JP2018039476A - 画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】画像表示システムにおいて、運転中や操作中の作業者による抑制した視線移動で画像等の表示を切り替える。【解決手段】画像表示システム１０は、クレーン車１に設けられた８つのカメラ１１でそれぞれ撮影された画像を表示するカメラ画像表示領域Ａ２を有する画像表示部１５と、カメラ画像表示領域Ａ２に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部１６と、受付部１６が操作を受け付けたとき、カメラ画像表示領域Ａ２に表示する画像を切り替える表示制御部１２と、を備え、受付部１６は、カメラ画像表示領域Ａ２の略全面にタッチパネル方式で設定されている。【選択図】図３

Description

本発明は、画像表示システムに関する。

作業車両は、走行体の上に旋回可能に旋回体が設けられ、その旋回体にキャビン（車室）が設けられている。このような作業車両は、大型でありキャビンからの死角が生じ易く、バックミラー等の設置位置等を工夫しても、周囲の視認が容易ではない。特に、ブームを備える作業車両には、ブームの側方にキャビンを配置したものもあり、この場合、キャビンからの視界がブームによって大きく遮られて周辺の視認がより困難となる。

また、キャビンからブームを動かしたり、フックが取り付けられたワイヤを巻き下げたり又は巻き上げたりするなどの作業の際に、これらの動きやフックで吊られた荷物の状態等をキャビンから直接視認するのが困難な場合もある。

そこで、作業車両には、複数の部位にこれらの状態をそれぞれ撮影するカメラが設けられ、各カメラで撮影された画像又は映像（以下、画像等という。）をキャビン内に設けられた表示装置に表示することで、上述した周辺や各状態をキャビン内で確認できるようにした画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

ここで、特許文献１の画像表示システムは、複数のカメラでそれぞれ撮影された画像等を１つの画像等に合成し、その合成して得られた１つの画像等を表示装置に表示するものであるが、複数のカメラでそれぞれ撮影された画像等を１枚ずつ又は複数枚ずつ切り替えて表示装置に表示するものもある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１１−１５１７４２号公報 特開２０１６−０４２７０４号公報

ここで、特許文献２に記載のものは、ハードスイッチやディスプレイの特定部分に設定されたタッチパネル式のソフトスイッチに操作を入力することで、表示させる画像等を切り替える。

しかし、作業者は、例えば作業車両を運転している走行中やブーム等の作業機械を操作している操作中において表示装置を注視することができないため、画像を切り替える際、表示装置を瞬間的に見てハードスイッチやソフトスイッチの位置を見定める必要がある。しかし、そのような瞬間的な目配せでは、ハードスイッチやソフトスイッチの位置を正確に把握することができず、画像等を切り替えるのが容易でないこともある。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、運転中や操作中の作業者による抑制した視線移動で画像等の表示を切り替えることができる画像表示システムを提供することを目的とする。

本発明は、クレーン車に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示するカメラ画像表示領域を有する画像表示部と、前記カメラ画像表示領域に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部と、前記受付部が前記操作を受け付けたとき、前記カメラ画像表示領域に表示する画像を切り替える表示制御部と、を備え、前記受付部は、前記カメラ画像表示領域の略全面にタッチパネル方式で設定されている画像表示システムである。

本発明に係る画像表示システムによれば、運転中や操作中の作業者による抑制した視線移動で画像等の表示を切り替えることができる。

作業車両の一例としてのクレーン車を左側方から見た側面図である。 図１のクレーン車を上方から見た平面図である。 前方カメラで撮影された前方画像を横方向に圧縮して生成された画像と俯瞰フロント画像とを横方向に並べて表示した模式図である。 後方カメラで撮影された後方画像を表示した模式図である。 ワイドサイドビューカメラで撮影された左後方画像を表示した模式図である。 ドラムカメラで撮影されたドラム画像を表示した模式図である。 ブーム右カメラで撮影されたブーム右方画像を表示した模式図である。 ブーム左カメラで撮影されたブーム左方画像を表示した模式図である。 画像表示システムを示すブロック図である。 画像表示部、受付部及び表示制御部が設置されたキャビンの内部を示す模式図である。 後方カメラで撮影された後方画像と俯瞰リヤ画像を横方向に並べて表示した模式図である。 俯瞰ＰＴＯ画像を表示した模式図である。 画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、クレーン車の走行中の画面の一例である。 画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、クレーン車のクレーン作業中の画面の一例である。 ブーム左方画像とブーム右方画像とを横方向に並べて表示した模式図である。 クレーン作業画面における基本画像を表示した模式図である。 クレーン作業画面において切り替えられる画像の一例を示す模式図である。

以下、本発明に係る画像表示システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーンの概略構成＞
図１は、作業車両の一例としてのクレーン車１を左側方から見た側面図、図２は図１のクレーン車１を上方から見た平面図である。

図示のクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回体３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）であり、複数の車輪と、車輪および旋回体３を駆動する駆動源とを有する。走行体２は、図２に示す平面視で、前後方向（図示における縦方向）が車幅方向（図示おいて横方向）よりも長い略長方形状を呈する。走行体２は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照）を備えている。各アウトリガ４は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム７を用いた作業時（作業モード）に走行体２を安定して支持する。
また、走行体２の前部左側方部には、後述するキャビン５の内部のオペレータが左後方の状況を視認するための、左後方ミラー２Ａが設置されている。

旋回体３は、図１に示すように、走行体２の上方に配置されて、水平に旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有している。キャビン５は、オペレータが各種の操作を行うための車室であり、車幅方向の右側に偏って配置されている。キャビン５の内部には、各種の操作に対応した操作部が設けられている。各種の操作としては、例えば、旋回体３の旋回、ブーム７の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチドラム８の巻上げ及び巻下げ、各アウトリガ４の張り出し及び格納、駆動源であるエンジンの始動及び停止等がある。また、キャビン５の内部には、後述する画像表示システム１０（後述の図９参照）の表示制御部１２、画像表示部１５及び受付部１６が配置されている。

ブームサポート６は、伏した状態で前後方向に延びたブーム７が取り付けられた部材であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介してブームサポート６に取り付けられている。ブーム７は、ブーム根本支点ピンを中心にして鉛直面内で回転自在に支持されている。ブームサポート６とブーム７との間に起伏用シリンダが設けられていて、起伏用シリンダを伸縮することにより、ブーム７はブーム根本支点ピンを中心に回転して伏した状態から立ち上がった状態になり、又立ち上がった状態から伏した状態になるように、起伏動作する。

なお、キャビン５は、伏した状態のブーム７の右側に配置されているため、キャビン５の内部のオペレータは、ブーム７やブームサポート６によって左後方の視界の一部が遮られるが、オペレータは、ブーム７と走行体２の間の隙間から左後方ミラー２Ａを介して、左後方を視認可能となっている。

ブーム７は、例えば、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有している。各伸縮が縮んだ状態では、基端ブーム部の内側に中間ブーム部が配置され、中間ブーム部の内側に先端ブーム部が配置された入れ子式に組み合わされて、ブーム７は縮んだ状態となる。一方、各伸縮シリンダが伸びると、基端ブーム部の内側から中間ブーム部が突出し、中間ブーム部の内側から先端ブーム部が突出して、ブーム７は伸びた状態となる。

先端ブーム部の先端部に配置されたシーブに、ウインチドラム８に巻回されたワイヤロープ８ａが掛け回されて、このワイヤロープ８ａには、フック９が設けられている。フック９には、玉掛け用具により荷物が掛けられる。フック９に掛けられた荷物は、ブーム７の起伏及び伸縮、旋回体３の旋回並びにウインチドラム８へのワイヤロープ８ａの巻き上げ及び巻き下げの各動作の１つ以上により、吊り上げ、移動、吊り下しというクレーン作業に供される。

＜カメラの構成＞
クレーン車１には、複数のカメラ１１（具体的には、図１，２に示すように例えば８個のカメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｇ，１１ｈ）が設けられている。

ここで、図３は前方カメラ１１ａで撮影された前方画像Ｐａと俯瞰フロント画像Ｐｍを横方向に並べて表示した模式図、図４は後方カメラ１１ｂで撮影された後方画像Ｐｂを表示した模式図、図５はワイドサイドビューカメラ１１ｅで撮影された左後方画像Ｐｅを表示した模式図、図６はドラムカメラ１１ｈで撮影されたドラム画像Ｐｈを表示した模式図、図７はブーム右カメラ１１ｆで撮影されたブーム右方画像Ｐｆを表示した模式図、図８はブーム左カメラ１１ｇで撮影されたブーム左方画像Ｐｇを表示した模式図である。

カメラ１１ａは、走行体２の前端部（ブーム７を除いた前端部）に設けられて、走行体２の前端部を含む前方の領域を、例えば図３に示すように、地平線まで含む前方画像Ｐａとして撮影する前方カメラ（Ｆカメラ）である。

カメラ１１ｂは、走行体２の後端部に設けられて、走行体２の後端部を含む後方の領域を、例えば図４に示すように、地平線まで含む後方画像Ｐｂとして撮影する後方カメラ（Ｒカメラ）である。

カメラ１１ｃは、旋回体３の右端部（キャビン５の右側の外板部分）に設けられて、旋回体３の右端部を含む右側方の領域を、地平線まで含む右方画像として撮影する右カメラである。カメラ１１ｄは、旋回体３の左端部（ブームサポート６の左側の外板部分）に設けられて、旋回体３の左端部を含む左側方の領域を、地平線まで含む左方画像として撮影する左カメラである。

カメラ１１ｅは、左後方ミラー２Ａを支持している支持棒に設けられて、例えば図５に示すように、走行体２の左端部を含む左後方の領域を左後方画像Ｐｅとして撮影するワイドサイドビューカメラである。カメラ１１ｈは、例えば図６に示すように、ウインチドラム８の周囲に設けられて、ウインチドラム８を、ワイヤロープ８ａを含むようにドラム画像Ｐｈとして撮影するドラムカメラ１１ｈである。

カメラ１１ｆは、ブーム７のうちの先端ブームの先端右側部に設けられて、例えば図７に示すように、ブーム７の右側方の領域をブーム右方画像Ｐｆとして撮影するブーム右カメラである。カメラ１１ｇは、ブーム７のうちの先端ブームの先端左側部に設けられて、例えば図８に示すように、ブーム７の左側方の領域をブーム左方画像Ｐｇとして撮影するブーム左カメラである。

＜画像表示システムの構成＞
図９は、画像表示システム１０を示すブロック図である。クレーン車１には、上述した８つのカメラ１１で撮影された画像をオペレータに提示する画像表示システム１０が設けられている。画像表示システム１０は、図９に示すように、画像を表示する画像表示部１５と、画像表示部１５に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部１６と、８つのカメラ１１でそれぞれ撮影された画像が入力され、これらの画像を画像表示部１５に表示するに際して画像に対して処理を施したり、受付部１６が受け付けた操作に応じて画像表示部１５に表示する画像を切り替えたりする表示制御部１２とを備えている。

図１０は、画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２が設置されたキャビン５の内部を示す模式図である。受付部１６は、画像表示部１５の表示面に設けられたタッチパネルである。そして、画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２は、図１０に示すように、いずれもキャビン５の内部に設けられていて、画像表示部１５は、キャビン５の内部の前部で左隅に配置されている。なお、画像表示部１５が配置されている位置は、オペレータが前方を見ながらクレーン車１を走行させている状態で、オペレータが視線を動かすことなく視界に入る位置である。

なお、表示制御部１２は、前方カメラ１１ａによって撮影された前方画像Ｐａ、後方カメラ１１ｂによって撮影された後方画像Ｐｂ、右カメラ１１ｃによって撮影された右方画像Ｐｃ及び左カメラ１１ｄによって撮影された左方画像Ｐｄに基づいて、クレーン車１の全周囲を、疑似的に上方から俯瞰した単一の画像（以下、俯瞰画像という。）に合成処理する俯瞰コントローラ１３と、ワイドサイドビューカメラ１１ｅで撮影された左後方画像から歩行者や二輪車を検知する処理を施す画像認識コントローラ１４とを備えている。

俯瞰コントローラ１３による合成処理は、各カメラ１１で撮影して得られた画像を、シームレスに繋がって見えるように画像処理を行っている。画像認識コントローラ１４による、歩行者や二輪車を検知する処理は、画像における輪郭的な特徴に基づいて歩行者の候補や二輪車の候補を抽出し、歩行者の形状等の特徴や二輪車の形状等の特徴を学習させたモデルを用いて、上記歩行者の候補が歩行者か否かを判定し、上記二輪車の候補が二輪車か否かを判定する。そして、歩行者や二輪車と判定された場合は、画像におけるこれらの位置情報に基づいて危険か否かを判定する。すなわち、歩行者や二輪車と判定されたものの位置がクレーン車１に近づいてくるときは、危険と判定する。なお、近づいた程度に応じて、複数段階の危険レベルのうちどの危険レベルかを特定するようにしてもよい。

俯瞰コントローラ１３は、クレーン車１が前進走行しているときの俯瞰フロント画像Ｐｍと、クレーン車１が後退走行しているときの俯瞰リヤ画像Ｐｎと、荷物の吊り上げ、移動、吊り下げといったクレーン作業中の俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑと、をそれぞれの状況に応じて選択的に生成する。

クレーン車１は、クレーン車１が前進走行に対応した状態であるか又は後退走行に対応した状態であるかをシフトポジションによって検出するシフトスイッチ１７と、クレーン作業のためにエンジン等の駆動源の動力をＰＴＯ（Power take-off：動力取り出し装置）で取り出している状態か否かを検出するＰＴＯスイッチ１８とを備えていて、これらシフトスイッチ１７及びＰＴＯスイッチ１８は表示制御部１２に接続されている。

そして、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が前進走行に対応した状態であることを検出したときは俯瞰フロント画像Ｐｍを生成する。また、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が後退走行に対応した状態であることを検出したときは俯瞰リヤ画像Ｐｎを生成する。また、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出したときは俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを生成する。

ここで、俯瞰フロント画像Ｐｍは、図３に示すように、前方画像Ｐａ及び左方画像Ｐｄをそれぞれ地平線まで含み、後方画像Ｐｂや右方画像Ｐｃよりも広く設定された俯瞰画像であり、クレーン車１の前進走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、クレーン車１の前方及びキャビン５からの死角が大きい左方の各領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰フロント画像Ｐｍは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ１と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ１と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ１と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ１と、４つの俯瞰画像Ｐａ１，Ｐｂ１，Ｐｃ１，Ｐｄ１の中心に、平面視したクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像Ｐｚとを１つに合成した画像である。

図１１は、後方カメラ１１ｂで撮影された後方画像Ｐｂと俯瞰リヤ画像Ｐｎを横方向に並べて表示した模式図である。俯瞰リヤ画像Ｐｎは、図１１に示すように、後方画像Ｐｂを地平線まで含み、前方画像Ｐａよりも広く、右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄとが略同じ広さの俯瞰画像であり、クレーン車１の後退走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、クレーン車１の後方の領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰リヤ画像Ｐｎは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ２と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ２と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ２と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ２と、４つの俯瞰画像Ｐａ２，Ｐｂ２，Ｐｃ２，Ｐｄ２の中心に、平面視のクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像Ｐｚとを１つに合成した画像である。

図１２は、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを表示した模式図である。俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、図１２に示すように、前方画像Ｐａと後方画像Ｐｂとが略同じ広さで、かつ右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄとが略同じ広さの俯瞰画像であり、クレーン車１のクレーン作業中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、ブーム７の動く範囲を満遍なく視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ３と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ３と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ３と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ３とが合成され、４つの俯瞰画像Ｐａ３，Ｐｂ３，Ｐｃ３，Ｐｄ３の中心に、クレーン車１の平面視を模式的に表してクレーン車画像Ｐｚを合成して得られた画像である。

図１３，１４は、それぞれ画像表示部１５に表示される画面の一例を示す図であり、図１３は、クレーン車１の走行中の画面の一例、図１４はクレーン作業中の画面の一例である。

表示制御部１２は、接続されたＰＴＯスイッチ１８からクレーン作業に対応した信号（ＰＴＯスイッチがオンのときの信号）が入力されておらず、かつ接続されたシフトスイッチ１７から、前進走行に対応した信号（前進走行用のシフトポジションの信号又は中立（ニュートラル）のシフトポジションの信号）又は後退走行に対応した信号（後退走行用のシフトポジションの信号）が入力されているときは、図１３に示すカメラ画面を画像表示部１５に表示させる。

このカメラ画面は、上端部に、各種の警告マークなどが表示される警告表示領域Ａ１が設定されている。また、カメラ画面は、下端部に、タッチセンサ方式の複数個のダイレクト選択スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７やカメラ画面選択スイッチＣＳ１等のソフトスイッチが表示されたスイッチ領域Ａ３が設定されている。

さらに、カメラ画面は、警告表示領域Ａ１とスイッチ領域Ａ３との間に、予め設定された又はダイレクト選択スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７ごとに対応づけられた画像を表示するカメラ画像表示領域Ａ２が設定されている。

一方、表示制御部１２は、接続されたＰＴＯスイッチ１８から、クレーン作業に対応した信号（ＰＴＯスイッチがオンのときの信号）が入力されているときは、図１４に示すクレーン作業画面を画像表示部１５に表示させる。

クレーン作業画面は、上端部に、各種の警告マークなどが表示される警告表示領域Ａ４が設定されている。また、クレーン作業画面は、下端部に、タッチセンサ方式の複数個のクレーン作業状況選択スイッチやカメラ画面選択スイッチＣＳ１等のソフトスイッチが表示されたスイッチ領域Ａ８が設定されている。

さらに、クレーン作業画面は、警告表示領域Ａ４とスイッチ領域Ａ８との間で、向かって左側の部分にクレーン作業中におけるブーム７の起伏の角度、ブーム７の長さ、旋回体３の旋回角度、ブーム７の先端まで高さ等の各種情報を表示したクレーン作業情報表示領域Ａ５が設定されている。

また、クレーン作業画面は、警告表示領域Ａ４とスイッチ領域Ａ８との間で、向かって右側の部分に、予め設定された又はダイレクト選択スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７ごとに対応づけられた画像を表示するカメラ画像表示領域Ａ６が設定されている。

なお、カメラ画像表示領域Ａ６とスイッチ領域Ａ８との間には、ダイレクト選択スイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７が表示されたダイレクトスイッチ領域Ａ７が設定されている。

ここで、ダイレクト選択スイッチＳ１はブーム左方画像Ｐｇに対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ１がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図８に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６にブーム左方画像Ｐｇを表示するように、表示制御部１２が表示を制御する。

図１５は、ブーム左方画像Ｐｇとブーム右方画像Ｐｆとを横方向に並べて表示した模式図である。ダイレクト選択スイッチＳ２はブーム両側画面に対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ２がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図１５に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６にブーム左方画像Ｐｇとブーム右方画像Ｐｆとを横方向に並べた２画面で表示するように、表示制御部１２が表示を制御する。

ダイレクト選択スイッチＳ３はブーム左方画像Ｐｇに対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ３がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図７に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６にブーム右方画像Ｐｆを表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

ダイレクト選択スイッチＳ４は俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑに対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ４がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図１２に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

ダイレクト選択スイッチＳ５は、クレーン車１が前進走行中（ＰＴＯスイッチ１８がオフ、かつシフトスイッチ１７が前進走行用又は中立のシフトポジション）は、俯瞰リヤ画像Ｐｎ及び後方画像Ｐｂの２画面表示に対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ５がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図１１に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂとを横方向に並べた２画面で表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

なお、ダイレクト選択スイッチＳ５は、クレーン車１が後退走行中（ＰＴＯスイッチ１８がオフ、かつシフトスイッチ１７が後退走行用のシフトポジション）は、俯瞰フロント画像Ｐｍ及び前方画像Ｐａの２画面表示に対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ５がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図３に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａとを横方向に並べた２画面で表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

ダイレクト選択スイッチＳ６は後方画像Ｐｂに対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ６がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図４に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に後方画像Ｐｂを表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

ダイレクト選択スイッチＳ７は左後方画像Ｐｅに対応していて、ダイレクト選択スイッチＳ７がオペレータにより押された（タッチされた）ときは、例えば図５に示すようにカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に左後方画像Ｐｅを表示するように表示制御部１２が表示を制御する。

上述したカメラ画像表示領域Ａ２又はカメラ画像表示領域Ａ６に表示する画像の切り替えは、画像ごとに対応づけられ、画像表示部１５の特定の位置にそれぞれ配置されたダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７をタッチすることにより行われている。

本実施形態の画像表示システム１０は、上述した画像の切り替え手段の他に、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の略全面にタッチパネル方式で設定された受付部１６も備えている。すなわち、この受付部１６は、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６内の全体が画像を切り替えるスイッチになっている。つまり、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６内の任意の位置の部分に長押しで（例えば０．５［秒］程度継続して）タッチされると、その長押しのタッチの操作を受付部１６が受け付けて表示制御部１２が、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６に表示されている画像を、他の画像に切り替えるように制御する。このとき、カメラ画像表示領域に表示されている画像を、別の画像に切り替えるときの新たな画像は、表示制御部１２により予め設定されている。

具体的には、クレーン車１が前進走行中のとき（ＰＴＯスイッチ１８がオフ（ＰＴＯ不使用の状態）、かつシフトスイッチ１７が前進走行用又は中立のシフトポジションのとき）は、カメラ画像表示領域Ａ２に、基本画像として、図３に示した俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａとを横方向に並べた２画面を表示するように、表示制御部１２は制御する。ここで、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の表示を、俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａに代えて、図１５に示したブーム両側画像（ブーム左方画像Ｐｇ及びブーム右方画像Ｐｆ）に切り替える。

また、カメラ画像表示領域Ａ２に、ブーム両側画像が表示されている状態で、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の表示を、ブーム両側画像に代えて、図３に示した俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａに切り替える。

もちろん、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作で切り替える画像は、上述した２つの画像に限定されるものではなく、３つの画像であってもよいし、４つ以上の画像であってもよい。また、基本画像も、俯瞰フロント画像Ｐｍと前方画像Ｐａとの組み合わせに限定されるものではなく、他の画像を基本画像として設定してもよい。また、基本画像が表示されているときであっても、基本画像から別の画像に切り替えられているときであっても、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７がタッチされたときは、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応づけられた画像に表示を切り替えることができる。

また、クレーン車１が後退走行中のとき（ＰＴＯスイッチ１８がオフ、かつシフトスイッチ１７が後退走行用のシフトポジションのとき）は、カメラ画像表示領域Ａ２に、基本画像として、図１１に示した俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂとを横方向に並べた２画面を表示するように、表示制御部１２は制御する。ここで、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の表示を、俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂに代えて、図４に示した後方画像Ｐｂに切り替える。

カメラ画像表示領域Ａ２に、後方画像Ｐｂが表示されている状態で、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の表示を、後方画像Ｐｂに代えて、図１１に示した俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂに切り替える。

この場合も、カメラ画像表示領域Ａ２に長押しのタッチの操作で切り替える画像は、上述した２つの画像に限定されるものではなく、３つの画像であってもよいし、４つ以上の画像であってもよい。また、基本画像も、俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方画像Ｐｂとの組み合わせに限定されるものではなく、他の画像を基本画像として設定してもよい。また、基本画像が表示されているときであっても、基本画像から別の画像に切り替えられているときであっても、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７がタッチされたときは、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応づけられた画像に表示を切り替えることができる。

また、クレーン車１がクレーン作業中のとき（ＰＴＯスイッチ１８がオン（ＰＴＯ使用の状態）のとき）は、図１４に示したレイアウトのクレーン作業画面が表示される。図１６は、クレーン作業画面における基本画像を表示した模式図、図１７は、クレーン作業画面において切り替えられる画像の一例を示す模式図である。

クレーン作業画面のクレーン作業情報表示領域Ａ５には、図１６に示すように、ブーム７の起伏の角度、ブーム７の長さ、旋回体３の旋回角度、ブーム７の先端まで高さ等の各種情報を表示する。これら各種の情報は、クレーン車１が備えている過負荷防止装置によって得られた情報に基づいている。

クレーン作業中は、カメラ画像表示領域Ａ６及びダイレクトスイッチ領域Ａ７に、基本画像として、クレーン作業に供されている油圧モータの圧力や駆動源であるエンジン用の燃料の残量等の状態情報を表示するように、表示制御部１２は制御する。ここで、カメラ画面選択スイッチＣＳ１にタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ６の表示を、状態情報に代えて、カメラ画像における基本画像として図６に示すドラム画像Ｐｈに切り替えるとともに、ダイレクトスイッチ領域Ａ７の表示を、状態情報に代えて、図６に示すダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７の表示に切り替える。

カメラ画像表示領域Ａ６に、ドラム画像Ｐｈが表示されている状態で、カメラ画像表示領域Ａ６に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ６の表示を、ドラム画像Ｐｈに代えて、図１７に示した後方画像Ｐｂに切り替える。

カメラ画像表示領域Ａ６に、後方画像Ｐｂが表示されている状態で、カメラ画像表示領域Ａ６に長押しのタッチの操作が受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ６の表示を、後方画像Ｐｂに代えて、図６示したドラム画像Ｐｈに切り替える。

この場合も、カメラ画像表示領域Ａ６に長押しのタッチの操作で切り替える画像は、上述した２つの画像に限定されるものではなく、３つの画像であってもよいし、４つ以上の画像であってもよい。また、カメラ画像における基本画像も、ドラム画像Ｐｈに限定されるものではなく、他の画像を基本画像として設定してもよい。また、基本画像が表示されているときであっても、基本画像から別の画像に切り替えられているときであっても、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７がタッチされたときは、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応づけられた画像に表示を切り替えることができる。

さらに、基本画像が表示されているときであっても、基本画像から別の画像に切り替えられているときであっても、カメラ画面選択スイッチＣＳ１にタッチの操作が再度受け付けられると、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ６の表示及びダイレクトスイッチ領域Ａ７の表示を状態情報の表示に切り替える。

以上の通り、本実施形態のクレーン車１における画像表示システム１０は、画像表示部１５におけるカメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の全面が、そこに表示する画像を切り替える操作の入力を受け付けるタッチパネル方式の受付部１６になっているため、オペレータは、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の任意の位置をタッチするだけの簡単な操作で、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６に表示された画像を他の画像にカメラ画像に切り替えることができる。

しかも、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６は、特定の画像を選択的に表示するためのダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に比べて格段に広い領域であるため、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７のように、タッチする部分を探す必要がほとんど無い。すなわち、画像表示部１５はキャビン５の内部で、オペレータがクレーン車１の前方を注視しているときであっても、視界に入る範囲に設置されているため、オペレータは、クレーン車１を走行させている場合であっても、前方から視線をほとんどそらすことなく、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６にタッチすることができる。つまり、オペレータは、運転中や操作中の抑制した視線移動によっても、画像表示部１５に表示されたカメラ１１の画像等を容易に切り替えることができる。

また、本実施形態の画像表示システム１０は、上述したカメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の全面に設定された受付部１６に対するタッチの操作で切り替えられる画像の数を、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７により切り替えを選択することができる画像の数よりも少なく設定しているため、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の全面へのタッチの操作で、特定の所望とする画像に切り替えるまでの操作回数を少なくすることができる。

また、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で切り替えられる画像が、クレーン車１の前進走行中は、その前進走行中に必要とされる頻度の高い又は有用な俯瞰フロント画像Ｐｍ及び前方画像Ｐａとブーム両側画像とに設定しているため、カメラ画像表示領域Ａ２の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で、前進走行中に特段必要のない画像に切り替えられるおそれがない。

一方、クレーン車１の前進走行中に、普段は必要がないが、特別な事情により必要な画像については、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７をタッチして特定の画像を選択する操作により、タッチしたダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応した画像を画像表示部１５に表示させることができる。したがって、オペレータによる表示画像の切り替え操作として、２通りの受付操作に対応した切り替えを行うことができる。

同様に、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ２の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で切り替えられる画像が、クレーン車１の後退走行中は、その後退走行中に必要とされる頻度の高い又は有用な俯瞰リヤ画像Ｐｎ及び後方画像Ｐｂと単一の後方画像Ｐｂとに設定しているため、カメラ画像表示領域Ａ２の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で、後退走行中に特段必要のない画像に切り替えられるおそれがない。

一方、クレーン車１の後退走行中に、普段は必要がないが、特別な事情により必要な画像については、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７をタッチして特定の画像を選択する操作により、タッチしたダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応した画像を画像表示部１５に表示させることができる。したがって、オペレータによる表示画像の切り替え操作として、２通りの受付操作に対応した切り替えを行うことができる。

同様に、表示制御部１２は、カメラ画像表示領域Ａ６の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で切り替えられる画像が、クレーン作業中は、そのクレーン作業中に必要とされる頻度の高い又は有用なドラム画像Ｐｈと後方画像Ｐｂとに設定しているため、カメラ画像表示領域Ａ６の全面に設定された受付部１６に対する長押しのタッチの操作で、クレーン作業中に特段必要のない画像に切り替えられるおそれがない。

一方、クレーン作業中に、普段は必要がないが、特別な事情により必要な画像については、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７をタッチして特定の画像を選択する操作により、タッチしたダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に対応した画像を画像表示部１５に表示させることができる。したがって、オペレータによる表示画像の切り替え操作として、２通りの受付操作に対応した切り替えを行うことができる。

このように、本実施形態の画像表示システム１０は、クレーン車１の前進走行中、後退走行中又はクレーン作業中といった走行状態及びクレーン作業状態に応じて、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の全面への長押しのタッチの操作で切り替えられる画像が、それぞれ異なる画像に設定されているため、走行状態及びクレーン作業状態ごとに適した画像を容易に切り替えて表示させることができる。しかも、それぞれの場面で適した画像が表示制御部１２に予め設定されているため、オペレータが各場面で適切な画像を手動で設定する手間を省くことができる。

この場合、表示制御部１２が、クレーン車１の前進走行中であるか、後退走行中であるか、又はクレーン作業中であるかの別を、クレーン車１に予め備えられているシフトスイッチ１７及びＰＴＯスイッチ１８から出力される信号を利用して判別するため、クレーン車１が前進走行中であるか、後退走行中であるか、又はクレーン作業中であるかの別を検出するためのセンサを新たに設ける必要がない。

本実施形態の画像表示システム１０は、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の全面へのタッチの操作による表示画像の切り替えは、０．５［秒］程度の長押しのタッチ操作であるが、本発明に係る画像表示システムは、長押しの時間として０．５［秒］に限定されるものではなく、０．５［秒］より短くてもよいし、０．５［秒］より長くてもよい。ただし、受付部１６が、ダイレクト選択スイッチＳ１〜Ｓ７に比べて広い範囲であるため、表示されている画像を切り替える意図のない誤った瞬間的なタッチによる画像の切り替わりを防ぐ観点から、０．５［秒］程度の長押しのタッチを、画像の切り替えの条件とするのが好ましい。

本実施形態の画像表示システム１０は、意図しない瞬間的なタッチと区別するために長押しのタッチ操作で、カメラ画像表示領域Ａ２，Ａ６の画像の切り替えを行うが、本発明に係る画像表示システムは、長押しのタッチ操作に限定されるものではなく、例えば、２回の連続タッチ（いわゆるダブルクリックのような操作）などの操作であってもよい。要するに、表示されている画像を切り替える意図のない誤った瞬間的なタッチによる画像の切り替わりを防ぐ操作の態様であれば、如何なるタッチの態様であってもよい。

１ クレーン車
５ キャビン
１０ 画像表示システム
１１ カメラ
１２ 表示制御部
１５ 画像表示部
１６ 受付部
Ａ１ 警告表示領域
Ａ２ カメラ画像表示領域
Ａ３ スイッチ領域
Ｐａ 前方画像
Ｐａ１ 前方俯瞰画像
Ｐｂ１ 後方俯瞰画像
Ｐｃ１ 右方俯瞰画像
Ｐｄ１ 左方俯瞰画像
Ｐｍ 俯瞰フロント画像
Ｐｚ クレーン車画像

Claims (3)

1. クレーン車に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示するカメラ画像表示領域を有する画像表示部と、
   前記カメラ画像表示領域に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記操作を受け付けたとき、前記カメラ画像表示領域に表示する画像を切り替える表示制御部と、を備え、
   前記受付部は、前記カメラ画像表示領域の略全面にタッチパネル方式で設定されている画像表示システム。
2. 前記表示制御部は、前記クレーン車の走行状態及びクレーン作業状態に応じて、切り替える複数の画像を予め設定している請求項１に記載の画像表示システム。
3. 前記表示制御部は、前記クレーン車が備えている、前進走行用及び後退走行用の各シフトポジションを検出するシフトスイッチ並びにＰＴＯの使用状態を検出するＰＴＯスイッチからそれぞれ出力される信号に基づいて、前記クレーン車の走行状態及び前記クレーン作業状態を判別する請求項２に記載の画像表示システム。