JPH04184203A - 位置計測装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、撮像手段の視野内に運ばれる機械加工品等の
被計測対象物を順次撮像して自動組立ての位置決めのた
めに被計測物対象物の位置を検出する位置ｇ−ｔ　ｆｉ
ｌ装置においてキャリブレーションを行う場合にこのキ
ャリブレーション処理を効率的に行うようにすることが
できる装置に関する。

〔従来の技術〕

１台のカメラで波計ｆｉＰ１対象物を観測する場合、単
視眼であるため奥行き情報が得られなく実空間における
対象物の寸法等３次元計測を行うことはできない。そこ
で、従来において、２台のカメラを同一高さに並置して
、これら２台のカメラで被計測対象物をそれぞれ撮像し
て、その視差から対象物の３次元位置、奥行き等の実勺
を計測する計測装置が知られている。こうした３次元計
）１は各カメラの撮像結果と各カメラに固有のパラメー
タ、つまり焦点距離やカメラの取り付は位置等の値に基
づき行われる。そこで３次元計測を正確に行うためには
計測前に上記パラメータの値を正確に求めるキャリブレ
ーションを行う必要がある。パラメータとしては例えば
以下のようなものがある。

、■基準原点に対するカメラの据付位置。

■カメラ光軸の位置（カメラ光軸は必ずしも画像の中心
である保証はない）。

■カメラのレンズの収差係数。

■カメラの焦点距離 〔発明が解決しようとする課題〕 こうしたパラメータは通常は計測装置を出荷する時点で
キャリブレーションされ、求めた値を装置のメモリに記
憶させておき、３次元計測の際に読み出され使用される
が、計測装置が現場に導入、設置されてからパラメータ
の値が不測の事態により変動することが多々ある。たと
えばひとたび設置されたカメラに通りがかりの人間が誤
って触れてしまい外力が加わり取り付は位置がずれてし
まう場合である。すると上記■のパラメータの値か変動
することになる。また、メンテナンスのためにカメラの
レンズを定期的に交換することがあるが、この場合も上
記■のパラメータの値が変動することになる。さらに被
計測対象物であるロット変更等によってカメラの設定が
変化してしまい、そのだめのキャリブレーションを行う
場合がある。

このようにたびたびパラメータの値が変動するたびにオ
ペレータがキャリブレーションをやり直すのは大変煩わ
しく、手間がかかることになる。また、キャリブレーシ
ョンそれだけを実行するために作業を一時中断しなくて
はならなくなり、作業効率が大幅に損なわれることにな
っていた。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、外
乱によってパラメータの値が不意に変動したりする場合
等を想定して、作業を一時的に中断することなく、かつ
自動的にキャリブレーションを随時行うことができる装
置を提供することをその目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこでこの発明では、撮像手段の視野内に順次運ばれる
被計測対象物を前記撮像手段で撮像して、該撮像結果と
前記撮像手段の配設位置を含むパラメータとに基づき前
記被計測対象物の位置を計測する位置計測手段を有した
位置ｇ１測装置において、所定形状の図形を５つ以上複
数配列したキャリブレーション用プレートをこれら複数
の図形が前記被計測対象物とともに前記撮像手段の視野
内に入るように配設するとともに、前記撮像手段によっ
て前記キャリブレーション用プレート面を撮像して得た
画像面における前記複数の図形の位置を求め、該求めた
画像面位置と予め記憶した前記複数の図形の絶対位置と
に基づいて前記パラメータの値を求めるキャリブレーシ
ョン手段と、前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内
に入ったことを検出する検出手段と、前記検出手段によ
って前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内に入った
ことが検出された際に前記位置計ΔＦ１手段による処理
を実行開始させるとともに、前記位置ｘ＋ａｐ＋手段に
よる処理が終了した際に前記キャリブレーション手段に
よる処理を実行開始させる制御手段とを具えるようにし
ている。

〔作用〕

すなわち、本発明では一つのＣＰＵで位置翼！測処理と
キャリブレーション処理を行う場合を想定している。本
発明では撮像手段の視野内に順次運ばれてくる被計測対
象物（たとえばベルトコンベア上のワーク）の位置計測
とっぎの位置計測の合間はＣＰＵとしてアイドル状！！
（処理を行っていない）であるということに着目し、こ
のアイドル期間中にキャリブレーション処理を行うよう
にしたことを特徴としている。

すなわち、位置計測処理とキャリブレーション処理が交
互にできるように被計測対象物と同時にキャリブレーシ
ョン用プレート上の図形が撮像手段の視野内に入るよう
にキャリブレーション用プレートが配設される。そして
撮像手段の視野内に波計ｎ１対象物が入ったことが検出
されると、撮像手段によって被計測対象物を撮像して位
置計測手段による処理が実行開始され、この位置計測処
理が終了すると、（ＣＰＵのアイドル期間中にキャリブ
レーションを行うべく）キャリブレーション用プレート
上の図形を撮像してキャリブレーション手段による処理
が開始される。このようにキャリブレーションは位ＩＬ
！１測の合間に自動的に行われ、位置計測処理を一時的
に中断することがない。

このようにキャリブレーション処理が随時自動的に行わ
れるのでオペレータにかかる負担が軽減される。さらに
位置計測処理を一時的に中断することがないので作業効
率が向上することになる。また、位置計ａｔ処理、キャ
リブレーション処理が交互に繰り返し実行されるので、
位置計測は常に最新のパラメータ値によって行われて位
置計測の精度が向上する。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る位置計測装置の制御
装置の実施例を説明する。

第１図はこの発明の実施例装置の構成を示すものであり
、２台のＣＣＤカメラ１．２を同一高さに並置しており
、これら２台のカメラ１．２で同一の被計測対象物、つ
まりワーク３を撮像する。、ワーク３の３次元位置計測
および大・きさ等の寸法計測は計測・キャリブレーショ
ン処理部１０で行われる。２台のＣＣＤカメラ１．２に
よる３次元計測の処理前には各カメラ１．２のキャリブ
レーションが行われる。このキャリブレーションも計測
・キャリブレーション処理部１０で行われる。

ベルトコンベア４上にはワーク３・・・がそれぞれ一定
間隔となるように順次載置されて、該ベルトコンベア４
はＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）
５により一定速度となるように駆動制御される。カメラ
１．２はベルトコンベア４上のワーク３・・・がその視
野１ｇ、２ａ内に入るように設置されている。したがっ
て、カメラ１．２はベルトコンベア４上を移動搬送する
ワーク３・・・を一定の周期でその視野１ａ、２ａ内に
順次捕捉する。ＰＬＣ５はワーク３・・・がカメラ１．
２の視野１　ａ　ｓ　２　ａの共通視野内に入ってくる
周期に同期した信号を出力するものであり、ワーク３が
カメラ１．２の視野１ａ、２ａの共通視野に入った時点
でトリガ信号を計測・キャリブレーション処理部１０に
出力する。一方、ベルトコンベア４の背後床面にはベル
トコンベア４上の’７−９３とともにそのプレート面に
配列された１０個のマーり７がカメラ１．２の各視野１
ａｓ２ａ内に入るようにキャリブレーション用のプレー
ト６が配設されている。このプレート６上のマーク７の
形状は同一図形（正方形）となっている。

第３図は実施例を原理的に示すものであり、カメラ１．
２のうちカメラ１によってワーク３、マーク７を含む観
測対象物２５を捕らえたときの各座標系の幾何学的関係
を示す。すなわち、座標系ｘ−ｙ−ｚは理想ピンホール
・カメラを想定した場合の光軸２４の焦点を原点とする
カメラ座標系であり、２台のカメラ１．２が並置された
方向をＸ方向とし、高さ方向を２方向としている。座標
系Ｘ　−Ｙ　−ｚ　ｗは適当な基準位置を原点とする地
上での絶対座標系、座標系Ｘ−Ｙはカメラ１のイメージ
面２３　（ＣＣＤ素子）の２次元位置を示す座標系であ
る。

カメラ座標系における位Ｍ　（ｘＳｙ、ｚ）（絶対座標
系では（Ｘｗ　ＳＶｗ　、Ｚｗ　）となる）に存在する
観測対象物２５を観測したときに、観測対象物２５がカ
メラ１のイメージ面２３上で座標位Ｉｆ　（Ｘ、　、Ｙ
、　）に現れたとすると、理想ピンホール・カメラでは
焦点深度をｆとして次式の関係が成り立つ。

Ｘ、讃ｆ　ｘ　／　ｚ Ｙ、−ｆｙ／ｚ　　　　　・・・（１）カメラが１台だ
けだと観測対象物２５の３次元位置を特定できないが、
もう１台のカメラ２で同じ対象物２５を観測すれば、同
様に上記関係が成立するので、これと２台のカメラ１．
２の位置関係（並設間距離等）により解を求めることが
できる。

（１）式によってカメラ座標系における位Ｗ　（ｘ。

ｙｓｚ）が求まれば次式の座標変換によって、絶対座標
系における位置（Ｘｗ　、ｙｗ　、Ｚｗ　）を計・・・
（２） ここで、ｒ＋（ｉ−１〜９）はカメラ座標系が絶対座標
系に対して持つヨー、ピッチ、ロール角で決まる回転マ
トリクスであり、具体的にはカメラ１の取り付は位置を
意味する。Ｔ、　、Ｔ、　、Ｔ。

は両者の平行移動分を調整するベクトルである。

さて、カメラ１の撮像結果として実際に得られるデータ
はイメージ面２３上での位置（Ｘ、　、Ｙ、）ではなく
て、量子化・離散化された後述するフレームメモリ上の
位置である。このフレームメモリによって得られる位置
を（Ｘ、、Ｙ、）とする。

（Ｘ、、Ｙｕ）と（Ｘｌ、Ｙｌ）とは一対一に対応する
が、両者の間には何からのスケール・ファクタが存在す
る。ここで問題となるのはイメージ面２３の原点は必ず
しも光軸２４と一致しないこと、およびカメラ１のレン
ズには収差があって（Ｘ、　、Ｙ、）と（Ｘ１１Ｙ、）
とは単純な比例関係とはならないことである。これらを
補正するためのパラメータを求めないと正しいｊＬ　１
１１１＋が行えない。このパラメータと上記（１）、（
２）式にあるパラメータを求めることでキャリブレーシ
ョン、つまりフレームメモリ上の位置（Ｘｌ−Ｙｌ）と
絶対座標系における位置（Ｘｗ　Ｓｙｗ　ｓ　Ｚｗ　）
との対応関係を求めることができる。この実施例ではマ
ーク７の絶対座標系における位置を既知であるものとし
て記憶しておき、この記憶された位置とマーク７をカメ
ラ１で捕らえたときにフレームメモリ上で得られる位置
とに基づき上記各パラメータを求めるキャリブレーショ
ンを行う。なお、マーク７の数としては最低５つあれば
一応各パラメータを求めることができるが、実施例では
精度を向上させるためにこれを１０個としている。なお
、マーク７が配列されたプレート６面をＸｗ−ｙ、−ｚ
、座標系の２１−０面とすれば上記パラメータを求める
計算が容易になる。

以下、第１図を参照して計測・キャリブレーション部１
０で行われる処理について説明する。

１）計測処理 カメラ１．２でワーク３が撮像されると、ワーク３の画
像データは計測・キャリブレーション部１０のマルチプ
レクサ１１を介して択一的にカメラ制御回路１２に入力
される。カメラ制御回路１０はカメラ１．２のクロック
制御、入力されたカメラ１．２の画像データのＡ／Ｄ変
換などの処理を実行する。カメラ制御回路１０てＡ／Ｄ
変換された画像データはフレームメモリ１４．１５に入
力される。フレームメモリ１４．１５はそれぞれカメラ
１．２の画像データを取り込んで記憶するものであり、
各画像データはＭ行Ｎ列の複数の画素からなり、それぞ
れの画素は２″階調の異なった明るさを表現するために
ｎビットからなっている。モデルメモリ１６にはフレー
ムメモリ１４．１５に記憶した画像データとの相関をと
るためのワーク３の形状を示す基準モデルパターンがｍ
行ｎ列（ｍ＜Ｍ、ｎ＜Ｎ）の画素面に設定記憶されてい
る。そして、この基準モデルパターンと画像データとの
相関を取る処理が相関演算器１８て実行されるが、この
相関演算器１８で行う相関処理そのものは本願の趣旨と
は直接関係なく、特願平２−２１３０２６号等に詳しい
ので詳細な説明は省略する。相関演算器１８により最大
の相関係数が得られたマツチング点がフレームメモリ１
４、１５上におけるワーク３の位置Ｐ　１　　（Ｘ　Ｉ
Ｉｓ　Ｙ　ｚ）、Ｐ２（Ｘ、２、Ｙ、２）として得られ
ることになる。

これら位ｔＰ］、Ｐ２とパラメータ設定器１７のメモリ
領域に設定、記憶された上記パラメータの値に基づき（
１）、（２）式の演算が行われてワーク３の絶対３次元
位置や寸法が求められる。以上の処理はＣＰＵ１９で行
われる。メモリ２０にはＣＰＵ１９を以上のように動作
させるための計測プログラムが記憶されており、ＣＰＵ
１９はこの計測プログラムにしたがって言）測処理を行
う。

この計測プログラムは後述する制御プログラム（Ｏ８）
によって管理されている。なお、モニタＴＶ２２にはＤ
／Ａ変換器２１を介してフレームメモリ１４．１５の記
憶画像データが人力されることによりカメラ１．２の撮
像データが選択的に表示される。

２）キャリブレーション処理 カメラ１．２で捕らえたプレート６面の画像データは１
）と同様に計測・キャリブレーション装Ｗ１０のマルチ
プレクサ１１を介して択一的にカメラ制御回路１２に入
力される。カメラ制御回路１０でＡ／Ｄ変換された画像
データはフレームメモリ１４．１５に入力される。フレ
ームメモリ１４．１５はそれぞれカメラ１．２の画像デ
ータを取り込んでＭ行Ｎ列の画素面にプレート６面の画
像を記憶する。モデルメモリ１６にはフレームメモリ１
４．１５に記憶した画像データとの相関をとるためのマ
ーク７の形状を示す基準モデルパターンがｍ行ｎ列（ｍ
＜Ｍ、ｎ＜Ｎ）の画素面に設定記憶されている。そして
、この基準モデルパターンと画像データとの相関を取る
処理が１）と同様に相関演算器１８で実行される。相関
演算器１８により最大の相関係数が得られたマツチング
点がフレームメモリ１４．１５上におけるマーク７の位
置である。この結果、カメラ１に関して１０個のフレー
ムメモリ１４上のマーク位置Ｐ′１（Ｘ　−ＩＩｓ　Ｙ
　−ｚ）〜Ｐ　−１０（Ｘ−ｚｏ　−Ｙ−１，。）が、
カメラ２に関して１０柄のフレームメモリ１５上のマー
ク位１ｔＰ−’１１　（Ｘ−ｚ＋　、Ｙ−＋＋＋　）〜
Ｐ−２０（Ｘ−１２０−Ｙ”１２０）が得られる。パラ
メータ設定器１７ではカメラ１で捕らえたマーク位ｕｐ
−ｉ〜Ｐ−１０とメモリ２０に予め記憶されている絶対
座標系における１０個のマーク位置Ｐ″１〜Ｐ″１０と
に基づきパラメータ（ｒ　＋　〜ｒ　９　、Ｔ　ｔ　〜
Ｔ　ｒ　、ｆおよびレンズの収差係数）の値を求める処
理を行い、求めた値を記憶しておく。なお、パラメータ
を求める手法そのものは公知であり、本願の趣旨とは直
接関係ないので、詳細な説明は省略する。カメラ２につ
いても同様にカメラ２で捕らえたマーク位置Ｐ′１１〜
Ｐ゛２０と記憶位１１．１”ｌ〜Ｐ−−１０とに基づき
パラメータの値が求められ、パラメータ設定器１７に記
憶される。以上のキャリブレーション処理はＣＰＵ１９
で行われる。メモリ２０にはＣＰＵ１９をこのように動
作させるためのキヤリブレータぢンプログラムが記憶さ
れており、ＣＰＵＩ　９はこのキャリブレーションプロ
グラムにしたがってキャリブレーション処理を実行する
。このプログラムは後述する制御プログラム（Ｏ８）に
よって管理されている。

ここで上記計測プログラムおよびキャリブレーションプ
ログラムを管理する制御プログラム、つまりＯ５（オペ
レーティング・システム）の内容について説明する。こ
れら計測プログラム、キャリブレーションプログラムは
Ｏ８からみてタスクであるので、以下これらをそれぞれ
計測タスク、キャリブレーションタスクと呼称する。ソ
フトウェア構造としては計測タスクと、これよりも実行
優先度が低く設定され、バックグラウンドで走るキャリ
ブレーションタスクの２階層構造となっている。計測タ
スク、キャリブレーション・タスクは同一のＣＰＵ１９
で処理されるので、これら両タスクによる処理が同時に
行われないようにｏｓは制御する。また、計測タスク、
キャリブレーションタスクはパラメータ設定器１７のメ
モリ領域を共通の資源としているので、Ｏ８は計測タス
ク、キャリブレーションタスクが同時にパラメータ設定
器１７のメモリ領域にアクセス（パラメータの書き込み
、読み出し）しないように同期制御を行う。

以下、Ｏ８が行う制御について第２図を併せ参照して説
明する。装置の電源投入時の初期状態では計測タスクは
「冬眠」状態（ｄｏｒｍａｎｔまたはｈｉｂｅｒｎａｔ
ｅ）にあり、キャリブレーション・タスクは常時「実行
可能」状態にある。

すると、電源が投入されるとまずキャリブレーションタ
スクが起動されて、上記２）のキャリブレーション処理
が実行される（ステップ１０１）。

つぎに、ＰＬＣ５からのトリガ信号の出力の有無を調べ
るステップに移行され（ステップ１０２）、トリガ信号
の出力に有無の判断がなされる（ステップ１０３）。ベ
ルトコンベア４上のワーク３がカメラ１．２の共通視野
内に入ると、この時点でトリガ信号が出力されて、該ト
リガ信号がＡ／Ｄ変換器１３を介してバスＢＳに入力さ
れる。すると、トリガ信号有りと判断されて（ステップ
１０３の判断結果ＹＥＳ）、これを受けて「冬眠」して
いた計測タスクを実行可能状態（ｒｅａｄｙ）に移行さ
せ、計測タスクを起動して、１）の計測処理が実行され
る。計測が終了すると計測タスクは自己を再び「冬眠」
状態とし、実行権を放棄する（ステップ１０４）。手順
は再びステップ１０２に移行されるか、つぎのワーク３
がカメラ１．２の共通視野内に入っていないと（ステッ
プ１０３の判断結果ＮＯ）、キャリブレーション・タス
クは常時「実行可能」状態のため：ｉ＋　８１タスクの
終了と入れ替わりに実行に移される（ステップ１０５）
。

以下、ステップ１０２．１０３．１０４　（ｇｌ　１１
１１１タスク）−ステップ１０２．１０３．１０５（キ
ャリブレーションタスク）の処理が交互に繰り返し実行
されて、ワーク３がカメラ１．２の共通視野に入るごと
にワーク３の計測が行われ、この工１測終了からつぎの
ワーク３がカメラ１．２の共通視野に入るまでの間にキ
ャリブレーションが行われることになる。なお、このフ
ローチャー１・の説明では計測タスクが終了してからつ
ぎにワークがカメラ１．２の共通視野内に入るまでの間
にキャリブレーションタスクが終了することを想定して
いるが、この間にキャリブレーションタスクの処理が終
了しないことがある。こうした場合にはつぎのように対
処する。

たとえばステップ１０１においてキャリブレーションタ
スクが起動されてからキャリブレーションタスク実行中
にステップ１０３においてトリガ信号有りの判断がなさ
れた場合にはキャリブレーションタスクを即座に中断し
てステップ１０４に移行させて計測タスクを起動する。

そしてステップ１０４で計測タスクが終了した時点で中
断したキャリブレーションタスクの続きの処理を続行す
る。また、ステップ１０５でキャリブレーションタスク
が起動されて、このキャリブレーションタスクの処理実
行中にトリガ信号有りの判断がなされた場合も同様であ
り、即座に実行中のキャリブレーションタスクの処理を
中断し、計測タスクを起動させる。そして、計測タスク
終了時点で中断したキャリブレーションタスクを続行す
るよ゛うにする。このように計測タスクはキャリブレー
ションタスクよりも優先度が高いので、キャリブレーシ
ョンタスクの処理如何にかかわらず、ワーク３がカメラ
１．２の共通視野内に入った時点で即実行権を与えるよ
うにし、計ｉｌｌタスクが終了した時点で中断したキャ
リブレーションタスクを続行するようにしている。

また、計測タスクとキャリブレーションタスクとはパラ
メータを書き込んだり、読み出したりするようにパラメ
ータ設定器１７のメモリ領域を共通の資源として共用し
ている。このためこれら両タスクがこのメモリ領域に同
時にアクセスする虞がある。これを未然に防止するため
にセマフォまたはイベントフラグによって同期制御を行
うようにしている。セマフォによる場合は以下のごとく
行われる。

計測タスク、キャリブレーションタスクのいずれか、た
とえば計ｎ１タスクから先にパラメータ設定器１７のメ
モリ領域の使用要求があったときは他のタスクであるキ
ャリブレーションタスクからのメモリ領域の使用要求を
拒否するセマフォフラグを設定する。そして後から遅れ
てキャリブレーションタスクからパラメータ設定器１７
のメモリ領域に対する使用要求が出力されると、セマフ
ォフラグの状態を判別する。ここでセマフォフラグが設
定されていなければキャリブレーションタスクに対して
は無条件でパラメータ設定器１７のメモリ領域に対して
アクセスしてもよいとの「許可」の指令を出力するが、
セマフォフラグが設定されていると、「拒否」の指令を
出力する。キャリブレーションタスクとしてはセマフォ
フラグの状態が設定状態から設定解除状態になるまで待
つ。計測タスクのメモリ領域に対するアクセスが終了す
ると、セマフォフラグの設定解除を行う。この時点でキ
ャリブレーションタスクに対して「許可」の指令を出力
する。これによりキャリブレーションタスクはメモリ領
域に対するアクセスを開始する。なお、イベントフラグ
による同期制御の場合も同様である。

また、パラメータ設定器１７のメモリ領域にはキャリブ
レーションタスクによって毎回計算されたパラメータの
値が設定、記憶されることになるが、外乱が加わる等の
不測の事態が発生しない限り通常の使用状態ではパラメ
ータの値は固定されている。このため毎回新しいデータ
を書き替えるのは無駄がある。そこで、パラメータの値
の計算そのものは毎回行うが、今回計算したパラメータ
の値と前回計算したパラメータの値とを比較して、両者
のパラメータの値に変化があったかをみるようにし、所
定の閾値以上の変化があったときのみ新しい今回のデー
タを書き込むようにしてもよい。

なお、実施例では撮像手段としてのカメラを２台配置し
て位置計測を含む３次元計測を行う場合を想定している
が、カメラを１台、または３台以上配置して計測を行う
場合にも適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、被計測対象物の計
測が終了してからつぎに被計測対象物が撮像手段の視野
内に入るまでの間に自動的にキャリブレーションを行う
ようにしたので、計測作業を一時的に中断することなく
、しかも随時キャリブレーションを行うことができるよ
うになる。このため撮像手段の位置設定が変化する度ご
とにオペレータがキャリブレーションをする必要がなく
なり、オペレータにかかる負担が軽減されるとともに、
ロット変更等に伴う段取り時間を大幅に短縮することが
でき作業効率が大幅に向上する。また、不測の理由で撮
像手段の配設位置が動いてしまってもその変化に応じて
即座にキャリブレーションが行えるのでこれを気付かず
に誤った計測を行う危険を回避することができ、計測精
度、装置の信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る位置計測装置の制御装置の実施例
の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示す計測・
キャリブレーション処理部で行われる制御処理を説明す
るフローチャート、第３図は実施例の位置計測に適用さ
れる原理を説明するめに用いた図で、カメラ座標系を中
心とする各座標系の幾何学的関係を示す図である。 １．２・・・ＣＣＤカメラ、３・・・ワーク、４・・・
ベルトコンベア、５・・・ＰＬＣ，６・・・キャリブレ
ーションプレート、７・・・マーク、１０・・・計測・
キャリブレーション処理部、１９・・・ＣＰＵ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）撮像手段の視野内に順次運ばれる被計測対象物を
   前記撮像手段で撮像して、該撮像結果と前記撮像手段の
   配設位置を含むパラメータとに基づき前記被計測対象物
   の位置を計測する位置計測手段を有した位置計測装置に
   おいて、 所定形状の図形を５つ以上複数配列したキャリブレーシ
   ョン用プレートをこれら複数の図形が前記被計測対象物
   とともに前記撮像手段の視野内に入るように配設すると
   ともに、 前記撮像手段によって前記キャリブレーション用プレー
   ト面を撮像して得た画像面における前記複数の図形の位
   置を求め、該求めた画像面位置と予め記憶した前記複数
   の図形の絶対位置とに基づいて前記パラメータの値を求
   めるキャリブレーション手段と、 前記被計測対象物が前記撮像手段の視野内に入ったこと
   を検出する検出手段と、 前記検出手段によって前記被計測対象物が前記撮像手段
   の視野内に入ったことが検出された際に前記位置計測手
   段による処理を実行開始させるとともに、前記位置計測
   手段による処理が終了した際に前記キャリブレーション
   手段による処理を実行開始させる制御手段とを具えるよ
   うにしたことを特徴とする位置計測装置の制御装置。
2. （２）前記制御手段は、前記検出手段によって前記被計
   測対象物が前記撮像手段の視野内に入ったことが検出さ
   れた時点で前記キャリブレーション手段による処理が終
   了していない場合に該処理を中断して、前記位置計測手
   段による処理を実行開始させるものであり、該処理が終
   了した時点で前記中断したキャリブレーション手段によ
   る処理を続行するものである請求項（１）記載の位置計
   測装置の制御装置。