RU2680874C1 - Прибор и метод для измерения угла вращения проходческого полока - Google Patents
Прибор и метод для измерения угла вращения проходческого полока Download PDFInfo
- Publication number
- RU2680874C1 RU2680874C1 RU2018130008A RU2018130008A RU2680874C1 RU 2680874 C1 RU2680874 C1 RU 2680874C1 RU 2018130008 A RU2018130008 A RU 2018130008A RU 2018130008 A RU2018130008 A RU 2018130008A RU 2680874 C1 RU2680874 C1 RU 2680874C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angle
- signal
- shelf
- rotation
- stand
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 claims description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 5
- 230000001934 delay Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
Изобретение относится к устройствам для измерения угла продольного вращения проходческого полока в рабочей шахте. Прибор включает в себя проходческий полок, являющийся объектом измерения, соединенные с ним тросы и оттяжки, установленную на оттяжках клеть, гироскоп и радиопередатчик сигнала гироскопа, закрепленные в верхней части клети, датчик угла наклона и процессор обработки поступающих радиосигналов, закрепленные на проходческом полоку. Во время движения клети гироскоп определяет ее положение и передает по кабелю сигнал на радиопередатчик. Радиопередатчик передает сигнал с информацией о положении клети на процессор обработки поступающих радиосигналов по беспроводной связи. Угол поворота проходческого полока в направлении y определяется путем вычета координат клети в верхней части оттяжек из координат клети в нижней части оттяжек. Угол наклона проходческого полока в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона. Достигается быстрое и точное определение углов вращения проходческого полока. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к прибору и методу для измерения угла вращения проходческого полока, в частности, для измерения угла продольного вращения проходческого полока в рабочей шахте.
Существующий уровень техники
Стальной трос обладает таким механическим свойством, как осевой торсионный вращающий момент, то есть, продольное напряжение в стальном тросе создает осевой вращающий момент и одновременно осевой момент в стальном тросе приводит к возникновению продольного напряжения. Одновременно с этим продольное напряжение создает разнонаправленный продольный момент в жилах троса за счет того, что эти жилы вращаются в разном направлении. Поэтому при выборе тросов для проходческого полока особое внимание уделяют тому, чтобы половина всех тросов была левой скрутки, а другая половина – правой скрутки, так, чтобы значения момента, который образуется в тросах при постоянном напряжении, компенсировали друг друга. Однако в реальных рабочих условиях к стальным тросам не может прикладываться одинаковое напряжение, поэтому сумма моментов, в них образующихся, не равна нулю. Это приводит к вращению проходческого полока. Увеличение угла вращения полока значительно затрудняет работу подъемной клети, к тому же, не имея заранее установленного контрольного ориентира, сложно установить, вращается ли полок, когда он внутри шахты. Разница напряжений приводит к увеличению длины отдельных тросов по сравнению с остальными, что, в свою очередь, ведет к наклону проходческого полока, а это представляет серьезную угрозу здоровью обслуживающего персонала и безопасности рабочего оборудования. Поэтому для удобства определения направления вращения, измерения угла вращения и угла наклона проходческого полока предлагается настоящий прибор.
КРАТКОЕ ИЗЛОЖЕНИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Техническая задача: Задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы решить проблему, связанную с точностью определения направления вращения и угла вращения проходческого полока, для чего предлагается прибор и метод измерения угла вращения проходческого полока, отличающийся простотой в установке и обеспечивающий точность результатов.
Техническое решение: Прибор для измерения угла вращения проходческого полока согласно настоящему изобретению включает в себя проходческий полок, являющийся объектом измерения, соединенные с ним тросы и оттяжки для опускания и подъема полока, установленную на двух оттяжках клеть с подъемным резервуаром, гироскоп и радиопередатчик сигнала гироскопа, неподвижно закрепленные в верхней части клети, при этом сигнал, поступающий от гироскопа, передается на радиопередатчик по проводной связи, датчик угла наклона и процессор обработки поступающих радиосигналов, закрепленные на проходческом полоку. На процессор обработки радиосигналов по проводной связи поступает сигнал от датчика угла наклона, а он, в свою очередь, обрабатывает этот сигнал.
Прибор включает в себя два подвесных троса и две оттяжки.
Точки крепления между двух оттяжек, крепящихся к клети, и головным шкивом в верхней части шахты обозначаются как A и B, а точки крепления между двух оттяжек и проходческим полоком в нижней части шахты обозначаются как a и b;
когда проходческий полок не вращается, отрезок AB между точками A и B параллелен отрезку ab между точками a и b;
после того, как проходческий полок поворачивается в направлении y, углом поворота полока в направлении y является угол раствора между отрезком ab и отрезком AB;
когда клеть находится в верхней части шахты, ее верх параллелен отрезку AB;
когда клеть опускается к проходческому полоку, ее верх параллелен отрезку ab;
Во время движения клети гироскоп, закрепленный в ее верхней части, определяет ее положение в режиме реального времени и передает по кабелю сигнал на радиопередатчик;
когда клеть опускается к проходческому полоку, радиопередатчик передает сигнал с информацией о положении клети на процессор обработки поступающих радиосигналов по беспроводной связи, а угол поворота проходческого полока в направлении y определяется путем вычета координат клети в верхней части оттяжек из координат клети в нижней части оттяжек. Угол наклона проходческого полока в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона, а сигнал передается на процессор обработки по проводной связи. Таким образом определяется угол вращения проходческого полока.
Полезный эффект: Измерительный прибор согласно настоящему изобретению отличается простой конструкцией и удобством в установке. Угол поворота проходческого полока в направлении y определяется путем вычета координат клети в верхней части оттяжек из координат клети в нижней части оттяжек. Угол наклона проходческого полока в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона. Таким образом достигается желаемый результат, заключающийся в точном и быстром определении угла вращения проходческого полока в трех направлениях
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Фигура 1 представляет собой схему системы измерения угла вращения проходческого полока согласно настоящему изобретению.
Легенда: 1 - проходческий полок, 2 - подвесной трос, 3 - оттяжка, 4 - клеть, 5 - гироскоп, 6 - радиопередатчик, 7 - датчик угла наклона, 8 - процессор обработки радиосигналов.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Ниже приводится один из вариантов осуществления изобретения со ссылкой на чертежи:
Как показано на Фигуре 1, прибор для измерения угла вращения проходческого полока согласно настоящему изобретению включает в себя проходческий полок 1, являющийся объектом измерения, соединенные с ним тросы 2 и оттяжки 3 для опускания и подъема полока, установленную на двух оттяжках 3 клеть 4 с подъемным резервуаром, гироскоп 5 и радиопередатчик сигнала гироскопа 6, неподвижно закрепленные в верхней части клети 4. Сигнал, поступающий от гироскопа 5, передается на радиопередатчик 6 по проводной связи. Датчик угла наклона 7 и процессор обработки поступающих радиосигналов 8 закреплены на проходческом полоке 1. На процессор обработки радиосигналов 8 по проводной связи поступает сигнал от датчика угла наклона 7, а он, в свою очередь, обрабатывает этот сигнал.
Прибор включает в себя два подвесных троса 2 и две оттяжки 3.
Метод определения угла вращения проходческого полока согласно настоящему изобретению, заключается в том, что точки крепления между двух оттяжек 3, крепящихся к клети 4, и головным шкивом в верхней части шахты обозначаются как A и B, а точки крепления между двух оттяжек 3 и проходческим полоком 1 в нижней части шахты обозначаются как a и b;
когда проходческий полок 1 не вращается, отрезок AB между точками A и B параллелен отрезку ab между точками a и b;
после того, как проходческий полок 1 поворачивается в направлении y, углом поворота полока 1 в направлении y является угол раствора между отрезком ab и отрезком AB;
когда клеть 4 находится в верхней части шахты, ее верх параллелен отрезку AB;
когда клеть 4 опускается к проходческому полоку 1, ее верх параллелен отрезку ab;
Во время движения клети 4 гироскоп 5, закрепленный в ее верхней части, определяет ее положение в режиме реального времени и передает по кабелю сигнал на радиопередатчик 6;
когда клеть 4 опускается к проходческому полоку 1, радиопередатчик 6 передает сигнал с информацией о положении клети 4 на процессор обработки поступающих радиосигналов 6 по беспроводной связи, а угол поворота проходческого полока 1 в направлении y определяется путем вычета координат клети 4 в верхней части оттяжек 3 из координат клети 4 в нижней части оттяжек 3. Угол наклона проходческого полока 1 в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона 7, а сигнал передается на процессор обработки 6 по проводной связи. Таким образом определяется угол вращения проходческого полока.
Проходческий полок 1 поднимается и опускается по стволу шахты с помощью четырех стальных тросов. Конструкция прибора предусматривает два типа тросов – подвесные тросы 2, которые предназначены для закрепления проходческого полока, и оттяжки 3, которые также предназначены для закрепления проходческого полока и используются в качестве направляющих для подъемного резервуара. На двух оттяжках 3 закреплена клеть 4, которая удерживает подъемный резервуар и движется вверх и вниз по оттяжкам 3. Точки соединения в верхней части двух оттяжек 3 обозначаются как A и B, а точки соединения в нижней части оттяжек и проходческого полока 1 обозначаются как a и b. Когда проходческий полок не вращается, отрезок AB между точками A и B параллелен отрезку ab между точками a и b. После того, как проходческий полок 1 поворачивается, углом поворота полока по оси y является угол раствора между отрезком ab и отрезком AB. Когда клеть 4 находится в верхней части оттяжек 3, ее верх параллелен отрезку AB. Во время движения клети 4 гироскоп 5, закрепленный в ее верхней части, определяет ее положение в режиме реального времени и передает по кабелю сигнал на радиопередатчик 6. Когда клеть 4 опускается к проходческому полоку 1, радиопередатчик 6 передает сигнал с информацией о положении клети 4 на процессор обработки поступающих радиосигналов 8 по беспроводной связи, а угол поворота проходческого полока 1 в направлении y определяется путем вычета координат клети 4 в верхней части оттяжек 3 из координат клети 4 в нижней части оттяжек 3. Угол наклона проходческого полока в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона 7, а сигнал передается на процессор обработки 6 по проводной связи.
Claims (9)
1. Прибор для измерения угла вращения проходческого полока, включающий проходческий полок (1), являющийся объектом измерения, соединенные с ним тросы (2) и оттяжки (3) для опускания и подъема полока, установленную на двух оттяжках (3) клеть (4) с подъемным резервуаром, гироскоп (5) и радиопередатчик (6) сигнала гироскопа, неподвижно закрепленные в верхней части клети (4), при этом сигнал, поступающий от гироскопа (5), передается на радиопередатчик (6) по проводной связи, датчик угла наклона (7) и процессор обработки поступающих радиосигналов (8), закрепленные на проходческом полоке (1), причем на процессор обработки радиосигналов (8) по проводной связи поступает сигнал от датчика угла наклона (7), а он, в свою очередь, обрабатывает этот сигнал.
2. Прибор для измерения угла вращения проходческого полока согласно п. 1, включающий в себя два подвесных троса (2) и две оттяжки (3).
3. Метод измерения угла вращения проходческого полока, предусматривающий использование прибора согласно п. 1, заключающийся в том, что точки крепления между двух оттяжек (3), крепящихся к клети (4), и головным шкивом в верхней части шахты обозначаются как A и B, а точки крепления между двух оттяжек (3) и проходческим полоком (1) в нижней части шахты обозначаются как a и b,
когда проходческий полок (1) не вращается, отрезок AB между точками A и B параллелен отрезку ab между точками a и b,
после того как проходческий полок (1) поворачивается в направлении y, углом поворота полока (1) в направлении y является угол раствора между отрезком ab и отрезком AB,
когда клеть (4) находится в верхней части шахты, ее верх параллелен отрезку AB,
когда клеть (4) опускается к проходческому полоку (1), ее верх параллелен отрезку ab,
во время движения клети (4) гироскоп (5), закрепленный в ее верхней части, определяет ее положение в режиме реального времени и передает по кабелю сигнал на радиопередатчик (6),
когда клеть (4) опускается к проходческому полоку (1), радиопередатчик (6) передает сигнал с информацией о положении клети (4) на процессор обработки поступающих радиосигналов (6) по беспроводной связи, а угол поворота проходческого полока (1) в направлении y определяется путем вычета координат клети (4) в верхней части оттяжек (3) из координат клети (4) в нижней части оттяжек (3), угол наклона проходческого полока (1) в направлениях x и z измеряется в режиме реального времени с помощью датчика угла наклона (7), а сигнал передается на процессор обработки (6) по проводной связи, таким образом определяется угол вращения проходческого полока.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611162137.2 | 2016-12-15 | ||
CN201611162137.2A CN106744322B (zh) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | 一种测量吊盘转动角度的方法 |
PCT/CN2017/110687 WO2018107933A1 (zh) | 2016-12-15 | 2017-11-13 | 一种测量吊盘转动角度的装置及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2680874C1 true RU2680874C1 (ru) | 2019-02-28 |
Family
ID=58892700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018130008A RU2680874C1 (ru) | 2016-12-15 | 2017-11-13 | Прибор и метод для измерения угла вращения проходческого полока |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10870559B2 (ru) |
CN (1) | CN106744322B (ru) |
AU (1) | AU2017375856B2 (ru) |
RU (1) | RU2680874C1 (ru) |
WO (1) | WO2018107933A1 (ru) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106744322B (zh) * | 2016-12-15 | 2018-09-14 | 中国矿业大学 | 一种测量吊盘转动角度的方法 |
CN112357777A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-02-12 | 鞍钢股份有限公司 | 一种龙门吊钩梁钢绳的快速更换方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009091256A1 (en) * | 2008-01-17 | 2009-07-23 | Van Oord N.V. | Method and device for releasably engaging and placing a load |
WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
CN104386583A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-04 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统及方法 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5806696A (en) * | 1993-02-01 | 1998-09-15 | Hytonen; Kimmo | Method and equipment for controlling the operations of a crane |
US6135301A (en) * | 1994-03-28 | 2000-10-24 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Swaying hoisted load-piece damping control apparatus |
US6081292A (en) * | 1998-05-06 | 2000-06-27 | Mi-Jack Products, Inc. | Grappler guidance system for a gantry crane |
US6250486B1 (en) * | 1999-09-13 | 2001-06-26 | Masamitsu Enoki | Integrated balanced wire rope reeving system for cargo container handling cranes |
DE10122142A1 (de) * | 2001-05-08 | 2002-11-21 | Krusche Lagertechnik Ag | System und Verfahren zur Messung einer horizontalen Auslenkung eines Lastaufnahmemittels |
US7289875B2 (en) * | 2003-11-14 | 2007-10-30 | Siemens Technology-To-Business Center Llc | Systems and methods for sway control |
US20050242052A1 (en) * | 2004-04-30 | 2005-11-03 | O'connor Michael L | Method and apparatus for gantry crane sway determination and positioning |
US7150366B1 (en) * | 2004-07-29 | 2006-12-19 | Mi-Jack Products, Inc. | Hanger chain anti-sway device for gantry crane |
CN101643184B (zh) * | 2009-08-19 | 2013-03-27 | 三一汽车制造有限公司 | 一种起重机及其吊绳偏摆角检测装置 |
KR20110123928A (ko) * | 2010-05-10 | 2011-11-16 | 한국과학기술원 | 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리 |
KR20120079635A (ko) * | 2011-01-05 | 2012-07-13 | 삼성전자주식회사 | 호이스트 장치 및 그 제어 방법 |
CN102495233B (zh) * | 2011-12-14 | 2013-11-20 | 中国矿业大学 | 一种承载钢丝绳运动状态检测装置及方法 |
CN202499676U (zh) * | 2012-02-28 | 2012-10-24 | 中国矿业大学 | 一种立井施工吊盘的自动平衡调节系统 |
CN102602838B (zh) * | 2012-02-28 | 2014-08-20 | 中国矿业大学 | 一种立井施工吊盘的自动平衡调节系统及方法 |
CN103213902B (zh) * | 2013-01-10 | 2015-10-07 | 林汉丁 | 吊钩偏角检监测、协同方监测、磁方位监测装置及起重机 |
CN103359645B (zh) * | 2013-07-08 | 2015-12-09 | 中国矿业大学 | 柔索悬吊平台导向绳张力自动调节系统及方法 |
CN103359577B (zh) * | 2013-07-23 | 2015-04-01 | 东南电梯股份有限公司 | 一种基于柔性导向的特种电梯防坠缓冲器 |
ITMI20131958A1 (it) * | 2013-11-25 | 2015-05-26 | Milano Politecnico | Dispositivo e procedimento per il controllo del pendolamento di un carico sospeso da un apparato di sollevamento |
US9321614B2 (en) * | 2014-01-17 | 2016-04-26 | Mi-Jack Products, Inc. | Crane trolley and hoist position homing and velocity synchronization |
US9422139B1 (en) * | 2014-05-19 | 2016-08-23 | Google Inc. | Method of actively controlling winch swing via modulated uptake and release |
CN105329825B (zh) * | 2015-11-27 | 2018-02-27 | 中国矿业大学 | 一种并联悬吊平台偏载调整机构及方法 |
AU2017361137B2 (en) * | 2016-11-21 | 2022-11-24 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
CN106744322B (zh) * | 2016-12-15 | 2018-09-14 | 中国矿业大学 | 一种测量吊盘转动角度的方法 |
CN106744332B (zh) | 2016-12-29 | 2018-01-02 | 华中科技大学 | 一种可视化的起重机吊取定位系统 |
-
2016
- 2016-12-15 CN CN201611162137.2A patent/CN106744322B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-11-13 RU RU2018130008A patent/RU2680874C1/ru active
- 2017-11-13 WO PCT/CN2017/110687 patent/WO2018107933A1/zh active Application Filing
- 2017-11-13 US US16/075,945 patent/US10870559B2/en active Active
- 2017-11-13 AU AU2017375856A patent/AU2017375856B2/en not_active Ceased
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009091256A1 (en) * | 2008-01-17 | 2009-07-23 | Van Oord N.V. | Method and device for releasably engaging and placing a load |
WO2013041770A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Konecranes Plc | Crane control |
CN104386583A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-04 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2017375856A1 (en) | 2018-08-23 |
US20190337773A1 (en) | 2019-11-07 |
AU2017375856B2 (en) | 2020-02-27 |
US10870559B2 (en) | 2020-12-22 |
WO2018107933A8 (zh) | 2018-09-07 |
CN106744322B (zh) | 2018-09-14 |
CN106744322A (zh) | 2017-05-31 |
WO2018107933A1 (zh) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2680874C1 (ru) | Прибор и метод для измерения угла вращения проходческого полока | |
JP5642409B2 (ja) | クレーンの制御装置及びクレーン | |
US10752473B2 (en) | Method of monitoring crane safety and a system for monitoring crane safety | |
JP5642813B2 (ja) | トレンチ壁要素の作製方法及び装置 | |
CN103673972B (zh) | 臂架挠度测量方法、设备、系统以及起重机 | |
JP6336837B2 (ja) | 測量装置 | |
WO2014201886A1 (zh) | 吊重摆角、吊重载荷或吊重姿态的监测方法与装置及起重机 | |
CN111272142B (zh) | 一种高支模的沉降监测装置及方法 | |
CN105865426A (zh) | 一种自动对中与测量的全站仪 | |
JP6346011B2 (ja) | 測量装置 | |
BR112013017111A2 (pt) | aparelho de medição compreendendo uma funcionalidade de mira dinâmica e método associado | |
CN113624211A (zh) | Ladcp与usbl组合观测装置及其使用方法 | |
CN105113413B (zh) | 手摇线锤装置 | |
CN103588095A (zh) | 摆角测量装置及起重机械 | |
CN203772265U (zh) | 一种倾斜检测仪 | |
CN103693572B (zh) | 一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统 | |
JP6327561B2 (ja) | クレーン船用吊り位置測定装置及びクレーン船の吊り位置測定方法 | |
CN205482955U (zh) | 一种圆形样方布设装置 | |
KR102020121B1 (ko) | 기울기 보정 기능을 구비한 배전 지지물의 위험도 감시 장치 및 방법 | |
JP2014189353A (ja) | 吊具の振れ検出装置及びその制御方法 | |
JP6596622B2 (ja) | 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム | |
US20190145770A1 (en) | Automatic surveying program and automatic surveying system | |
CN108168516A (zh) | 基于光纤陀螺测量待测台面与基准水平面之间倾斜夹角的方法 | |
JPH0461929B2 (ru) | ||
JP2019031111A (ja) | 作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置及び作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法 |