JP6596622B2 - 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム - Google Patents
懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6596622B2 JP6596622B2 JP2015186771A JP2015186771A JP6596622B2 JP 6596622 B2 JP6596622 B2 JP 6596622B2 JP 2015186771 A JP2015186771 A JP 2015186771A JP 2015186771 A JP2015186771 A JP 2015186771A JP 6596622 B2 JP6596622 B2 JP 6596622B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- excavator
- suspended
- imaging
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Bulkheads Adapted To Foundation Construction (AREA)
Description
<ワイヤー初期座標取得手段>
図4(A)、(B)に、測量装置Aと測量装置B及びワイヤーWの基準の状態を上から見た概略図及びそれぞれのカメラの撮像の概略図を示す。
<撮像手段>
次に、この状態で、先ず、測量装置Aの水平回転ハンドル7’を操作して、水平回転機構7により、カメラA1及びカメラA2をワイヤーWの方向に向け、カメラA1、A2のフレーム内、画面中央でワイヤーWを撮像するように調整する。そして、予め測量で求めた座標より、カメラA1及びカメラA2とワイヤーWとの距離を取得する。また、掘削中にワイヤーWが振れて移動する幅を予測し、その予測の幅がカメラA1及びカメラA2のフレーム内に収まるようにズーム機能で倍率を調整し、各カメラの倍率調整値を記録する。なお、この状態での図4に示すカメラA1、A2のフレーム内に撮像されたワイヤーWの位置をワイヤーWの初期基準位置とする。
<ワイヤー移動量取得手段>
実際のワイヤー移動量は、予め記録したワイヤーの初期基準位置の撮像データと移動後の撮像データを画像処理して撮像のワイヤーの移動量を求め、撮像のワイヤーの移動量とカメラの倍率から実際のワイヤーの移動量を取得することができる。
<移動後ワイヤー座標取得手段>
このカメラA1の撮像のワイヤー移動量と、カメラB1の撮像のワイヤー移動量から、実際のワイヤーWの移動量を求めることにより、図5(A)に示すように、カメラA1とカメラB1の高さ(Z1)の撮像から移動後のワイヤーWの座標(X4、Y4、Z1)を求めることができる。
<掘削深度取得手段>
通常、クレーン1にはワイヤーWの送り出し長さをエンコーダ等で計測し、掘削機2の深度を常に計測している。本発明では、クレーン1からのワイヤーWの送り出し長さから掘削機2の掘削深度(Z3)を取得する。
<掘削機座標取得手段>
次に、図6に示すように、高さ(Z1)におけるワイヤーWの座標(X4、Y4、Z1)と,高さ(Z2)におけるワイヤーWの座標(X5、Y5、Z2)から、深度(Z3)における掘削機2の座標(X6、Y6、Z3)を求める。
(Z3−Z1)/(Z2−Z1)=αとすると
X6=(X5−X4)×A+X4
の演算式により掘削機2の座標のX6を求めることができる。
同様に、
Y6=(Y5−Y4)×A+Y4
の演算式により掘削機2の座標のY6を求めることができ、掘削機2の深度(Z3)における座標(X6、Y6、Z3)を取得することができる。
<掘削機座標表示手段>
なお、本発明では、予め取得した測量装置AのカメラA1の座標(X1、Y1、Z1)、カメラA2の座標(X1、Y1、Z2)、及び測量装置BのカメラB1の座標(X2、Y2、Z1)、カメラB2の座標(X2、Y2、Z2)、ワイヤーWの初期座標(X3、Y3、Z1)、(X3、Y3、Z2)の初期データをコンピュータの記憶部に記億させておき、図7に示すように、各カメラからの撮像データから得られる実際のワイヤーWの移動量及びこれに対する移動後のワイヤーWの座標(X4、Y4、Z1)、(X5、Y5、Z2)及び、掘削機2の深度(Z3)のデータをコンピュータの演算処理手段により演算処理して、掘削機2の座標(X6、Y6、Z3)を求め、モニターに表示させる。
X2=(L1+L2)×X1/L1
2 掘削機
A,B 測量装置
A1,A2,B1,B2 カメラ
3 三脚
4 支柱
5 望遠鏡
6 昇降機構
6’ 昇降ハンドル
7 水平回転機構
7’ 水平回転ハンドル
8 測量機器
9 照準印
10 背景板
11 照明
Claims (8)
- クレーンからワイヤーで懸垂式掘削機を懸垂して掘削する懸垂式掘削機の位置計測システムであって、
地面に対して垂直状態の前記ワイヤーの初期座標を取得するワイヤー初期座標取得手段と、
地上に出ている前記ワイヤーの2点以上の高さの位置を2台以上のカメラにより撮像する測量装置を2台以上用い、それぞれ異なる位置から撮像する撮像手段と、
掘削時における前記撮像手段により得られる2点以上の高さの撮像のワイヤーの位置変化から、それぞれの高さの前記ワイヤーの実際の移動量を求めるワイヤー移動量取得手段と、
前記ワイヤー初期座標取得手段により取得したワイヤーの初期座標と、前記ワイヤー移動量取得手段により取得したそれぞれの高さの前記ワイヤーの実際の移動量から、それぞれの高さの移動後のワイヤーの座標を求める移動後ワイヤー座標取得手段と、
前記クレーンから繰り出した前記ワイヤーの繰り出し長さから前記懸垂式掘削機の掘削深度を計測する掘削深度計測手段と、
前記移動後ワイヤー座標取得手段により取得した2点以上の高さの移動後のワイヤーの座標と、前記掘削深度計測手段により取得した前記懸垂式掘削機の掘削深度から、前記懸垂式掘削機の座標を求める掘削機座標取得手段と、
前記掘削機座標取得手段により求めた前記懸垂式掘削機の座標を表示する掘削機座標表示手段を備えることを特徴とする懸垂式掘削機の位置計測システム。 - 少なくとも2台の前記測量装置の設置場所が、上から見て、ワイヤーを頂点としてそれぞれの測量装置のなす角度が0°より大きく180°未満の範囲であることを特徴とする請求項1に記載の懸垂式掘削機の位置計測システム。
- 前記ワイヤー移動量取得手段が、掘削時における前記撮像手段により得られる2点以上の高さの撮像のワイヤーの位置変化を、予め記録したワイヤーの初期基準位置の撮像データと移動後の撮像データを画像処理して撮像のワイヤーの移動量を求め、前記撮像のワイヤーの移動量とカメラの倍率から実際のワイヤーの移動量を求めることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の懸垂式掘削機の位置計測システム。
- 前記ワイヤーを挟んで、前記カメラとは反対側の延長線上に、背景板が配置され、前記撮像手段は、前記背景板を背景として、前記ワイヤーを撮像可能であることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の懸垂式掘削機の位置計測システム。
- さらに、照明が配置され、前記照明は、前記背景板を照射可能であることを特徴とする請求項4記載の懸垂式掘削機の位置計測システム。
- 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の懸垂式掘削機の位置計測システムに用いる測量装置であって、
三脚と、
前記三脚に設けられた地面に対して垂直に設置可能な支柱と、
前記支柱に位置変更可能に取り付けられる、少なくとも2台以上のカメラと、
前記支柱を地面に対して垂直方向に昇降可能とする昇降機構と、
前記支柱を地面に対して水平方向に回転可能とする水平回転機構を備え、
さらに、前記支柱に望遠鏡又は、前記望遠鏡から位置を確認するための照準印を備えたことを特徴とする測量装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の懸垂式掘削機の位置計測システムを用いてソイルセメント地中連続壁又はコンクリート地中連続壁を構築することを特徴とする施工法。
- クレーンからワイヤーで吊対象物を吊降ろす際の、吊対象物の位置計測システムであって、
地面に対して垂直状態の前記ワイヤーの初期座標を取得するワイヤー初期座標取得手段と、
地上に出ている前記ワイヤーの2点以上の高さの位置を2台以上のカメラにより撮像する測量装置を2台以上用い、それぞれ異なる位置から撮像する撮像手段と、
吊対象物の吊降ろし時における前記撮像手段により得られる2点以上の高さの撮像のワイヤーの位置変化から、それぞれの高さの前記ワイヤーの実際の移動量を求めるワイヤー移動量取得手段と、
前記ワイヤー初期座標取得手段により取得したワイヤーの初期座標と、前記ワイヤー移動量取得手段により取得したそれぞれの高さの前記ワイヤーの実際の移動量から、それぞれの高さの移動後のワイヤーの座標を求める移動後ワイヤー座標取得手段と、
前記クレーンから繰り出した前記ワイヤーの繰り出し長さから前記吊対象物の深度を計測する深度計測手段と、
前記移動後ワイヤー座標取得手段により取得した2点以上の高さの移動後のワイヤーの座標と、前記深度計測手段により取得した前記吊対象物の深度から、前記吊対象物の座標を求める吊対象物座標取得手段と、
前記吊対象物座標取得手段により求めた前記吊対象物の座標を表示する吊対象物座標表示手段を備えることを特徴とする吊対象物の位置計測システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014206731 | 2014-10-07 | ||
JP2014206731 | 2014-10-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016075670A JP2016075670A (ja) | 2016-05-12 |
JP6596622B2 true JP6596622B2 (ja) | 2019-10-30 |
Family
ID=55951209
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015186771A Expired - Fee Related JP6596622B2 (ja) | 2014-10-07 | 2015-09-24 | 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6596622B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0772690B2 (ja) * | 1987-01-22 | 1995-08-02 | 清水建設株式会社 | 地中掘削機の偏位計測システム |
JPH01137093A (ja) * | 1987-11-25 | 1989-05-30 | Hazama Gumi Ltd | 掘削監視装置 |
DE4309233C1 (de) * | 1993-03-23 | 1994-07-21 | Leffer Stahl & App | Verfahren und Vorrichtung zum exakten Einhalten der vertikalen Aushubrichtung einer Schlitzwand |
JPH0989563A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-04-04 | Sato Kogyo Co Ltd | 地下掘削機の位置検出方法及び装置 |
JP3666568B2 (ja) * | 2000-02-23 | 2005-06-29 | 株式会社大林組 | 掘削機の位置計測システム |
JP5550853B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2014-07-16 | 株式会社ソーキ | 画像送信機能付き測量装置、および測量方法 |
US8768609B2 (en) * | 2010-02-01 | 2014-07-01 | Trimble Navigation Limited | Sensor unit system |
-
2015
- 2015-09-24 JP JP2015186771A patent/JP6596622B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016075670A (ja) | 2016-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5642409B2 (ja) | クレーンの制御装置及びクレーン | |
US9169108B2 (en) | Performance line display unit | |
WO2015154508A1 (zh) | 塔机视频监控控制设备、方法、系统及塔机 | |
JP6920481B2 (ja) | 発電機の回転子抜挿計測制御システム | |
CN103328925B (zh) | 包含动态瞄准功能的测量装置和相关方法 | |
KR101181706B1 (ko) | 화상측정용 기기 및 토목 구조물 변형 측정 방법 | |
JP2012225869A (ja) | 計測システム | |
JP5084203B2 (ja) | 長大構造物の光学的変状計測装置 | |
JP6097063B2 (ja) | 高さ測定装置及び高さ測定方法 | |
JP2008057243A (ja) | 橋梁架設施工管理方法及び装置 | |
JP6596622B2 (ja) | 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム | |
EP4121715B1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional modelling of a shaft | |
JP2015229582A (ja) | 高さ検出装置 | |
JP6421451B2 (ja) | カメラ姿勢検出装置 | |
JP4853064B2 (ja) | ピストン型ガスホルダーの傾斜測定装置および傾斜測定方法 | |
RU2680874C1 (ru) | Прибор и метод для измерения угла вращения проходческого полока | |
JP6598552B2 (ja) | 位置計測システム | |
JP6256831B2 (ja) | 水中構造物の据え付け作業支援装置及びそれを使用した水中構造物の据え付け方法 | |
JP6252830B2 (ja) | 遠隔計測システム | |
WO2020234912A1 (ja) | 携帯装置、位置表示方法、及び位置表示プログラム | |
JPH01137093A (ja) | 掘削監視装置 | |
JP4899129B2 (ja) | 測量装置 | |
JP2011191247A (ja) | 杭孔の拡径部測定方法 | |
JP3595022B2 (ja) | レーザ光線を利用した構真柱計測システム | |
JP4090963B2 (ja) | 多次元移動位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180918 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20180918 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190725 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6596622 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |