JP2011063358A - 吊荷下方の監視システム及び監視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の吊荷下方の監視システム10は、吊荷12の周辺をセンシングする測域センサー20と、前記吊荷12の下方を撮像する撮像手段30と、前記測域センサー20の測定領域から前記吊荷12の干渉物17を認識する認識領域を設定するセンサー制御ユニット50と、前記撮像手段30の撮像画像に吊荷モデルを形成し、前記測域センサー20の測定値に基づいて、前記吊荷モデル上に前記障害物の位置又は/及び距離情報を生成する画像処理ユニット60と、前記画像処理ユニット60で生成された処理画像を表示する表示手段70と、を備えたことを特徴としている。
【選択図】図2
Description
特許文献1は、クレーンのトップブームに取り付けられた吊荷監視カメラが吊荷の移動に応じて吊荷を自動的に追従、すなわちブームの起伏角度の変化に対応してカメラの吊荷監視角度を可変制御できるようにしたクレーンの吊荷監視装置が開示されている。
また前記認識領域は、前記吊荷の底面から下方に予め定めた離間距離であって、かつ、前記吊荷の底面を下方へ鉛直に投影して囲んだ領域であるとよい。
また前記吊荷の旋回に伴う旋回角度を測定するジャイロセンサーを備え、前記画像処理ユニットは、前記旋回角度に基づいて、背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成するとよい。
この場合において、前記吊荷の底面に対して鉛直方向又は水平方向をセンシングするとよい。
また前記吊荷を旋回させて旋回角度を測定し、前記旋回角度に基づいて、前記処理画像の背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させるとよい。
また測域センサーの測定領域から障害物を認識する領域を吊荷の底面形状に合わせて特定することができる。従って表示画像上で干渉物の位置及び距離を正確に確認することができる。
センサー制御ユニット50は、測域センサー20の測定領域Aに対して、障害物を認識する認識領域B(図3の点線枠)を設定している。
図5は吊荷下方の監視方法の処理フロー図である。図6は吊荷と架構の説明図である。図7は画像処理ユニットによる処理画像の説明図である。
次に処理画像上に障害物があるか否かを判断する(ステップ150)。
吊荷12が接地した場合には、作業を終了する。吊荷12が未だ接地していない場合には、再度ステップ100の測域センサー20の認識領域の設定作業以降を吊荷12が接地するまで繰り返す。
Claims (9)
- 吊荷の周辺をセンシングする測域センサーと、
前記吊荷の下方を撮像する撮像手段と、
前記測域センサーの測定領域から前記吊荷の障害物を認識する認識領域を設定するセンサー制御ユニットと、
前記撮像手段の撮像画像に吊荷モデルを形成し、前記測域センサーの測定値に基づいて、前記吊荷モデル上に前記障害物の距離又は/及び位置情報を生成する画像処理ユニットと、
前記画像処理ユニットで生成された処理画像を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする吊荷下方の監視システム。 - 前記測域センサーは、前記吊荷の底面に対して鉛直方向又は水平方向をセンシングすることを特徴とする請求項1に記載の吊荷下方の監視システム。
- 前記認識領域は、前記吊荷の底面から下方に予め定めた離間距離であって、かつ、前記吊荷の底面を下方へ鉛直に投影して囲んだ領域であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の吊荷下方の監視システム。
- 前記画像処理ユニットは、前記吊荷モデル上に、前記吊荷と前記障害物の距離別に警告を表示させたことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の吊荷下方の監視システム。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の吊荷下方の監視システムにおいて、
前記吊荷の旋回に伴う旋回角度を測定するジャイロセンサーを備え、
前記画像処理ユニットは、前記旋回角度に基づいて、背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成することを特徴とする吊荷下方の監視システム。 - 吊荷を架構の上部開口から内部に吊り込む吊荷下方の監視方法において、
前記吊荷を前記架構の上部に配置して、
前記吊荷の底面下方の画像を撮像し、
前記吊荷の周辺の障害物をセンシングして、
前記吊荷から前記障害物までの距離又は前記干渉物の位置を計測し、
前記画像上に吊荷モデルを形成して、前記吊荷モデル上に前記障害物の距離又は/及び位置情報を組み込んだ処理画像を生成してモニターに表示し、
前記処理画像に基づいて前記吊荷を吊り込むことを特徴とする吊荷下方の監視方法。 - 前記吊荷の底面に対して鉛直方向又は水平方向をセンシングすることを特徴とする請求項6に記載の吊荷下方の監視方法。
- 前記障害物との距離別に警告表示し、又はアラームを発生させることを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の吊荷下方の監視方法。
- 前記吊荷を旋回させて旋回角度を測定し、前記旋回角度に基づいて、前記処理画像の背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させることを特徴とする請求項6ないし請求項8のいずれか1項に記載の吊荷下方の監視方法。
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