WO2017038183A1 - 移動式クレーンの周囲表示装置 - Google Patents

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教幸 大石
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株式会社タダノ
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Definitions

  • the present invention relates to a surrounding display device for a mobile crane. More specifically, the present invention relates to a surrounding display device for confirming the surroundings of the tip of a boom of a mobile crane in a cab.
  • the mobile crane includes a traveling vehicle body, a swivel mounted on the traveling vehicle body, a boom attached to the swivel so as to be raised and lowered, and a cab provided on the swivel.
  • the boom When the mobile crane travels on a general road, the boom is retracted and placed in a retracted state.
  • the boom tip end When the boom is in the retracted state, the boom tip end is projected forward from the front end of the traveling vehicle body. Therefore, it is difficult for workers in the cab to check the periphery of the boom tip, particularly the side.
  • Patent Document 1 discloses a side-viewing device in which a camera is provided at a boom tip portion in a lateral direction, and an image captured by the camera is displayed on a monitor provided in a driver's cab. According to this side-viewing device, even when the cab does not enter the intersection, it is possible to check the situation of the road that intersects when the boom tip enters the intersection, thus improving the safety during vehicle travel. .
  • the side-viewing device only displays an image taken with a camera on a monitor. Therefore, there has been a problem that it is difficult to understand the positional relationship between a boom and a surrounding object such as a road surface or a vehicle displayed on the monitor.
  • an object of the present invention is to provide a surrounding display device for a mobile crane in which the positional relationship between surrounding objects and a boom is easy to understand.
  • a mobile crane surrounding display device is a mobile crane surrounding display device including a traveling vehicle body and a boom, and is connected to the camera provided at the tip of the boom and the camera.
  • the mobile crane surrounding display device is characterized in that, in the first aspect, the boom position information is a line indicating a tip position of the boom.
  • the boom position information is a line indicating a side position of the boom.
  • the mobile crane surrounding display device according to the first aspect, wherein the boom position information is a silhouette projected from the tip of the boom.
  • the control device is configured to superimpose the position information of the traveling vehicle body on the image photographed by the camera. It displays on the said monitor, It is characterized by the above-mentioned.
  • the mobile crane surrounding display device according to the fifth aspect, wherein the position information of the traveling vehicle body is a line indicating a side surface position of the traveling vehicle body.
  • the mobile crane surrounding display device is the first, second, third or fourth aspect of the invention, wherein the control device performs viewpoint conversion processing on an image photographed by the camera to produce a tip of the boom. A viewpoint conversion image that is viewed from the side is generated, and the position information of the boom is superimposed on the viewpoint conversion image and displayed on the monitor.
  • the mobile crane surrounding display device is the first, second, third, or fourth aspect, wherein the control device performs viewpoint conversion processing on an image photographed by the camera, and the tip of the boom A viewpoint conversion image viewed directly below is generated, and the position information of the boom is superimposed on the viewpoint conversion image and displayed on the monitor.
  • the mobile crane surrounding display device according to the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh or eighth invention, wherein the camera is located on the right side of the tip of the boom.
  • the position information of the boom is displayed superimposed on the image taken by the camera, the positional relationship between the surrounding objects and the boom is easy to understand.
  • the line indicating the tip position of the boom is displayed superimposed on the image taken by the camera, so that the positional relationship between the surrounding objects and the tip of the boom is easy to understand.
  • the line indicating the side position of the boom is displayed on the image photographed by the camera, the positional relationship between the surrounding objects and the side surface of the boom is easy to understand.
  • the silhouette obtained by projecting the tip of the boom is superimposed on the image photographed by the camera, so that the positional relationship between the surrounding object and the tip of the boom is easy to understand.
  • the position information of the traveling vehicle body is displayed superimposed on the image taken by the camera, the positional relationship between the surrounding objects and the traveling vehicle body is easy to understand.
  • the line indicating the side surface position of the traveling vehicle body is superimposed on the image photographed by the camera, the positional relationship between the surrounding object and the traveling vehicle body side surface is easily understood.
  • the viewpoint conversion image viewed from the side of the boom tip is displayed, it is easy to understand the protrusion state of the boom tip portion with respect to the side object.
  • the viewpoint conversion image viewed directly from the tip of the boom is displayed, it is easy to understand how the boom tip projects from the object below.
  • images taken by the left and right cameras are displayed, both sides of the boom tip can be confirmed simultaneously.
  • FIG. 1 is a side view of a mobile crane 100.
  • FIG. 1 is a plan view of a mobile crane 100.
  • FIG. 1 is a block diagram of a surrounding display device A according to a first embodiment of the present invention. It is an image displayed on the monitor 3 in 1st Embodiment. It is an image displayed on the monitor 3 in 2nd Embodiment. It is an image displayed on the monitor 3 in 3rd Embodiment. It is an image displayed on the monitor 3 in 4th Embodiment.
  • FIGS. 1 and 2 Reference numeral 101 in the figure denotes a traveling vehicle body.
  • the traveling vehicle body 101 is provided with an engine and wheels for traveling the vehicle, and an outrigger 102 for ensuring stability during crane operation.
  • a swivel base 103 is mounted on the upper surface of the traveling vehicle body 101, and can turn 360 ° in a horizontal plane by a turning motor.
  • the swivel base 103 is provided with a cab 104.
  • the boom 105 is attached to the swivel 103 so that it can be raised and lowered.
  • the base end portion of the boom 105 is pivotally supported on the swivel base 103 by a pin.
  • a hoisting cylinder is attached between the boom 105 and the swivel 103. When the hoisting cylinder is extended, the boom 105 rises, and when the hoisting cylinder is contracted, the boom 105 falls.
  • the boom 105 is a multistage boom configured in a telescopic shape, and includes a proximal boom, one or a plurality of intermediate booms, and a distal boom.
  • the boom 105 is expanded and contracted by an expansion cylinder. Note that the number of stages of the boom 105 is not particularly limited. A two-stage type without an intermediate boom may be used, or a three-stage or more structure including an intermediate boom may be used.
  • a wire rope provided with a hook (not shown) is suspended from the tip of the boom 105 (tip boom), and the wire rope is guided along the boom 105 to the swivel 103 and wound on the winch.
  • the winch rotates forward and backward by driving the hoist motor, and the hook can be raised and lowered by winding and unwinding the wire rope.
  • the outrigger 102 is extended to ensure the stability of the traveling vehicle body 101.
  • the swivel base 104 By combining turning of the swivel base 104, raising and lowering of the boom 105, expansion and contraction, and raising and lowering of the hook, unloading and unloading in a three-dimensional space can be performed.
  • the retracted state of the boom 105 is a state in which the boom 105 is fully contracted and fully laid down and the boom tip portion 106 is turned forward of the traveling vehicle body 101.
  • the boom tip 106 protrudes forward from the front end of the traveling vehicle body 101.
  • the worker operates in the cab 104. Therefore, it is difficult for an operator in the cab 104 to check the periphery of the boom tip portion 106, particularly the side.
  • the front-rear direction of the traveling vehicle body 101 is referred to as “front-rear direction”, and the left-right direction of the traveling vehicle body 101 is referred to as “width direction”.
  • the position in the front-rear direction of the tip of the boom 105 is referred to as “boom tip position BF”.
  • the position in the width direction of the side surface of the boom 105 is referred to as a “boom side surface position BS”.
  • the distance between the left and right boom side positions BS, BS means the width of the boom 105.
  • a position in the width direction of the side surface of the traveling vehicle body 101 is referred to as a “traveling vehicle body side surface position VS”.
  • the distance between the left and right traveling vehicle body side positions VS, VS means the vehicle width of the traveling vehicle body 101.
  • the peripheral display device A includes two cameras 1L and 1R, a control device 2 connected to the cameras 1L and 1R, and a monitor 3 connected to the control device 2.
  • the cameras 1L and 1R are provided on the left and right sides of the boom tip 106 (see FIGS. 1 and 2).
  • the camera 1R provided toward the right side from the boom tip 106 is referred to as a right camera 1R, and the camera 1L provided toward the left side is referred to as a left camera 1L.
  • the cameras 1L and 1R are only required to be disposed at the distal end portion 106 of the fully contracted boom 105, and may be disposed at the distal end portion of the proximal boom or the distal end portion of the distal end boom. Further, the direction of the cameras 1L and 1R (the direction of the optical axis) is not particularly limited, but it is preferable that the direction is obliquely forward and obliquely downward from the boom tip portion 106.
  • the control device 2 is composed of a computer including a CPU and a memory.
  • the control device 2 has a function of processing images taken by the cameras 1L and 1R and displaying them on the monitor 3. Details thereof will be described later.
  • the control device 2 and the monitor 3 are installed in the cab 104.
  • the control device 2 processes the images taken by the cameras 1L and 1R, generates an image as shown in FIG. Note that the background of the image shown in FIG. 4 is an example assuming a scene in which the mobile crane 100 enters the intersection.
  • the screen of the monitor 3 is divided into two at the center.
  • the right image IR taken by the right camera 1R is displayed in the right area
  • the left image IL taken by the left camera 1L is displayed in the left area.
  • the operator can confirm both the left and right sides of the boom tip portion 106 at the same time.
  • the position information of the boom 105 is superimposed on each image IL, IR.
  • the position information of the boom 105 is a boom tip line Lbf indicating the boom tip position BF and a boom side line Lbs indicating the boom side position BS.
  • the boom tip line Lbf is a line that projects the boom tip position BF onto the road surface and extends in the width direction.
  • the boom side line Lbs is a line that projects the boom side position BS onto the road surface and extends in the front-rear direction.
  • the position information of the traveling vehicle body 105 is superimposed and displayed.
  • the position information of the traveling vehicle body 105 is a traveling vehicle body side line Lvs indicating the traveling vehicle body side position VS.
  • the traveling vehicle body side line Lvs is a line that projects the traveling vehicle body side surface position VS on the road surface and extends in the front-rear direction.
  • positions on the image of the lines Lbs, Lbf, and Lvs are stored in advance. Based on the information, the control device 2 displays the lines Lbs, Lbf, and Lvs superimposed on the images IL and IR.
  • the boom tip line Lbf is a line segment longer than the vehicle width of the traveling vehicle body 101, and the boom side line Lbs and the traveling vehicle body side line Lvs are connected to the traveling vehicle body 101 from the end points located on the boom tip line Lbf. It is expressed as a line segment extending backward.
  • the lines Lbs, Lbf, and Lvs may be displayed as straight lines, or may be displayed as curves in accordance with the distortion of the lenses of the cameras 1L and 1R.
  • boom tip line Lbf is superimposed on the images IL and IR, it is easy for the worker to understand the positional relationship between surrounding objects such as road surfaces and vehicles and the boom tip. Further, since the boom side line Lbs is displayed superimposed on the images IL and IR, it is easy for the worker to understand the positional relationship between the surrounding object and the boom side.
  • the mobile crane 100 when the mobile crane 100 enters an intersection, it is easy to understand the positional relationship between the boom 105 and surrounding objects such as road surfaces and vehicles displayed on the monitor 3. Even when the driver's cab 104 does not enter the intersection, the situation of the intersecting road can be confirmed when the boom tip 106 enters the intersection, so that safety during vehicle traveling is improved.
  • the distance between the boom tip 106 and the wall is easy to understand. Even in such a case, safety is improved.
  • the traveling vehicle body side line Lvs is displayed superimposed on the images IL and IR, it is easy for the worker to understand the positional relationship between the surrounding object and the traveling vehicle body side. In particular, the relationship between surrounding objects and the vehicle width is easy to understand. Therefore, for example, it is easy to enter a narrow road.
  • the boom tip line Lbf, the boom side line Lbs, and the traveling vehicle body side line Lvs are all displayed. However, one or two of them may be displayed.
  • the image shown in FIG. 5 may be displayed on the monitor 3.
  • a silhouette S in which the boom tip portion 106 is projected on the road surface is superimposed on each image IL, IR. That is, in the present embodiment, the position information of the boom 105 is the silhouette S of the boom tip portion 106.
  • the silhouette S is obtained by painting the area surrounded by the boom tip line Lbf and the boom side line Lbs in the first embodiment.
  • the area on the image of the silhouette S is stored in advance in the memory of the control device 2. Based on the information, the control device 2 displays the silhouette S superimposed on the images IL and IR.
  • the color and transmittance of the silhouette S and the type of hatching are not particularly limited.
  • the image shown in FIG. 6 may be displayed on the monitor 3.
  • the control device 2 of the present embodiment performs viewpoint conversion processing on the images IL and IR photographed by the cameras 1L and 1R, and generates viewpoint conversion images ILt and IRt obtained by looking straight from the tip of the boom 105.
  • a known method can be used for the viewpoint conversion process.
  • the screen of the monitor 3 is divided into two at the center.
  • a right viewpoint converted image IRt obtained by performing viewpoint conversion processing on the right image IR is displayed in the right area
  • a left viewpoint converted image ILt obtained by performing viewpoint conversion processing on the left image IL is displayed in the left area.
  • the control device 2 displays the position information of the boom 105 on the viewpoint conversion images IRt and ILt.
  • the position information of the boom 105 is a boom tip line Lbf indicating the boom tip position BF.
  • the boom tip line Lbf is displayed as a vertical line in the viewpoint conversion images IRt and ILt. Therefore, compared to the case where the boom tip line Lbf is displayed as an oblique line, the protruding state of the boom tip portion 106 with respect to the side object is easy to understand.
  • control device 2 displays the position information of the traveling vehicle body 105 on the viewpoint conversion images IRt and ILt.
  • the position information of the traveling vehicle body 105 is a traveling vehicle body side line Lvs indicating the traveling vehicle body side position VS.
  • the traveling vehicle body side line Lvs is displayed as a horizontal line in the viewpoint conversion images IRt and ILt. Therefore, the positional relationship between the side object and the traveling vehicle body side surface is easier to understand than when the traveling vehicle body side surface line Lvs is displayed as an oblique line.
  • the image shown in FIG. 7 may be displayed on the monitor 3.
  • the control device 2 according to the present embodiment performs viewpoint conversion processing on the images IL and IR photographed by the cameras 1L and 1R, and generates a viewpoint conversion image viewed directly from the tip of the boom 105. Further, the left and right viewpoint change images are combined to generate one image It.
  • Known methods can be used for the viewpoint conversion process and the image composition process.
  • the control device 2 displays the position information of the boom 105 on the viewpoint conversion image It.
  • the position information of the boom 105 is a boom tip line Lbf indicating the boom tip position BF and a boom side line Lbs indicating the boom side position BS.
  • the silhouette S of the boom tip 106 may be displayed.
  • the boom tip line Lbf is displayed as a horizontal line. Therefore, compared to the case where the boom tip line Lbf is displayed as an oblique line, the protruding state of the boom tip portion 106 with respect to the object below is easy to understand.
  • the boom side line Lbs is displayed as a vertical line. Therefore, the positional relationship between the lower object and the boom side surface is easier to understand than when the boom side line Lbs is displayed as an oblique line.
  • control device 2 displays the position information of the traveling vehicle body 105 on the viewpoint conversion image It.
  • the position information of the traveling vehicle body 105 is a traveling vehicle body side line Lvs indicating the traveling vehicle body side position VS.
  • the traveling vehicle body side line Lvs is displayed as a vertical line. Therefore, the positional relationship between the lower object and the traveling vehicle body side surface is easier to understand than when the traveling vehicle body side line Lvs is displayed as an oblique line.
  • the boom tip line Lbf, the boom side line Lbs, and the silhouette S of the boom tip 106 are exemplified as the “boom position information”, but the present invention is not limited to this.
  • the position of the boom 105 can be displayed by various methods.
  • the traveling vehicle body side line Lvs is exemplified as the “location information of the traveling vehicle body”, but the present invention is not limited to this.
  • the position of the traveling vehicle body 101 can be displayed by various methods.
  • the number of cameras is not limited to two, and may be one or three or more.
  • one of the left and right may be a camera and the other may be a side endoscope.
  • a configuration may be adopted in which both the left and right sides of the boom tip 106 are photographed with a single wide-angle camera.

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Abstract

周囲の物体とブームとの位置関係が分かりやすい移動式クレーンの周囲表示装置を提供する。　走行車体（101）と、ブーム（105）とを備える移動式クレーン（100）の周囲表示装置（Ａ）であって、ブーム（105）の先端部に設けられたカメラ（１Ｌ）、（１Ｒ）と、カメラ（１Ｌ）、（１Ｒ）に接続された制御装置（２）と、制御装置（２）に接続されたモニタ（３）とを備え、制御装置（２）は、カメラ（１Ｌ）、（１Ｒ）で撮影された画像にブーム（105）の位置情報を重ねて、モニタ（３）に表示する。周囲の物体とブーム（105）との位置関係が分かりやすい。

Description

移動式クレーンの周囲表示装置
　本発明は、移動式クレーンの周囲表示装置に関する。さらに詳しくは、移動式クレーンのブーム先端部の周囲を運転室内で確認するための周囲表示装置に関する。
　移動式クレーンは、走行車体と、走行車体に搭載された旋回台と、旋回台に対して起伏自在に取り付けられたブームと、旋回台に設けられた運転室とを備えている。移動式クレーンが一般道路を走行する車両走行時は、ブームを収縮、倒伏した格納状態とする。ブームを格納状態とすると、ブーム先端部が走行車体の前端よりも前方に突出した状態となる。そのため、運転室内の作業員はブーム先端部の周囲、特に側方の確認が困難である。
　例えば、移動式クレーンが交差点に進入する際には、運転室よりも早くブーム先端部が交差点に進入する。この時点では交差する道路の状況を運転室内の作業員が確認することは困難である。
　特許文献１には、ブーム先端部に側方に向けてカメラを設け、このカメラで撮影した画像を運転室内に設けたモニタに表示するよう構成した側方視認装置が開示されている。この側方視認装置によれば、運転室が交差点に進入していなくても、ブーム先端部が交差点に進入した時点で交差する道路の状況を確認できるので、車両走行時の安全性が向上する。
実開平３－９４３４１号公報
　しかし、前記側方視認装置は、カメラで撮影した画像をモニタに表示するだけである。そのため、モニタに表示された路面や車両などの周囲の物体とブームとの位置関係が分かり難いという問題があった。
　本発明は上記事情に鑑み、周囲の物体とブームとの位置関係が分かりやすい移動式クレーンの周囲表示装置を提供することを目的とする。
　第１発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、走行車体と、ブームとを備える移動式クレーンの周囲表示装置であって、前記ブームの先端部に設けられたカメラと、前記カメラに接続された制御装置と、前記制御装置に接続されたモニタと、を備え、前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示することを特徴とする。
　第２発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１発明において、前記ブームの位置情報は、前記ブームの先端位置を示すラインであることを特徴とする。
　第３発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１発明において、前記ブームの位置情報は、前記ブームの側面位置を示すラインであることを特徴とする。
　第４発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１発明において、前記ブームの位置情報は、前記ブームの先端部を投影したシルエットであることを特徴とする。
　第５発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１、第２、第３または第４発明において、前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像に前記走行車体の位置情報を重ねて、前記モニタに表示することを特徴とする。
　第６発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第５発明において、前記走行車体の位置情報は、前記走行車体の側面位置を示すラインであることを特徴とする。
　第７発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１、第２、第３または第４発明において、前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像を視点変換処理して、前記ブームの先端から真横を見た視点変換画像を生成し、該視点変換画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示することを特徴とする。
　第８発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１、第２、第３または第４発明において、前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像を視点変換処理して、前記ブームの先端から真下を見た視点変換画像を生成し、該視点変換画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示することを特徴とする。
　第９発明の移動式クレーンの周囲表示装置は、第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７または第８発明において、前記カメラは、前記ブームの先端部に右側方に向けて設けられた右カメラと、左側方に向けて設けられた左カメラとからなり、前記制御装置は、前記右カメラおよび前記左カメラで撮影された画像を前記モニタに表示することを特徴とする。
　第１発明によれば、カメラで撮影された画像にブームの位置情報が重ねて表示されるので、周囲の物体とブームとの位置関係が分かりやすい。
　第２発明によれば、カメラで撮影された画像にブームの先端位置を示すラインが重ねて表示されるので、周囲の物体とブーム先端との位置関係が分かりやすい。
　第３発明によれば、カメラで撮影された画像にブームの側面位置を示すラインが重ねて表示されるので、周囲の物体とブーム側面との位置関係が分かりやすい。
　第４発明によれば、カメラで撮影された画像にブームの先端部を投影したシルエットが重ねて表示されるので、周囲の物体とブーム先端部との位置関係が分かりやすい。
　第５発明によれば、カメラで撮影された画像に走行車体の位置情報が重ねて表示されるので、周囲の物体と走行車体との位置関係が分かりやすい。
　第６発明によれば、カメラで撮影された画像に走行車体の側面位置を示すラインが重ねて表示されるので、周囲の物体と走行車体側面との位置関係が分かりやすい。
　第７発明によれば、ブームの先端から真横を見た視点変換画像が表示されるので、側方の物体に対するブーム先端部の突出具合が分かりやすい。
　第８発明によれば、ブームの先端から真下を見た視点変換画像が表示されるので、下方の物体に対するブーム先端部の突出具合が分かりやすい。
　第９発明によれば、左右のカメラで撮影された画像が表示されるので、ブーム先端部の両側方を同時に確認できる。
移動式クレーン100の側面図である。 移動式クレーン100の平面図である。 本発明の第１実施形態に係る周囲表示装置Ａのブロック図である。 第１実施形態においてモニタ３に表示される画像である。 第２実施形態においてモニタ３に表示される画像である。 第３実施形態においてモニタ３に表示される画像である。 第４実施形態においてモニタ３に表示される画像である。
　つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
（移動式クレーン100）
　まず、移動式クレーン100の基本的構造を図１および図２に基づき説明する。
　図中符号101は走行車体である。走行車体101には車両走行のためのエンジンや車輪のほか、クレーン作業中の安定を確保するアウトリガ102が設けられている。走行車体101の上面には旋回台103が搭載されており、旋回モータにより水平面内で360°旋回できるようになっている。旋回台103には運転室104が設けられている。
　旋回台103にはブーム105が起伏自在に取り付けられている。ブーム105の基端部はピンで旋回台103に枢支されている。ブーム105と旋回台103との間には起伏シリンダが取付けられている。この起伏シリンダを伸長させるとブーム105が起仰し、起伏シリンダを収縮させるとブーム105が倒伏する。
　ブーム105はテレスコピック状に構成された多段式ブームであり、基端ブームと、１または複数の中間ブームと、先端ブームとからなる。ブーム105は伸縮シリンダにより伸縮動作する。なお、ブーム105の段数は特に限定されない。中間ブームのない二段式としてもよいし、中間ブームを備えた三段以上の構成としてもよい。
　ブーム105（先端ブーム）の先端部からは、図示しないフックを備えたワイヤロープが吊り下げられ、そのワイヤロープはブーム105に沿って旋回台103に導かれてウインチに巻き取られている。ウインチはホイストモータの駆動により正逆回転し、ワイヤロープを巻き取り、繰り出しすることでフックの上げ下げができる。
　クレーン作業時は、アウトリガ102を張り出して、走行車体101の安定を確保した状態とする。旋回台104の旋回、ブーム105の起伏、伸縮、フックの上げ下げを組合せることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしができる。
　車両走行時は、アウトリガ102を格納状態とするとともに、ブーム105を格納状態とする。ブーム105の格納状態とは、ブーム105を全縮、全倒伏させ、ブーム先端部106を走行車体101の前方に旋回させた状態である。ブーム105を格納状態とすると、ブーム先端部106が走行車体101の前端よりも前方に突出した状態となる。作業員は運転室104内で運転を行う。そのため、運転室104内の作業員はブーム先端部106の周囲、特に側方の確認が困難である。
　なお、本明細書では、移動式クレーン100の平面視（図２）において、走行車体101の前後方向を「前後方向」と称し、走行車体101の左右方向を「幅方向」と称する。また、ブーム105の先端の前後方向の位置を「ブーム先端位置ＢＦ」と称する。ブーム105の側面の幅方向の位置を「ブーム側面位置ＢＳ」と称する。左右のブーム側面位置ＢＳ、ＢＳの間の距離はブーム105の幅を意味する。走行車体101の側面の幅方向の位置を「走行車体側面位置ＶＳ」と称する。左右の走行車体側面位置ＶＳ、ＶＳの間の距離は走行車体101の車幅を意味する。
（周囲表示装置Ａ）
　つぎに、本発明の第１実施形態に係る周囲表示装置Ａを説明する。
　図３に示すように、周囲表示装置Ａは、２つのカメラ１Ｌ、１Ｒと、カメラ１Ｌ、１Ｒに接続された制御装置２と、制御装置２に接続されたモニタ３とからなる。
　カメラ１Ｌ、１Ｒは、ブーム先端部106の左右両側に設けられている（図１、図２参照）。ブーム先端部106から右側方に向けて設けられたカメラ１Ｒを右カメラ１Ｒと称し、左側方に向けて設けられたカメラ１Ｌを左カメラ１Ｌと称する。
　カメラ１Ｌ、１Ｒは全縮したブーム105の先端部106に配置されていればよく、基端ブームの先端部に設けられてもよいし、先端ブームの先端部に設けられてもよい。また、カメラ１Ｌ、１Ｒの向き（光軸の向き）は特に限定されないが、ブーム先端部106から斜め前方、かつ、斜め下方とすることが好ましい。
　制御装置２はＣＰＵやメモリからなるコンピュータで構成されている。制御装置２はカメラ１Ｌ、１Ｒで撮影された画像を処理してモニタ３に表示する機能を有する。その詳細は後述する。制御装置２およびモニタ３は運転室104に設置される。
（モニタ表示画像）
　つぎに、モニタ３に表示される画像を説明する。
　制御装置２は、カメラ１Ｌ、１Ｒで撮影された画像を処理して、図４に示すような画像を生成し、モニタ３に表示する。なお、図４に示す画像の背景は、移動式クレーン100が交差点に進入する場面を想定した例示である。
　図４に示すように、モニタ３はその中央で画面が二分割されている。右側の領域には右カメラ１Ｒで撮影された右側画像ＩＲが表示され、左側の領域には左カメラ１Ｌで撮影された左側画像ＩＬが表示される。
　このように、１つのモニタ３に左右のカメラ１Ｌ、１Ｒで撮影された画像ＩＬ、ＩＲが表示されるので、作業員はブーム先端部106の左右両側方を同時に確認できる。
　各画像ＩＬ、ＩＲには、ブーム105の位置情報が重ねて表示されている。本実施形態においてブーム105の位置情報とは、ブーム先端位置ＢＦを示すブーム先端ラインＬbfと、ブーム側面位置ＢＳを示すブーム側面ラインＬbsである。ブーム先端ラインＬbfは、ブーム先端位置ＢＦを路面に投影し、幅方向に延長した線である。ブーム側面ラインＬbsは、ブーム側面位置ＢＳを路面に投影し、前後方向に延長した線である。
　また、各画像ＩＬ、ＩＲには、走行車体105の位置情報が重ねて表示されている。本実施形態において走行車体105の位置情報とは、走行車体側面位置ＶＳを示す走行車体側面ラインＬvsである。走行車体側面ラインＬvsは、走行車体側面位置ＶＳを路面に投影し、前後方向に延長した線である。
　制御装置２のメモリには、各ラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsの画像上の位置（例えば、線分の端点の位置座標）が予め記憶されている。制御装置２はその情報に基づいて各画像ＩＬ、ＩＲにラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsを重ねて表示する。
　ラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsを表現する線分の端点の位置や、線分の長さは特に限定されない。図４に示す例では、ブーム先端ラインＬbfを走行車体101の車幅よりも長い線分とし、ブーム側面ラインＬbsおよび走行車体側面ラインＬvsをブーム先端ラインＬbf上に位置する端点から走行車体101の後方に延びる線分として表現している。
　なお、各ラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsを異なる色や線種で表示すれば、各ラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsを区別しやすくなるので好ましい。また、ラインＬbs、Ｌbf、Ｌvsを直線で表示してもよいし、カメラ１Ｌ、１Ｒのレンズの歪に合せて曲線で表示してもよい。
　画像ＩＬ、ＩＲにブーム先端ラインＬbfが重ねて表示されるので、作業員にとって路面や車両などの周囲の物体とブーム先端との位置関係が分かりやすい。また、画像ＩＬ、ＩＲにブーム側面ラインＬbsが重ねて表示されるので、作業員にとって周囲の物体とブーム側面との位置関係が分かりやすい。
　例えば、移動式クレーン100が交差点に進入する際に、モニタ３に表示された路面や車両などの周囲の物体とブーム105との位置関係が分かりやすい。運転室104が交差点に進入していなくても、ブーム先端部106が交差点に進入した時点で交差する道路の状況を確認できるので、車両走行時の安全性が向上する。
　また、移動式クレーン100を壁ギリギリまで前進させる際に、ブーム先端部106と壁との距離が分かりやすい。このような場合にも安全性が向上する。
　画像ＩＬ、ＩＲに走行車体側面ラインＬvsが重ねて表示されるので、作業員にとって周囲の物体と走行車体側面との位置関係が分かりやすい。特に、周囲の物体と車幅との関係が分かりやすい。そのため、例えば、幅の狭い道路への進入が容易となる。
　なお、本実施形態では、ブーム先端ラインＬbf、ブーム側面ラインＬbs、走行車体側面ラインＬvsの全てを表示する構成としたが、これらのうちの１つまたは２つを表示する構成としてもよい。
〔第２実施形態〕
　図５に示す画像をモニタ３に表示するよう構成してもよい。
　本実施形態では、各画像ＩＬ、ＩＲに、ブーム先端部106を路面に投影したシルエットＳを重ねて表示している。すなわち、本実施形態においてブーム105の位置情報とは、ブーム先端部106のシルエットＳである。第１実施形態におけるブーム先端ラインＬbfとブーム側面ラインＬbsとで囲まれた領域を塗りつぶすことでシルエットＳが得られる。
　制御装置２のメモリには、シルエットＳの画像上の領域が予め記憶されている。制御装置２はその情報に基づいて各画像ＩＬ、ＩＲにシルエットＳを重ねて表示する。シルエットＳの色や透過率、ハッチングの種類は特に限定されない。
　画像ＩＬ、ＩＲにブーム先端部106のシルエットＳが重ねて表示されるので、作業員にとって周囲の物体とブーム先端部106との位置関係が分かりやすい。
〔第３実施形態〕
　図６に示す画像をモニタ３に表示するよう構成してもよい。
　本実施形態の制御装置２は、カメラ１Ｌ、１Ｒで撮影された画像ＩＬ、ＩＲを視点変換処理して、ブーム105の先端から真横を見た視点変換画像ＩＬt、ＩＲtを生成する。視点変換処理には公知の方法を用いることができる。
　図６に示すように、モニタ３はその中央で画面が二分割されている。右側の領域には右側画像ＩＲを視点変換処理した右側視点変換画像ＩＲtが表示され、左側の領域には左側画像ＩＬを視点変換処理した左側視点変換画像ＩＬtが表示される。
　制御装置２は視点変換画像ＩＲt、ＩＬtに、ブーム105の位置情報を重ねて表示する。本実施形態においてブーム105の位置情報とは、ブーム先端位置ＢＦを示すブーム先端ラインＬbfである。
　視点変換画像ＩＲt、ＩＬtにおいて、ブーム先端ラインＬbfは縦線として表示される。そのため、ブーム先端ラインＬbfが斜めの線として表示される場合に比べて、側方の物体に対するブーム先端部106の突出具合が分かりやすい。
　また、制御装置２は視点変換画像ＩＲt、ＩＬtに、走行車体105の位置情報を重ねて表示する。本実施形態において走行車体105の位置情報とは、走行車体側面位置ＶＳを示す走行車体側面ラインＬvsである。
　視点変換画像ＩＲt、ＩＬtにおいて走行車体側面ラインＬvsは横線として表示される。そのため、走行車体側面ラインＬvsが斜めの線として表示される場合に比べて、側方の物体と走行車体側面との位置関係が分かりやすい。
〔第４実施形態〕
　図７に示す画像をモニタ３に表示するよう構成してもよい。
　本実施形態の制御装置２は、カメラ１Ｌ、１Ｒで撮影された画像ＩＬ、ＩＲを視点変換処理して、ブーム105の先端から真下を見た視点変換画像を生成する。さらに、左右の視点変化画像を合成して、一つの画像Ｉtを生成する。視点変換処理や画像の合成処理には公知の方法を用いることができる。
　制御装置２は視点変換画像Ｉtに、ブーム105の位置情報を重ねて表示する。本実施形態においてブーム105の位置情報とは、ブーム先端位置ＢＦを示すブーム先端ラインＬbfと、ブーム側面位置ＢＳを示すブーム側面ラインＬbsである。なお、ブーム先端部106のシルエットＳを表示してもよい。
　視点変換画像Ｉtにおいて、ブーム先端ラインＬbfは横線として表示される。そのため、ブーム先端ラインＬbfが斜めの線として表示される場合に比べて、下方の物体に対するブーム先端部106の突出具合が分かりやすい。
　また、視点変換画像Ｉtにおいて、ブーム側面ラインＬbsは縦線として表示される。そのため、ブーム側面ラインＬbsが斜めの線として表示される場合に比べて、下方の物体とブーム側面との位置関係が分かりやすい。
　また、制御装置２は視点変換画像Ｉtに、走行車体105の位置情報を重ねて表示する。本実施形態において走行車体105の位置情報とは、走行車体側面位置ＶＳを示す走行車体側面ラインＬvsである。
　視点変換画像Ｉtにおいて走行車体側面ラインＬvsは縦線として表示される。そのため、走行車体側面ラインＬvsが斜めの線として表示される場合に比べて、下方の物体と走行車体側面との位置関係が分かりやすい。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、「ブームの位置情報」として、ブーム先端ラインＬbf、ブーム側面ラインＬbs、ブーム先端部106のシルエットＳを例示したが、これに限定されない。ブーム105の位置を種々の方法で表示することができる。
　また、上記実施形態では、「走行車体の位置情報」として、走行車体側面ラインＬvsを例示したが、これに限定されない。走行車体101の位置を種々の方法で表示することができる。
　また、カメラの数は２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。特許文献１にように、左右の一方をカメラとし、他方を側視鏡としてもよい。また、１つの広角カメラでブーム先端部106の左右両方を撮影するよう構成してもよい。
　Ａ　周知表示装置
　１Ｌ、１Ｒ　カメラ
　２　制御装置
　３　モニタ

Claims (9)

  1. 　走行車体と、ブームとを備える移動式クレーンの周囲表示装置であって、
    前記ブームの先端部に設けられたカメラと、
    前記カメラに接続された制御装置と、
    前記制御装置に接続されたモニタと、を備え、
    前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示する
    ことを特徴とする移動式クレーンの周囲表示装置。
  2. 　前記ブームの位置情報は、前記ブームの先端位置を示すラインである
    ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  3. 　前記ブームの位置情報は、前記ブームの側面位置を示すラインである
    ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  4. 　前記ブームの位置情報は、前記ブームの先端部を投影したシルエットである
    ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  5. 　前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像に前記走行車体の位置情報を重ねて、前記モニタに表示する
    ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  6. 　前記走行車体の位置情報は、前記走行車体の側面位置を示すラインである
    ことを特徴とする請求項５記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  7. 　前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像を視点変換処理して、前記ブームの先端から真横を見た視点変換画像を生成し、該視点変換画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示する
    ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  8. 　前記制御装置は、前記カメラで撮影された画像を視点変換処理して、前記ブームの先端から真下を見た視点変換画像を生成し、該視点変換画像に前記ブームの位置情報を重ねて、前記モニタに表示する
    ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
  9. 　前記カメラは、前記ブームの先端部に右側方に向けて設けられた右カメラと、左側方に向けて設けられた左カメラとからなり、
    前記制御装置は、前記右カメラおよび前記左カメラで撮影された画像を前記モニタに表示する
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７または８記載の移動式クレーンの周囲表示装置。
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