JP2011207571A - クレーンの制御装置及びクレーン - Google Patents
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Abstract
【解決手段】起伏自在のブームと、ブームの先端に取り付けられて下方を撮影するカメラ5と、撮影された画像に基づいてブームを移動させる制御部7と、を備えるクレーンの制御装置Dである。
そして、ブームの先端には、加速度計31とジャイロ32とを有する姿勢角基準装置3と、ブームに対するカメラの回転角度を計測する回転角度計4と、が設置されており、制御部7は、姿勢角基準装置3と回転角度計4とによって、重力方向を基準としたカメラ5の光軸方向を算出する。
【選択図】図1
Description
光軸方向演算処理では、まず、姿勢角基準装置3を用いてブームヘッド144の水平面に対する起伏方向の相対角度θ1を検出する。すなわち、加速度計31によって重力加速度及び移動加速度を検出し、カルマンフィルタによりジャイロ32の信号に含まれるドリフト分を推定する。そして、ジャイロ32の信号から推定したドリフト分を差し引いて積分して傾斜角度を計算する。
回転駆動制御では、制御部7は、計算されたカメラ5の光軸方向(θ1−θ2)が重力方向真下向きとなるように、すなわち、(θ1−θ2=−90°,θ2=90°+θ1)となるように、カメラ5をモータ23によって回転駆動させる。ただし、実際には、モータ23の動作遅れや制御誤差などが生じるため、正確に回転駆動させることは困難である。
ブーム移動制御では、前提として、図4(b)に示すように、回転駆動制御によってはカメラ5が重力方向真下を向いていない状態を想定している。また、ブームヘッド144からロープを介して吊下げられたフック17は、地面に置かれた荷物の近いところに位置していることを想定する。さらに、タッチパネルモニタ82の画面では、フック17と吊荷は図5(b)のように表示されているとする。
前記実施例1と同様に、あらかじめ光軸方向演算処理によってカメラ5の光軸方向を(θ1−θ2)と計算する。
1 ラフテレーンクレーン(クレーン)
14 ブーム
144 ブームヘッド
2 カメラ駆動部
3 姿勢角基準装置
31 加速度計
32 ジャイロ
4 回転角度計
5 カメラ
7 制御部
81 クレーン駆動手段
82 タッチパネルモニタ(表示モニタ)
Claims (7)
- 起伏自在のブームと、前記ブームの先端に取り付けられて下方を撮影するカメラと、撮影された画像に基づいて前記ブームを移動させる制御部と、を備えるクレーンの制御装置であって、
前記ブームの先端には、クレーン作動中であっても常時鉛直下向きを検出する姿勢角基準装置と、前記ブームに対する前記カメラの回転角度を計測する回転角度計と、が設置されており、
前記制御部は、前記姿勢角基準装置と前記回転角度計とによって、重力方向を基準とした前記カメラの光軸方向を算出することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 前記カメラを回転駆動するカメラ駆動部をさらに備え、前記制御部は、算出されたカメラの光軸方向が重力方向真下に一致するように、前記カメラ駆動部によって前記カメラを回転駆動することを特徴とする請求項1に記載のクレーンの制御装置。
- 前記制御部は、撮影された画像を表示する表示モニタの画面内で、前記ブームの先端の重力方向真下が画像の中心に位置するように前記画像を移動することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のクレーンの制御装置。
- 前記制御部は、撮影された画像上の荷物の位置から実際の荷物の方向を算出して、前記ブームの先端が荷物の重力方向真上に来る方向に前記ブームを移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のクレーンの制御装置。
- 前記制御部は、荷物を吊る前、荷物を地切りする際、荷物を吊った状態、又は、荷物を地面に降ろす際、の少なくともいずれかにおいて、前記ブームの先端が荷物の重力方向真上に来る方向に前記ブームを移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のクレーンの制御装置。
- 前記表示モニタはタッチパネルとして構成されており、前記制御部は、前記タッチパネル内で指示された位置に基づいて荷物の位置を特定することを特徴とする請求項2乃至請求項5のいずれか一項に記載のクレーンの制御装置。
- 請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載のクレーンの制御装置を備えるクレーン。
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