JP2014106176A - 高さ測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】高さ測定装置は、クレーンのブームに取り付けられて作業現場を撮像することにより撮像信号を出力するステレオカメラと、撮像信号が入力されかつ画像処理を行うことにより画像をモニタ部に表示させる画像処理部とを備え、画像処理部は、地上Sからの基準高さZrefを示す基準対象Refが含まれている画像を用いてステレオカメラから基準対象Refまでの高さ方向距離Z1を算出すると共に、対象物体Obが含まれている画像を用いてステレオカメラから対象物体Obまでの高さ方向距離Z2を算出し、基準対象Obまでの高さ方向距離Zrefから対象物体Obまでの高さ方向距離Z2を減算することにより対象物体Obの基準対象Refからの高さZを算出する算出部を有する。
【選択図】図2
Description
ところで、撮影対象物体までの距離を測定するのに用いられるステレオカメラをクレーンのブームのヘッドに取付け、そのステレオカメラによって撮影された対象物体の撮影画像と幾何学的に求めたブームヘッドの高さとから対象物体の高さを演算により求めることが考えられる。
図1はステレオカメラを用いて、撮影対象までの距離を測定する測定原理を示している。
その図1において、1は撮影対象、2はステレオカメラである。ここでは、ステレオカメラ2は2個の単眼のCCDカメラ2A、2Bからなるものとする。
その視差Δは光軸O1、O2上の画素中心に対する撮影対象像1A、1Bの画素位置を各CCDカメラ2A、2Bについて求めることにより求められる。
以下に、この原理を利用した高さ測定装置の実施例を図2〜図5を参照しつつ説明する。
その図2において、符合11はクレーンである。このクレーン11は、走行用の車両本体(キャリア)12、水平方向に旋回可能な旋回台13、オペレータ用の運転室14、キャリアを地上Sに固定するアウトリガ15、ブラケット16から概略構成されている。
そのブーム17は、例えば、入れ子式の基端ブーム17a、中間ブーム17b、先端ブーム17cから構成されている。
その先端ブーム17cには、ブームヘッド17dが図3に拡大して示すように設けられている。このブームヘッド17dには、シーブ軸17fが設けられ、このシーブ軸17fに一対のシーブ17eが設けられている。
図4は本発明の実施例に係る高さ測定装置のブロック図である。
その図4において、符合22は演算処理部を示している。この演算処理部22は、ステレオカメラ2からの撮像信号、シリンダ圧力センサ23、ブーム長センサ24、起伏角度センサ25、アウトリガ張り出しセンサ26からの各センサ信号が入力されている。
これにより、図5に示す画像がモニタ部27に表示される。
その基準対象Refは、ここでは、車両本体12の前部の表面に十字マークとして形成されている。画像処理部22Aは、各CCDカメラ2A、2Aにより取得された撮影画像から例えば公知のパターンマッチング手法により二次元撮像素子4A、4Bのいずれの画素位置に基準対象Refの像Ref’が存在するか否かを取得する。
算出部22Cは、ここでは、図2に示すように、地上Sからの基準高さZrefを示す基準対象Refが含まれている撮影画像を用いて、その基準対象Refの像Ref’の各画素位置から視差Δを求め、この視差Δを用いてステレオカメラ2から基準対象Refまでの高さ方向距離Z1を算出する。
同様に、算出部22Cは、高さを測定したい対象物体Obの像Ob’の各画素位置から視差Δを求め、この視差Δを用いてステレオカメラ2から基準対象Refまでの高さ方向距離Z2を算出する。
Z=(Z1−Z2)+Zref
この実施例によれば、地上Sに基準対象Refが存在しない場合でも、クレーン11のキャリア12を基準とした対象物体Obの高さを正確に求めることができる。
図6に示すように、例えば、ステレオカメラ2により撮像された撮影画像に基準対象Refのみの像が含まれ、対象物体Obとしてのビルの像が含まれていない場合には、そのままでは、対象物体Obの地上Sからの高さを求めることができない。
例えば、地上Sに白線等の基準として用いることができる十字マーク指標(基準対象Ref”)がある場合には、その白線等の十字マーク指標(基準対象Ref”)を高さを測定すべき対象物体Obとして認識し、この対象物体(十字マーク指標(基準対象Ref”))Obの高さ方向距離Z2’を求める。
ここで、地上S上にある基準対象Ref”のキャリア12上にある基準対象Refまでの距離がZrefと同じであれば(地面が完全に水平であれば)、Z2’=Z1+Zrefとなる。
従って、アウトリガ15によって固定されるクレーン11の基準高さZrefを用いて、対象物体Obの高さZを正確に求めることができる。
なお、演算により求められた対象物体Obの地上からの高さZと、対象物体Obの位置における半径Rとは、図5に示すように、画面Gに表示される。
たとえば、画像処理部22Aにより、一方のCCDカメラ2A(又は2B)について、光軸中心(画像中心)に対する基準対象Refの二次元座標における画像位置(画素位置)を画面上で求める。
(1)実施例においては、クレーン11のキャリア12に基準対象Refを示すマークを設けて、このマークを画像認識することにより基準対象Refを取得する構成としたが、オペレータが画面上で基準対象Refを指定して、基準対象Refを取得する構成としても良い。
(2)同様に、測定したい対象物体Obを画面上で指定することにより対象物体の地上Sからの高さを取得する構成としても良い。
(4)このような基準対象Ref、対象物体Obの画像認識は、この例示に限られるものではなく、要するにステレオカメラ2を用いて撮影対象までの距離を測定できれば良い。
11…クレーン
17…ブーム
27…モニタ部
22A…画像処理部
22C…算出部
S…地上
Z…高さ
Z1…高さ方向距離
Z2…高さ方向距離
Ob…対象物体
Ref…基準対象
Zref…基準高さ
Claims (7)
- クレーンのブームに取り付けられて作業現場を撮像することにより撮像信号を出力するステレオカメラと、前記撮像信号が入力されかつ画像処理を行うことにより画像を表示部に表示させる画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、地上からの基準高さを示す基準対象が含まれている画像を用いて前記ステレオカメラから前記基準対象までの高さ方向距離を算出すると共に、高さを求めようとする対象物体が含まれている画像を用いて前記ステレオカメラから前記対象物体までの高さ方向距離を算出し、前記基準対象までの高さ方向距離から前記対象物体までの高さ方向距離を減算することにより前記基準対象に対する前記対象物体の高さを算出する算出部を有していることを特徴とする高さ測定装置。 - 前記基準対象がクレーンに設けられていることを特徴とする請求項1に記載の高さ測定装置。
- 前記算出部は、前記基準対象が前記ステレオカメラにより撮像された画像に含まれていない場合には、基準対象からの高さが既に求められている対象物体を新たな基準対象として、次に求める対象物体までの基準対象に対する高さを算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の高さ測定装置。
- 前記算出部は、地上から前記基準対象までの距離を加算することにより前記対象物体の地上からの高さを算出することを特徴とする請求項2に記載の高さ測定装置。
- 地上からの基準高さを示す基準対象と前記地上からの高さを測定すべき対象物体とをクレーンのブームに取り付けられたステレオカメラを用いて撮像する撮像ステップと、
前記ステレオカメラから前記基準対象までの高さ方向距離を算出する算出ステップと、
前記ステレオカメラから前記対象物体までの高さ方向距離を算出する算出ステップと、
前記基準対象の地上からの高さと前記基準対象までの高さ方向距離との和から前記対象物体までの高さ方向距離を減算することにより前記地上から前記対象物体までの高さを算出するステップとを含むことを特徴とする高さ測定方法。 - 新たに地上からの高さを測定すべき対象物体を含む画像に前記基準対象が含まれていない場合には、当該画像に含まれている対象物体であってかつすでに地上からの高さが求められている対象物体を新たな基準対象に用いて新たに地上からの高さを測定すべき対象物体の地上からの高さを求めることを特徴とする請求項5に記載の高さ測定方法。
- クレーンのブームに取り付けられて作業現場を撮像することにより撮像信号を出力するステレオカメラと、前記撮像信号が入力されかつ画像処理を行うことにより画像を表示部に表示させる画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、地上からの高さを示す基準対象が含まれている画像を用いて前記ステレオカメラに対する前記基準対象の位置を算出すると共に、前記対象物体が含まれている画像を用いて前記ステレオカメラに対する前記対象物体の位置を算出し、前記基準対象位置に対する前記対象物体の位置を算出する算出部を有していることを特徴とする高さ測定装置。
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