JP6467616B1

JP6467616B1 - フォークリフトの作業部視認装置

Info

Publication number: JP6467616B1
Application number: JP2017159777A
Authority: JP
Inventors: 山下　満; 満山下
Original assignee: アールアンドピー株式会社
Priority date: 2017-08-03
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2019-02-13
Anticipated expiration: 2037-08-03
Also published as: JP2019026474A

Abstract

【課題】作業用車両の作業部を視認するために作業用可動部に装着されたビデオカメラと、操作者が搭乗する車両本体に装着されたモニターが有線で接続されていると断線の虞がった。
【解決手段】本発明は、作業部の映像を撮影するビデオカメラと、ビデオカメラに電力を供給する電源と、ビデオカメラで撮影された映像を無線で送信するための送信機と、送信機から送信された映像を受信する受信機と、受信機によって受信された映像を表示するためのモニターとよりなり、ビデオカメラと電源と送信機は、フォークリフトの爪などの作業用可動部に備えられ、受信機とモニターは車両本体に備えられている。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業用車両の作業部視認装置に関するものであり、例えば荷役移動用フォークリフトの荷役作業部（爪）、油圧ショベルやブルドーザなどの建設機械のバケット部などを、車両本体に搭乗している操作者が容易に視認できるようにする作業部視認装置に関するものである。

従来、一般的な荷役移動用フォークリフトや建設機械などの作業用車両では、その作業部を操作者が直接目視をして操作しているため、操作者から死角部分が生じ、フォークリフトでは荷物を破壊したり、また建設機械では他の作業者に危害を加えたりする虞があった。

より具体的には、フォークリフトの場合、運転者は爪をパレットに差し込んでフォークリフトを運転することにより、パレットに乗せた荷物を移動させて、トラックへの積み込みや荷下ろしなどの荷役作業を行う。
一般的なフォークリフトでは、フォークリフトの操作席の前方に荷物を搭載するＬ字状の爪が設置されており、荷物が大型の物である場合は、操作者は荷物のため前方に死角が生じ、フォークリフト後進させて移動させることになる。
しかしながら、フォークリフトを後進で運転することは、作業能率を損ねるばかりでなく、安全上の問題もあった。
更には、荷物が小型の場合でも、荷物を搭載する爪は下方にあるため、また立体倉庫などでは荷物を数メートルも上方に移動させる必要もあり、操作席から見えにくく、荷役作業が困難であるという課題もあった。

特開２００３−２４６５９７

上記の特許文献１には、荷物移動用のフォークリフトに、前方を撮影するカメラと、当該カメラで撮影した映像信号を伝送する信号伝送路と、当該信号伝送路から伝送された映像信号により画像を表示する表示装置とを備え、前記カメラにより撮影した映像を操作席で見られるようにしたフォークリフト用カメラシステムにおいて、前記カメラと表示装置は有線で接続され、前記フォークリフトの爪先端部の一方または双方に溝部を設け、前記溝部に前記カメラを埋設すると共に、前記溝部の開口部に前記カメラを保護する透明なカバーを付設したフォークリフト用カメラシステムが開示されている。

また、荷物移動用のフォークリフトに、フォークリフト前方を撮影するカメラと、当該カメラで撮影した映像信号を伝送する信号伝送路と、当該信号伝送路から伝送された映像信号により画像を表示する表示装置とを備え、前記カメラにより撮影した映像を操作席で見られるようにしたフォークリフト用カメラシステムにおいて、前記カメラと表示装置は有線で接続され、先端にカメラを保護する透明なカバーを付設した溝部を備え、後端に嵌合部を備えるアタッチメントを設け、同アタッチメントの溝部に前記カメラを埋設し、前記嵌合部を前記フォークリフトの爪先端部に嵌合して固着してなることを特徴とするフォークリフト用カメラシステムも開示されている。

しかしながら、上記の特許文献１に記載の従来技術においては、さらに次の２点について重大な課題があった。
即ち、この従来技術では、爪に装着されたカメラと表示装置は有線（伝導線）で機械的に連結されていたので、前記爪が上下動する度に前記伝導線が屈伸を繰り返し、断線をする虞があった。
また、カメラは爪の先端に削設された凹所に装着されているので、荷物と衝突をした際に前記カメラが破損する虞があった。
更に、爪に凹所を削設する結果、爪自体の強度が低下して破損しやすくなって荷物を落下させるという重大事故につながる虞もあった。

本発明は、例えばフォークリフトの爪などのような作業用可動部に搭載されているビデオカメラと、車両本体に備えられている映像表示部との間を無線で接続することによって、前述のような断線を防止せんとするものである。
また、爪自体に削設部を設けることがないので、爪の強度の低下を防止せんとするものである。

（１）本発明は、車両本体と当該車両本体に対して相対移動するバックレストと当該バックレストと一体的に移動する荷役用の２本の爪および爪同士を連結する連結桿が備えられているフォークリフトの、前記車両本体に搭乗している操作者が作業部方向を視認するための作業部視認装置であって、前記作業部の映像を撮影するビデオカメラと、前記ビデオカメラに電力を供給する電源と、
前記ビデオカメラで撮影された映像を無線で送信するための送信機と、前記送信機から送信された映像を受信する受信機と、前記受信機によって受信された映像を表示するための画像表示装置とよりなり、前記ビデオカメラと電源と送信機は伝導線にて接続され、前記ビデオカメラと電源は前記連結桿に着脱可能に装着され、前記送信機は前記バックレストに着脱可能に装着され、前記受信機と画像表示装置は前記車両本体に備えられており、前記画像表示装置は前記操作者が直接視認できる位置に設けられ、前記車両本体の後部に後方の映像を撮影する第２のビデオカメラが設けられ、当該第２のビデオカメラと前記画像表示装置と前記受信機と第２のバッテリーが伝導線にて接続され、前記電源は小型で、前記第２のバッテリーはフォークリフトを駆動する大型のものであることを特徴とする。
本発明によると、前記ビデオカメラと電源と送信機は、一体的に移動するバックレストと連結桿に備えられ、前記受信機と画像表示装置は前記車両本体に備えられているので、前記ビデオカメラと画像表示装置は有線（伝導線）で機械的に連結されておらず、当然のことながら断線する虞はない。

（２）前記ビデオカメラと電源と送信機は有線によって接続され、前記受信機と画像表示装置も有線で接続されていてもよい。
前記ビデオカメラと電源と送信機は有線によって接続されていても、それはらいずれも作業用可動部に備えられているので、それらは前記作業用可動部と一体的に移動し、それらの間で断線が生ずる虞はない。
また、前記受信機と画像表示装置も有線で接続されていても、それはらいずれも車両本体に備えられているので、それらは相対的に移動することがなく、それらの間で断線が生ずる虞はない。

（３）前記車両本体の後部に後方の映像を撮影する第２のビデオカメラが設けられ、当該第２のビデオカメラは前記画像表示装置と有線で接続されていてもよい。
前記車両本体の後部に後方の映像を撮影する第２のビデオカメラが設けられていると、操作者は前方の作業部のみならず後方も視認でき、作業性や安全性が向上することになる。

（４）前記画像表示装置は、作業部と後方の映像を個別もしくは両方同時に表示するように構成されていてもよい。
作業部と後方の映像を個別もしくは両方同時に表示できると、操作者は作業部と後方を自由に選択的に視認することができる。

（５）前記画像表示装置には映像記憶装置が接続され、前記ビデオカメラから送信された映像は前記映像記憶装置に記憶されるように構成されていてもよい。
前記画像表示装置に映像記憶装置が接続されていると、過去の作業状況を顧みることができる。

（６）前記作業用車両はフォークリフトであって、前記ビデオカメラは前記作業用可動部である荷役用の２本の爪の間に備えられ、前記ビデオカメラのレンズは前記爪の延在方向と平行な前方を向いていてもよい。
前記ビデオカメラは荷役用の２本の爪の間に備えられ、前記ビデオカメラのレンズが前記爪の延在方向と平行な前方を向いていると、荷物を前方中央部で確実に視認できる。

（７）前記荷役用の爪は、鉛直部と水平部からなるＬ字状を呈しており、前記鉛直部には２本の爪を連結するための水平方向に延在する連結桿が備えられ、当該連結桿に前記ビデオカメラと、電源であるモバイルバッテリーが着脱可能に装着されていてもよい。
連結桿に前記ビデオカメラと、電源であるモバイルバッテリーが着脱可能に装着されていると、ビデオカメラやモバイルバッテリーの装着箇所を自由に変更することができる。

（８）前記爪の鉛直部に送信機が着脱可能に装着されていてもよい。
前記爪の鉛直部に送信機が着脱可能に装着されていていると、送信機の装着箇所を自由に変更することができる。

（９）前記ビデオカメラとモバイルバッテリーと送信機は、前記爪の鉛直部の前面よりも後方に位置していることが望ましい。
前記ビデオカメラとモバイルバッテリーと送信機が、前記爪の鉛直部の前面よりも後方に位置していると、パレットなどの荷物は爪の鉛直部の前面で停止するので、ビデオカメラやモバイルバッテリーと直接接触せず破損しがたくなる。

（１０）作業用車両は建設機械であってもよい。
作業用車両としては、油圧ショベルやブルドーザなどの建設機械でも、本発明の作用効果は充分期待できる。

本発明に係る作業用車両の作業部視認装置では、作業用可動部に搭載されているビデオカメラと、操作者が搭乗する車両本体に備えられている映像表示部との間を、無線で接続することによって断線が防止され、装置の長寿命化が図れる。
また、爪自体に削設部を設けることがないので、爪の強度の低下を防止することができる。

本発明の実施の形態に係るフォークリフトの外観斜視図である。本発明の実施の形態に係るフォークリフトの爪に備えられるビデオカメラ、モバイルバッテリおよび発信機の接続概念図である。本発明の実施の形態に係るフォークリフトの車両本体に備えられるモニター、受信機、後方撮影用ビデオカメラおよび車両用バッテリの概念図である。本発明の実施の形態に係るフォークリフトの爪の部分断面図である。

本発明の一実施の形態として、荷役移動用フォークリフトについて説明する。
図１は、フォークリフトの外観斜視図である。
この図において、車両本体１は、シャシー２と、その上に搭載されている駆動部３と、当該駆動部３上に備えられている操作者用椅子４と、その上方に設けられているヘッドガード５と、前記操作者用椅子４の前部に設けられているハンドル６およびマスト操作レバー７とからなる。

また車両本体１の前部にはマスト８が立設され、その前部に上下にスライドするバックレスト９が装着され、当該バックレスト９の下端部にＬ字状の爪１０が固着されている。この爪１０は鉛直方向に延在する鉛直部１０ａと、水平方向に延在する水平部１０ｂとからなる。
このような構成から前記爪１０は、前記バックレスト９と共に前記マスト８に沿って上下動することになる。

また前記マスト８には油圧機構によって動作するローラチェーン１１が装着されており、前記爪１０は前記バックレスト９と共に前記油圧機構によって駆動される。
荷物を移送させる際には、前記２本の爪１０の水平部１０ｂを、荷物１２が載置されたパレット１３に差し込み、若干爪１０を持ち上げて移動し、所定の位置まで搬送することになる（図４）。
以上がフォークリフトの基本構造であって周知である。

前記爪１０の鉛直部１０ａには、前記２本の爪１０を連結するための水平方向に延在する連結桿１４が備えられ、当該連結桿１４の下部に作業部を撮影するビデオカメラ１５が着脱可能に装着されている。ここで作業部とは、前記爪１０の水平部１０ｂの先端部をいう（図４では左端）。
また、前記連結桿１４の上部に、前記ビデオカメラ１５に電力を供給するモバイルバッテリー１６が着脱可能に装着されている。
前記バックレスト９の側部には、前記ビデオカメラ１５によって撮影された映像を送信するための送信機１７が着脱可能に装着され、図２に示すように、前記モバイルバッテリー１６は前記ビデオカメラ１５および送信機１７に伝導線によって接続され、夫々に電力を供給する。
なお、前記モバイルバッテリー１６は二次電池にてなり充電が可能となっている。

図４に示すように、前記ビデオカメラ１５とモバイルバッテリー１６と送信機１７が、前記爪１０の鉛直部１０ａの前面１０ａｆよりも後方（右側）に位置しており、パレット１３や荷物１２は爪１０の鉛直部１０ａの前面１０ａｆで停止するので、送信機１７、ビデオカメラ１５やモバイルバッテリー１６と直接パレット１３や荷物１２とは接触せず破損する虞はない。

図１に示すように、前記ヘッドガード５の後部には、後方の状態を視認するための第２のビデオカメラ１８が固着され、前記ヘッドガード５の操作者が直接視認できる位置に映像表示装置としてのモニター１９が固着されている。
また前記ヘッドガード５の支柱には、前記ビデオカメラ１５によって撮影され送信機１７によって送信された映像信号を受信するための受信機２０が装着されている。

そして、図３に示すように、前記受信機２０と前記モニター１９と第２のビデオカメラ１８は伝導線で機械的に接続され、各受信機２０とモニター１９と第２のビデオカメラ１８は伝導線でフォークリフトを駆動する大型のバッテリー２１に接続されている。
なお図示はしていないが、操作者の前部に映像記憶装置が備えられていてもよい。そうすると操作の状況が記憶され、後に当該状況を反芻することができる。

なお、本実施の形態として荷役移動用フォークリフトを挙げたが、油圧ショベルの作業用可動部であるアームやブームに本発明のビデオカメラ、送信機および電源を搭載し、操作者が搭乗するキャビンに、受信機やモニターを搭載することも可能である。
また、ブルドーザの作業用可動部であるブレードやリッパーに本発明のビデオカメラ、送信機および電源を搭載し、操作者が搭乗するキャビンに受信機やモニターを搭載することも可能である。

１車両本体、２シャシー、３駆動部、４操作者用椅子、５ヘッドガード、６ハンドル、７マスト操作レバー、８マスト、９バックレスト、１０爪、１０ａ鉛直部、１０ｂ水平部、１０ａｆ鉛直部の前面、１１ローラチェーン、１２荷物、１３パレット、１４連結桿、１５ビデオカメラ、１６モバイルバッテリー、１７送信機、１８第２のビデオカメラ、１９モニター、２０受信機、２１大型バッテリー。

Claims

車両本体と当該車両本体に対して相対移動するバックレストと当該バックレストと一体的に移動する荷役用の２本の爪および爪同士を連結する連結桿が備えられているフォークリフトの、前記車両本体に搭乗している操作者が作業部方向を視認するための作業部視認装置であって、
前記作業部の映像を撮影するビデオカメラと、
前記ビデオカメラに電力を供給する電源と、
前記ビデオカメラで撮影された映像を無線で送信するための送信機と、
前記送信機から送信された映像を受信する受信機と、
前記受信機によって受信された映像を表示するための画像表示装置とよりなり、
前記ビデオカメラと電源と送信機は伝導線にて接続され、
前記ビデオカメラと電源は前記連結桿に着脱可能に装着され、前記送信機は前記バックレストに着脱可能に装着され、前記受信機と画像表示装置は前記車両本体に備えられており、前記画像表示装置は前記操作者が直接視認できる位置に設けられ、
前記車両本体の後部に後方の映像を撮影する第２のビデオカメラが設けられ、当該第２のビデオカメラと前記画像表示装置と前記受信機と第２のバッテリーが伝導線にて接続され、
前記電源は小型で、前記第２のバッテリーはフォークリフトを駆動する大型のものであることを特徴とするフォークリフトの作業部視認装置。