JPH04184203A - 位置計測装置の制御装置 - Google Patents

位置計測装置の制御装置

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JPH04184203A
JPH04184203A JP31456090A JP31456090A JPH04184203A JP H04184203 A JPH04184203 A JP H04184203A JP 31456090 A JP31456090 A JP 31456090A JP 31456090 A JP31456090 A JP 31456090A JP H04184203 A JPH04184203 A JP H04184203A
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JP
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calibration
processing
view
camera
measurement
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JP31456090A
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Atsuhiko Kato
加藤 敦彦
Toru Suzuki
徹 鈴木
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Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、撮像手段の視野内に運ばれる機械加工品等の
被計測対象物を順次撮像して自動組立ての位置決めのた
めに被計測物対象物の位置を検出する位置g−t fi
l装置においてキャリブレーションを行う場合にこのキ
ャリブレーション処理を効率的に行うようにすることが
できる装置に関する。
〔従来の技術〕
1台のカメラで波計fiP1対象物を観測する場合、単
視眼であるため奥行き情報が得られなく実空間における
対象物の寸法等3次元計測を行うことはできない。そこ
で、従来において、2台のカメラを同一高さに並置して
、これら2台のカメラで被計測対象物をそれぞれ撮像し
て、その視差から対象物の3次元位置、奥行き等の実勺
を計測する計測装置が知られている。こうした3次元計
)1は各カメラの撮像結果と各カメラに固有のパラメー
タ、つまり焦点距離やカメラの取り付は位置等の値に基
づき行われる。そこで3次元計測を正確に行うためには
計測前に上記パラメータの値を正確に求めるキャリブレ
ーションを行う必要がある。パラメータとしては例えば
以下のようなものがある。
、■基準原点に対するカメラの据付位置。
■カメラ光軸の位置(カメラ光軸は必ずしも画像の中心
である保証はない)。
■カメラのレンズの収差係数。
■カメラの焦点距離 〔発明が解決しようとする課題〕 こうしたパラメータは通常は計測装置を出荷する時点で
キャリブレーションされ、求めた値を装置のメモリに記
憶させておき、3次元計測の際に読み出され使用される
が、計測装置が現場に導入、設置されてからパラメータ
の値が不測の事態により変動することが多々ある。たと
えばひとたび設置されたカメラに通りがかりの人間が誤
って触れてしまい外力が加わり取り付は位置がずれてし
まう場合である。すると上記■のパラメータの値か変動
することになる。また、メンテナンスのためにカメラの
レンズを定期的に交換することがあるが、この場合も上
記■のパラメータの値が変動することになる。さらに被
計測対象物であるロット変更等によってカメラの設定が
変化してしまい、そのだめのキャリブレーションを行う
場合がある。
このようにたびたびパラメータの値が変動するたびにオ
ペレータがキャリブレーションをやり直すのは大変煩わ
しく、手間がかかることになる。また、キャリブレーシ
ョンそれだけを実行するために作業を一時中断しなくて
はならなくなり、作業効率が大幅に損なわれることにな
っていた。
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、外
乱によってパラメータの値が不意に変動したりする場合
等を想定して、作業を一時的に中断することなく、かつ
自動的にキャリブレーションを随時行うことができる装
置を提供することをその目的としている。
〔課題を解決するための手段〕
そこでこの発明では、撮像手段の視野内に順次運ばれる
被計測対象物を前記撮像手段で撮像して、該撮像結果と
前記撮像手段の配設位置を含むパラメータとに基づき前
記被計測対象物の位置を計測する位置計測手段を有した
位置g1測装置において、所定形状の図形を5つ以上複
数配列したキャリブレーション用プレートをこれら複数
の図形が前記被計測対象物とともに前記撮像手段の視野
内に入るように配設するとともに、前記撮像手段によっ
て前記キャリブレーション用プレート面を撮像して得た
画像面における前記複数の図形の位置を求め、該求めた
画像面位置と予め記憶した前記複数の図形の絶対位置と
に基づいて前記パラメータの値を求めるキャリブレーシ
ョン手段と、前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内
に入ったことを検出する検出手段と、前記検出手段によ
って前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内に入った
ことが検出された際に前記位置計ΔF1手段による処理
を実行開始させるとともに、前記位置x+ap+手段に
よる処理が終了した際に前記キャリブレーション手段に
よる処理を実行開始させる制御手段とを具えるようにし
ている。
〔作用〕
すなわち、本発明では一つのCPUで位置翼!測処理と
キャリブレーション処理を行う場合を想定している。本
発明では撮像手段の視野内に順次運ばれてくる被計測対
象物(たとえばベルトコンベア上のワーク)の位置計測
とっぎの位置計測の合間はCPUとしてアイドル状!!
(処理を行っていない)であるということに着目し、こ
のアイドル期間中にキャリブレーション処理を行うよう
にしたことを特徴としている。
すなわち、位置計測処理とキャリブレーション処理が交
互にできるように被計測対象物と同時にキャリブレーシ
ョン用プレート上の図形が撮像手段の視野内に入るよう
にキャリブレーション用プレートが配設される。そして
撮像手段の視野内に波計n1対象物が入ったことが検出
されると、撮像手段によって被計測対象物を撮像して位
置計測手段による処理が実行開始され、この位置計測処
理が終了すると、(CPUのアイドル期間中にキャリブ
レーションを行うべく)キャリブレーション用プレート
上の図形を撮像してキャリブレーション手段による処理
が開始される。このようにキャリブレーションは位IL
!1測の合間に自動的に行われ、位置計測処理を一時的
に中断することがない。
このようにキャリブレーション処理が随時自動的に行わ
れるのでオペレータにかかる負担が軽減される。さらに
位置計測処理を一時的に中断することがないので作業効
率が向上することになる。また、位置計at処理、キャ
リブレーション処理が交互に繰り返し実行されるので、
位置計測は常に最新のパラメータ値によって行われて位
置計測の精度が向上する。
〔実施例〕
以下、図面を参照して本発明に係る位置計測装置の制御
装置の実施例を説明する。
第1図はこの発明の実施例装置の構成を示すものであり
、2台のCCDカメラ1.2を同一高さに並置しており
、これら2台のカメラ1.2で同一の被計測対象物、つ
まりワーク3を撮像する。、ワーク3の3次元位置計測
および大・きさ等の寸法計測は計測・キャリブレーショ
ン処理部10で行われる。2台のCCDカメラ1.2に
よる3次元計測の処理前には各カメラ1.2のキャリブ
レーションが行われる。このキャリブレーションも計測
・キャリブレーション処理部10で行われる。
ベルトコンベア4上にはワーク3・・・がそれぞれ一定
間隔となるように順次載置されて、該ベルトコンベア4
はPLC(プログラマブル・ロジック・コントローラ)
5により一定速度となるように駆動制御される。カメラ
1.2はベルトコンベア4上のワーク3・・・がその視
野1g、2a内に入るように設置されている。したがっ
て、カメラ1.2はベルトコンベア4上を移動搬送する
ワーク3・・・を一定の周期でその視野1a、2a内に
順次捕捉する。PLC5はワーク3・・・がカメラ1.
2の視野1 a s 2 aの共通視野内に入ってくる
周期に同期した信号を出力するものであり、ワーク3が
カメラ1.2の視野1a、2aの共通視野に入った時点
でトリガ信号を計測・キャリブレーション処理部10に
出力する。一方、ベルトコンベア4の背後床面にはベル
トコンベア4上の’7−93とともにそのプレート面に
配列された10個のマーり7がカメラ1.2の各視野1
as2a内に入るようにキャリブレーション用のプレー
ト6が配設されている。このプレート6上のマーク7の
形状は同一図形(正方形)となっている。
第3図は実施例を原理的に示すものであり、カメラ1.
2のうちカメラ1によってワーク3、マーク7を含む観
測対象物25を捕らえたときの各座標系の幾何学的関係
を示す。すなわち、座標系x−y−zは理想ピンホール
・カメラを想定した場合の光軸24の焦点を原点とする
カメラ座標系であり、2台のカメラ1.2が並置された
方向をX方向とし、高さ方向を2方向としている。座標
系X −Y −z wは適当な基準位置を原点とする地
上での絶対座標系、座標系X−Yはカメラ1のイメージ
面23 (CCD素子)の2次元位置を示す座標系であ
る。
カメラ座標系における位M (xSy、z)(絶対座標
系では(Xw SVw 、Zw )となる)に存在する
観測対象物25を観測したときに、観測対象物25がカ
メラ1のイメージ面23上で座標位If (X、 、Y
、 )に現れたとすると、理想ピンホール・カメラでは
焦点深度をfとして次式の関係が成り立つ。
X、讃f x / z Y、−fy/z     ・・・(1)カメラが1台だ
けだと観測対象物25の3次元位置を特定できないが、
もう1台のカメラ2で同じ対象物25を観測すれば、同
様に上記関係が成立するので、これと2台のカメラ1.
2の位置関係(並設間距離等)により解を求めることが
できる。
(1)式によってカメラ座標系における位W (x。
ysz)が求まれば次式の座標変換によって、絶対座標
系における位置(Xw 、yw 、Zw )を計・・・
(2) ここで、r+(i−1〜9)はカメラ座標系が絶対座標
系に対して持つヨー、ピッチ、ロール角で決まる回転マ
トリクスであり、具体的にはカメラ1の取り付は位置を
意味する。T、 、T、 、T。
は両者の平行移動分を調整するベクトルである。
さて、カメラ1の撮像結果として実際に得られるデータ
はイメージ面23上での位置(X、 、Y、)ではなく
て、量子化・離散化された後述するフレームメモリ上の
位置である。このフレームメモリによって得られる位置
を(X、、Y、)とする。
(X、、Yu)と(Xl、Yl)とは一対一に対応する
が、両者の間には何からのスケール・ファクタが存在す
る。ここで問題となるのはイメージ面23の原点は必ず
しも光軸24と一致しないこと、およびカメラ1のレン
ズには収差があって(X、 、Y、)と(X11Y、)
とは単純な比例関係とはならないことである。これらを
補正するためのパラメータを求めないと正しいjL 1
111+が行えない。このパラメータと上記(1)、(
2)式にあるパラメータを求めることでキャリブレーシ
ョン、つまりフレームメモリ上の位置(Xl−Yl)と
絶対座標系における位置(Xw Syw s Zw )
との対応関係を求めることができる。この実施例ではマ
ーク7の絶対座標系における位置を既知であるものとし
て記憶しておき、この記憶された位置とマーク7をカメ
ラ1で捕らえたときにフレームメモリ上で得られる位置
とに基づき上記各パラメータを求めるキャリブレーショ
ンを行う。なお、マーク7の数としては最低5つあれば
一応各パラメータを求めることができるが、実施例では
精度を向上させるためにこれを10個としている。なお
、マーク7が配列されたプレート6面をXw−y、−z
、座標系の21−0面とすれば上記パラメータを求める
計算が容易になる。
以下、第1図を参照して計測・キャリブレーション部1
0で行われる処理について説明する。
1)計測処理 カメラ1.2でワーク3が撮像されると、ワーク3の画
像データは計測・キャリブレーション部10のマルチプ
レクサ11を介して択一的にカメラ制御回路12に入力
される。カメラ制御回路10はカメラ1.2のクロック
制御、入力されたカメラ1.2の画像データのA/D変
換などの処理を実行する。カメラ制御回路10てA/D
変換された画像データはフレームメモリ14.15に入
力される。フレームメモリ14.15はそれぞれカメラ
1.2の画像データを取り込んで記憶するものであり、
各画像データはM行N列の複数の画素からなり、それぞ
れの画素は2″階調の異なった明るさを表現するために
nビットからなっている。モデルメモリ16にはフレー
ムメモリ14.15に記憶した画像データとの相関をと
るためのワーク3の形状を示す基準モデルパターンがm
行n列(m<M、n<N)の画素面に設定記憶されてい
る。そして、この基準モデルパターンと画像データとの
相関を取る処理が相関演算器18て実行されるが、この
相関演算器18で行う相関処理そのものは本願の趣旨と
は直接関係なく、特願平2−213026号等に詳しい
ので詳細な説明は省略する。相関演算器18により最大
の相関係数が得られたマツチング点がフレームメモリ1
4、15上におけるワーク3の位置P 1  (X I
Is Y z)、P2(X、2、Y、2)として得られ
ることになる。
これら位tP]、P2とパラメータ設定器17のメモリ
領域に設定、記憶された上記パラメータの値に基づき(
1)、(2)式の演算が行われてワーク3の絶対3次元
位置や寸法が求められる。以上の処理はCPU19で行
われる。メモリ20にはCPU19を以上のように動作
させるための計測プログラムが記憶されており、CPU
19はこの計測プログラムにしたがって言)測処理を行
う。
この計測プログラムは後述する制御プログラム(O8)
によって管理されている。なお、モニタTV22にはD
/A変換器21を介してフレームメモリ14.15の記
憶画像データが人力されることによりカメラ1.2の撮
像データが選択的に表示される。
2)キャリブレーション処理 カメラ1.2で捕らえたプレート6面の画像データは1
)と同様に計測・キャリブレーション装W10のマルチ
プレクサ11を介して択一的にカメラ制御回路12に入
力される。カメラ制御回路10でA/D変換された画像
データはフレームメモリ14.15に入力される。フレ
ームメモリ14.15はそれぞれカメラ1.2の画像デ
ータを取り込んでM行N列の画素面にプレート6面の画
像を記憶する。モデルメモリ16にはフレームメモリ1
4.15に記憶した画像データとの相関をとるためのマ
ーク7の形状を示す基準モデルパターンがm行n列(m
<M、n<N)の画素面に設定記憶されている。そして
、この基準モデルパターンと画像データとの相関を取る
処理が1)と同様に相関演算器18で実行される。相関
演算器18により最大の相関係数が得られたマツチング
点がフレームメモリ14.15上におけるマーク7の位
置である。この結果、カメラ1に関して10個のフレー
ムメモリ14上のマーク位置P′1(X −IIs Y
 −z)〜P −10(X−zo −Y−1,。)が、
カメラ2に関して10柄のフレームメモリ15上のマー
ク位1tP−’11 (X−z+ 、Y−+++ )〜
P−20(X−120−Y”120)が得られる。パラ
メータ設定器17ではカメラ1で捕らえたマーク位up
−i〜P−10とメモリ20に予め記憶されている絶対
座標系における10個のマーク位置P″1〜P″10と
に基づきパラメータ(r + 〜r 9 、T t 〜
T r 、fおよびレンズの収差係数)の値を求める処
理を行い、求めた値を記憶しておく。なお、パラメータ
を求める手法そのものは公知であり、本願の趣旨とは直
接関係ないので、詳細な説明は省略する。カメラ2につ
いても同様にカメラ2で捕らえたマーク位置P′11〜
P゛20と記憶位11.1”l〜P−−10とに基づき
パラメータの値が求められ、パラメータ設定器17に記
憶される。以上のキャリブレーション処理はCPU19
で行われる。メモリ20にはCPU19をこのように動
作させるためのキヤリブレータぢンプログラムが記憶さ
れており、CPUI 9はこのキャリブレーションプロ
グラムにしたがってキャリブレーション処理を実行する
。このプログラムは後述する制御プログラム(O8)に
よって管理されている。
ここで上記計測プログラムおよびキャリブレーションプ
ログラムを管理する制御プログラム、つまりO5(オペ
レーティング・システム)の内容について説明する。こ
れら計測プログラム、キャリブレーションプログラムは
O8からみてタスクであるので、以下これらをそれぞれ
計測タスク、キャリブレーションタスクと呼称する。ソ
フトウェア構造としては計測タスクと、これよりも実行
優先度が低く設定され、バックグラウンドで走るキャリ
ブレーションタスクの2階層構造となっている。計測タ
スク、キャリブレーション・タスクは同一のCPU19
で処理されるので、これら両タスクによる処理が同時に
行われないようにosは制御する。また、計測タスク、
キャリブレーションタスクはパラメータ設定器17のメ
モリ領域を共通の資源としているので、O8は計測タス
ク、キャリブレーションタスクが同時にパラメータ設定
器17のメモリ領域にアクセス(パラメータの書き込み
、読み出し)しないように同期制御を行う。
以下、O8が行う制御について第2図を併せ参照して説
明する。装置の電源投入時の初期状態では計測タスクは
「冬眠」状態(dormantまたはhibernat
e)にあり、キャリブレーション・タスクは常時「実行
可能」状態にある。
すると、電源が投入されるとまずキャリブレーションタ
スクが起動されて、上記2)のキャリブレーション処理
が実行される(ステップ101)。
つぎに、PLC5からのトリガ信号の出力の有無を調べ
るステップに移行され(ステップ102)、トリガ信号
の出力に有無の判断がなされる(ステップ103)。ベ
ルトコンベア4上のワーク3がカメラ1.2の共通視野
内に入ると、この時点でトリガ信号が出力されて、該ト
リガ信号がA/D変換器13を介してバスBSに入力さ
れる。すると、トリガ信号有りと判断されて(ステップ
103の判断結果YES)、これを受けて「冬眠」して
いた計測タスクを実行可能状態(ready)に移行さ
せ、計測タスクを起動して、1)の計測処理が実行され
る。計測が終了すると計測タスクは自己を再び「冬眠」
状態とし、実行権を放棄する(ステップ104)。手順
は再びステップ102に移行されるか、つぎのワーク3
がカメラ1.2の共通視野内に入っていないと(ステッ
プ103の判断結果NO)、キャリブレーション・タス
クは常時「実行可能」状態のため:i+ 81タスクの
終了と入れ替わりに実行に移される(ステップ105)
以下、ステップ102.103.104 (gl 11
111タスク)−ステップ102.103.105(キ
ャリブレーションタスク)の処理が交互に繰り返し実行
されて、ワーク3がカメラ1.2の共通視野に入るごと
にワーク3の計測が行われ、この工1測終了からつぎの
ワーク3がカメラ1.2の共通視野に入るまでの間にキ
ャリブレーションが行われることになる。なお、このフ
ローチャー1・の説明では計測タスクが終了してからつ
ぎにワークがカメラ1.2の共通視野内に入るまでの間
にキャリブレーションタスクが終了することを想定して
いるが、この間にキャリブレーションタスクの処理が終
了しないことがある。こうした場合にはつぎのように対
処する。
たとえばステップ101においてキャリブレーションタ
スクが起動されてからキャリブレーションタスク実行中
にステップ103においてトリガ信号有りの判断がなさ
れた場合にはキャリブレーションタスクを即座に中断し
てステップ104に移行させて計測タスクを起動する。
そしてステップ104で計測タスクが終了した時点で中
断したキャリブレーションタスクの続きの処理を続行す
る。また、ステップ105でキャリブレーションタスク
が起動されて、このキャリブレーションタスクの処理実
行中にトリガ信号有りの判断がなされた場合も同様であ
り、即座に実行中のキャリブレーションタスクの処理を
中断し、計測タスクを起動させる。そして、計測タスク
終了時点で中断したキャリブレーションタスクを続行す
るよ゛うにする。このように計測タスクはキャリブレー
ションタスクよりも優先度が高いので、キャリブレーシ
ョンタスクの処理如何にかかわらず、ワーク3がカメラ
1.2の共通視野内に入った時点で即実行権を与えるよ
うにし、計illタスクが終了した時点で中断したキャ
リブレーションタスクを続行するようにしている。
また、計測タスクとキャリブレーションタスクとはパラ
メータを書き込んだり、読み出したりするようにパラメ
ータ設定器17のメモリ領域を共通の資源として共用し
ている。このためこれら両タスクがこのメモリ領域に同
時にアクセスする虞がある。これを未然に防止するため
にセマフォまたはイベントフラグによって同期制御を行
うようにしている。セマフォによる場合は以下のごとく
行われる。
計測タスク、キャリブレーションタスクのいずれか、た
とえば計n1タスクから先にパラメータ設定器17のメ
モリ領域の使用要求があったときは他のタスクであるキ
ャリブレーションタスクからのメモリ領域の使用要求を
拒否するセマフォフラグを設定する。そして後から遅れ
てキャリブレーションタスクからパラメータ設定器17
のメモリ領域に対する使用要求が出力されると、セマフ
ォフラグの状態を判別する。ここでセマフォフラグが設
定されていなければキャリブレーションタスクに対して
は無条件でパラメータ設定器17のメモリ領域に対して
アクセスしてもよいとの「許可」の指令を出力するが、
セマフォフラグが設定されていると、「拒否」の指令を
出力する。キャリブレーションタスクとしてはセマフォ
フラグの状態が設定状態から設定解除状態になるまで待
つ。計測タスクのメモリ領域に対するアクセスが終了す
ると、セマフォフラグの設定解除を行う。この時点でキ
ャリブレーションタスクに対して「許可」の指令を出力
する。これによりキャリブレーションタスクはメモリ領
域に対するアクセスを開始する。なお、イベントフラグ
による同期制御の場合も同様である。
また、パラメータ設定器17のメモリ領域にはキャリブ
レーションタスクによって毎回計算されたパラメータの
値が設定、記憶されることになるが、外乱が加わる等の
不測の事態が発生しない限り通常の使用状態ではパラメ
ータの値は固定されている。このため毎回新しいデータ
を書き替えるのは無駄がある。そこで、パラメータの値
の計算そのものは毎回行うが、今回計算したパラメータ
の値と前回計算したパラメータの値とを比較して、両者
のパラメータの値に変化があったかをみるようにし、所
定の閾値以上の変化があったときのみ新しい今回のデー
タを書き込むようにしてもよい。
なお、実施例では撮像手段としてのカメラを2台配置し
て位置計測を含む3次元計測を行う場合を想定している
が、カメラを1台、または3台以上配置して計測を行う
場合にも適用可能である。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、被計測対象物の計
測が終了してからつぎに被計測対象物が撮像手段の視野
内に入るまでの間に自動的にキャリブレーションを行う
ようにしたので、計測作業を一時的に中断することなく
、しかも随時キャリブレーションを行うことができるよ
うになる。このため撮像手段の位置設定が変化する度ご
とにオペレータがキャリブレーションをする必要がなく
なり、オペレータにかかる負担が軽減されるとともに、
ロット変更等に伴う段取り時間を大幅に短縮することが
でき作業効率が大幅に向上する。また、不測の理由で撮
像手段の配設位置が動いてしまってもその変化に応じて
即座にキャリブレーションが行えるのでこれを気付かず
に誤った計測を行う危険を回避することができ、計測精
度、装置の信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る位置計測装置の制御装置の実施例
の構成を示すブロック図、第2図は第1図に示す計測・
キャリブレーション処理部で行われる制御処理を説明す
るフローチャート、第3図は実施例の位置計測に適用さ
れる原理を説明するめに用いた図で、カメラ座標系を中
心とする各座標系の幾何学的関係を示す図である。 1.2・・・CCDカメラ、3・・・ワーク、4・・・
ベルトコンベア、5・・・PLC,6・・・キャリブレ
ーションプレート、7・・・マーク、10・・・計測・
キャリブレーション処理部、19・・・CPU。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)撮像手段の視野内に順次運ばれる被計測対象物を
    前記撮像手段で撮像して、該撮像結果と前記撮像手段の
    配設位置を含むパラメータとに基づき前記被計測対象物
    の位置を計測する位置計測手段を有した位置計測装置に
    おいて、 所定形状の図形を5つ以上複数配列したキャリブレーシ
    ョン用プレートをこれら複数の図形が前記被計測対象物
    とともに前記撮像手段の視野内に入るように配設すると
    ともに、 前記撮像手段によって前記キャリブレーション用プレー
    ト面を撮像して得た画像面における前記複数の図形の位
    置を求め、該求めた画像面位置と予め記憶した前記複数
    の図形の絶対位置とに基づいて前記パラメータの値を求
    めるキャリブレーション手段と、 前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内に入ったこと
    を検出する検出手段と、 前記検出手段によって前記被計測対象物が前記撮像手段
    の視野内に入ったことが検出された際に前記位置計測手
    段による処理を実行開始させるとともに、前記位置計測
    手段による処理が終了した際に前記キャリブレーション
    手段による処理を実行開始させる制御手段とを具えるよ
    うにしたことを特徴とする位置計測装置の制御装置。
  2. (2)前記制御手段は、前記検出手段によって前記被計
    測対象物が前記撮像手段の視野内に入ったことが検出さ
    れた時点で前記キャリブレーション手段による処理が終
    了していない場合に該処理を中断して、前記位置計測手
    段による処理を実行開始させるものであり、該処理が終
    了した時点で前記中断したキャリブレーション手段によ
    る処理を続行するものである請求項(1)記載の位置計
    測装置の制御装置。
JP31456090A 1990-11-20 1990-11-20 位置計測装置の制御装置 Pending JPH04184203A (ja)

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