JP2021098587A - クレーンの性能線表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】単眼カメラで撮影された、建物の屋上を含む画像に性能線を重畳して表示装置に表示するに際して、処理負荷を低減する。【解決手段】性能線表示装置１０は、ブーム１３０の先端に設けられた単眼のカメラ２０により、ブーム１３０の２つの異なる起伏角度においてそれぞれ撮影された２つの画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、所定の高さ位置の部分の高さを算出する高さ演算部３２と、画像Ｐ２に性能線Ｎを重畳して表示する表示コントローラ４０と、を備え、高さ演算部３２は、画像Ｐ２における、ブーム１３０の起伏面Ｋに対応した特徴点ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′に基づいて、所定の高さ位置の部分の高さを算出し、表示コントローラ４０は、算出された高さＨに対応した部分（建物の４００の屋上４１０の面）に対して、高さ演算部３２で算出された高さＨに対応した性能線Ｎ′を重畳して表示する。【選択図】図６

Description

本発明は、クレーンの性能線表示装置に関する。

クレーンのブームの先端に、下方に向いたカメラを設置し、キャビン内に、カメラで撮影された画像を表示するモニタを設けて、フックに吊り下げられた吊荷と周囲の様子を監視するカメラシステムが知られている。

ここで、カメラを２つ設けるとステレオカメラとなる。ステレオカメラは、２つのカメラの位置関係に基づく視差を利用した三角測量の原理により、２つのカメラで映された２つの画像に共通して含まれた対象物までの距離を算出することができる。

一方、単一のカメラ（単眼カメラ）であっても、ブームの起伏や伸長長さ等を変化させたり旋回させたりすることで、対象物に対するカメラの位置を変化させ、位置の変化の前後で撮影された２つの画像とカメラの位置関係に基づいて、三角測量の原理により、対象物までの距離を算出するモーションステレオの技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、ブームの先端に設けたカメラで撮影された画像に、クレーンの吊荷の最大吊下荷重性能に関わる作業領域線(性能線)を重畳してモニタに表示する場合に、地面よりも高さのある建物の屋上の画像を表示するときは、重畳して表示される作業領域線が、本来表示される位置よりも作業半径が小さい方向にずれて表示される、という問題を解決するために、屋上の高さを入力することで、地面における作業領域線とは異なる作業領域線を表示する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特許第６０８０４５０号公報 特開２０１４−１４４８５０号公報

ところで、単眼カメラで撮影された、高さのある建物の屋上を含む画像に性能線を重畳して表示装置に表示するに際して、その屋上の高さを単眼カメラのモーションステレオ視で算出する場合、単眼カメラで撮影された画像の全体を対象にして画像の各領域の三次元位置を算出する演算処理を行う。

このため、三次元位置を算出する演算処理に時間がかかる等の処理負荷が大きいという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、単眼カメラで撮影された、高さのある建物の屋上を含む画像に性能線を重畳して表示装置に表示するに際して、その屋上の高さを単眼カメラのモーションステレオ視で算出する場合の処理負荷を低減することができるクレーンの性能線表示装置を提供することを目的とする。

本発明は、クレーンが有する起伏可能のブームの先端に設けられた単眼カメラにより、前記ブームの２つの異なる状態においてそれぞれ撮影された２つの画像に基づいて、前記画像に写った、所定の高さ位置の部分の高さを算出する高さ演算部と、前記画像に、前記ブームの状態に対応した性能線を重畳して表示する表示制御部と、を備え、前記高さ演算部は、前記画像における前記所定の高さ位置の部分の、前記ブームの起伏面に対応した特徴点に基づいて、前記所定の高さ位置の部分の高さを算出し、前記表示制御部は、前記高さ演算部で算出された高さに対応した前記所定の高さ位置の部分に対しては、前記高さ演算部で算出された高さに対応した性能線を重畳して表示するクレーンの性能線表示装置である。

本発明に係るクレーンの性能線表示装置によれば、単眼カメラで撮影された、高さのある建物の屋上を含む画像に性能線を重畳して表示装置に表示するに際して、その屋上の高さを単眼カメラのモーションステレオ視で算出する場合の処理負荷を低減することができる。

本発明の一実施形態に係る性能線表示装置を備えたラフテレーンクレーンを示す側面図である。 図１に示したクレーンに備えられた性能線表示装置を含むカメラシステムを示すブロック図である。 ブームが倒伏した状態を実線で示し、ブームが立ち上がる途中の状態を二点鎖線で示す模式図である。 図３において実線で示した倒伏した状態におけるカメラで撮影された画像を示す模式図である。 図３において二点鎖線で示した立ち上がる途中の状態におけるカメラで撮影された画像を示す模式図である。 図３の状態においてカメラで撮影された画像に、性能線を重畳表示した、図５相当の模式図である。 図３の状態において、カメラと性能線との位置関係を説明する、図３相当の模式図である。

以下、本発明に係るクレーンの性能線表示装置の実施形態について、以下に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る性能線表示装置１０を備えたラフテレーンクレーン２００（以下、クレーン２００という）を示す側面図、図２は図１に示したクレーン２００に備えられた性能線表示装置１０を含むカメラシステム１００を示すブロック図である。

図示のクレーン２００は、図１に示すように、走行体１１０と、旋回体１２０と、ブーム１３０とを備えている。走行体１１０は、道路や作業現場を自走するための走行装置やアウトリガ（図示省略）を備えている。

旋回体１２０は、走行体１１０の上方に配置され、走行体１１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転（旋回）可能となっていて水平面内で回転する。旋回体１２０は、使用者が乗るキャビン１２１を備えている。

キャビン１２１の内部には、走行体１１０を走行させる運転操作を行うための運転操作装置を備えている。また、キャビン１２１の内部には、ブーム１３０を伸縮させ、起伏させ又はキャビン１２１を含む旋回体１２０と一体に軸Ｃ１回りに回転させるとともに、アウトリガーの張出し、収容といったクレーンに関する操作を行うクレーン操作装置（クレーンコントローラ３００）を備えている。さらに、キャビン１２１の内部には、カメラシステム１００の性能線表示装置１０を備えている。

ブーム１３０は、基端部が軸Ｃ２（フットピン）回りに旋回体１２０に支持されて、旋回体１２０に対して鉛直面内で回転自在となっている。ブーム１３０のベースブーム（基端ブーム）１３１と旋回体１２０とにはそれぞれ、油圧で伸縮する起伏シリンダ１４１が連結されている。クレーンコントローラ３００が起伏シリンダ１４１を伸縮することにより、ブーム１３０は軸Ｃ２回りに回転して、鉛直面に沿って起伏する。

図３はブーム１３０が倒伏した状態を実線で示し、ブーム１３０が立ち上がる途中の状態を二点鎖線で示す模式図である。また、図４は図３において実線で示したブーム１３０が倒伏した状態におけるカメラ２０で撮影された画像を示す模式図であり、図５は図３において二点鎖線で示したブーム１３０が立ち上がる途中の状態におけるカメラ２０で撮影された画像を示す模式図である。

ブーム１３０は、例えば、起伏シリンダ１４１に連結された基端側のベースブーム１３１から先端側のトップブーム（先端ブーム）１３６までの６段のブーム１３１，１３２，…，１３６が入れ子式に収容された伸縮ブームである。

ブーム１３０は、ベースブーム１３１の内部に第１中間ブーム１３２が収容され、第１中間ブーム１３２の内部に第２中間ブーム１３３が収容され、第２中間ブーム１３３の内部に第３中間ブーム１３４が収容され、第３中間ブーム１３４の内部に第４中間ブーム１３５が収容され，第４中間ブーム１３５の内部にトップブーム１３６が収容された状態で、縮んだ状態となる。

ブーム１３０は、上述の縮んだ状態から、クレーンコントローラ３００が、ブーム１３０の内部に設けられた伸縮シリンダ１４２を伸ばすことにより、ベースブーム１３１以外の各ブーム１３２〜１３６が外側のブーム１３１〜１３５から長手方向に突出することで伸長する。

そして、伸長した状態から、クレーンコントローラ３００が、伸縮シリンダ１４２を縮めることにより、ベースブーム１３１以外の各ブーム１３２〜１３６が外側のブーム１３１〜１３５内に収容されることで短縮する。

トップブーム１３６の先端にはブームヘッド１３７が設けられ、ブームヘッド１３７にはシーブ１４３が配置されている。旋回体１２０の、ブーム１３０の基端部の近くにウインチが設けられていて、このウインチには、吊荷用のワイヤロープ１５１が巻かれている。

ワイヤロープ１５１は、ウインチからシーブ１４３までブーム１３０の軸方向に沿って配索され、シーブ１４３に掛け回された先は、シーブ１４３から鉛直方向の下方に吊り下げられ、最下部にはフックブロック１５２が設けられている。

フックブロック１５２にはフック１５３が設けられ、フック１５３に荷物が吊られ、クレーンコントローラ３００が、ウインチに巻かれたワイヤロープ１５１を繰り出すことで、フック１５３を降下させ、ワイヤロープ１５１を巻き上げることで、フック１５３を上昇させる。

クレーンコントローラ３００は、ウインチによるワイヤロープ１５１の繰り出し及び巻き上げ、ブーム１３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体１２０（ブーム１３０）の旋回により、フック１５３に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

なお、クレーンコントローラ３００には、ブーム１３０の起伏角度、伸長長さ、旋回角度及びアウトリガーの張出し長さがそれぞれ入力されている。

＜カメラシステムの構成＞
クレーン２００は、フック１５３に吊られた荷物を上方から撮影し、クレーン操作を行うオペレータが、その撮影された画像をキャビン１２１内で見ることができるようにしたカメラシステム１００を備えている。カメラシステム１００は、図２に示すように、単眼のカメラ２０と、画像処理コントローラ３０と、表示コントローラ４０と、ディスプレイ５０と、を備えている。ここで、画像処理コントローラ３０及び表示コントローラ４０は、本発明に係る性能線表示装置の一実施形態である性能線表示装置１０を構成している。

カメラ２０は、図示を略したジンバル機構を介して、ブームヘッド１３７に設置されている。ジンバル機構は、カメラ２０の光軸が鉛直下方に向くように設定されている。したがって、カメラ２０は、設置されているブーム１３０の起伏角度が変化しても、常に鉛直下方を向く。

なお、カメラ２０は、ブーム１３０の起伏面内で鉛直下方に対する角度を変化させるチルト機構や、ブーム１３０の起伏面内に直交する面内で鉛直下方に対する角度を変化させるパン機構を介してブームヘッド３７に設置されてもよい。その場合は、カメラ２０は、チルト機構やパン機構により、ブーム１３０の起伏角度に拘わらず、鉛直下方に対する角度を任意に変化させることができる。

画像処理コントローラ３０は、特徴点検出部３１と、高さ演算部３２と、を備える。画像処理コントローラ３０には、カメラ２０から、カメラ２０により撮影された画像が入力されるとともに、クレーンコントローラ３００から、ブーム１３０の状態（起伏角度及び伸長長さ）が入力される。

特徴点検出部３１は、画像中の、ブーム１３０の起伏面に対応した線上を走査して、起伏面Ｋ上におけるエッジを抽出する等して起伏面Ｋ上の特徴点を検出する。

なお、起伏面Ｋとは、ブーム１３０を起伏させたときのブーム１３０の軌跡を含む鉛直面である。起伏面Ｋは、厚さのない面であるため、厳密には、厚さのあるブーム１３０の軌跡は起伏面Ｋではない。したがって、厳密には、ブーム１３０を起伏させたときの、例えば、フック１５３の一点の軌跡を含む鉛直面を起伏面Ｋとすればよい。

高さ演算部３２は、カメラ２０により、ブーム１３０の異なる２つの状態Ｔ１，Ｔ２においてカメラ２０によって撮影された２つの画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、特徴点検出部３１により検出された、起伏面Ｋ上の特徴点の、地上面からの高さを算出する。

具体的には、例えば図３に示すように、地上面５００（高さ０［ｍ］）から高さＨの建物４００があり、ブーム１３０が実線で示す起伏角度（水平面に対するブーム１３０の角度）θ１の状態Ｔ１と、二点鎖線で示す起伏角度θ２（＞θ１）の状態Ｔ２とで、それぞれカメラ２０で撮影をすると、状態Ｔ１においては図４に示すような画像Ｐ１が撮影され、状態Ｔ２においては図５に示すような画像Ｐ２が撮影される。

特徴点検出部３１は、画像Ｐ１中の、ブーム１３０の起伏面Ｋに対応した線上を走査して、起伏面Ｋ上におけるエッジを抽出する等して起伏面Ｋ上の特徴点ｋ１，ｋ２，ｋ３を検出する。なお、エッジとして検出するためには、エッジが所定の長さを有する必要があるため、実際には、起伏面Ｋに対応した線上だけを走査するのではなく、起伏面Ｋを挟んだ幅方向Ｗに沿って所定長さｗ１の範囲について、起伏面Ｋに沿った走査を行う。

特徴点検出部３１は、画像Ｐ２についても画像Ｐ１と同様に、画像Ｐ２中の、ブーム１３０の起伏面Ｋに対応した線上を走査して、起伏面Ｋ上におけるエッジを抽出する等して起伏面Ｋ上の特徴点ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′を検出する。

そして、高さ演算部３２は、状態Ｔ１のときの実空間におけるカメラ２０の３次元座標と、状態Ｔ２のときの実空間におけるカメラ２０の３次元座標を、クレーンコントローラから入力されたブームの起伏角度及び伸長長さに基づいて算出する。

さらに、高さ演算部３２は、状態Ｔ１のときの実空間におけるカメラ２０の３次元座標と、状態Ｔ２のときの実空間におけるカメラ２０の３次元座標と、各状態Ｔ１，Ｔ２における画像Ｐ１，Ｐ２の特徴点ｋ１，ｋ１′、ｋ２，ｋ２′、ｋ３，ｋ３′の位置の対応関係に基づいて、三角測量の原理により、各特徴点ｋ１（ｋ１′），ｋ２（ｋ２′），ｋ３（ｋ３′）の実空間（図３）における３次元座標を算出する。

つまり、高さ演算部３２は、実空間における各特徴点ｋ１（ｋ１′），ｋ２（ｋ２′），ｋ３（ｋ３′）の３次元座標により、各特徴点ｋ１（ｋ１′），ｋ２（ｋ２′），ｋ３（ｋ３′）の、地上面５００（クレーン２００が接地している面であり高さ０［ｍ］に対応）に対する高さをそれぞれ算出する。

画像処理コントローラ３０により算出された各特徴点ｋ１，ｋ１′，ｋ２，ｋ２′，ｋ３，ｋ３′の高さと、カメラ２０によって現在撮影されている画像Ｐ２が、表示コントローラ４０に出力される。

また、クレーンコントローラ３００から、クレーンの性能線Ｎに関する情報が表示コントローラ４０に出力される。クレーンの性能線Ｎは、フック１５３に荷物を吊ったときの、最大吊下荷重性能に対応した作業領域を表す線であり、吊り荷の荷重、ブーム１３０の伸長長さ(水平面へ投影したとき旋回半径)及びアウトリガーの張出し長さ等によって定められる。

性能線Ｎよりも、クレーンに近い側の作業領域においては、安定したクレーン操作を行うことができ、性能線Ｎよりも、クレーンから遠い側の作業領域においては、クレーン操作を行うことが禁止される領域である。

表示コントローラ４０は、エンコード部４１と、性能線重畳部４２と、を備えている。エンコード部４１は、画像処理コントローラ３０から入力された画像Ｐ２を、後述するディスプレイ５０に表示するための処理（エンコード等）を行う。性能線重畳部４２は、エンコード部４１で処理された表示用の画像Ｐ２に対して、クレーンの性能線Ｎを重畳する処理を行う。

ここで、性能線重畳部４２は、画像処理コントローラ３０から入力された各特徴点ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′の各高さに基づいて、各特徴点ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′と地上面５００との関係を推定することができる

具体的には、特徴点ｋ１′は高さ０［ｍ］であるから、性能線重畳部４２は特徴点ｋ１′を、地上面５００と建物４００との交点であると推定し、特徴点ｋ２′と特徴点ｋ３′は同じ高さＨ［ｍ］であるから、性能線重畳部４２は特徴点ｋ２′と特徴点ｋ３′とを，高さＨ［ｍ］の面（屋上４１０の面）の両端であると推定する。

図６は、図３の状態Ｔ２においてカメラ２０で撮影された画像Ｐ２に、性能線Ｎ（Ｎ１），Ｎ′（Ｎ２′）を重畳表示した、図５相当の模式図であり、図７は、図３の状態Ｔ２において、カメラ２０と性能線Ｎ（Ｎ１），Ｎ′（Ｎ２′）との位置関係を説明する、図３相当の模式図である。

性能線重畳部４２は、図６に示すように、高さ０［ｍ］の地上面５００の画像部分に対しては、従来行われていたのと同様に設定された、ブーム１３０の旋回方向に沿って延びた性能線Ｎ（Ｎ１）を画像Ｐ２に重畳する。

一方、性能線重畳部４２は、高さＨ［ｍ］の屋上４１０の面の画像部分に対しては、そこに建物４００が無かったと仮定したときの地上面５００の画像部分に重畳されると想定される性能線Ｎ（Ｎ２）（図６において二点鎖線で示す。高さ０［ｍ］の地上面５００の画像部分に実線で示された性能線Ｎ１に連なる線。）を、高さＨの屋上４１０の３次元座標に対応した性能線Ｎ′（Ｎ２′）（図６において実線で示す）を求め、求められた性能線Ｎ′（Ｎ２′）を屋上４１０の面の画像部分に重畳させる。

つまり、図７に示すように、ブーム１３０が状態Ｔ２（図３における状態Ｔ２と同じ）のとき、カメラ２０は、建物４００の鉛直方向真上に位置していない。このため、カメラ２０から見て建物４００の高さ方向は、画像Ｐ２（図６参照）における上下方向に対応したものとなる。

したがって、図７において、カメラ２０と地上面５００における性能線Ｎとを結んだ直線（一点鎖線）と、屋上４１０の面と交差する点（屋上の面において線となる）が、図６の画像Ｐ２における屋上４１０の面に重畳する見かけ上の性能線Ｎ（Ｎ２）となる。

しかし、性能線Ｎは、ブーム１３０の支点からの水平面内での半径に対応するため、高さのみが異なる位置については同じ性能となる。したがって、図７において地上面５００に重畳した性能線Ｎは、その地上面５００の位置から高さ方向（鉛直方向）に真っすぐ延ばした直線と屋上４１０の面とが交差して形成される点が、地上面５００に重畳した性能線Ｎと同じ性能を表す線となる

よって、性能線重畳部４２は、図６の画像Ｐ２における高さＨの屋上４１０の面には、地上面５００の部分に仮定して重畳した性能線Ｎ（Ｎ２）を、高さの座標を０からＨに変えて得られた性能線Ｎ′（Ｎ２′）に変更して重畳させる。

そして、性能線重畳部４２により性能線Ｎ（Ｎ１），Ｎ′（Ｎ２′）が重畳した画像Ｐ２が、キャビン１２１内に設けられたディスプレイ５０に出力され、ディスプレイ５０は、性能線重畳部４２から入力された、性能線Ｎ（Ｎ１），Ｎ′（Ｎ２′）の重畳した画像Ｐ２を表示する。

クレーンを操作するオペレータは、ディスプレイ５０に表示された性能線Ｎ（Ｎ１），Ｎ′（Ｎ２′）の重畳した画像Ｐ２を視認することにより、建物４００の屋上４１０の面で、吊り荷の上げ下ろしを行う場合の、クレーンの操作が許容される作業領域を、精度よく確認することができる。

なお、本実施形態において画像Ｐ２に重畳される性能線Ｎ，Ｎ′は、負荷率１００［％］に対応した限界性能を表す線であるが、重畳表示する性能線としては、上述した限界性能を表す性能線だけでなく、負荷率８０［％］に対応した性能線や、負荷率９０［％］に対応した性能線を適用してもよく、また、これらの性能線を複数同時に重畳するものであってもよい。

また、性能線重畳部４２は、最初は負荷率が小さい性能線だけを表示しておいて、フック１５３（吊荷）が、その表示されている負荷率の性能線を越えた外側に出るごとに、次に大きい負荷率の性能線を１つずつ表示するように、表示する性能線を切り替えてもよい。

本実施形態における性能線表示装置１０は、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に重畳されることを前提とした処理であるが、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛かるか否かを判定し、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛かると判定した場合は、性能線Ｎをオフセットした性能線Ｎ′を生成して、屋上４１０の面に重畳する処理を実行し、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛からないと判定した場合は、性能線Ｎをオフセットした性能線Ｎ′を生成することなく、地上面５００にのみ性能線Ｎを重畳させる処理を実行すればよい。

性能線表示装置１０による、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛かるか否かの判定は、屋上４１０の面の、奥行方向の手前側の特徴点ｋ２′の３次元座標のうち、高さ方向の座標を除いた２次元座標と、奥行方向の奥側の特徴点ｋ３′の３次元座標のうち、高さ方向の座標を除いた２次元座標との間の範囲に、起伏面Ｋと性能線Ｎが交差する交点が存在するか否により行うことができる。

すなわち、起伏面Ｋと性能線Ｎが交差する交点の２次元座標が、屋上４１０の面における特徴点ｋ２′の３次元座標のうちの高さ方向を除いた２次元座標と、特徴点ｋ３′の３次元座標のうちの高さ方向を除いた２次元座標との間の範囲に存在するときは、性能線表示装置１０は、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛かると判定する。

一方、起伏面Ｋと性能線Ｎが交差する交点の２次元座標が、屋上４１０の面における特徴点ｋ２′の３次元座標のうちの高さ方向を除いた２次元座標と、特徴点ｋ３′の３次元座標のうちの高さ方向を除いた２次元座標との間の範囲に存在しないときは、性能線表示装置１０は、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛からないと判定する。

このようにして、性能線表示装置１０が、性能線Ｎが建物４００の屋上４１０の面に掛かると判定したときは、性能線表示装置１０は、屋上４１０の面の旋回方向に沿った２つの端縁を表すエッジの３次元座標を求め、それら２つの端縁のエッジと性能線Ｎ′との各交点の間の範囲でのみ、性能線Ｎ′を重畳すればよい。

本実施形態の性能線表示装置１０は、ブーム１３０の２つの異なる起伏角度により、２つの異なる状態Ｔ１，Ｔ２における２つ画像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、画像Ｐ１，Ｐ２中の特徴点ｋ１，ｋ２，ｋ３，ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′の３次元座標を算出したが、本発明に係る性能線表示装置は、ブーム１３０の２つの異なる状態Ｔ１，Ｔ２として、起伏角度が異なる２つの状態に限定されず、ブーム１３０の起伏角度は同じで、伸長長さが異なる２つの状態を適用してもよい。

また、本実施形態の性能線表示装置１０は、走行体１１０に対して旋回体１２０を旋回させることで、ブーム１３０の２つの異なる状態Ｔ１，Ｔ２として、ブーム１３０の旋回角度が異なる２つの状態を適用することもできる。

本発明に係る性能線表示装置における高さ演算部が高さを算出する「所定の高さ位置の部分」は、例えば、地上面５００から所定の高さＨに位置する屋上４１０の面やピットの底面や高さＨが０となる地上面などであって、起伏面Ｋと交差したときに、画像処理によって特定することのできる特徴点を有する部分であればよい。

本実施形態における「特徴点」は、屋上４１０（「所定の高さ位置の部分」の一例）の端縁であるエッジを適用したものであるが、特徴点はエッジに限定されない。

本実施形態の性能線表示装置１０は、地上面５００より鉛直方向の高い（０＜Ｈ）面への性能線Ｎの重畳表示について説明したが、本発明に係る性能線表示装置は、地上面５００より鉛直方向の高い面への性能線Ｎ，Ｎ′の重畳表示に限定されるものではなく、地上面５００よりも低い（Ｈ＜０）面（例えば、ピットなど）に性能線Ｎ，Ｎ′を重畳表示する場合にも適用可能である。

１０ ：性能線表示装置
２０ ：カメラ
３０ ：画像処理コントローラ
４０ ：表示コントローラ
４２ ：性能線重畳部
１３０ ブーム
２００ ラフテレーンクレーン（クレーン）
４００ 建物
４１０ 屋上
５００ 地上面
Ｈ 高さ
Ｋ 起伏面
Ｎ，Ｎ′ 性能線
Ｐ２ 画像
ｋ１′，ｋ２′，ｋ３′ 特徴点
θ１，θ２ 起伏角度

Claims (2)

1. クレーンが有する起伏可能のブームの先端に設けられた単眼カメラにより、前記ブームの２つの異なる状態においてそれぞれ撮影された２つの画像に基づいて、前記画像に写った、所定の高さ位置の部分の高さを算出する高さ演算部と、
   前記画像に、前記ブームの状態に対応した性能線を重畳して表示する表示制御部と、を備え、
   前記高さ演算部は、前記画像における前記所定の高さ位置の部分の、前記ブームの起伏面に対応した特徴点に基づいて、前記所定の高さ位置の部分の高さを算出し、
   前記表示制御部は、前記高さ演算部で算出された高さに対応した前記所定の高さ位置の部分に対しては、前記高さ演算部で算出された高さに対応した性能線を重畳して表示するクレーンの性能線表示装置。
2. 前記性能線は、負荷率１００［％］に対応した限界性能を表す線の他、１００［％］を下回る負荷率に対応した性能線も含む請求項１に記載のクレーンの性能線表示装置。

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