接触停止之前确定工具接触参考表面的接触时间。
使用接触时间可以是适当手段，用于确定操作人员有意地将工具轻敲参考表面以便触发动作启动信号。
可选地，控制单元适于仅在接触时间在预定的轻敲时间范围内时才向控制实体发出动作启动信号。
可选地，动作启动信号包括向控制实体确定工具的当前位置的请求。
作业机械工具可被用于确定与作业机械相邻的地点的位置。借助于上述控制单元，操作员不需要致动用于确定并且还可能存储工具的当前位置的任何单独的控制器。替代地，当操作员控制工具以便接触参考表面时，工具的当前位置可以被存储。
可选地，动作启动信号包括向控制实体确定该当前位置与工具的先前存储的参考位置之间的距离的请求。
上述实现意味着操作员可以确定两个位置之间的距离，例如与作业机械相邻的两个位置的距离，而无需致动单独的控制器。替代地，操作员可以仅通过操作该工具来确定距离。
本发明的第二方面涉及一种用于作业机械的控制系统。所述控制系统包括根据本发明的第一方面的控制单元和控制实体。所述控制单元适于与控制实体通信。
本发明的第三方面涉及一种作业机械，所述作业机械包括根据本发明的第一方面的控制单元和/或根据本发明的第二方面的控制系统。
本发明的第四方面涉及一种用于向作业机械的控制实体发出动作启动信号的方法。所述作业机械包括工具和主体。所述工具能够相对于主体移动，以及控制实体适于在接收到动作启动信号时被激活。
根据本发明的第四方面，该方法包括：
识别作业机械的操作人员相对于主体朝向参考表面主动地操作工具，直到工具接触参考表面，从而识别操作员输入信号，以及
在识别出操作员输入信号时，向控制实体发出动作启动信号。
可选地，该方法进一步包括接收确认请求。优选地确认请求是向作业机械的操作员提出的问题。该方法可包括在识别出肯定的操作员输入信号时发出动作启动信号以作为对确认请求的响应。
可选地，作业机械包括接触检测装置，用于确定工具接触参考表面。此外，该方法包括从接触检测装置接收指示该工具接触该参考表面的接触信号。
可选地，接触检测装置包括力确定装置，所述力确定装置适于确定被施加到工具的力，该方法包括：
使用力确定装置来确定指示参考表面和工具之间的接触力的接触力值，以及
确定所述工具以在预定的接触力值范围内的接触力值接触所述参考表面。
可选地，该方法进一步包括识别作业机械的操作人员在工具与参考面之间建立接触之后主动地操作工具远离参考面，使得接触停止。
可选地，该方法进一步包括在接触停止之前确定工具接触参考表面的接触时间。
可选地，该方法包括：如果接触时间在预定的轻敲时间范围内，则向控制实体发出动作启动信号。
可选地，该方法进一步包括确定工具的当前位置；动作启动信号包括向控制实体确定工具的当前位置的请求。
可选地，动作启动信号包括向控制实体确定该当前位置与工具的先前存储的参考位置之间的距离的请求。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本发明实施例的更详细描述。
在图中：
图1是作业机械的示意性侧视图；
图2示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
图3示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
图4示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
图5示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
图6示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
图7示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程，以及
图8示意性地示出了能够由根据本发明的第一方面的控制单元的实施例执行的过程。
应当注意，附图不一定按比例绘制，并且为了清楚起见，可能夸大了本发明的一些特征的尺寸。
具体实施方式
下面将描述本发明的挖掘机形式的作业机械10，例如在图1中所示的的挖掘机。挖掘机10应该被视为作业机械中的一个示例，所述作业机械能够包括根据本发明的控制单元和/或作业机械控制系统和/或对于所述作业机械可以执行根据本发明的方法。
图1的作业机械10包括主体12、工具14和将工具14连接到主体12的连接器16。通常，主体12包括操作人员室15。此外，如在图1中所指示的，主体12可包括用于推进作业机械10的推进单元17。
作为非限制性的示例，作业机械10可以由主体12、工具14和连接器16构成。在这样的示例中，主体12由除了工具14和连接器16之外的整个作业机械构成。
工具14能够相对于主体12移动。在图1中，连接器16包括动臂18和臂20。应当注意，其它作业机械可包括具有更多或更少部件的连接器。例如，设想某些作业机械，例如轮式挖掘机，可包括以枢转的方式连接到主体的第一动臂(未示出)、以枢转的方式连接到第一动臂的第二动臂(未示出)和以枢转的方式连接到第二动臂的臂。
纯粹作为示例，以及如在图1中所指示的，工具14可以是铲斗。
主体12具有在竖直方向V上的竖直延伸。此外，如在图1中所指示的：主体12也具有在作业机械10的预期驱动方向上在纵向尺寸L上的延伸；以及在垂直于竖直尺寸和纵向尺寸V、L中的每一个尺寸的横向尺寸T上的延伸。
纯粹作为示例，以及如在图1中所指示的，动臂18可以以枢转的方式被连接到主体12，以及可由连接到主体12和动臂18中的每一个的动臂致动器22致动。类似地，臂20可以以枢转的方式被连接到动臂18，以及可由连接到动臂18和臂20中的每一个的臂致动器24致动。纯粹作为示例，动臂致动器22和臂致动器24中的至少一个或者两者可包括液压缸(例如双作用液压缸)。此外，工具14借助于工具致动器26，例如液压工具致动器26能够相对于臂20移动。例如，工具14能够相对于臂20枢转。
图1的作业机械10进一步包括控制单元28。图1的控制单元28被示例为电子控制单元，其可适于控制作业机械的操作和/或处理与作业机械10的操作相关的数据。作为非限制性和非穷举性示例，特征“处理数据”可包括以下中的一个或多个：确定数据、存储数据、传输数据或接收数据。
纯粹作为示例，控制单元28可包括计算机程序，所述计算机程序包括用于执行将在下文中呈现的任何方法之一的计算步骤的程序代码手段。例如，控制单元28可包括承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于执行将在下文中呈现的任何方法之一的计算步骤的程序代码手段。
此外，如在图1中所指示的，作业机械包括控制装置30，用于控制工具14相对于主体12的移动。在图1中，控制装置30以杆为例。然而可以设想，作业机械的其它实施方式可包括另一种类型的工具控制装置，例如踏板、开关、按钮和触摸屏(未在图1中示出)。
不管控制装置30的实施如何，作业机械10的操作人员可以通过操作控制装置30来控制工具14相对于主体12的移动。
此外，作业机械10包括控制实体32，所述控制实体32适于在接收到动作启动信号时被激活。出于简化本发明的描述的目的，图1中的控制实体32被示为与控制单元28分离，以及控制单元28适于与控制实体32通信，例如使用线基通信装置或无线通信装置(未在图1中示出)。然而，还可预期控制实体32可以形成控制单元28的一部分。纯粹作为示例，如果控制单元28是包括计算机程序的电子控制单元28，则控制实体32可包括计算机程序的一个或多个功能(例如由子程序、类等实现)。
传统上，响应于操作人员做出的专门动作，上述动作启动信号已经被发出。例如，操作员可以致动单独的控制装置(例如按钮、触摸屏等)以确保动作启动信号向控制实体32发出。
然而，参考图2，根据本发明的控制单元28适用于：
S10识别作业机械10的操作人员相对于主体12朝向参考表面34主动地操作工具14，直到工具14接触参考表面34，从而识别操作人员输入信号，以及
S11在识别出操作员输入信号时，向控制实体32发出动作启动信号。
从上面可以看出，在步骤S10中，识别出操作员将工具朝向参考表面34主动地操作。此外，识别出操作员主动操作工具14直到已经获得与参考表面的接触。
纯粹作为示例，不同的控制实体32可适于在接收到动作启动信号时一旦被激活就执行不同的操作。此外，尽管再次纯粹作为示例，控制实体32可适于在接收到动作启动信号时一旦被激活就执行不同的操作，以及将执行哪个操作可以取决于作业机械10的当前的操作情况。
纯粹作为示例，控制实体32可适于确定和/或存储作业机械10的一部分(例如工具14)的一个或多个位置(例如当前位置)。作为另一个非限制性示例，控制实体32可适于执行计算，例如涉及作业机械10的一部分的确定和/或存储的位置的计算。作为另一示例，控制实体32可适于确定和/或存储作业机械10的设定。
参考表面34可以是工具14可以接触的任何表面。在图2中所示的示例中，参考表面34是地面35的表面，作业机械停靠在所述表面上。然而，参考表面34可以是任何其它类型的表面，例如，作业机械10的表面或任何其它物体(未示出)的表面。此外，尽管图2的参考表面大体上在水平平面中延伸，但可设想参考表面可以在其它方向上延伸。此外，参考表面34不需要是平坦的表面，而能够采取任何其它类型的形状。
参考图3，步骤S10可以在可按顺序或并行执行的两个或多个子步骤中被执行。纯粹作为示例，步骤S10可包括第一子步骤S10'和第二子步骤S10”。
第一子步骤S10'可以识别是操作员移动工具14，即在第一子步骤S10'中验证工具14不是自动移动的，然后第二子步骤S10”可以识别工具14接触参考表面34。这样，再次参考图3，仅在已经确定操作员主动操作工具14时才执行是否获得参考表面接触的检查。
还设想，第一子步骤S10'可以识别出工具14接触参考表面34，然后第二步骤S10”可以识别是操作员移动工具14。在这样的构造中，仅在已经确定已经获得参考表面接触时才执行操作员当前是否主动操作工具14的检查。
不管如何实施步骤S10，可以通过确定从控制装置30传输工具操作信号来执行识别作业机械10的操作人员相对于主体12主动操作工具14。
参考图4，控制单元28可适于接收确认请求S9。纯粹作为示例，确认请求可以由另一个控制单元或控制实体(未示出)发出，例如由作业机械托管的另一个控制单元或控制实体发出。然而，还设想控制单元28本身可适于发出确认请求。
作为非限制性的示例，确认请求可以是向操作员提出的问题。纯粹作为示例，可以使用诸如显示器、扬声器和/或触觉呈现装置(未示出)的呈现装置(未示出)向用户呈现该问题。
仅出于表示示例的目的，向操作员提出的问题可以是这样的类型：“您想继续吗？”、“您想要退出吗？”或“您想要保存吗？”。
不管如何发出确认请求并且不管问题是否是确认请求，控制单元28可适于在识别出肯定的操作员输入信号时发出动作启动信号作为对确认请求的响应。这是图4所示的内容，其中确认请求的接收被指示为S9。
操作员可以通过发出动作启动信号来响应上述任何一个问题。例如，操作员可以通过发出动作启动信号来肯定回答。换句话说，控制单元28可适于识别操作员采取的特定(主动)措施，即作业机械10的操作人员相对于主体12朝向参考表面34主动操作工具14，直到工具14接触参考表面34，作为肯定的操作员输入信号。
此外，操作员可以通过不发出动作启动信号来否定回答。这样，控制单元28可适于识别操作员采取的另一(被动)措施，即作业机械10的操作人员不将工具14相对于主体12朝向参考表面34操作，直到工具14接触参考表面34，作为否定的操作员输入信号。
换句话说，控制单元28可适于当接收到对于确认请求的操作员响应时，发出动作启动信号。可选地，控制单元28可适于在未接收到对于确认请求的操作员响应时，不发出动作启动信号。如果没有接收到操作员响应，则控制单元28可适于发出另一种类型的信号，例如，指示对确认请求的否定响应的信号。
然而，还设想操作员可以使用所述工具来主动地在肯定或否定的回答之间做出决定。下面给出这种实现方式。
在本发明的实施例中，作业机械10可包括接触检测装置，其用于确定工具14接触参考表面34。控制单元28可适于从接触检测装置接收指示了该工具接触该参考表面的接触信号。
接触检测装置可以以多种不同方式实施。例如，接触检测可包括视觉传感器(未示出)，例如照相机、激光传感器等，所述视觉传感器可适于确定工具14和参考表面34之间的间隙。当因此而确定的间隙低于预定的阈值时，例如当间隙接近零时，工具接触被确定。
作为另一个非限制性示例，作业机械可包括距离确定装置。纯粹作为示例，这种距离确定装置可包括RADAR或LIDAR装置，以及距离确定装置可以连接到工具14，用于确定工具14和参考表面34之间的距离。当因此而确定的距离小于预定的阈值时，例如当间隙接近零时，工具接触被确定。
图1的作业机械10包括接触检测装置36的优选实施例。为此，在图1中，接触检测装置36被实施为力确定装置36，其适于确定被施加到工具14的力。在图1的实施例中，力确定装置被实施为工具载荷传感器，所述工具载荷传感器适于确定工具14的载荷。然而，还设想接触检测装置36可包括另一种类型的传感器。
作为非限制性的示例，接触检测装置36可包括以下类型的传感器之一：加速度传感器，其检测工具14的加速度并且从因此而检测到的加速度来确定被施加到工具14的力；压力传感器；和电力传感器。压力传感器可以例如是液压压力传感器，其适于检测液压系统的一部分中(例如致动器22、24、26中的一个)的压力。可选地，压力传感器可以是接触压力传感器，其适于检测工具14和参考表面之间的接触压力。
在图1的实施例中，力确定装置36位于工具14和连接器16之间，例如在工具14和臂20之间。然而，例如，在包括压力传感器的力确定装置28的实施方式中，还设想力确定装置28可以被定位于另一个位置(例如工具14中)。此外，还设想实施例，其中力确定装置28位于上面讨论的致动器22、24、26中的一个上或者在连接到致动器22、24、26的任何液压回路(未示出)中。
参考图5，控制单元28可以适用于：
S12使用力确定装置36确定指示参考表面34和工具14之间的接触力N的接触力值，以及
S13确定工具14以在预定的接触力值范围内的接触力值接触参考表面34。
步骤S13可以在单个步骤中被执行。然而，如在图5中所指示的，步骤S13也可以在两个或多个子步骤S13'、S13”中被执行。纯粹作为示例，子步骤S13'、S13”可以根据以下内容布置：
S13'确定接触力值在预定的接触力值范围内，以及
S13”如果确定接触力值在预定的接触力值范围内，则确定工具14接触参考表面。
预定的接触力值范围可以是开放范围或封闭范围。纯粹作为示例，预定的接触力值范围的端点可以指示工具14的重量Wi。在这样的实施方式中，可以根据以下公式来表示范围：Wi≤N<∞。还设想，上面讨论的方法的其它实施例可包括其它类型的范围，例如f1xWi≤N≤f2xWi，其中f1和f2是范围因子。纯粹作为示例，第一范围因子f1可以在0<f1≤1的范围内，而第二范围因子f2可以明显大于1。尽管上面讨论的范围f1xWi≤N≤f2xWi已经被表示为一个封闭范围，但是还设想至少一个端部是开放的。
如已经在上面所述的，力确定装置36可以被实施为工具载荷传感器，其适于确定工具14的载荷。这种载荷传感器可以被用于确定指示在参考表面34和工具14之间的接触力的接触力值N。
例如，可以使用工具载荷传感器，使得等于或小于零的确定的工具载荷指示接触力值N在预定的接触力值范围内。在这种情况下，被施加在工具14上的法向力超过工具14的重量以及工具中存在的任何可能的载荷(未示出)。
此外，控制单元28可适于识别作业机械10的操作人员，在工具14和参考面34之间建立了接触之后，主动地操作工具14远离参考面34，使得接触停止。例如，控制单元28可适于在接触停止之前确定工具14接触参考表面32的接触时间。
在图6中示出了上面的实施方式的示例，其中控制单元28适于确定工具14接触参考面34的接触时间tc。纯粹作为示例，控制单元28可以适于仅当接触时间tc在预定的轻敲时间范围内时才向控制实体发出动作启动信号。
对于上面讨论的接触力值范围，预定的轻敲时间范围可以是开放范围或封闭范围。
图7示出了另一实施方式，其中控制单元28适于区分工具单击和工具双击。在图7中，对于图6的实施方式，控制单元28首先确定第一工具接触的接触时间tc1是否在预定的轻敲时间范围内。此外，参考图7，控制单元28还适于检测随后的第二工具接触并确定在第一和第二工具接触时间之间的释放时间tr(在此期间工具不接触参考表面)。如果释放时间tr在预定的释放时间范围内，则控制单元28确定操作员已经执行了工具双击。如果释放时间tr没有在预定的释放时间范围内，则控制单元28确定操作员已经执行了工具单击。
在适于区分单击和双击的控制单元28的实施例中，控制单元28还可适于响应于检测到的单击发出动作启动信号以及响应于检测到的双击而发出否定响应信号。
纯粹作为示例，对于操作员提出的问题，单击可被解释为肯定响应(即“是”)，而双击可被解释为否定响应(即“否”)。作为另一个非限制性示例，单击可被解释为否定响应(即“否”)，而双击可被解释为肯定响应(即“是”)。
动作启动信号可包括向控制实体32确定工具14的当前位置的请求。为此，作业机械10可包括位置确定装置38，所述位置确定装置38适于至少确定工具14的竖直位置。作为非限制性的示例，可以使用指示前面讨论的每个致动器22、24、26的当前状态例如行程的信息来确定这样的竖直位置。
然而，还设想，位置确定装置38的实施此外和/或替代地可以确定部件之间的相对角度，例如作业机械10的主体12、动臂18、臂20和工具14之间的相对角度。这种位置确定装置的实施方式可包括一个或多个角度计或传感器(未示出)，所述一个或多个角度计或传感器适于确定连接器16的至少两个部件之间的相对角度。作为进一步的替代方案，位置确定装置可替代地或除了上面讨论的任一实施方式之外，包括一个或多个倾斜计或类似类型的更先进的计量器。
位置确定装置38还可以或替代地适于确定工具14的水平位置。这样的水平位置可以相对于例如作业机械10的一部分(例如推进单元17)，或者在全局坐标中确定。至于竖直位置，也可以使用指示前面讨论的每个致动器22、24、26的当前状态例如行程的信息来确定水平位置。此外，对于诸如在图1中所指示(其中主体部12能够相对于推进单元17枢转)的作业机械，主体部12相对于推进单元17的位置也可被用于确定工具14的当前水平位置。
纯粹作为示例，以及如在图1中所指示的，位置确定装置38可以是作业机械10中的单独单元。作为另一个非限制性示例，位置确定装置38可以形成为作业机械的另一个单元例如控制单元28或控制实体32的一部分。
此外，图1中所示的作业机械10的实施例包括全球导航卫星系统34，其适于确定作业机械10的位置。全球导航卫星系统的非穷尽列表包括：GPS、GLONASS、Galileo或北斗。纯粹作为示例，代替或者除了全球导航卫星系统之外，作业机械10的实施例可包括用于确定作业机械10的位置(例如水平位置)的另一种类型的组件，例如，全站仪(TS)，或者自动全站仪(ATS)。
不管工具14的位置是如何被确定的，参考图8，控制单元28可适于根据以下来操作。
在第一步骤S12中，控制单元28被指示待机以用于工具位置确定任务。此后，在步骤S13中，控制单元28确定工具14接触参考表面34。在确认与参考表面的接触的情况下，控制单元28进行到步骤S14，其中工具14的当前位置P1被确定。当前位置P1可以涉及工具14的竖直和/或水平位置，以及可以例如根据上面提出的位置确定实施方式中的任何一个来确定。
一旦确定了当前位置P1，控制单元28可以存储因此而确定的位置和/或使用当前位置P1来进一步分析。例如，以及参考图8，当前位置P1可以用于确定该当前位置P1和工具14的先前存储的参考位置P0之间的距离D。换句话说，控制单元28可以适于发出动作启动信号，所述动作启动信号包括向控制实体32确定该当前位置P1与工具14的先前存储的参考位置P0之间的距离D的请求。
应该理解，本发明不限于上述的并在附图中示出的实施例；相反，技术人员将认识到可以进行许多改变和改型。

Claims (20)

1.一种用于作业机械(10)的控制单元(28)，所述作业机械(10)包括工具(14)和主体(12)，所述工具(14)能够相对于所述主体(12)移动，所述作业机械(10)进一步包括控制实体(32)，所述控制实体(32)适于在接收到动作启动信号时被激活，其特征在于，所述控制单元(28)适于：
识别所述作业机械(10)的操作人员相对于所述主体(12)朝向参考表面(34)主动地操作所述工具(14)，直到所述工具(14)接触所述参考表面(34)，从而识别操作人员输入信号，以及
在识别出所述操作员输入信号时，向所述控制实体(32)发出所述动作启动信号。
2.根据权利要求1所述的控制单元(28)，其中所述控制单元(28)适于接收确认请求，优选地所述确认请求是向所述作业机械的操作员提出的问题，所述控制单元(28)适于在识别出的肯定的操作员输入信号时发出所述动作启动信号以作为对所述确认请求的响应。
3.根据权利要求1或2中的任一项所述的控制单元(28)，其中所述作业机械(10)包括接触检测装置(36)，用于确定所述工具(14)接触所述参考表面(34)，所述控制单元(28)适于从所述接触检测装置(36)接收指示所述工具(14)接触所述参考表面(34)的接触信号。
4.根据权利要求3所述的控制单元(28)，其中所述接触检测装置(36)包括力确定装置，所述力确定装置适于确定被施加到所述工具(14)的力，所述控制单元(28)适于，
使用所述力确定装置来确定指示所述参考表面(34)和所述工具(14)之间的接触力的接触力值，以及
确定所述工具(14)以在预定的接触力值范围内的接触力值接触所述参考表面(34)。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(28)，其中所述控制单元(28)进一步适于识别所述作业机械(10)的操作人员在所述工具(14)和所述参考面之间建立了接触之后主动地操作所述工具(14)远离所述参考表面(34)，使得所述工具(14)和所述参考表面(34)之间的所述接触停止。
6.根据权利要求5所述的控制单元(28)，其中所述控制单元(28)适于在所述接触停止之前确定所述工具(14)接触所述参考表面(34)的接触时间(tc)。
7.根据权利要求6所述的控制单元(28)，其中所述控制单元(28)适于仅在所述接触时间(tc)在预定的轻敲时间范围内时向所述控制实体(32)发出所述动作启动信号。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(28)，其中所述动作启动信号包括向所述控制实体(32)确定所述工具(14)的当前位置(P1)的请求。
9.根据权利要求8所述的控制单元(28)，其中所述动作启动信号包括向所述控制实体(32)确定所述当前位置(P1)与所述工具(14)的先前存储的参考位置(P0)之间的距离(D)的请求。
10.一种用于作业机械(10)的控制系统，所述控制系统包括根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(28)和控制实体(32)，所述控制单元(28)适于与所述控制实体(32)通信。
11.一种作业机械(10)，包括根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(28)。
12.一种用于向作业机械(10)的控制实体(32)发出动作启动信号的方法，所述作业机械(10)包括工具(14)和主体(12)，所述工具(14)能够相对于所述主体(12)移动，所述控制实体(32)适于在接收到所述动作启动信号时被激活，其特征在于：
识别所述作业机械(10)的操作人员相对于所述主体(12)朝向参考表面(34)主动地操作所述工具(14)，直到所述工具(14)接触所述参考表面(34)，从而识别所述操作员输入信号，以及
在识别出所述操作员输入信号时，向所述控制实体(32)发出所述动作启动信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述方法进一步包括接收确认请求，优选地所述确认请求是向所述作业机械的操作员提出的问题，所述方法包括在识别出肯定的操作员输入信号时发出所述动作启动信号以作为对所述确认请求的响应。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中所述作业机械(10)包括接触检测装置(36)，用于确定所述工具(14)接触所述参考表面(34)，所述方法包括从所述接触检测装置(36)接收指示所述工具(14)接触所述参考表面(34)的接触信号。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述接触检测装置(36)包括力确定装置，所述力确定装置适于确定被施加到所述工具(14)的力，所述方法包括，
使用所述力确定装置来确定指示所述参考表面(34)和所述工具(14)之间的接触力的接触力值，以及
确定所述工具(14)以在预定的接触力值范围内的接触力值接触所述参考表面(34)。
16.根据权利要求12至15中的任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括识别所述作业机械(10)的操作人员在所述工具(14)和所述参考面之间建立了接触之后主动地操作所述工具(14)远离所述参考面，使得所述接触停止。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述方法进一步包括在所述接触停止之前确定所述工具(14)接触所述参考表面(34)的接触时间(tc)。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述方法包括如果所述接触时间(tc)在预定的轻敲时间范围内，则向所述控制实体(32)发出所述动作启动信号。
19.根据权利要求12至18中的任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括确定所述工具(14)的当前位置(P1)，所述动作启动信号包括向所述控制实体(32)存储所述工具(14)的当前位置(P1)的请求。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述动作启动信号包括向所述控制实体(32)确定所述当前位置(P1)与所述工具(14)的先前存储的参考位置(P0)之间的距离的请求。
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