CN112019752A - 一种全景监控方法、全景监控系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种全景监控方法、全景监控系统及起重机，其中，全景监控方法包括：根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息，当起重机上车处于上电状态，获取第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息，当起重机上车处于未上电状态，获取第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息，根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。这样一来，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

Description

一种全景监控方法、全景监控系统及起重机

技术领域

本申请涉及起重机监控技术领域，尤其是涉及一种全景监控方法、全景监控系统及起重机。

背景技术

起重机是一种常用的工程机械，现如今已广泛应用在建筑施工领域中。起重机分为上车和下车，上车安装在起重机下车上，下车行驶时，上车处于收车状态不能工作，上车进行起吊作业时，下车静止不动。

目前，当起重机的上车进行起吊作业时，由于作业位置均在高处，因此需要通过站在地面上的技术人员目测来确定起吊位置，当起重机的下车行驶时，由于驾驶室内的操作人员无法观察到下车位置，因此需要通过站在地面上的技术人员目测来确定下车周围的环境；这样，技术人员目测的误差较大，不能及时监控起重机上车和下车周围的环境，无法保证上车作业和下车行驶时的安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种全景监控方法、全景监控系统及起重机，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

本申请实施例提供了一种全景监控方法，所述方法包括：

根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息；

当所述起重机上车处于上电状态，获取安装在所述起重机四周的第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息；

当所述起重机上车处于未上电状态，获取安装在所述起重机四周的第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息；

根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。

优选地，当采集到第一环境图像信息时，通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第一摄像头组预先采集到的所述起重机上车在不同运动状态下的第一初始环境图像信息；

将所述起重机上车在任意一个运动状态下的第一初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第一环境图像信息进行对比，得到第一异常区域图像信息；

将该运动状态下的所述第一摄像头组采集到的第一环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第一异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第一光亮标记。

优选地，当采集到第二环境图像信息时，通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第二摄像头组预先采集到的所述起重机下车在不同运动状态下的第二初始环境图像信息；

将所述起重机上车在任意一个运动状态下的第二初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第二环境图像信息进行对比，得到第二异常区域图像信息；

将该运动状态下的所述第二摄像头组采集到的第二环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第二异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第二光亮标记。

优选地，在所述根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像之后，所述方法还包括：

将合成的全景图像发送给显示设备，通过所述显示设备显示出来。

优选地，所述第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头，所述第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头。

第二方面，本申请实施例提供了一种全景监控系统，基于第一方面所述的全景监控方法，所述全景监控系统包括控制器、图像处理装置和安装在起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组；

所述第一摄像头组或所述第二摄像头组中的每个摄像头均与所述图像处理装置连接，所述第一摄像头组或所述第二摄像头组中的每个摄像头均与所述控制器连接。

优选地，所述全景监控系统还包括语音提醒装置，所述语音提醒装置与所述控制器连接，且所述语音提醒装置设置在所述起重机的操作室内；

所述语音提醒装置用于在所述起重机的摄像头组由对上车的全景监控切换至对下车的全景监控时发出语音提醒。

优选地，所述第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述操作室摄像头安装在所述起重机的操作室前方；

或，所述第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述臂头摄像头安装在所述起重机的臂头上。

优选地，所述全景监控系统还包括显示设备，所述显示设备与所述图像处理装置连接；

其中，所述显示设备包括第一显示设备和第二显示设备，所述第一显示设备用于显示所述第一摄像头组在监控起重机上车四周时所确定的全景图像，所述第二显示设备用于显示所述第二摄像头组在监控起重机下车四周时所确定的全景图像。

第三方面，本申请实施例提供了一种起重机，包括如第二方面所述的全景监控系统。

本申请实施例提供了一种全景监控方法、全景监控系统及起重机，其中，全景监控方法包括：根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息；当起重机上车处于上电状态，获取安装在起重机四周的第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息；当所述起重机上车处于未上电状态，获取安装在起重机四周的第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息；根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。这样一来，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种全景监控方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种全景监控系统的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种全景监控系统的结构示意图之二；

图4为本申请实施例提供的一种起重机的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种摄像头组安装在起重机上的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

目前，当起重机的上车进行起吊作业时，由于作业位置均在高处，因此需要通过站在地面上的技术人员目测来确定起吊位置，当起重机的下车行驶时，由于驾驶室内的操作人员无法观察到下车位置，因此需要通过站在地面上的技术人员目测来确定下车周围的环境；这样，技术人员目测的误差较大，不能及时监控起重机上车和下车周围的环境，无法保证上车作业和下车行驶时的安全性。基于此，本申请实施例提供一种全景监控方法、全景监控系统及起重机，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种全景监控方法，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种全景监控方法的流程图；如图1中所示，本申请实施例提供的方法，包括：

S110，根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息。

这里，由于起重机包括上车和下车，其中，下车也称为底盘，上车进行起吊作业时，下车静止不动，此时需要监控上车周围的环境并确定起吊位置，这时，上车处于上电状态；下车行驶时，上车处于收车状态不能工作，此时需要监控下车周围的环境以确保底盘安全行驶，这时，上车处于未上电状态；因此可以通过上车的上电状态来判断起重机的工作状态，进而确定出监控对象。这样一来，控制器就可以获取起重机上车的上电状态信息，通过控制器检测上车是否上电。

该步骤中，起重机上车的上电状态包括上电和未上电两种情况，当起重机上车处于上电状态时，起重机四周的第一摄像头组采集起重机上车周围的环境图像信息；当起重机上车处于未上电状态时，起重机四周的第二摄像头组采集起重机下车周围的环境图像信息。

S120，当所述起重机上车处于上电状态，获取安装在所述起重机四周的第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息。

该步骤中，当起重机上车处于上电状态时，监控起重机上车周围的环境，通过安装在起重机四周的第一摄像头组采集起重机上车四周的环境信息，从而得到第一环境图像信息，其中，第一环境信息是上车周围的环境信息。

这里，第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头，其中，第一转台摄像头、第二转台摄像头和第三转台摄像头分别安装在起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，操作室摄像头安装在起重机的操作室前方。

S130，当所述起重机上车处于未上电状态，获取安装在起重机四周的第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息。

该步骤中，当起重机上车处于未上电状态时，监控起重机下车周围的环境，通过安装在起重机四周的第二摄像头组采集起重机下车四周的环境信息，从而得到第二环境图像信息，其中，第二环境信息是下车周围的环境信息。

这里，第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头。其中，第一转台摄像头、第二转台摄像头和第三转台摄像头分别安装在起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，臂头摄像头安装在起重机的臂头上。

S140，根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。

该步骤中，将采集到的环境图像信息发送至起重机上的图像处理装置中，通过图像处理装置对采集到的环境图像信息进行处理，从而合成全景图像。这里的环境图像信息包括第一环境图像信息或第二环境图像信息，且第一环境图像信息或第二环境图像信息由起重机上车的上电状态决定。

这样，本申请实施例可以将图像处理装置合成的全景图像发送给显示设备，显示设备将全景图像显示给操作人员，以便操作人员及时的监控起重机上车或下车四周的环境。

本申请实施例提供了一种全景监控方法，先根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息，当起重机上车处于上电状态，获取安装在起重机四周的第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息，当起重机上车处于未上电状态，获取安装在起重机四周的第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息，根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。这样一来，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

在本申请实施例中，作为一种优选的实施例，当采集到第一环境图像信息时，步骤S140通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第一摄像头组预先采集到的所述起重机上车在不同运动状态下的第一初始环境图像信息。

该步骤中，起重机在作业过程中，每一个运动姿态对应着起重机上车的一个第一初始环境图像信息。

这里，预设一个起重机初始作业过程，并且以该初始作业过程为参照，以起重机四周的第一摄像头组采集到的起重机上车在不同运动状态下的环境图像信息作为第一初始环境图像信息；这样，在起重机实际作业过程中，以起重机上车在不同运动状态下的第一初始环境图像信息为标准，对比起重机实际作业过程与起重机初始作业过程之间的差异，找到区别点，并将区别点做上区别标注。

将所述起重机上车在任意一个运动状态下的第一初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第一环境图像信息进行对比，得到第一异常区域图像信息。

该步骤中，将起重机上车在任意一个运动状态下的第一初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第一环境图像信息进行对比，找出第一初始环境图像信息与实时采集到的第一环境图像信息之间的差别图像特征，并将差别图像特征做上标记，标记所对应的图像即为第一异常区域图像信息。

将该运动状态下的第一摄像头组采集到的第一环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第一异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第一光亮标记。

该步骤中，在合成全景图像时，要将第一摄像头组采集到的第一环境图像信息中的第一异常区域图像信息合成为全景图像中的第一光亮标记，以便于提醒操作人员起重机上车周围的环境中出现的异物情况，使得操作人员在操控上车时注意到环境中可能发生的异常情况。

进一步地，基于相同的技术构思，当采集到第二环境图像信息时，步骤S140通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第二摄像头组预先采集到的所述起重机下车在不同运动状态下的第二初始环境图像信息。

具体地，起重机在行驶过程中，上车保持不动，下车进行运动，下车在运动过程中，每一个运动姿态也对应着起重机下车的一个第二初始环境图像信息。

这里，预设一个起重机初始行驶过程，并且以该初始行驶过程为参照，以起重机四周的第二摄像头组采集到的起重机下车在不同运动状态下的环境图像信息作为第二初始环境图像信息；这样，在起重机实际行驶过程中，以起重机下车在不同运动状态下的第二初始环境图像信息为标准，对比起重机实际行驶过程与起重机初始行驶过程之间的差异，找到区别点，并将区别点做上区别标注。

将所述起重机上车在各个运动状态下的第二初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第二环境图像信息进行对比，得到第二异常区域图像信息。

该步骤中，将起重机下车在各个运动状态下的第二初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第二环境图像信息进行对比，找出第二初始环境图像信息与实时采集到的第二环境图像信息之间的差别图像特征，并将差别图像特征做上标记，标记所对应的图像即为第二异常区域图像信息。

将该运动状态下的所述第二摄像头组采集到的第二环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第二异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第二光亮标记。

该步骤中，在合成全景图像时，要将第二摄像头组采集到的第二环境图像信息中的第二异常区域图像信息合成为全景图像中的第二光亮标记，以便于提醒操作人员起重机下车周围的环境中出现的异物情况，使得操作人员在下车行驶时注意到环境中可能发生的异常情况。

在本申请实施例中，作为一种优选的实施例，在步骤S140之后，所述方法还包括：

将合成的全景图像发送给显示设备，通过所述显示设备显示出来。

这样，显示设备上显示全景图像，方便操作人员观察起重机四周的环境。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供了与全景监控方法对应的全景监控系统，由于本申请实施例中的系统解决问题的原理与本申请实施例上述全景监控方法相似，因此系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图2和图3，图2为本申请实施例提供的一种全景监控系统的结构示意图之一，图3为本申请实施例提供的一种全景监控系统的结构示意图之二。如图2和图3中所示，本申请实施例提供的全景监控系统200，包括控制器210、图像处理装置220和安装在起重机四周的第一摄像头组230或第二摄像头组240；

所述第一摄像头组230或所述第二摄像头组240中的每个摄像头均与所述图像处理装置220连接，所述第一摄像头组230或所述第二摄像头组240中的每个摄像头均与所述控制器210连接。

具体地，第一摄像头组230用于采集起重机上车四周的第一环境图像信息，第二摄像头组240用于采集起重机下车四周的第二环境图像信息，控制器210用于检测起重机上车是否上电，根据所述起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组230或第二摄像头组240所采集的环境图像信息，所述图像处理装置220用于根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。

这里，控制器210和图像处理装置220均设置在起重机内，第一摄像头组230或第二摄像头组240安装在起重机四周。

该步骤中，第一摄像头组230或第二摄像头组240中的每个摄像头均与图像处理装置220连接，第一摄像头组230或第二摄像头组240采集起重机四周的环境图像信息，将采集到的环境图像信息发送至图像处理装置220，通过图像处理装置220对环境图像信息进行处理，进而合成全景图像。

进一步地，图像处理装置220和第一摄像头组230或第二摄像头组240中的每个摄像头均与控制器210连接，当控制器210检测到起重机上车处于上电状态，控制器210将检测到的上车处于上电状态的信号发送给第一摄像头组230，第一摄像头组230中的每个摄像头将采集到的第一环境图像信息发送给图像处理装置220进行处理，得到全景图像；当控制器210检测到起重机上车处于未上电状态，控制器210将检测到的上车处于未上电状态的信号发送给第二摄像头组240，控制第二摄像头组240采集下车周围的第二环境图像信息，第二摄像头组240中的每个摄像头将采集到的下车周围的第二环境图像信息发送给图像处理装置220进行处理，得到全景图像。

在本申请实施例中，作为一种优选的实施例，所述全景监控系统还包括语音提醒装置(图中未示出)，所述语音提醒装置与所述控制器连接，且所述语音提醒装置设置在所述起重机的操作室内；

所述语音提醒装置用于在所述起重机的摄像头组由对上车的全景监控切换至对下车的全景监控时发出语音提醒，这样便于操作人员清楚的了解起重机所处的状态以及监控场景。

在本申请实施例中，作为一种优选的实施例，所述第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述操作室摄像头安装在所述起重机的操作室前方；

或，所述第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述臂头摄像头安装在所述起重机的臂头上。

该步骤中，设置在起重机上的第一摄像头组或第二摄像头组包括多个摄像头，多个摄像头分布在起重机的四周，进而监控起重机周围的环境，能够实现360度全景监控。

具体地，在起重机的臂头、转台和操作室上分别安装摄像头，从而实现对起重机四周环境的监控。

这样，本申请实施例只在起重机的臂头、转台和操作室上分别安装摄像头即可实现起重机上车和下车的全景监控，上车进行起吊作业时，安装在转台和操作室上的摄像头能够实现上车全景监控，在底盘行驶时，系统自动切换至底盘全景监控，通过起重机的臂头和转台上的摄像头能够实现下车的全景监控，进而实现监控摄像头的充分利用，增加了起重机上车作业和底盘行驶的安全性。

优选地，所述第一摄像头组和第二摄像头组中的每个摄像头均为广角摄像头。

这里，广角摄像头的焦距短，视角大，可视角度在120度以上，在较短的拍摄距离范围内，能拍摄到较大面积的景物，主要用于监控。

本申请实施例中，采用广角摄像头可以较全面的采集到起重机周围的环境图像信息。

进一步地，所述全景监控系统200还包括显示设备250，所述显示设备250与所述图像处理装置220连接。

这样，图像处理装置220将合成的全景图像发送至显示设备250，显示设备250将全景图像显示在屏幕上，以便于操作人员观察。

在本申请实施例中，作为一种优选的实施例，所述显示设备包括第一显示设备和第二显示设备，所述第一显示设备用于显示所述第一摄像头组在监控起重机上车四周时所确定的全景图像，所述第二显示设备用于显示所述第二摄像头组在监控起重机下车四周时所确定的全景图像。

该步骤中，第一显示设备和第二显示设备均安装在起重机的操作室内，第一显示设备用于显示起重机上车四周的全景图像，第二显示设备用于显示起重机下车四周的全景图像，其中，第一显示设备也称为上车监视器，第二显示设备也称为底盘监视器。

这里，显示设备包括第一显示设备和第二显示设备，第一显示设备和第二显示设备可以为两个单独的设备，也可以为一个显示设备分成两部分，分别显示起重机上车四周的全景图像和起重机下车四周的全景图像，这样分开设置可以比较清晰的展示起重机四周的全景图像。

本申请实施例提供了一种全景监控系统，包括控制器、图像处理装置和安装在起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组；其中，第一摄像头组用于采集起重机四周的第一环境图像信息，第二摄像头组用于采集起重机四周的第二环境图像信息，控制器用于检测起重机上车是否上电，根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息，图像处理装置用于根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。这样一来，根据起重机上车的上电状态切换摄像头组的监控对象，实现起重机四周的摄像头组的充分利用，起到及时监控起重机上车和下车周围的环境的作用，从而保证上车作业和下车行驶时的安全性。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种起重机，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种起重机的结构示意图，本申请实施例中的全景监控系统应用在该起重机400中，即起重机400的上车和下车共用一套全景监控系统。

本申请实施例提供的起重机包括如上所述的全景监控系统的所有技术特征，具有如上所述的全景监控系统的所有技术特征所对应的技术效果，在此不再一一赘述。

具体地，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种摄像头组安装在起重机上的示意图，如图5中所示，摄像头组包括臂头摄像头410、第一转台摄像头420、第二转台摄像头(图中未示出)、第三转台摄像头430和操作室摄像头440；具体地，臂头摄像头410安装在起重机400的臂头上，第一转台摄像头420、第二转台摄像头和第三转台摄像头430分别安装在起重机400的转台左侧、转台右侧以及转台后方，操作室摄像头440安装在起重机400的操作室前方。

这样，在起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方、操作室前方及臂头上增加监控摄像头，通过增加的监控摄像头采集周围的环境信息，当上车作业时，转台左侧、转台右侧、转台后方及操作室前方的监控摄像头采集的图像信息通过图像处理装置合成第一全景图像，将合成的第一全景图像通过上车操作室内的第一显示设备显示，从而对上车作业时周围环境进行监视；当下车行驶时，即底盘行驶时，转台左侧、转台右侧、转台后方及臂头上的监控摄像头通过控制器切换，转换成对底盘行驶环境进行监控，此时，转台左侧、转台右侧、转台后方及操作室前方的监控摄像头采集的图像信息通过图像处理装置合成第二全景图像，将合成的第二全景图像通过底盘操作室内的第二显示设备显示，从而对底盘行驶时周围环境进行监视。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种全景监控方法，其特征在于，所述方法包括：

根据起重机上车的上电状态，确定起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组所采集的环境图像信息；

当所述起重机上车处于上电状态，获取安装在所述起重机四周的第一摄像头组针对起重机上车四周所采集到的第一环境图像信息；

当所述起重机上车处于未上电状态，获取安装在所述起重机四周的第二摄像头组针对起重机下车四周所采集到的第二环境图像信息；

根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当采集到第一环境图像信息时，通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第一摄像头组预先采集到的所述起重机上车在不同运动状态下的第一初始环境图像信息；

将所述起重机上车在任意一个运动状态下的第一初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第一环境图像信息进行对比，得到第一异常区域图像信息；

将该运动状态下的所述第一摄像头组采集到的第一环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第一异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第一光亮标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当采集到第二环境图像信息时，通过以下步骤合成全景图像：

获取所述起重机四周的第二摄像头组预先采集到的所述起重机下车在不同运动状态下的第二初始环境图像信息；

将所述起重机上车在任意一个运动状态下的第二初始环境图像信息与在该运动状态下实时采集到的第二环境图像信息进行对比，得到第二异常区域图像信息；

将该运动状态下的所述第二摄像头组采集到的第二环境图像信息合成为全景图像，其中，将该运动状态下的第二异常区域图像信息标记为所述全景图像中的第二光亮标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据采集到的第一环境图像信息或第二环境图像信息，合成全景图像之后，所述方法还包括：

将合成的全景图像发送给显示设备，通过所述显示设备显示出来。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头，所述第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头。

6.一种全景监控系统，基于权利要求1至5任一项所述的全景监控方法，其特征在于，所述全景监控系统包括控制器、图像处理装置和安装在起重机四周的第一摄像头组或第二摄像头组；

所述第一摄像头组或所述第二摄像头组中的每个摄像头均与所述图像处理装置连接，所述第一摄像头组或所述第二摄像头组中的每个摄像头均与所述控制器连接。

7.根据权利要求6所述的全景监控系统，其特征在于，所述全景监控系统还包括语音提醒装置，所述语音提醒装置与所述控制器连接，且所述语音提醒装置设置在所述起重机的操作室内；

所述语音提醒装置用于在所述起重机的摄像头组由对上车的全景监控切换至对下车的全景监控时发出语音提醒。

8.根据权利要求6所述的全景监控系统，其特征在于，所述第一摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和操作室摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述操作室摄像头安装在所述起重机的操作室前方；

或，所述第二摄像头组包括第一转台摄像头、第二转台摄像头、第三转台摄像头和臂头摄像头；

所述第一转台摄像头、所述第二转台摄像头和所述第三转台摄像头分别安装在所述起重机的转台左侧、转台右侧以及转台后方，所述臂头摄像头安装在所述起重机的臂头上。

9.根据权利要求6所述的全景监控系统，其特征在于，所述全景监控系统还包括显示设备，所述显示设备与所述图像处理装置连接；

其中，所述显示设备包括第一显示设备和第二显示设备，所述第一显示设备用于显示所述第一摄像头组在监控起重机上车四周时所确定的全景图像，所述第二显示设备用于显示所述第二摄像头组在监控起重机下车四周时所确定的全景图像。

10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求6～9任一项所述的全景监控系统。

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